JP2018075672A - 制御装置、ロボットおよびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】サイクルタイムを短くすることができ、また、力検出部による検出精度を高めることができることでロボットを適切に駆動させることができる制御装置、かかる制御装置により制御されているロボット、および、かかる制御装置とロボットとを備えるロボットシステムを提供すること。
【解決手段】力検出部を含むロボットアームを有するロボットの駆動を制御する制御装置であって、前記ロボットアームを第1速度で移動させた後、前記力検出部のリセットを行い、その後、前記ロボットアームを前記第1速度よりも速い第2速度で移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて力制御を行う制御部を有することを特徴とする制御装置。
【選択図】図1
【解決手段】力検出部を含むロボットアームを有するロボットの駆動を制御する制御装置であって、前記ロボットアームを第1速度で移動させた後、前記力検出部のリセットを行い、その後、前記ロボットアームを前記第1速度よりも速い第2速度で移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて力制御を行う制御部を有することを特徴とする制御装置。
【選択図】図1
Description
本発明は、制御装置、ロボットおよびロボットシステムに関するものである。
従来から、ロボットアームと、ロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクターとを備えた産業用ロボットの開発が行われている。
このようなロボットとして、例えば、特許文献1には、ロボットアームと、力覚センサーと、ロボットアームの作動を制御する制御部と、を有するロボットが開示されている。かかるロボットでは、制御部が、力覚センサーからの検出結果に基づいた力制御を行っている。
また、特許文献1に記載のロボットでは、力覚センサーの検出精度を高めるため、力覚センサーの初期化を行っている。さらに、特許文献1に記載のロボットでは、サイクルタイムを短くするために、ロボットアームが等速度で移動中に、上述の力覚センサーの初期化を行っている。
しかし、特許文献1に記載の制御部を有するロボットでは、サイクルタイムを短くできるが、ロボットアームの速度が速い場合には、ロボットアームの移動に伴う振動の影響を十分に排除できず、力覚センサーの検出精度を高めることが難しいという問題があった。
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、以下により実現することが可能である。
本発明の制御装置は、力検出部を含むロボットアームを有するロボットの駆動を制御する制御装置であって、
前記ロボットアームを第1速度で移動させた後、前記力検出部のリセットを行い、その後、前記ロボットアームを前記第1速度よりも速い第2速度で移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて力制御を行う制御部を有することを特徴とする。
前記ロボットアームを第1速度で移動させた後、前記力検出部のリセットを行い、その後、前記ロボットアームを前記第1速度よりも速い第2速度で移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて力制御を行う制御部を有することを特徴とする。
このような本発明の制御装置によれば、力制御或いは力の情報を基に行う動作を変更する作業のサイクルタイムを短くすることができるとともに、力検出部による検出精度を高めることができることでロボットを適切に駆動させることができる。
ここで、「リセット」とは、力検出部から出力された現在の力出力値を所定値(例えば、零)にすることを言う。換言すれば、「リセット」とは、例えば、対象物の重量やロボットアームの姿勢変化等による重力の影響、力検出回路のリーク電流や力検出器筐体の熱膨張等によるドリフトの影響等を失くすかまたは減少させることを意味する。
本発明の制御装置では、前記第2速度は、50mm/s以上であることが好ましい。
これにより、サイクルタイムを短くすることができる。
これにより、サイクルタイムを短くすることができる。
本発明の制御装置では、前記第1速度は、20mm/s以下であることが好ましい。
これにより、力検出部による検出精度をより高めることができる。
これにより、力検出部による検出精度をより高めることができる。
本発明の制御装置では、前記第2速度は、200mm/s以上であることが好ましい。
これにより、サイクルタイムを短くすることができる。
これにより、サイクルタイムを短くすることができる。
本発明の制御装置では、前記第1速度は、80mm/s以下であることが好ましい。
これにより、力検出部による検出精度をより高めることができる。
これにより、力検出部による検出精度をより高めることができる。
本発明の制御装置では、前記第2速度は、前記第1速度の2.5倍以上であることが好ましい。
これにより、サイクルタイムをより短くすることができ、また、力検出部による検出精度をより高めることができる。
本発明の制御装置では、前記第2速度は、前記第1速度の10.0倍以上であることが好ましい。
これにより、サイクルタイムをさらに短くすることができ、また、力検出部による検出精度をさらに高めることができる。
本発明の制御装置では、前記制御部は、前記リセットを行う前に、前記ロボットに対象物を保持させるよう制御することが好ましい。
このように、対象物を保持して第1速度で持ち上げた後に力検出部のリセットを行うことで、対象物を保持する前にリセットを行う場合や対象物を保持して第2速度で移動させた後にリセットを行う場合に比べて、サイクルタイムを短くしつつ、かつ、力検出部による検出精度を高めることができる。
ここで、対象物の「保持」とは、対象物の把持や吸着等を含む意味である。
ここで、対象物の「保持」とは、対象物の把持や吸着等を含む意味である。
本発明の制御装置では、前記制御部は、前記ロボットアームの前記第1速度による移動および前記第2速度による移動をそれぞれ位置制御により行うことが好ましい。
これにより、例えばロボットアームの先端部を現在の箇所から所望の箇所に適切に移動させることができる。
ここで、本明細書において「位置制御」は、速度制御を含む。
ここで、本明細書において「位置制御」は、速度制御を含む。
本発明の制御装置では、前記制御部は、前記ロボットアームを前記第2速度で移動させた後、前記ロボットアームを停止させることなく前記力制御を行うことが好ましい。
