JP7202903B2 - 表示システム、走行制御装置、表示制御方法およびプログラム - Google Patents

表示システム、走行制御装置、表示制御方法およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、周辺監視システムを有する表示システム、走行制御装置、表示制御方法およびプログラムに関する。
従来の車両には、車両の周囲の状況を確認するためのバックミラーやドアミラーなどが搭載されている。運転者はバックミラーやドアミラーを用いて、車両前方を見て運転しながら車両の側方や後方の状況を確認することができる。
しかしながら、従来のミラーには死角、空気抵抗、車幅増加などの課題がある。そこで、国土交通省が策定した保安基準を満たしていることを条件に、従来のミラーをディスプレイパネルなどを用いて車両の周囲の映像を表示する電子ミラーに置き換えることが可能となっている。このような電子ミラーのシステムをＣＭＳ（Ｃａｍｅｒａ Ｍｏｎｉｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ／カメラモニターシステム）と呼ぶ。ＣＭＳによれば、図４に示すように、従来のドアミラーでは死角となっていた領域Ｒ０が領域ＣＭＳに広がることによって視認可能となる。
特許文献１には、水平方向に、圧縮率１００％の映像Ｐａと圧縮率８０％の映像Ｐｂとに二分されたモニタ画面が示されている。
特開２０１６－４８８３９号公報
ミラーと同等領域の表示態様と死角領域を含む表示態様のそれぞれにおいてユーザによる表示範囲の調整が可能である場合、表示態様の切り替えが行われた際のユーザの利便性については改善の余地がある。
本発明は、表示態様の切り替えにおいてユーザの利便性を向上させる表示システム、走行制御装置、表示制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
本発明に係る表示システムは、車両の周辺を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、ユーザ操作を受け付けることにより、前記表示手段により表示される表示態様を、第１表示領域を表示する第１表示態様と、前記第１表示領域と異なる画角を有する第２表示領域を表示する第２表示態様との間で切り替える表示制御手段と、ユーザ操作を受け付けることにより、前記第１表示態様で表示されている前記第１表示領域、もしくは前記第２表示態様で表示されている前記第２表示領域の位置をデフォルト位置から調整する調整手段と、を備え、前記調整手段による調整は、水平方向の調整と垂直方向の調整とを含み、前記表示制御手段は、前記第１表示態様において前記調整手段により前記第１表示領域が調整された状態で前記第２表示態様へ切り替える場合、当該調整された前記第１表示領域に基づいて前記第２表示態様で前記画像を表示するよう前記表示手段を制御することを特徴とする。
また、本発明に係る走行制御装置は、車両に搭載され、前記車両の走行を制御する走行制御手段と、前記走行制御手段により制御される前記車両の周辺を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、ユーザ操作を受け付けることにより、前記表示手段により表示される表示態様を、第１表示領域を表示する第１表示態様と、前記第１表示領域と異なる画角を有する第２表示領域を表示する第２表示態様との間で切り替える表示制御手段と、ユーザ操作を受け付けることにより、前記第１表示態様で表示されている前記第１表示領域、もしくは前記第２表示態様で表示されている前記第２表示領域の位置をデフォルト位置から調整する調整手段と、を備え、前記調整手段による調整は、水平方向の調整と垂直方向の調整とを含み、前記表示制御手段は、前記第１表示態様において前記調整手段により前記第１表示領域が調整された状態で前記第２表示態様へ切り替える場合、当該調整された前記第１表示領域に基づいて前記第２表示態様で前記画像を表示するよう前記表示手段を制御することを特徴とする。
また、本発明に係る表示制御方法は、車両の周辺を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、を備える表示システムにおいて実行される表示制御方法であって、ユーザ操作を受け付けることにより、前記表示手段により表示される表示態様を、第１表示領域を表示する第１表示態様と、前記第１表示領域と異なる画角を有する第２表示領域を表示する第２表示態様との間で切り替える表示制御工程と、ユーザ操作を受け付けることにより、前記第１表示態様で表示されている前記第１表示領域、もしくは前記第２表示態様で表示されている前記第２表示領域の位置をデフォルト位置から調整する調整工程と、を有し、前記調整工程における調整は、水平方向の調整と垂直方向の調整とを含み、前記表示制御工程では、前記第１表示態様において前記調整工程において前記第１表示領域が調整された状態で前記第２表示態様へ切り替える場合、当該調整された前記第１表示領域に基づいて前記第２表示態様で前記画像を表示するよう前記表示手段を制御することを特徴とする。
また、本発明に係る表示制御方法は、車両に搭載され、前記車両の走行を制御する走行制御手段と、前記走行制御手段により制御される前記車両の周辺を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、を備える走行制御装置において実行される表示制御方法であって、ユーザ操作を受け付けることにより、前記表示手段により表示される表示態様を、第１表示領域を表示する第１表示態様と、前記第１表示領域と異なる画角を有する第２表示領域を表示する第２表示態様との間で切り替える表示制御工程と、ユーザ操作を受け付けることにより、前記第１表示態様で表示されている前記第１表示領域、もしくは前記第２表示態様で表示されている前記第２表示領域の位置をデフォルト位置から調整する調整工程と、を有し、前記調整工程における調整は、水平方向の調整と垂直方向の調整とを含み、前記表示制御工程では、前記第１表示態様において前記調整工程において前記第１表示領域が調整された状態で前記第２表示態様へ切り替える場合、当該調整された前記第１表示領域に基づいて前記第２表示態様で前記画像を表示するよう前記表示手段を制御することを特徴とする。
また、本発明に係るプログラムは、コンピュータを、ユーザ操作を受け付けることにより、撮影手段により撮影された車両の周辺画像を表示手段に表示する表示態様を、第１表示領域を表示する第１表示態様と、前記第１表示領域と異なる画角を有する第２表示領域を表示する第２表示態様との間で切り替える、ように動作させるためのプログラムであって、ユーザ操作を受け付けることにより、前記第１表示態様で表示されている前記第１表示領域、もしくは前記第２表示態様で表示されている前記第２表示領域の位置をデフォルト位置から調整する、ようにコンピュータを動作させ、前記調整は、水平方向の調整と垂直方向の調整とを含み、前記第１表示態様において前記第１表示領域が調整された状態で前記第２表示態様へ切り替える場合、当該調整された前記第１表示領域に基づいて前記第２表示態様で画像を表示するよう前記表示手段を制御することを特徴とする。
本発明によれば、表示態様の切り替えにおいてユーザの利便性を向上させることができる。
車両用制御装置の構成を示す図である。 制御ユニットの機能ブロックを示す図である。 制御部とＣＭＳおよびオートライトシステムとの接続構成を示す図である。 カメラ、ディスプレイ、照度センサの取り付け位置を示す図である。 ＣＭＳの視野範囲とドアミラーの視野範囲を比較して示す図である。 ミラービューモードにおける表示画像を説明するための図である。 広角ビューモードにおける表示画像を説明するための図である。 ミラービューモードと広角ビューモードそれぞれの遷移、及び、両モード間の遷移を示す図である。 ミラービューモードから広角ビューモードへ切り替えるときの処理を示すフローチャートである。 図９のＳ１０６の処理を示すフローチャートである。 図９のＳ１０６の処理を示すフローチャートである。 広角ビューモードからミラービューモードへ切り替えるときの処理を示すフローチャートである。 図１２のＳ４０６の処理を示すフローチャートである。 ミラービューモードにおける調整量のうちの一部を広角ビューモードに引き継ぐ処理を示すフローチャートである。 ミラービューモードにおける調整量の閾値を説明するための図である。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その説明を省略する。
図１は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置（走行制御装置）のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
図１の制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。また、図１の制御装置の構成は、プログラムに係る本発明を実施するコンピュータとなり得る。