これにより、サイクルタイムをより短くすることができる。
これにより、サイクルタイムをより短くすることができる。
本発明の制御装置では、前記制御部は、前記リセットを行う時の前記ロボットアームの先端部の姿勢と、前記力制御を開始する時の前記ロボットアームの先端部の姿勢とが等しくなるよう制御することが好ましい。
これにより、力検出部による検出精度をさらに高めることができ、ロボットをより適切に駆動させることができる。
本発明の制御装置では、前記制御部は、前記リセットを行う時の前記ロボットアームの先端部の姿勢と、前記力制御を開始する時の前記ロボットアームの先端部の姿勢とが異なる場合、前記力検出部の重力補償を行うことが好ましい。
これにより、リセット時と力制御の開始時とにおけるロボットの先端部の姿勢が異なっていても、サイクルタイムを短縮することができる。
本発明の制御装置では、前記制御部は、1つのコマンドに基づいて、前記力検出部の前記リセットを行い、その後、前記ロボットアームを前記第1速度よりも速い前記第2速度で移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて前記力制御を行うことが好ましい。
このように、1つのコマンドで複数の処理(リセットを行う処理、第2速度で移動させる処理および力制御を行う処理)を実行することで、可読性が向上し、複数の処理を簡単かつ最適に実行することができる。
本発明のロボットは、本発明の制御装置によって制御されていることを特徴とする。
このような本発明のロボットによれば、サイクルタイムを短くでき、また、所望の動作を適切に行うことができる。
このような本発明のロボットによれば、サイクルタイムを短くでき、また、所望の動作を適切に行うことができる。
本発明のロボットシステムは、本発明の制御装置と、当該制御装置によって制御され、力検出部を含むロボットアームを有するロボットとを備えることを特徴とする。
このような本発明のロボットシステムによれば、制御装置の制御の下、サイクルタイムを短くでき、また、所望の動作をロボットに適切に行わせることができる。
以下、本発明の制御装置、ロボットおよびロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
<第1実施形態>
≪ロボットシステム≫
まず、本発明の第1実施形態について説明する。
≪ロボットシステム≫
まず、本発明の第1実施形態について説明する。
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットシステムの概略側面図である。図2は、図1に示すロボットシステムのシステム構成図である。なお、以下では、説明の便宜上、図1中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図1中の基台側を「基端」、その反対側(エンドエフェクター側)を「先端」と言う。また、図1では、説明の便宜上、互いに直交する3軸として、X軸、Y軸およびZ軸を図示している。また、以下では、X軸に平行な方向を「X軸方向」とも言い、Y軸に平行な方向を「Y軸方向」とも言い、Z軸に平行な方向を「Z軸方向」とも言う。また、以下では、図示された各矢印の先端側を「+(プラス)」、基端側を「−(マイナス)」と言う。また、図1の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。本明細書において、「水平」とは、水平に対して5°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、鉛直に対して5°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。
図1に示すロボットシステム100は、ロボット1と、ロボット1の駆動を制御する制御装置5とを備えている。
〈ロボット〉
図1に示すロボット1は、いわゆる水平多関節ロボット(スカラロボット)である。ロボット1は、基台110と、基台110に接続されたロボットアーム10と、配線引き回し部105とを有する。ロボットアーム10は、第1アーム101と、第2アーム102と、作業ヘッド104と、エンドエフェクター30と、力検出部20と、慣性センサー25とを有している。また、図1および図2に示すように、ロボット1は、ロボットアーム10を駆動させる動力を発生させる複数の駆動部130と、複数の位置センサー131(角度センサー)と、複数のモータードライバー120とを有する。
図1に示すロボット1は、いわゆる水平多関節ロボット(スカラロボット)である。ロボット1は、基台110と、基台110に接続されたロボットアーム10と、配線引き回し部105とを有する。ロボットアーム10は、第1アーム101と、第2アーム102と、作業ヘッド104と、エンドエフェクター30と、力検出部20と、慣性センサー25とを有している。また、図1および図2に示すように、ロボット1は、ロボットアーム10を駆動させる動力を発生させる複数の駆動部130と、複数の位置センサー131(角度センサー)と、複数のモータードライバー120とを有する。
このロボット1は、例えば、精密機器等を製造する製造工程等で用いられ、制御装置5による制御の下で精密機器や部品等の対象物の把持や搬送等を行うことができる。
基台110は、ロボット1を任意の設置箇所90に取り付ける部分である。なお、基台110の設置箇所は、特に限定されず、例えば、床、壁、天井、移動可能な台車上等が挙げられる。
基台110の上端部には、第1アーム101が連結されている。第1アーム101は、基台110に対して鉛直方向に沿う第1軸である回動軸J1まわりに回動可能となっている。
第1アーム101の先端部には、第2アーム102が連結されている。第2アーム102は、第1アーム101に対して鉛直方向に沿う第2軸である回動軸J2まわりに回動可能となっている。
第2アーム102の先端部には、作業ヘッド104が配置されている。作業ヘッド104は、第2アーム102の先端部に同軸的に配置されたスプラインナットおよびボールネジナット(ともに図示せず)に挿通されたスプラインシャフト103を有している。スプラインシャフト103は、第2アーム102に対して、その軸J3(第3軸)まわりに回転可能であり、かつ、上下方向に移動(昇降)可能となっている。
また、基台110内には、第1アーム101を駆動(回動)させる駆動力を発生させるモーター(図示せず)とモーターの駆動力を減速する減速機(図示せず)とを有する駆動部130と、基台110に対する第1アーム101の回転状態(回動状態)を検出する位置センサー131とが設置されている。また、同様に、第2アーム102内には、第2アーム102を駆動させる駆動部130および第2アーム102の回転状態を検出する位置センサー131と、スプラインシャフト103を駆動させる駆動部130およびスプラインシャフト103の回転状態を検出する位置センサー131と、が設置されている。すなわち、ロボット1は、3つの駆動部130および3つの位置センサー131を有している。
駆動部130が有するモーターとしては、例えば、ACサーボモーター、DCサーボモーター等のサーボモーターを用いることができる。減速機としては、例えば、遊星ギア型の減速機、波動歯車装置等を用いることができる。位置センサー131(角度センサー)としては、例えば、エンコーダー、ロータリーエンコーダー等を用いることができる。
また、各駆動部130は、電気的に接続された複数(本実施形態では3つ)のモータードライバー120を介して制御装置5により制御されている。なお、本実施形態では、各モータードライバー120は、基台110に内蔵されている。
図1に示すように、スプラインシャフト103の先端部(下端部)には、慣性センサー25が設けられている。なお、慣性センサー25は、スプラインシャフト103の先端部以外の箇所に設けられていてもよい。
本実施形態では、慣性センサー25として、スプラインシャフト103の先端部における3つの軸(x軸、y軸、z軸)まわりの角速度を検出する3軸角速度センサーを用いている。ただし、慣性センサー25としては、例えば、3つの軸方向の加速度を検出する3軸加速度センサー等を用いることもできる。また、慣性センサー25としては、例えば、3つの軸のうちの1つまたは2つの軸まわりの角速度を検出する角速度センサーや、3つの軸のうちの1つまたは2つの軸まわりの加速度を検出する加速度センサーを用いてもよい。
また、図1に示すように、スプラインシャフト103の先端部(下端部)には、力検出部20が着脱可能に取り付けられている。
力検出部20は、エンドエフェクター30に加わる力(モーメントを含む)を検出する力検出器(力覚センサー)である。本実施形態では、力検出部20として、互いに直交する3つの軸(x軸、y軸、z軸)方向の並進力成分Fx、Fy、Fzおよび3つの軸周りの回転力成分(モーメント)Mx、My、Mzの6成分を検出することができる6軸力覚センサーを用いている。また、力検出部20は、検出した力出力値(力検出情報)を制御装置5へ出力する。なお、力検出部20は、6軸力覚センサーに限定されず、例えば、3軸力覚センサー等であってもよい。
また、図1に示すように、力検出部20の先端部(下端部)には、エンドエフェクター30が着脱可能に取り付けられている。エンドエフェクター30は、各種対象物に対して作業を行う器具であり、対象物を保持する機能を有する。ここで、対象物の「保持」とは、対象物の把持や吸着等を含む意味である。また、本実施形態では、エンドエフェクター30は、対象物を磁着することが可能な機構を有している。これにより、図1に示すように、対象物としてのネジ81を磁着することによりネジ81を保持することができる。なお、エンドエフェクター30としては、対象物を保持する機能を有すればよく、例えば、対象物を把持するハンドや、対象物を吸着する吸着機構を有するものであってもよい。
このような本発明のロボットの一例であるロボット1は、後述する制御装置5によって制御されている。そのため、サイクルタイムを短くでき、また、所望の動作を適切に行うことができる。
以下、制御装置5について説明する。
〈制御装置〉
本実施形態では、制御装置5は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やROM(Read Only Memory)およびRAM(Random Access Memory)が内蔵されたパーソナルコンピューター(PC)等で構成することができる。この制御装置5は、図1に示すように、ロボット1に対して配線60等を介して接続されている。なお、ロボット1と制御装置5とは無線通信により接続されていてもよい。また、本実施形態では、制御装置5は、ロボット1とは別体で設けられているが、ロボット1に内蔵されていてもよい。
〈制御装置〉
本実施形態では、制御装置5は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やROM(Read Only Memory)およびRAM(Random Access Memory)が内蔵されたパーソナルコンピューター(PC)等で構成することができる。この制御装置5は、図1に示すように、ロボット1に対して配線60等を介して接続されている。なお、ロボット1と制御装置5とは無線通信により接続されていてもよい。また、本実施形態では、制御装置5は、ロボット1とは別体で設けられているが、ロボット1に内蔵されていてもよい。
図2に示すように、制御装置5は、表示制御部51と、入力制御部52と、制御部53(ロボット制御部)と、取得部54と、記憶部55と、を備える。
表示制御部51は、ディスプレイ等のモニター(図示せず)を備える表示装置41に接続されている。この表示制御部51は、例えばグラフィックコントローラーで構成されており、表示装置41のモニターに各種画面(例えば、操作用のウィンドウ等)を表示させる機能を有する。
入力制御部52は、例えばマウスやキーボード等の入力装置42に接続されており、入力装置42からの入力を受け付ける機能を有する。
なお、入力装置42と上述した表示装置41とは一体で構成されていてもよい。その場合には、例えばタッチパネル等を用いることができる。
制御部53は、CPU等で構成され、または、CPUにより各種プログラムを実行することにより実現でき、ロボット1の各部の駆動を制御する機能を有する。この制御部53は、ロボットアーム10、力検出部20、慣性センサー25およびエンドエフェクター30の駆動等をそれぞれ独立して制御する。
制御部53は、各駆動部130に対して制御信号を出力して、ロボットアーム10が備える第1アーム101、第2アーム102およびスプラインシャフト103の駆動を制御する。制御部53は、ロボット1(ロボットアーム10)に対して、位置制御(速度制御を含む)と力制御とを実行する。
具体的には、制御部53は、目標軌道に沿ってエンドエフェクター30の先端が移動するようにロボットアーム10を駆動させる位置制御を行う。より具体的には、制御部53は、エンドエフェクター30の位置および姿勢が目標軌道上の複数の目標点における位置および姿勢(目標位置および目標姿勢)となるように、各駆動部130の駆動を制御する。また、本実施形態では、各位置センサー131から出力された位置検出情報(例えば、各駆動部130の回転軸の回転角度や角速度)に基づいた制御を行う。また、本実施形態では、位置制御として、例えば、CP制御またはPTP制御を行う。