以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。
ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は、操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
検知ユニット４２は、Light Detection and Ranging（LIDAR）であり、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、検知ユニット４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各検知ユニット４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラやレーダ等、種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は、車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報、気象情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は、現在地から目的地へのルート探索等を行う。なお、データベース２４ａには、上記の交通情報や気象情報などのデータベースが構築されても良い。
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は、車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は、車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は、運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は、運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は、運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。また、表示装置９２は、ナビゲーション装置を含む。
入力装置９３は、運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は、例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは、車両１の停止状態を維持するために作動することができる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
ＥＣＵ２０が実行する車両１の自動運転に関わる制御について説明する。ＥＣＵ２０は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ＥＣＵ２４により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両１の走行を自動制御する。自動制御の際、ＥＣＵ２０はＥＣＵ２２および２３から車両１の周囲状況に関する情報（外界情報）を取得し、取得した情報に基づきＥＣＵ２１、ＥＣＵ２６および２９に指示して、車両１の操舵、加減速を制御する。
図２は、制御ユニット２の機能ブロックを示す図である。制御部２００は、図１の制御ユニット２に対応し、外界認識部２０１、自己位置認識部２０２、車内認識部２０３、行動計画部２０４、駆動制御部２０５、デバイス制御部２０６を含む。各ブロックは、図１に示す１つのＥＣＵ、若しくは、複数のＥＣＵにより実現される。
外界認識部２０１は、外界認識用カメラ２０７及び外界認識用センサ２０８からの信号に基づいて、車両１の外界情報を認識する。ここで、外界認識用カメラ２０７は、例えば図１のカメラ４１であり、外界認識用センサ２０８は、例えば図１の検知ユニット４２、４３である。外界認識部２０１は、外界認識用カメラ２０７及び外界認識用センサ２０８からの信号に基づいて、例えば、交差点や踏切、トンネル等のシーン、路肩等のフリースペース、他車両の挙動（速度や進行方向）を認識する。自己位置認識部２０２は、ＧＰＳセンサ２１１からの信号に基づいて車両１の現在位置を認識する。ここで、ＧＰＳセンサ２１１は、例えば、図１のＧＰＳセンサ２４ｂに対応する。
車内認識部２０３は、車内認識用カメラ２０９及び車内認識用センサ２１０からの信号に基づいて、車両１の搭乗者を識別し、また、搭乗者の状態を認識する。車内認識用カメラ２０９は、例えば、車両１の車内の表示装置９２上に設置された近赤外カメラであり、例えば、搭乗者の視線の方向を検出する。また、車内認識用センサ２１０は、例えば、搭乗者の生体信号を検知するセンサである。車内認識部２０３は、それらの信号に基づいて、搭乗者の居眠り状態、運転以外の作業中の状態、であることなどを認識する。
行動計画部２０４は、外界認識部２０１、自己位置認識部２０２による認識の結果に基づいて、最適経路、リスク回避経路など、車両１の行動を計画する。行動計画部２０４は、例えば、交差点や踏切等の開始点や終点に基づく進入判定、他車両の挙動予測に基づく行動計画を行う。駆動制御部２０５は、行動計画部２０４による行動計画に基づいて、駆動力出力装置２１２、ステアリング装置２１３、ブレーキ装置２１４を制御する。ここで、駆動力出力装置２１２は、例えば、図１のパワープラント６に対応し、ステアリング装置２１３は、図１の電動パワーステアリング装置３に対応し、ブレーキ装置２１４は、ブレーキ装置１０に対応する。
デバイス制御部２０６は、制御部２００に接続されるデバイスを制御する。例えば、デバイス制御部２０６は、スピーカ２１５を制御し、警告やナビゲーションのためのメッセージ等、所定の音声メッセージを出力させる。また、例えば、デバイス制御部２０６は、表示装置２１６を制御し、所定のインタフェース画面を表示させる。表示装置２１６は、例えば表示装置９２に対応する。また、例えば、デバイス制御部２０６は、ナビゲーション装置２１７を制御し、ナビゲーション装置２１７での設定情報を取得する。
制御部２００は、図２に示す以外の機能ブロックを適宜含んでも良く、例えば、通信装置２４ｃを介して取得した地図情報に基づいて目的地までの最適経路を算出する最適経路算出部を含んでも良い。また、制御部２００が、図２に示すカメラやセンサ以外から情報を取得しても良く、例えば、通信装置２５ａを介して他の車両の情報を取得するようにしても良い。また、制御部２００は、ＧＰＳセンサ２１１だけでなく、車両１に設けられた各種センサからの検知信号を受信する。例えば、制御部２００は、車両１のドア部に設けられたドアの開閉センサやドアロックの機構センサの検知信号を、ドア部に構成されたＥＣＵを介して受信する。それにより、制御部２００は、ドアのロック解除や、ドアの開閉動作を検知することができる。
また、制御部２００には、カメラモニタリングシステム（ＣＭＳ：Ｃａｍｅｒａ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、周辺監視システム）と、オートライトシステムとが接続されている。図３は、制御部２００と、ＣＭＳ３３０およびオートライトシステム３３１とを含む表示システムの構成を示す図である。本実施形態では、車両１は、ドアミラーの代わりに、車両１の後方を撮像するカメラが設けられた、いわゆるドアミラーレスの車両である。図４に示すように、車両１のドアミラーの位置に、カメラ４０１、４０２が構成されている。カメラ４０１は、右側後方を撮像するカメラであり、カメラ４０１で撮像された後方画像は、ディスプレイ４０３に表示される。また、カメラ４０２は、左側後方を撮像するカメラであり、カメラ４０２で撮像された後方画像は、ディスプレイ４０４に表示される。
ＣＭＳ３３０は、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００、ＣＭＳディスプレイ３０１、ＣＭＳディスプレイ３０２、ＣＭＳカメラ３０３、ＣＭＳカメラ３０４を含む。ＣＭＳカメラ３０３は、図４のカメラ４０１に対応し、ＣＭＳカメラ３０４は、図４のカメラ４０２に対応する。また、ＣＭＳディスプレイ３０１は、図４のディスプレイ４０３に対応し、ＣＭＳディスプレイ３０２は、図４のディスプレイ４０４に対応する。なお、本実施形態では、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２に表示される映像は、カメラ４０１及び４０２で撮像された画像データとして説明するが、他のカメラにより撮像された画像データであっても良い。例えば、リアビューカメラで撮像された画像データであっても良い。
ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、制御部２００からの制御の下、ＣＭＳ３３０を統括的に制御する。ＣＭＳ３３０は、制御部２００から、前方照度信号３０５、上方照度信号３０６、輝度信号３０７を受信する。前方照度信号３０５及び上方照度信号３０６は、後述する照度センサ３１８が検知した照度信号に対応する。輝度信号３０７は、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度を制御するための信号である。
ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳカメラ３０３で撮像された撮像信号３１４をＣＭＳカメラ３０３から受信し、表示用の描画データに変換し、撮像データ３０８としてＣＭＳディスプレイ３０１に送信する。また、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳカメラ３０４で撮像された撮像信号３１５をＣＭＳカメラ３０４から受信し、表示用の描画データに変換し、撮像データ３１１としてＣＭＳディスプレイ３０２に送信する。また、ＣＭＳ－ＥＣＵ３３０は、輝度信号３０９、及び輝度変化の制御等に用いる輝度制御信号３１０をＣＭＳディスプレイ３０１に送信することにより、ＣＭＳディスプレイ３０１の輝度を制御する。また、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、輝度信号３１２、及び輝度変化の制御等に用いる輝度制御信号３１３をＣＭＳディスプレイ３０２に送信することにより、ＣＭＳディスプレイ３０２の輝度を制御する。
オートライトシステム３３１は、ＥＣＵ３１６、ライト３１７、照度センサ３１８を含む。ライト３１７は、例えば、ヘッドライト、テールライトである。また、照度センサ３１８は、車両１の周辺照度を検知するためのセンサである。本実施形態では、照度センサ３１８は、上方照度センサ４０５と、前方照度センサ４０６とを含む。図４に示すように、上方照度センサ４０５は、バックミラーの裏側でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられ、車両１の上方の照度を検知する。また、前方照度センサ４０６は、バックミラーの裏側でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられ、車両１の前方の照度を検知する。
ＥＣＵ３１６は、制御部２００からの制御の下、オートライトシステム３３１を統括的に制御する。オートライトシステム３３１は、例えば、車両１の周辺照度が閾値以下に低下した場合に、ヘッドライトを自動点灯する。ＥＣＵ３１６は、照度センサ３１８で検知された上方照度と前方照度を、照度信号３２２として照度センサ３１８から受信し、制御信号３２１によりライト３１７の光量を制御する。また、ＥＣＵ３１６は、照度センサ３１８からの照度信号３２２を信号３２０に含めて制御部２００に送信する。制御部２００は、信号３２０に基づいて、上方照度センサ４０５で検知された上方照度と前方照度センサ４０６で検知された前方照度を認識し、前方照度信号３０５及び上方照度信号３０６としてＣＭＳ－ＥＣＵ３００に送信する。
制御部２００は、制御信号３１９によりＥＣＵ３１６の各種制御を行う。例えば、オートライト機能のＯＮ／ＯＦＦ設定等をドライバから表示装置２１６を介して受け付けた場合、制御部２００は、制御信号３１９を用いてＥＣＵ３１６を制御する。また、オートライト機能がＯＦＦである場合、制御部２００は、制御信号３１９により、ライト３１７の光量の制御量をＥＣＵ３１６に指示することも可能である。
＜ＣＭＳモードにおける映像表示処理＞
次に、図５から図７を参照して、ＣＭＳモードに応じた映像表示処理について説明する。
図５は、本実施形態のＣＭＳカメラ３０３、３０４により撮影可能な範囲（撮影画角）を示す図である。図５のＣＭＳの範囲で示されるように、ＣＭＳカメラ３０３、３０４によって、従来のドアミラーでは死角となるＲＯまで視野範囲とすることができる。
ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、左右のＣＭＳカメラ３０３、３０４により撮影された撮影範囲に対応する画像データから左右のＣＭＳディスプレイ３０１、３０２に表示する画像データを切り出し、必要に応じて一部の領域の画像データを圧縮／縮小してＣＭＳ映像を生成し、ＣＭＳディスプレイ３０１、３０２に表示する。
（ミラービューモード）
図６（ａ）、（ｂ）は、本実施形態のＣＭＳモードがミラービューモードにおけるＣＭＳカメラの撮影画像６００とＣＭＳディスプレイの出力画像（ＣＭＳ映像）６０２を例示する図である。なお、図６（ａ）、（ｂ）では、右側のＣＭＳカメラおよびＣＭＳディスプレイの例を示しているが、左側のＣＭＳカメラおよびＣＭＳディスプレイについても同様であり、左右のＣＭＳカメラ３０３、３０４により撮影された画像は左右のＣＭＳディスプレイ３０１、３０２にシンメトリに表示される。
ミラービューモードでは、図６（ａ）に示すように、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００が、ＣＭＳカメラ３０３で撮影された画像データ６００から、ＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域のサイズに応じた領域６０１を切り出し、ＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域のサイズに合わせてリサイズしたＣＭＳ映像を生成する。ＣＭＳ－ＥＣＵ３００により生成されたＣＭＳ映像６０２は、ＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域の全体に表示される。ＣＭＳ映像６０２には、不図示であるが、予め法規などで所定の法定視野が規定された表示領域（法規エリア）が設定されている。所定の法定視野とは、例えば国際連合欧州経済委員会が定める規則にて運転中に運転者により視認可能とするべき領域であり、例えばＵＮ／ＥＣＥ‐Ｒ４６のＩＩ章１５節記載 で定められる視野等に対応する。また、その基準となる運転者視線は、
https://www.unece.org/trans/main/wp29/wp29wgs/wp29gen/gen2015.html
のECE/TRANS/WP.29/2015/84のＩＩ章１２節記載の「The driver’s ocular points（ドライバの目の位置）」に基づいて定義されるものとする。また、ＣＭＳ映像６０２には、ミラービューモードであることを表すアイコンや、視野調整中や視野調整不可、画面異常（高温時や低温時）などの状態を表すアイコンも必要に応じて表示される。また、自車両の側方から後方への距離の目安を示す指標となるガイド線が表示されても良い。
（画角調整処理）
ユーザは、表示装置２１６に設けられたＣＭＳスイッチの４方向ボタンを操作することで、従来のドアミラーと同様に、ＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域に表示される画像の位置（表示範囲）を上下左右に移動することができ、ユーザ（運転者、搭乗者など）が所望の視野範囲に調整可能である。ユーザは、ＣＭＳスイッチのディスプレイ選択スイッチを左右のいずれかに設定することで左右いずれかのＣＭＳディスプレイ３０１、３０２を調整対象として選択し、４方向ボタンを押すことで調整対象として選択されたＣＭＳディスプレイ３０１、３０２におけるＣＭＳ映像の視野範囲を上下左右に移動することができる。ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳカメラ３０３により撮影された画像から、ＣＭＳスイッチの４方向ボタンで設定された切り出し領域６０１に応じたＣＭＳ映像６０２を生成し、ＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域に表示する。
（広角ビューモード）
図７（ａ）、（ｂ）は、本実施形態のＣＭＳモードが広角ビューモードにおけるＣＭＳカメラの撮影画像とＣＭＳディスプレイの出力画像（ＣＭＳ映像）を例示する図である。なお、図７（ａ）、（ｂ）では、右側のＣＭＳカメラおよびＣＭＳディスプレイの例を示しているが、左側のＣＭＳカメラおよびＣＭＳディスプレイについても同様であり、左右のＣＭＳカメラ３０３、３０４により撮影された画像は左右のＣＭＳディスプレイ３０１、３０２にシンメトリに表示される。
広角ビューモードでは、図７（ａ）に示すように、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００が、ＣＭＳカメラ３０３で撮影された画像データ７００から、ＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域のサイズに応じた領域７０３を切り出し、ＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域のサイズに合わせてリサイズしたＣＭＳ映像を生成する。切り出し領域７０３は、ミラービュー画像（狭角画像）を切り出す四角形の第１の切り出し領域７０１と、広角画像を切り出す台形の第２の切り出し領域７０２を有し、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００により生成された第１の切り出し領域７０１に対応するＣＭＳ映像と、第２の切り出し領域７０２に対応するＣＭＳ映像がＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域に表示される。
ＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域は、図７（ｂ）に示すように、第１の切り出し領域７０１に対応するＣＭＳ映像を表示するミラービュー領域７０５と、第２の切り出し領域７０２に対応するＣＭＳ映像を表示する広角ビュー領域７０６とに分割される。なお、図７（ａ）と図７（ｂ）は、同時刻を表すものではない。図（ｂ）では、広角ビューモードの効果を図示するために、図７（ａ）では表されていない車両を表示している。
ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳカメラ３０３で撮影された画像をミラービュー領域７０５のサイズに合わせてリサイズしたミラービュー画像と、広角ビュー領域７０６に応じてリサイズした広角ビュー画像を生成する。ミラービュー画像は、ＣＭＳディスプレイ３０１のミラービュー領域７０５に表示され、広角ビュー画像は、ＣＭＳディスプレイ３０１の広角ビュー領域７０６に表示される。広角ビュー画像は、ＣＭＳカメラ３０１で撮影された画像データのうち、ＣＭＳディスプレイ３０１の広角ビュー領域７０６に対応する第２の切り出し領域７０２に応じて切り出した画像データを広角ビュー領域７０６の形状／サイズに合わせて圧縮／縮小した広角画像となり、ミラービュー画像とは倍率が異なっている。ミラービュー領域７０５の倍率と広角ビュー領域７０６の倍率との異ならせ方に以下のような手法が用いられて良い。例えば、ミラービュー領域７０５内では、領域内の位置に関わらず均一な倍率Ａが設定され、広角ビュー領域７０６内では、領域内の位置に関わらず均一な倍率Ｂが設定されても良い。また、ミラービュー領域７０５内では、領域内の位置に関わらず均一な倍率が設定されている一方で、広角ビュー領域７０６内では、領域内の位置に応じて倍率が変化していくように設定されても良い。その場合、例えば、広角ビュー領域７０６内では、ミラービュー領域７０５との境界近傍では倍率Ａであり、境界から離れるにつれて倍率Ａから変化し、境界から最も離れた位置で倍率Ｂとなるように変化していくように設定される。その際、倍率Ａから倍率Ｂへ線形的に変化するように設定されても良いし、非線形的に変化するように設定されても良い。
ミラービュー領域７０５はＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域における自車両に近い位置（車幅内側）に設けられ、広角ビュー領域７０６はＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域における自車両から遠い位置（車幅外側）に設けられる。ミラービュー領域７０５と広角ビュー領域７０６はＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域において互いに隣接して設けられる。また、ミラービュー領域７０５に、前述の法規エリアが設定される。
なお、ＣＭＳディスプレイは表示領域を２分割した形態に限らず、法規エリアを確保した上で３つ以上の領域に分割してもよい。
また、ＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域におけるミラービュー領域７０５と広角ビュー領域７０６の境界部分には分割線７０７が識別可能に表示される。これにより、ユーザは、ミラービュー画像に対して広角ビュー画像が倍率の異なる画像であることを認識することができ、自車両の側方に存在する物体の誤認を防止できる。
また、ＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域には、広角ビューモードであることを表す広角ビューアイコンが表示されるアイコン表示領域が設けられている。広角ビューアイコンは、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００によりミラービュー領域７０５のミラービュー画像に重畳され、モード切り替え時に所定の時間（例えば、３秒）表示される。アイコン表示領域は、法規エリアに重ならない位置で、ミラービュー画像中の物体を遮蔽しないように、ＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域における自車両に重なる側端部の上部に配置される。なお、アイコン表示領域には、広角ビューアイコン以外に、視野調整中や視野調整不可、画面異常（高温時や低温時）などの状態を表すアイコンも必要に応じて表示される。
次に、本実施形態における広角ビューモードとミラービューモードの切り替えについて説明する。上述したように、ミラービューモードでは、ユーザ（運転者など）は、ＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域に表示される画像の位置を上下左右に移動することにより、所望の視野範囲に多段階（例えば１０段階）に調整可能である。一方、広角ビューモードでは、ユーザは、ＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域に表示される画像の位置を調整可能であるものの、ミラービューモードに比べると、その調整量は大きく制限される。図７の点線領域７０４は、調整された第１の切り出し領域７０１と第２の切り出し領域７０２を含む領域である。図７に示すように、広角ビューモードでは、第１の切り出し領域７０１と第２の切り出し領域７０２を含む実線のデフォルト領域７０３と、調整された点線領域７０４との２段階のみの調整が可能である。なお、図７（ａ）では、説明上、点線領域７０４が水平方向に少しずれて表示されているが、実際にはデフォルト領域７０３に対して垂直方向にのみ調整された様子を示している。上記では、ミラービューモードにおける調整可能な段階数の一例として１０段階を、広角ビューモードにおける調整可能な段階数の一例として２段階を挙げているが、「ミラービューモードにおける調整可能な段階数≧広角ビューモードにおける調整可能な段階数」の関係を満たすのであれば、上記の段階数に限られない。例えば、ミラービューモード／広角ビューモードにおける調整可能な段階数はそれぞれ、上記の１０段階／２段階よりも多くても良いし、少なくても良い。また、上記では、段階数で例示したが、無段階でも良い。その場合、「ミラービューモードにおける調整可能な調整量≧広角ビューモードにおける調整可能な調整量」の関係となる。また、上記の関係式が示すように、広角ビューモードにおける調整可能な段階数（調整量）は、ミラービューモードにおける調整可能な段階数（調整量）と同じであっても良い。
図８は、ミラービューモードと広角ビューモードそれぞれの表示態様における遷移、及び、両モード間の遷移を示す図である。図８のミラービューモード８０６は、表示領域に表示される画像の位置がデフォルトであるときのミラービューモードを表している。その状態でユーザがＣＭＳ映像の視野範囲を上下左右に移動すると、ミラービューモード８０６からミラービューモード８０７へ遷移する（遷移８０８）。ミラービューモード８０７において、例えば、ユーザがＣＭＳスイッチの所定の方向ボタンを長押し（例えば５秒）することにより、ミラービューモード８０６にリセットされる（遷移８０９）。ミラービューモード８０６において、ユーザがＣＭＳスイッチの長押しした場合にも同様に、ミラービューモード８０６へのリセットが行われる（遷移８１０）。
ミラービューモード８０６もしくはミラービューモード８０７において、ＣＭＳスイッチによりモード切り替えのユーザ指示を受け付けると、広角ビューモードへ遷移する（遷移８１２）。
広角ビューモード８０１は、表示領域に表示される画像の位置がデフォルト領域７０３であるときの広角ビューモードを表している。その状態でユーザがＣＭＳ映像の視野範囲を調整すると、広角ビューモード８０１から広角ビューモード８０２へ遷移する（遷移８０３）。広角ビューモード８０２において、例えば、ユーザがＣＭＳスイッチの所定の方向ボタンを長押し（例えば５秒）することにより、広角ビューモード８０１にリセットされる（遷移８０４）。広角ビューモード８０１において、ユーザがＣＭＳスイッチの長押しした場合にも同様に、広角ビューモード８０１へのリセットが行われる（遷移８０５）。
広角ビューモード８０１もしくは広角ビューモード８０２において、ＣＭＳスイッチによりモード切り替えのユーザ指示を受け付けると、ミラービューモードへ遷移する（遷移８１１）。
以下、本実施形態におけるミラービューモードから広角ビューモードへの切り替え（遷移）について説明する。