なお、制御部53は、目標軌道を設定(生成)し、エンドエフェクター30の先端の位置および姿勢や、エンドエフェクター30の目標軌道に沿った方向の移動における速度(角速度を含む)等を設定(生成)する機能を有する。
また、制御部53は、エンドエフェクター30が目標力(所望の力)で対象物を押圧(接触)するようにロボット1を制御する力制御を行う。具体的には、制御部53は、エンドエフェクター30に作用する力(モーメントを含む)が目標力(目標のモーメントを含む)となるように、各駆動部130の駆動を制御する。また、制御部53は、力検出部20から出力された力出力値に基づいて各駆動部130の駆動を制御する。本実施形態では、制御部53は、力制御として、エンドエフェクター30の先端に作用する力に応じたインピーダンス(質量、粘性係数、弾性係数)を設定し、そのインピーダンスを擬似的に実現するように各駆動部130を制御するインピーダンス制御を行う。
また、制御部53は、上述の位置制御に関わる成分(制御量)と力制御に関わる成分(制御量)とを組み合わせて(合成して)、ロボットアーム10を駆動させる制御信号を生成して出力する機能を有する。したがって、制御部53は、力制御したり、位置制御したり、力制御および位置制御を組み合わせたハイブリット制御を行ったりして、ロボットアーム10を動作させる。
また、制御部53は、上述したように、エンドエフェクター30の駆動を制御する。本実施形態では、例えば、ネジ81を磁着してネジ81を保持したり、その磁着を解除して、ネジ81をエンドエフェクター30から離脱させたりする。
また、制御部53は、力検出部20を作動させる。例えば、力検出部20のリセットを行う。ここで、「リセット」とは、力検出部20から出力された現在の力出力値を所定値(例えば、零)にすることを言う。換言すれば、「リセット」とは、例えば、対象物の重量やロボットアームの姿勢等による重力の影響、リーク電流や熱膨張等によるドリフトの影響等を失くすかまたは減少させることを意味する。
また、制御部53は、慣性センサー25を作動させ、また、慣性センサー25の検出結果に基づいて制振制御を行う。
図2に示す取得部54は、力検出部20、慣性センサー25および各位置センサー131から出力された検出結果等を取得する。
また、図2に示す記憶部55は、制御部53が各種処理を行うためのプログラムやデータ等を記憶する機能を有する。また、記憶部55には、例えば、目標軌道や、力検出部20、慣性センサー25および各位置センサー131から出力された検出結果等を記憶することができる。
以上、ロボットシステム100の構成について簡単に説明した。次に、ロボットシステム100による作業の一例を説明しつつ、制御装置5の制御に基づくロボット1の動作について説明する。
図3は、図1に示すロボットの目標軌道の一例を示す図である。図4は、図1に示すロボットの作業フローである。
以下では、ロボット1のネジ止め作業を例に説明する。具体的には、ロボット1が、供給台91からネジ81(対象物)を保持して、ネジ孔821を有する部材82が載置された作業台92上にネジ81を搬送した後、ネジ孔821にネジ81を挿入してネジ止めする作業を例に説明する(図1および図3参照)。
図3に示す目標軌道A1は、上述のネジ止め作業におけるロボット1のエンドエフェクター30の先端であるツールセンターポイントTCPが移動する経路である(図1参照)。上述のネジ止め作業では、制御装置5は、ネジ81を保持した後、目標軌道A1に沿って、エンドエフェクター30の先端を供給台91上から+Z軸方向に移動させた後、+X軸方向に移動させて、−Z軸方向に移動させる。そして、ネジ止めを行う。なお、このネネジ止め作業では、エンドエフェクター30の姿勢を変更せずにエンドエフェクター30を移動させる。
また、目標軌道A1上のポイントP1は、供給台91上のネジ81を保持する地点である。目標軌道A1上のポイントP2は、ロボット1がネジ81を持ち上げた地点であり、エンドエフェクター30でネジ81を取って供給台91からネジ81を離間させた地点である。目標軌道A1上のポイントP3は、部材82のネジ孔821にネジ81を挿入する地点である。
なお、目標軌道A1は、例えば、CADデータ等によって生成した経路であってもよいし、ダイレクトティーチにより生成した経路等であってもよい。また、目標軌道A1は、記憶部55に記憶されており、エンドエフェクター30の先端が目標軌道A1に沿って移動するためのロボット1の各部の駆動は教示されているものとする。また、制御部53は、複数のコマンド(動作命令)を有するプログラムに基づいて、ロボット1に上述のネジ止め作業を行われる。
以下、図4に示す作業フローに沿って、制御装置5の制御に基づくロボット1のネジ止め作業について説明する。
まず、制御部53は、エンドエフェクター30の先端がポイントP1に位置するようにロボットアーム10を駆動させる(ステップS11)。この駆動は、位置制御により実行される。
次に、制御部53は、供給台91上に載置されたネジ81をエンドエフェクター30に保持させる(ステップS12)。この際、力検出部20から出力された力出力値に基づいた力制御を行う。
次に、制御部53は、エンドエフェクター30の先端がポイントP2に位置するようにロボットアーム10を駆動させる(ステップS13)。すなわち、制御部53は、供給台91からネジ81を+Z軸方向に持ち上げて、供給台91に対してネジ81を離間させる。この駆動は、位置制御により行う。また、このステップS13におけるエンドエフェクター30の先端のポイントP1からポイントP2への移動は、比較的遅い速度である第1速度V11で行われる。
次に、制御部53は、力検出部20のリセットを行う(ステップS14)。この際、制御部53は、エンドエフェクター30の先端をポイントP2に移動させた後、ロボットアーム10の駆動を所定の時間だけ停止させ、その後に力検出部20のリセットを行うことが好ましい。これにより、力検出部20のリセットにおけるロボットアーム10の振動の影響を低減することができる。そのため、ステップS14以降の力制御による作業における力検出部20の検出精度をより高めることができる。停止させる時間としては、例えば、0.01s以上1.0s以下であることが好ましく、0.1s以上0.5s以下であることがより好ましい。特に、本実施形態では停止させる時間は、0.15sとする。これにより、サイクルタイムへの影響を少なく抑えた上で、力検出部20のリセットにおけるロボットアーム10の振動の影響をより効果的に低減することができる。
ここで、上述した第1速度V11は、特に限定されないが、20mm/s以下であることが好ましく、18mm/s以下であることがより好ましく、15mm/s以下であることがさらに好ましい。これにより、力検出部20のリセットする際に、ロボットアーム10の振動が影響することを低減することができる。そのため、ステップS14以降の力制御による作業における力検出部20の検出精度をより高めることができる。
また、第1速度V11は、例えば、0.1mm/s以上であることが好ましく、1mm/s以上であることがより好ましい。これにより、ネジ81を持ち上げる動作にかかる時間がサイクルタイムへの影響を少なく抑えて的確に行うことができる。
次に、制御部53は、エンドエフェクター30の先端がポイントP3に位置するようにロボットアーム10を駆動させる(ステップS15)。すなわち、制御部53は、目標軌道A1に沿ってエンドエフェクター30の先端が移動するようにロボットアーム10を駆動させ、作業台92上にエンドエフェクター30の先端を位置させて、ネジ孔821にネジ81を挿入する。この目標軌道A1に沿った駆動は、位置制御により行い、ネジ孔821へのネジ81の挿入は力制御により行う。ここで、本実施形態では、ステップS14において力検出部20のリセットを行っているため、ネジ孔821へのネジ81の挿入作業における力検出部20の検出精度を高くすることができ、よって、挿入作業を高精度に行うことができる。また、本実施形態では、ネジ81のネジ孔821への挿入における力制御としてインピーダンス制御を行う。これにより、ネジ81をネジ孔821に挿入させた際に、部材82に無理な力が加わることを抑制または防止しつつ、その挿入作業を比較的短い時間で適切に行うことができる。
また、このステップS15における目標軌道A1に沿った移動、すなわち、エンドエフェクター30の先端のポイントP2からポイントP3への移動は、前記第1速度V11よりも速い第2速度V21で行われる。第2速度V21は、特に限定されないが、50mm/s以上であることが好ましく、100mm/s以上であることがより好ましく、250mm/s以上であることがさらに好ましい。これにより、サイクルタイムをより短くすることができる。また、第2速度V21は、例えば、4000mm/s以下であることが好ましく、1000mm/s以下であることがより好ましい。これにより、より安定した動作を行うことができる。
また、第2速度V21は、第1速度V11の2.5倍以上であることが好ましく、10.0倍以上であることがより好ましく、15.0倍以上であることがさらに好ましい。これにより、サイクルタイムをより短くすることができるとともに、力検出部20による検出精度をより高めることができるという双方の利点をより好適に発揮することができる。特に、10.0倍以上であると、上述の効果をさらに顕著にかつバランスよく発揮することができる。
また、本実施形態では、位置制御により目標軌道A1に沿ってエンドエフェクター30の先端をポイントP3に移動させた後に停止することなく力制御を開始してネジ孔821へのネジ81の挿入を行う。このように、本実施形態では、制御部53は、ロボットアーム10を第2速度で移動させた後、ロボットアーム10を停止させることなく力制御を行う。これにより、サイクルタイムをより短くすることができる。
次に、制御部53は、力制御によりネジ81をネジ孔821に挿入したら、エンドエフェクター30の作動を制御してネジ止めを行う(ステップS16)。
以上のようにして、ロボット1によるネジ止め作業が終了する。
以上のようにして、ロボット1によるネジ止め作業が終了する。
以上説明したように、本発明の制御装置の一例である制御装置5は、力検出部20を含むロボットアーム10を有するロボット1の駆動を制御する制御装置5であって、ロボットアーム10を第1速度V11で移動させた後、力検出部20のリセットを行い、その後、ロボットアーム10を第1速度V11よりも速い第2速度V21で移動させ、力検出部20からの出力(力出力値)に基づいて力制御を行う制御部53を有する。このような制御装置5によれば、上述したように、対象物としてのネジ81を保持して第1速度V11で持ち上げた後に、力検出部20のリセットを行うことで、力検出部20による検出精度を高めることができる。そのため、その後のネジ止め作業を力制御により高精度に行うことができる。また、ロボットアーム10の所定の箇所(より正確には、エンドエフェクター30の先端)を第1速度V11よりも速い第2速度V21で移動させることで、ネジ81を部材82上に移動させることができるため、ロボット1の作業のサイクルタイムを短くすることができる。このように、制御装置5によれば、サイクルタイムを短くすることができるとともに、力検出部20による検出精度を高めることができるためロボット1を適切に駆動させることができる。
特に、第1速度V11および第2速度V21を上述したような値とすることで、サイクルタイムを短くしつつ、力検出部20による検出精度を高めるという効果をより顕著に発揮することができる。以下の表1に、第1速度V11および第2速度V21の好ましい組み合わせを例示する。
表1中の「A」、「B」および「C」は、以下の評価基準に基づく評価を示している。
<評価基準>
A:[1]上述のネジ止め作業におけるサイクルタイムが非常に速く、かつ、[2]エンドエフェクター30の先端を第1速度V11で移動させた後に停止させた際の力検出部20からの力出力値が0.3N以下である。なお、力出力値が0(零)に近い程、ロボットアーム10の振動の影響が小さいことを示す。
B:上述の[1]および[2]の少なくとも一方が評価Aよりも劣る。
C:上述の[1]および[2]の少なくとも一方が評価Bよりも劣る。
A:[1]上述のネジ止め作業におけるサイクルタイムが非常に速く、かつ、[2]エンドエフェクター30の先端を第1速度V11で移動させた後に停止させた際の力検出部20からの力出力値が0.3N以下である。なお、力出力値が0(零)に近い程、ロボットアーム10の振動の影響が小さいことを示す。
B:上述の[1]および[2]の少なくとも一方が評価Aよりも劣る。
C:上述の[1]および[2]の少なくとも一方が評価Bよりも劣る。
ただし、評価A、B、Cともに、従来よりもサイクルタイムが速く、ロボットアーム10の振動の影響が小さかった。