図９は、本実施形態におけるミラービューモードから広角ビューモードへ切り替えるときの処理を示すフローチャートである。図９の処理は、例えば、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００がＲＯＭ等の記憶領域に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。若しくは、図９の処理は、制御部２００が実行するようにしても良い。図９の処理は、例えば、ＣＭＳ３３０が起動したときに開始される。
Ｓ１０１において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ミラービューモードでＣＭＳ映像をデフォルト位置に表示する。その状態は、図８におけるミラービューモード８０６である。Ｓ１０２において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳ映像の視野範囲の調整のユーザ操作を受け付けたか否かを判定する。ここで、ユーザ操作を受け付けたと判定された場合、Ｓ１０３において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ユーザ操作に従って、表示領域を調整する。その後、Ｓ１０４において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、広角ビューモードへの切り替えの指示を受け付けたか否かを判定する。一方、Ｓ１０２でユーザ操作を受け付けていないと判定された場合、Ｓ１０４で広角ビューモードへの切り替えの指示を受け付けたか否かの判定処理が実行される。
Ｓ１０４で広角ビューモードへの切り替えの指示を受け付けなかったと判定された場合、Ｓ１０２からの処理を繰り返す。一方、広角ビューモードへの切り替えの指示を受け付けたと判定された場合、Ｓ１０５において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ミラービューモードの調整された表示領域の座標を記憶する。ここで、記憶される座標は、Ｓ１０３で調整された位置に対応する座標である。また、Ｓ１０５の処理は、ユーザによる指定に応じて実行され、若しくは実行されないようにしても良い。その後、Ｓ１０６において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、広角ビューモードにより表示を行う。Ｓ１０６の処理については後述する。Ｓ１０６の後、図９の処理を終了する。
図１０は、図９のＳ１０６の処理を示すフローチャートである。Ｓ２０１において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の表示を暗転させる。Ｓ２０２において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、記憶済みの調整された広角ビューモードの表示座標があるか否かを判定する。なお、Ｓ２０１の処理は行われずにＳ２０２から開始されても良い。Ｓ２０１の処理が行われる場合には、暗転後に、Ｓ２０５若しくはＳ２０９で表示される。一方、Ｓ２０１の処理が行われない場合には、暗転せずに、Ｓ２０５若しくはＳ２０９において画像が伸縮動作して表示される。
以下、Ｓ２０２で記憶済みの調整された広角ビューモードの表示座標がないと判定された場合を説明する。Ｓ２０２で記憶済みの調整された広角ビューモードの表示座標があると判定された場合については、図１２において後述する。Ｓ２０６において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ１０３で行われた表示領域の調整量が所定量以上であるか否かを判定する。
ここで、表示領域の調整量について、図１５を参照しながら説明する。図１５の領域１５０１は、ミラーモードにおける領域６０１のデフォルト位置を示している。また、領域１５０２は、ユーザにより視野範囲が調整された領域を示している。また、領域１５０３は、Ｓ２０６の判定で用いられる調整量の所定量に対応する領域であり、差分１５０４がその所定量を示している。図１５では、説明上、領域１５０１、１５０２、１５０３が水平方向に少しずれて表示されているが、実際には領域１５０１に対して、領域１５０２、１５０３が垂直方向にのみ調整された様子を示している。従って、差分１５０４は、垂直方向の座標差を表す。Ｓ１０３で行われた調整の結果が図１５の領域１５０２である場合には、領域１５０２の領域１５０１からの調整量は、差分１５０４以上であるので、Ｓ２０６では、所定量以上であると判定される。
図７で説明したように、広角ビューモードでの調整可能な量は、ミラービューモードでの調整可能な量に比べると大きく制限される。さらには、広角ビューモードでは、図７（ａ）の第２の切り出し領域７０２のように、第１の切り出し領域７０１に隣接するように台形領域を切り出す必要があるため、ミラービューモードで調整された結果によっては、ＣＭＳカメラで撮影された画像データ上で台形領域を切り出せない場合が生じる。そのため、本実施形態では、広角ビューモードのための画像データの切り出しを可能とするため、所定量を閾値（制限値）として設定している。
Ｓ２０６で調整量が所定量以上であると判定された場合には、Ｓ１０３で行われた表示領域の調整量では広角ビューモードへの切り替えが可能でないと判断し、図１１の処理が行われる。図１１の処理については後述する。一方、Ｓ２０６で調整量が所定量未満であると判定された場合には、Ｓ１０３で行われた表示領域の調整量を基準として広角ビューモードへの切り替えが可能であると判断し、Ｓ２０７へ進む。
Ｓ２０７において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ１０３で調整された表示領域の座標を取得する。例えば、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ１０５で記憶されたミラービューモードの表示座標を取得するようにしても良い。なお、Ｓ２０７の処理は行われなくても良い。例えば、Ｓ１０５で記憶されたことでＣＭＳ－ＥＣＵ３００が常時取得可能な状態である場合には、Ｓ２０７の処理は行われずにＳ２０６からＳ２０８に進むようにしても良い。
Ｓ２０８において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ２０７で取得されたミラービューモードの表示座標に基づいて、広角ビューモードの表示画像を生成する。例えば、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳカメラ３０３及び３０４で撮像された画像データにおいて、ミラービューモードの表示座標に対応する広角ビューモードの第１の切り出し領域７０１を特定し、特定した第１の切り出し領域７０１の画像データに対応するＣＭＳ映像を生成する。そして、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、第１の切り出し領域７０１に隣接する広角ビューモードの第２の切り出し領域７０２を特定し、特定した第２の切り出し領域７０２の画像データを広角ビュー領域の形状／サイズに合わせて圧縮／縮小したＣＭＳ映像を生成する。Ｓ２０９において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ２０８で生成された広角ビューモードの表示画像をＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２に表示する。Ｓ２０９の後、図１０の処理を終了する。
図１１は、Ｓ２０６で調整量が所定量以上であると判定された場合の処理を示すフローチャートである。Ｓ３０１において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ミラービューモードのデフォルト表示座標を取得する。例えば、ミラービューモードのデフォルト表示座標は、領域６０１のデフォルト位置であり、システムで予め設定されＲＯＭ等の記憶領域に記憶されていても良い。なお、Ｓ３０１の処理は行われなくても良い。Ｓ３０３の処理が実行されるまではミラービューモードであるため、例えば、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００がミラービューモードのデフォルト表示座標を認識している場合、Ｓ３０１の処理は行われずに、図１１の処理がＳ３０２から開始されても良い。
Ｓ３０２において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ３０１で取得されたミラービューモードのデフォルト表示座標に基づいて、広角ビューモードのデフォルト表示画像を生成する。例えば、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳカメラ３０３及び３０４で撮像された画像データにおいて、ミラービューモードのデフォルト表示座標に対応する広角ビューモードの第１の切り出し領域７０１を特定し、特定した第１の切り出し領域７０１の画像データに対応するＣＭＳ映像を生成する。そして、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、第１の切り出し領域７０１に隣接する広角ビューモードの第２の切り出し領域７０２を特定し、特定した第２の切り出し領域７０２の画像データを広角ビュー領域の形状／サイズに合わせて圧縮／縮小したＣＭＳ映像を生成する。Ｓ３０３において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ３０２で生成された広角ビューモードのデフォルト表示画像をＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２に表示する。Ｓ３０３の後、図１１の処理を終了する。