また、第1速度および第2速度は、上述した数値範囲以外に、ロボット1の作業内容等に応じて以下のような数値範囲を満足することも好ましい。具体的には、第2速度V22は、特に限定されないが、200mm/s以上であることが好ましく、300mm/s以上であることがより好ましく、500mm/s以上であることがさらに好ましい。これにより、サイクルタイムをより短くすることができる。また、この場合、第1速度V12は、特に限定されないが、80mm/s以下であることが好ましく、70mm/s以下であることがより好ましく、60mm/s以下であることがさらに好ましい。これにより、力検出部20をリセットする際にロボットアーム10の振動が影響することを低減することができるため、力検出部20による検出精度をより高めることができる。
以下の表2に、第1速度V12および第2速度V22の好ましい組み合わせを例示する。
表2中の「D」、「E」および「F」は、以下の評価基準に基づく評価を示している。
<評価基準>
D:[3]上述のネジ止め作業におけるサイクルタイムが非常に速く、かつ、[4]エンドエフェクター30の先端を第1速度V12で移動させた後に停止させた際の力検出部20からの力出力値が0.3N以下である。なお、力出力値が0(零)に近い程、ロボットアーム10の振動の影響が小さいことを示す。
E:上述の[3]および[4]の少なくとも一方が評価Dよりも劣る。
F:上述の[3]および[4]の少なくとも一方が評価Eよりも劣る。
D:[3]上述のネジ止め作業におけるサイクルタイムが非常に速く、かつ、[4]エンドエフェクター30の先端を第1速度V12で移動させた後に停止させた際の力検出部20からの力出力値が0.3N以下である。なお、力出力値が0(零)に近い程、ロボットアーム10の振動の影響が小さいことを示す。
E:上述の[3]および[4]の少なくとも一方が評価Dよりも劣る。
F:上述の[3]および[4]の少なくとも一方が評価Eよりも劣る。
ただし、評価D、E、Fともに、従来よりもサイクルタイムが速く、ロボットアーム10の振動の影響が小さかった。
このような第1速度V12および第2速度V22によっても、上述した第1速度V11および第2速度V21の組み合わせと同様の効果を発揮することができる。これら第1速度V11と第2速度V21との組み合わせ、および、第1速度V12と第2速度V22との組み合わせは、例えば、ロボット1の作業内容や、対象物の形状や重さ等によって設定することができる。
また、上述したように、制御部53は、ステップS13における力検出部20のリセットを行う前に、ステップS12においてロボット1に「対象物」としてのネジ81を保持させるよう制御する。これにより、ネジ81を保持して第1速度(第1速度V11または第1速度V12)で持ち上げた後に、力検出部20のリセットを行うことができるため、ネジ81を保持する前にリセットを行う場合や、ネジ81を保持して第2速度(第2速度V21または第2速度V22)で移動した後にリセットを行う場合に比べて、サイクルタイムを短くしつつ、かつ、力検出部20による検出精度を高めることができる。
また、上述したように、制御部53は、ステップS13におけるロボットアーム10の第1速度による移動およびステップS15における第2速度による移動をそれぞれ位置制御により行っている。これにより、現在の箇所(例えば、ポイントP1またはポイントP3)から所望の箇所(例えば、ポイントP2またはポイントP3)にエンドエフェクター30の先端を適切に移動させることができる。
さらに、上述したように、制御部53は、ステップS15においてロボットアーム10を第2速度で移動させた後、ロボットアーム10を停止させることなく力制御を行っている。これにより、サイクルタイムをより短くすることができる。これは、ロボット1が慣性センサー25を有し、制御装置5が制振制御を行うことが可能であること等による。
また、制御部53は、力検出部20のリセットを行う時のロボットアーム10の先端部の姿勢(ポイントP2における姿勢)と、力制御を開始する時のロボットアーム10の先端部の姿勢(ポイントP3における姿勢)とが等しくなるよう制御する。このように、力制御を開始する時のエンドエフェクター30の姿勢と同じ姿勢の時に、力検出部20のリセットを行うことで、力検出部20による検出精度を特に高めることができ、よって、ロボット1をより適切に駆動させることができる。そのため、ネジ止め作業を高精度に行うことができる。
また、本実施形態のように、水平多関節ロボットであるロボット1では、ネジ止め作業をエンドエフェクター30の姿勢の変更せずに行うことができるため、力制御を開始する時のエンドエフェクター30の姿勢と同じ姿勢の時に力検出部20のリセットを容易に行うことができる。
また、上述したように、制御部53は、複数のコマンドを有するプログラムに基づきロボット1を駆動させている。そして、本実施形態では、制御部53は、1つのコマンドに基づいて、力検出部20のリセットを行い、その後、ロボットアーム10を第1速度よりも速い第2速度で移動させ、力検出部20からの出力(力出力値)に基づいて力制御を行う。すなわち、1つのコマンドに基づいて、ステップS14およびステップS15におけるロボット1の動作を実行している。このように、1つのコマンドで複数の処理(リセットを行う処理、第2速度で移動させる処理および力制御を行う処理)を実行することで、可読性(プログラムの読み易さ)が向上し、複数の処理を簡単かつ最適に実行することができる。
以上説明したような本発明のロボットシステムの一例としてのロボットシステム100は、制御装置5と、制御装置5によって制御され、力検出部20を含むロボットアーム10を有するロボット1とを備える。このようなロボットシステム100によれば、制御装置5の制御の下、サイクルタイムを短くでき、また、所望の動作をロボット1に適切に行わせることができる。
<第2実施形態>
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
図5は、本発明の第2実施形態に係るロボットシステムの概略側面図である。図6は、図5に示すロボットの目標軌道の一例を示す図である。図7は、図5に示すロボットの作業フローである。図8は、図7のステップS24におけるエンドエフェクターの姿勢を示す概略図である。図9は、図7のステップS25におけるエンドエフェクターの姿勢を示す概略図である。
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、上述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。
図5に示すロボットシステム100Aが有するロボット1Aは、いわゆる6軸の垂直多関節ロボットである。ロボット1Aは、基台110と、ロボットアーム10Aとを有する。