このように、本実施形態では、ミラービューモードから広角ビューモードに切り替わる際に、記憶済みの調整された広角ビューモードの表示座標がない場合、ミラービューモードでユーザ操作によって表示領域が調整されていれば、その調整結果に基づいて、広角ビューモードの表示画像が表示される。そのような構成により、ユーザは、広角ビューモードに切り替えた後に視野範囲の調整を行う必要がなく、利便性を向上させることができる。
図１２は、本実施形態における広角ビューモードからミラービューモードへ切り替えるときの処理を示すフローチャートである。図１２の処理は、例えば、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００がＲＯＭ等の記憶領域に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。若しくは、図１２の処理は、制御部２００が実行するようにしても良い。図１２の処理は、例えば、ミラービューモードから広角ビューモードに切り替えられ、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２に広角ビュー画像が表示されているときに開始される。
Ｓ４０１において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、広角ビューモードでＣＭＳ映像をデフォルト位置に表示する。その状態は、図８における広角ビューモード８０１である。Ｓ４０１は、例えば、記憶済みの調整された広角ビューモードの表示座標がない状態でミラービューモードから広角ビューモードへの切り替えが行われた場合に実行される。つまり、その場合、図１１のＳ３０３の処理がＳ４０１に対応する。
一方、例えば、記憶済みの調整された広角ビューモードの表示座標がある状態でミラービューモードから広角ビューモードへの切り替えが行われた場合には、Ｓ４０１の代わりに、図１０のＳ２０３～Ｓ２０５による表示が行われる。
Ｓ２０２で記憶済みの調整された広角ビューモードの表示座標があると判定された場合の処理について、再び図１０を参照しながら説明する。その場合、図１０のＳ２０３において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、広角ビューモードの表示座標を取得する。ここで取得される広角ビューモードの表示座標とは、後述するＳ４０５で記憶される表示座標である。
Ｓ２０４において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ２０３で取得された広角ビューモードの表示座標に基づいて、広角ビューモードの表示画像を生成する。例えば、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳカメラ３０３及び３０４で撮像された画像データにおいて、広角ビューモードの第１の切り出し領域７０１を特定し、特定した第１の切り出し領域７０１の画像データに対応するＣＭＳ映像を生成する。そして、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、第１の切り出し領域７０１に隣接する広角ビューモードの第２の切り出し領域７０２を特定し、特定した第２の切り出し領域７０２の画像データを広角ビュー領域の形状／サイズに合わせて圧縮／縮小したＣＭＳ映像を生成する。Ｓ２０５において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ２０４で生成された広角ビューモードの表示画像をＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２に表示する。Ｓ２０５の後、図１０の処理を終了する。
図１０に示すように、記憶済みの調整された広角ビューモードの表示座標があるとＳ２０２で判定された場合には、その広角ビューモードの表示座標に基づき、広角ビューモードの表示が行われる。しかしながら、記憶済みの調整された広角ビューモードの表示座標があるとＳ２０２で判定された場合であっても、ミラービューモードの調整された表示座標に基づき、広角ビューモードの表示が行われるようにしても良い。即ち、記憶済みの調整された広角ビューモードの表示座標の有無に関わらず、常に、ミラービューモードの調整された表示座標に基づき、広角ビューモードの表示が行われるようにしても良い。
再び、図１２を参照する。Ｓ４０２において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳ映像の視野範囲の調整のユーザ操作を受け付けたか否かを判定する。ここで、ユーザ操作を受け付けたと判定された場合、Ｓ４０３において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ユーザ操作に従って、表示領域を調整する。その後、Ｓ４０４において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ミラービューモードへの切り替えの指示を受け付けたか否かを判定する。一方、Ｓ４０２でユーザ操作を受け付けていないと判定された場合、Ｓ４０４でミラービューモードへの切り替えの指示を受け付けたか否かの判定処理が実行される。
Ｓ４０４でミラービューモードへの切り替えの指示を受け付けなかったと判定された場合、Ｓ４０２からの処理を繰り返す。一方、ミラービューモードへの切り替えの指示を受け付けたと判定された場合、Ｓ４０５において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、広角ビューモードにおける調整された表示領域の座標を記憶する。ここで、記憶される座標は、Ｓ４０３で調整された位置に対応する座標である。また、Ｓ４０５の処理は、ユーザによる指定に応じて実行され、若しくは実行されないようにしても良い。その後、Ｓ４０６において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ミラービューモードにより表示を行う。Ｓ４０６の処理については後述する。Ｓ４０６の後、図１２の処理を終了する。
図１３は、図１２のＳ４０６の処理を示すフローチャートである。Ｓ５０１において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の表示を暗転させる。Ｓ５０２において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、記憶済みの調整されたミラービューモードの表示座標があるか否かを判定する。なお、Ｓ５０１の処理は行われずにＳ５０２から開始されても良い。Ｓ５０１の処理が行われる場合には、暗転後に、Ｓ５０５若しくはＳ５０８で表示される。一方、Ｓ５０１の処理が行われない場合には、暗転せずに、Ｓ５０５若しくはＳ５０８において画像が伸縮動作して表示される。
以下、Ｓ５０２で記憶済みの調整されたミラービューモードの表示座標がないと判定された場合を説明する。Ｓ５０６において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、広角ビューモードの表示座標を取得する。なお、Ｓ５０６の処理は行われなくても良い。例えば、Ｓ４０５で記憶されたことでＣＭＳ－ＥＣＵ３００が常時取得可能な状態である場合には、Ｓ５０６の処理は行われずにＳ５０２からＳ５０７に進むようにしても良い。
Ｓ５０７において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ５０６で取得された広角ビューモードの表示座標に基づいて、ミラービューモードの表示画像を生成する。例えば、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳカメラ３０３及び３０４で撮像された画像データにおいて、広角ビューモードの表示座標に対応するミラービューモードの表示領域のサイズに応じた切り出し領域を特定し、特定した切り出し領域の画像データに対応するＣＭＳ映像を生成する。Ｓ５０８において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ５０７で生成されたミラービューモードの表示画像をＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２に表示する。Ｓ５０８の後、図１３の処理を終了する。