図6に示すように、ロボットアーム10Aは、第1アーム11(アーム)と、第2アーム12(アーム)と、第3アーム13(アーム)と、第4アーム14(アーム)と、第5アーム15(アーム)と、第6アーム16(アーム)と、一方のアームを他方のアーム(または基台110)に対して回動可能に支持する機構を有する6つの関節171〜176と、力検出部20と、慣性センサー25と、エンドエフェクター30Aとを有する。
基台110と第1アーム11とは、関節171を介して連結されており、第1アーム11は、基台110に対して鉛直方向に沿う第1回動軸O1まわりに回動可能となっている。また、第1アーム11と第2アーム12とは、関節172を介して連結されており、第2アーム12は、第1アーム11に対して水平方向に沿う第2回動軸O2まわりに回動可能となっている。また、第2アーム12と第3アーム13とは、関節173を介して連結されており、第3アーム13は、第2アーム12に対して水平方向に沿う第3回動軸O3まわりに回動可能となっている。また、第3アーム13と第4アーム14とは、関節174を介して連結されており、第4アーム14は、第3アーム13に対して第3回動軸O3と直交した第4回動軸O4まわりに回動可能となっている。また、第4アーム14と第5アーム15とは、関節175を介して連結されており、第5アーム15は、第4アーム14に対して第4回動軸O4と直交した第5回動軸O5まわりに回動可能となっている。また、第5アーム15と第6アーム16とは、関節176を介して連結されており、第6アーム16は、第5アーム15に対して第5回動軸O5と直交した第6回動軸O6まわりに回動可能となっている。
また、図5には図示しないが、関節171〜176には、それぞれ、複数の駆動部130と、複数の位置センサー131とが設けられている。ロボット1Aは、6つの関節171〜176(または6つのアーム11〜16)と同じ数(本実施形態では6つ)の駆動部130および位置センサー131を有している(図2参照)。
また、本実施形態では、図5に示すように、エンドエフェクター30Aとして、対象物としての部品83を把持することが可能な2つの指を有するハンドを用いている。
また、制御装置5が有する制御部53(図2参照)は、重力の影響を失くすかまたは低減するようにロボット1Aの姿勢変化に対応する加算または減算を力検出部20の力出力値(力検出情報)に施す重力補償を行う機能を有する。
このような構成のロボットシステム100Aは、例えば、部品83の搬送作業を行うことができる。具体的には、例えば、ロボット1Aは、制御装置5の制御の下、供給台93から部品83(対象物)を把持して、側方に開口した凹部941を有する載置台94に部品83を搬送する作業を行うことができる(図5および図6参照)。
図6に示す目標軌道A2は、上述の搬送作業におけるロボット1Aのエンドエフェクター30Aの先端であるツールセンターポイントTCPが移動する経路である。なお、本実施形態では、図5に示すように、ツールセンターポイントTCPは、ハンドの2つの指の先端同士の間の箇所である。
図6に示すように、上述の搬送作業では、制御装置5は、目標軌道A2に沿って、部品83を把持した後、エンドエフェクター30Aの先端を供給台93上から+Z軸方向に移動させた後、+X軸方向に移動させて、−Z軸方向に移動させる。そして、載置台94に部品83を載置する。
また、目標軌道A2上のポイントP1Aは、供給台93上の部品83を把持する地点である。目標軌道A2上のポイントP2Aは、ロボット1Aが部品83を持ち上げた地点である。目標軌道A2上のポイントP3Aは、載置台94に部品83を載置する地点である。
以下、図7に示す作業フローに沿って、制御装置5の制御に基づくロボット1Aの搬送作業について説明する。
まず、制御部53は、第1実施形態におけるステップS11と同様にして、エンドエフェクター30Aの先端がポイントP1Aに位置するようにロボットアーム10Aを駆動させる(ステップS21)。
次に、制御部53は、第1実施形態におけるステップS12と同様にして、供給台93上に載置された部品83をエンドエフェクター30Aに把持させる(ステップS22)。
次に、制御部53は、第1実施形態におけるステップS13と同様にして、エンドエフェクター30Aの先端がポイントP2Aに位置するようにロボットアーム10Aを駆動させる(ステップS23)。本実施形態においても上述した第1実施形態と同様に、エンドエフェクター30Aの先端のポイントP1AからポイントP2Aへの移動は、比較的遅い速度である第1速度で移動させる。
次に、制御部53は、第1実施形態におけるステップS14と同様にして、力検出部20のリセットを行う(ステップS24)。
次に、制御部53は、エンドエフェクター30Aの姿勢を図8に示す状態から図9に示す状態に変更するようにロボットアーム10Aを駆動させる(ステップS25)。具体的には、図8に示すように、エンドエフェクター30Aの中心線30Oが鉛直方向に沿った方向に位置している状態から、図9に示すように、中心線30Oが水平方向に沿った方向に位置している状態にエンドエフェクター30Aの姿勢を変更する。この変更後のエンドエフェクター30Aの姿勢は、載置台94に部品83を載置する際の姿勢と等しい。
次に、制御部53は、重力補償を開始する(ステップS26)。なお、重力補償の開始は、エンドエフェクター30Aの姿勢を変更した後であればよく、例えば載置台94上に部品83を載置する直前に行ってもよい。
次に、制御部53は、第1実施形態におけるステップS15と同様にして、エンドエフェクター30Aの先端がポイントP3Aに位置するようにロボットアーム10Aを駆動させる(ステップS27)。また、本実施形態においても上述した第1実施形態と同様に、エンドエフェクター30Aの先端のポイントP2AからポイントP3Aへの移動は、第1速度よりも速い第2速度で移動させる。
次に、制御部53は、部品83を載置台94の凹部941内に載置する(ステップS28)。
以上のようにして、ロボット1Aによる搬送作業が終了する。
以上のようにして、ロボット1Aによる搬送作業が終了する。
以上説明したように、制御部53は、ステップS24における力検出部20のリセットを行う時のロボットアーム10Aの先端部であるエンドエフェクター30Aの姿勢と、ステップS25において力制御を開始する時のエンドエフェクター30Aの姿勢とが異なる場合、力検出部20の重力補償を行う。これにより、リセット時と力制御の開始時とにおけるエンドエフェクター30Aの姿勢が異なる場合であっても、力検出部20による検出精度を高めることができる。そのため、部品83の搬送作業を高精度に行うことができる。
また、制御部53は、1つのコマンドに基づいて、力検出部20のリセットを行って、エンドエフェクター30の姿勢を変更させた後、重力補償を開始して、ロボットアーム10Aを第1速度よりも速い第2速度で移動させ、力検出部20からの出力(力出力値)に基づいて力制御を行うことができる。すなわち、1つのコマンドに基づいて、ステップS24からステップS27におけるロボット1の動作を実行することができる。これにより、可読性が向上し、複数の処理を簡単かつ最適に実行することができる。
なお、本実施形態では、ステップS25においてエンドエフェクター30Aの姿勢を変更する前に、力検出部20のリセットを行ったが、エンドエフェクター30Aの姿勢を変更した後に、力検出部20のリセットを行ってもよく、その場合には、重力補償を行うことは省略してもよい。
以上説明したようなロボットシステム100Aにおいても、上述した第1実施形態におけるロボットシステム100と同様の効果を発揮することができる。
以上、本発明の制御装置、ロボットおよびロボットシステムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
また、ロボットアームの回動軸の数は、特に限定されず、例えば、4つ、5つまたは7つ以上でもよい。また、ロボットアームの数は、特に限定されず、2つ以上であってもよい。
また、上述した実施形態では、力検出部は、ロボットアームの先端部に設けられている例を説明したが、力検出部の設置箇所は、ロボットの任意の箇所にかかる力やモーメントを検出することができれば如何なる箇所であってもよい。例えば、力検出部は、第6アームの基端部(第5アームと第6アームとの間)に設けられていてもよい。
1…ロボット、1A…ロボット、5…制御装置、10…ロボットアーム、10A…ロボットアーム、11…第1アーム、12…第2アーム、13…第3アーム、14…第4アーム、15…第5アーム、16…第6アーム、20…力検出部、25…慣性センサー、30…エンドエフェクター、30A…エンドエフェクター、30O…中心線、41…表示装置、42…入力装置、51…表示制御部、52…入力制御部、53…制御部、54…取得部、55…記憶部、60…配線、81…ネジ、82…部材、83…部品、90…設置箇所、91…供給台、92…作業台、93…供給台、94…載置台、100…ロボットシステム、100A…ロボットシステム、101…第1アーム、102…第2アーム、103…スプラインシャフト、104…作業ヘッド、105…配線引き回し部、110…基台、120…モータードライバー、130…駆動部、131…位置センサー、171…関節、172…関節、173…関節、174…関節、175…関節、176…関節、821…ネジ孔、941…凹部、A1…目標軌道、A2…目標軌道、J1…回動軸、J2…回動軸、J3…軸、O1…第1回動軸、O2…第2回動軸、O3…第3回動軸、O4…第4回動軸、O5…第5回動軸、O6…第6回動軸、P1…ポイント、P1A…ポイント、P2…ポイント、P2A…ポイント、P3…ポイント、P3A…ポイント、S11…ステップ、S12…ステップ、S13…ステップ、S14…ステップ、S15…ステップ、S16…ステップ、S21…ステップ、S22…ステップ、S23…ステップ、S24…ステップ、S25…ステップ、S26…ステップ、S27…ステップ、S28…ステップ、TCP…ツールセンターポイント
Claims (15)
- 力検出部を含むロボットアームを有するロボットの駆動を制御する制御装置であって、
前記ロボットアームを第1速度で移動させた後、前記力検出部のリセットを行い、その後、前記ロボットアームを前記第1速度よりも速い第2速度で移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて力制御を行う制御部を有することを特徴とする制御装置。 - 前記第2速度は、50mm/s以上である請求項1に記載の制御装置。
- 前記第1速度は、20mm/s以下である請求項2に記載の制御装置。
- 前記第2速度は、200mm/s以上である請求項1に記載の制御装置。
- 前記第1速度は、80mm/s以下である請求項4に記載の制御装置。
- 前記第2速度は、前記第1速度の2.5倍以上である請求項1ないし5のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記第2速度は、前記第1速度の10.0倍以上である請求項6に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記リセットを行う前に、前記ロボットに対象物を保持させるよう制御する請求項1ないし7のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記ロボットアームの前記第1速度による移動および前記第2速度による移動をそれぞれ位置制御により行う請求項1ないし8のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記ロボットアームを前記第2速度で移動させた後、前記ロボットアームを停止させることなく前記力制御を行う請求項1ないし9のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記リセットを行う時の前記ロボットアームの先端部の姿勢と、前記力制御を開始する時の前記ロボットアームの先端部の姿勢とが等しくなるよう制御する請求項1ないし10のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記リセットを行う時の前記ロボットアームの先端部の姿勢と、前記力制御を開始する時の前記ロボットアームの先端部の姿勢とが異なる場合、前記力検出部の重力補償を行う請求項1ないし10のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御部は、1つのコマンドに基づいて、前記力検出部の前記リセットを行い、その後、前記ロボットアームを前記第1速度よりも速い前記第2速度で移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて前記力制御を行う請求項1ないし12のいずれか1項に記載の制御装置。
- 請求項1ないし13のいずれか1項に記載の制御装置によって制御されていることを特徴とするロボット。
- 請求項1ないし13のいずれか1項に記載の制御装置と、当該制御装置によって制御され、力検出部を含むロボットアームを有するロボットとを備えることを特徴とするロボットシステム。
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