次に、Ｓ５０２で記憶済みの調整されたミラービューモードの表示座標があると判定された場合を説明する。Ｓ５０３において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ミラービューモードの表示座標を取得する。ここで取得されるミラービューモードの表示座標とは、図９のＳ１０５で記憶された表示座標である。
Ｓ５０４において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ５０３で取得されたミラービューモードの表示座標に基づいて、ミラービューモードの表示画像を生成する。例えば、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳカメラ３０３及び３０４で撮像された画像データにおいて、ミラービューモードの表示領域のサイズに応じた切り出し領域６０１を特定し、特定した切り出し領域６０１の画像データに対応するＣＭＳ映像を生成する。Ｓ５０５において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ５０４で生成されたミラービューモードの表示画像をＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２に表示する。Ｓ５０５の後、図１３の処理を終了する。
図１３に示すように、記憶済みの調整されたミラービューモードの表示座標があるとＳ５０２で判定された場合には、そのミラービューモードの表示座標に基づき、ミラービューモードの表示が行われる。しかしながら、記憶済みの調整されたミラービューモードの表示座標があるとＳ５０２で判定された場合であっても、広角ビューモードの調整された表示座標に基づき、ミラービューモードの表示が行われるようにしても良い。即ち、記憶済みの調整されたミラービューモードの表示座標の有無に関わらず、常に、広角ビューモードの調整された表示座標に基づき、ミラービューモードの表示が行われるようにしても良い。
このように、本実施形態では、広角ビューモードからミラービューモードに切り替わる際に、記憶済みの調整されたミラービューモードの表示座標がない場合、広角ビューモードでユーザ操作によって表示領域が調整されていれば、その調整結果に基づいて、ミラービューモードの表示画像が表示される。そのような構成により、ユーザは、ミラービューモードに切り替えた後に視野範囲の調整を行う必要がなく、利便性を向上させることができる。一方、記憶済みの調整されたミラービューモードの表示座標があるのであれば、その表示座標に基づいたミラービューモードの表示画像が表示される。そのような構成により、例えば、ミラービューモードから広角ビューモードに切り替え、さらに、ミラービューモードに切り替えた際には、元のミラービューモードで表示されていた表示画像が表示されるので、ユーザは、再度、視野範囲の調整を行なわなくて済むので利便性を向上させることができる。
既に述べたように、広角ビューモードでは、ユーザは、ＣＭＳディスプレイ３０１の表示領域に表示される画像の位置を調整可能であるものの、ミラービューモードに比べると、その調整可能な量は大きく制限される。例えば、本実施形態では、図７（ａ）に示すように、デフォルト領域に対して垂直方向に２段階のみの調整が可能である。広角ビューモードにおいて垂直方向と水平方向のいずれかのみの調整が可能である場合には、ミラービューモードにおける調整量のうち、垂直方向と水平方向のいずれかの調整量のみを広角ビューモードに引き継ぐようにしても良い。
図１４は、ミラービューモードにおける調整量のうちの一部を広角ビューモードに引き継ぐ処理を示すフローチャートである。図１４の処理は、例えば、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００がＲＯＭ等の記憶領域に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。若しくは、図１４の処理は、制御部２００が実行するようにしても良い。図１４の処理は、例えば、図１０のＳ２０６で調整量が所定量以上であると判定された場合に、図１１の処理の代わりに実行されても良い。
Ｓ６０１において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ミラービューモードで調整された表示領域の座標のうちの一部を取得する。例えば、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ミラービューモードで調整された表示領域のうち、水平方向の表示領域の座標を取得する。図７（ａ）に示すように、広角ビューモードにおける調整可能な方向が垂直方向のみである場合には、Ｓ６０１で水平方向の表示領域の座標を取得する。一方、広角ビューモードにおける調整可能な方向が水平方向のみである場合には、Ｓ６０１で垂直方向の表示領域の座標を取得する。
Ｓ６０２において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ６０１で取得されたミラービューモードの一部の表示座標に基づいて、広角ビューモードの表示画像を生成する。例えば、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳカメラ３０３及び３０４で撮像された画像データにおいて、ミラービューモードの水平方向の表示座標、および垂直方向のデフォルト座標に対応する広角ビューモードの第１の切り出し領域７０１を特定し、特定した第１の切り出し領域７０１の画像データに対応するＣＭＳ映像を生成する。そして、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、第１の切り出し領域７０１に隣接する広角ビューモードの第２の切り出し領域７０２を特定し、特定した第２の切り出し領域７０２の画像データを広角ビュー領域の形状／サイズに合わせて圧縮／縮小したＣＭＳ映像を生成する。Ｓ６０３において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ６０２で生成された広角ビューモードの表示画像をＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２に表示する。Ｓ６０３の後、図１４の処理を終了する。
上記のような構成により、ミラービューモードにおける調整量のうち、垂直方向と水平方向のいずれかの調整量のみを広角ビューモードに引き継ぐ。例えば、広角ビューモードにおける調整可能な方向が垂直方向のみである場合には、水平方向で調整された座標と、垂直方向のデフォルト座標とに基づいて広角ビューモードの表示を行う。また、例えば、広角ビューモードにおける調整可能な方向が水平方向のみである場合には、垂直方向で調整された座標と、水平方向のデフォルト座標とに基づいて広角ビューモードの表示を行う。
また、図１０のＳ２０６で調整量が所定量以上であると判定された場合には、以下のように引き継いでも良い。例えば、広角ビューモードにおける調整可能な方向が垂直方向のみである場合、垂直方向で調整された座標を図１５の所定量以内であり且つその所定量に最大限近い座標に変更した座標を用いるようにしても良い。一方で、広角ビューモードにおける調整可能な方向が水平方向のみである場合、水平方向で調整された座標を図１５の所定量以内であり且つその所定量に最大限近い座標に変更した座標を用いるようにしても良い。
そのような構成により、ミラービューモードにおける調整量が所定量以上であっても、ユーザの調整量の一部に基づいて広角ビューモードによる表示を行う。例えば、ミラービューモードにおける調整量が所定量以上である場合には、広角ビューモードにおける表示が可能となる範囲での最大の調整量によって、広角ビューモードの表示を行う。その結果、ユーザに与える違和感を低減させることができる。
本実施形態では、図１１のＳ３０１において、ミラービューモードのデフォルト表示座標は、領域６０１のデフォルト位置であり、システムで予め設定されＲＯＭ等の記憶領域に記憶されていても良いと説明した。デフォルト位置については、所定のデフォルト位置である他、他の構成が用いられても良い。例えば、制御部２００もしくはＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、所定回数、ミラービューモードでの調整位置を累積的に記憶した結果、調整位置の分布に一定の傾向、例えば、一定の座標領域内に分布する傾向を認識した場合には、その分布に基づいて所定のデフォルト位置を変更（更新）するようにしても良い。
＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態の表示システムは、車両の周辺を撮影する撮影手段と（ＣＭＳカメラ３０３、３０４）、前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と（ＣＭＳディスプレイ３０１、３０２）、前記表示手段により表示される表示態様を、第１表示領域を表示する第１表示態様と、前記第１表示領域と異なる第２表示領域を表示する第２表示態様との間で切り替える表示制御手段と（ＣＭＳ－ＥＣＵ３００）、を備え、前記第１表示態様において前記表示手段による表示範囲が調整された状態で前記第２表示態様へ切り替えられる場合、前記表示制御手段は、当該調整された表示範囲に基づいて、前記第２表示領域を表示させる（図１０）、ことを特徴とする。また、前記第２表示領域は、前記第１表示領域よりも広角の表示領域であり、前記表示制御手段は、前記調整された表示範囲の座標に基づいて前記第２表示領域を表示させることを特徴とする（図１０）。
そのような構成により、例えば、ユーザは、広角ビューモードに切り替えた後で視野範囲の調整を行う必要がなく、利便性を向上させることができる。
また、前記第２表示領域における前記表示範囲の調整可能な量は、前記第１表示領域における前記表示範囲の調整可能な量よりも小さいことを特徴とする（図６、図７）。また、前記表示手段による表示範囲の調整は、ユーザ操作を受け付けることにより行われることを特徴とする（図６、図７）。
そのような構成により、例えば、広角ビューモードにおいて、ユーザによる視野範囲の調整を制限することができる。
また、前記表示制御手段は、前記調整された表示範囲の座標のうち一部の座標を用いて、前記第２表示領域を表示させることを特徴とする（図１４）。また、前記表示制御手段は、前記調整された表示範囲の調整量が所定量以上である場合、前記第１表示態様のデフォルト座標を用いて、前記第２表示領域を表示させることを特徴とする。また、前記表示制御手段は、前記調整された表示範囲の調整量が所定量以上である場合、前記第２表示態様において使用可能な最大量を用いて、前記第２表示領域を表示させることを特徴とする。
そのような構成により、例えば、ミラービューモードにおける調整量が所定量以上であっても、ユーザの調整量の一部に基づいて広角ビューモードによる表示を行うので、ユーザに与える違和感を低減させることができる。また、例えば、調整された水平方向のみの座標と、垂直方向のデフォルト座標もしくは制限値に関連する座標とを用いて、広角ビューモードによる表示を行うことができる。
また、前記第１表示態様において前記表示範囲が調整された場合、該調整された表示範囲を記憶する第１記憶手段（Ｓ１０５）、をさらに備え、前記第１表示態様から前記第２表示態様へ切り替えられた後、前記第１表示態様へ切り替えられる場合、前記表示制御手段は、前記第１記憶手段により記憶された前記調整された表示範囲に基づいて前記第１表示領域を表示させる（Ｓ５０５）ことを特徴とする。
そのような構成により、例えば、ミラービューモードから広角ビューモードに切り替えた後に、再度、ミラービューモードに切り替えた場合、ユーザが再度調整を行わずに済むので利便性を向上させることができる。
また、前記第２表示態様において前記表示範囲が調整された場合、該調整された表示範囲を記憶する第２記憶手段（Ｓ４０５）、をさらに備え、前記第２表示態様から前記第１表示態様へ切り替えられた後、前記第２表示態様へ切り替えられる場合、前記表示制御手段は、前記第２記憶手段により記憶された前記調整された表示範囲に基づいて前記第２表示領域を表示させる（Ｓ２０５）ことを特徴とする。
そのような構成により、例えば、広角ビューモードからミラービューモードに切り替えた後に、再度、広角ビューモードに切り替えた場合、ユーザが再度調整を行わずに済むので利便性を向上させることができる。
また、前記撮影手段は、前記車両の側後方を撮影することを特徴とする。そのような構成により、ＣＭＳカメラを用いた表示システムにおいて、利便性を向上させることができる。
１ 車両： ２ 制御ユニット： ２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９ ＥＣＵ： ２００ 制御部： ３００ ＣＭＳ－ＥＣＵ： ３０１、３０２ ＣＭＳディスプレイ： ３０３、３０４ ＣＭＳカメラ

Claims (13)

  1. 車両の周辺を撮影する撮影手段と、
    前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、
    ユーザ操作を受け付けることにより、前記表示手段により表示される表示態様を、第１表示領域を表示する第１表示態様と、前記第１表示領域と異なる画角を有する第２表示領域を表示する第２表示態様との間で切り替える表示制御手段と、
    ユーザ操作を受け付けることにより、前記第１表示態様で表示されている前記第１表示領域、もしくは前記第２表示態様で表示されている前記第２表示領域の位置をデフォルト位置から調整する調整手段と、
    を備え、
    前記調整手段による調整は、水平方向の調整と垂直方向の調整とを含み、
    前記表示制御手段は、前記第１表示態様において前記調整手段により前記第１表示領域が調整された状態で前記第２表示態様へ切り替える場合、当該調整された前記第１表示領域に基づいて前記第２表示態様で前記画像を表示するよう前記表示手段を制御する、
    ことを特徴とする表示システム。
  2. 前記第２表示領域は、前記第１表示領域よりも広角の表示領域であり、
    前記表示制御手段は、前記調整手段により調整された前記第１表示領域の座標に基づいて前記第２表示領域を表示させる、
    ことを特徴とする請求項１に記載の表示システム。
  3. 前記第２表示領域を調整可能な量は、前記第１表示領域を調整可能な量よりも小さいことを特徴とする請求項１又は２に記載の表示システム。
  4. 前記表示制御手段は、前記調整手段により調整された前記第１表示領域の座標のうち一部の座標を用いて、前記第２表示領域を表示させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の表示システム。
  5. 前記表示制御手段は、前記調整手段により調整された前記第１表示領域の調整量が所定量以上である場合、前記第１表示領域のデフォルト位置を用いて、前記第２表示領域を表示させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の表示システム。
  6. 前記表示制御手段は、前記調整手段により調整された前記第１表示領域の調整量が所定量以上である場合、前記第２表示態様において使用可能な最大量を用いて、前記第２表示領域を表示させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の表示システム。
  7. 前記第１表示態様において前記第１表示領域が調整された場合、該調整された結果を記憶する第１記憶手段、をさらに備え、
    前記第１表示態様から前記第２表示態様へ切り替えられた後、前記第１表示態様へ切り替えられる場合、前記表示制御手段は、前記第１記憶手段により記憶された前記調整された結果に基づいて前記第１表示領域を表示させる、
    ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の表示システム。
  8. 前記第２表示態様において前記第２表示領域が調整された場合、該調整された結果を記憶する第２記憶手段、をさらに備え、
    前記第２表示態様から前記第１表示態様へ切り替えられた後、前記第２表示態様へ切り替えられる場合、前記表示制御手段は、前記第２記憶手段により記憶された前記調整された結果に基づいて前記第２表示領域を表示させる、
    ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の表示システム。
  9. 前記撮影手段は、前記車両の側後方を撮影することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の表示システム。
  10. 車両に搭載され、前記車両の走行を制御する走行制御手段と、
    前記走行制御手段により制御される前記車両の周辺を撮影する撮影手段と、
    前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、
    ユーザ操作を受け付けることにより、前記表示手段により表示される表示態様を、第１表示領域を表示する第１表示態様と、前記第１表示領域と異なる画角を有する第２表示領域を表示する第２表示態様との間で切り替える表示制御手段と、
    ユーザ操作を受け付けることにより、前記第１表示態様で表示されている前記第１表示領域、もしくは前記第２表示態様で表示されている前記第２表示領域の位置をデフォルト位置から調整する調整手段と、
    を備え、
    前記調整手段による調整は、水平方向の調整と垂直方向の調整とを含み、
    前記表示制御手段は、前記第１表示態様において前記調整手段により前記第１表示領域が調整された状態で前記第２表示態様へ切り替える場合、当該調整された前記第１表示領域に基づいて前記第２表示態様で前記画像を表示するよう前記表示手段を制御する、
    ことを特徴とする走行制御装置。
  11. 車両の周辺を撮影する撮影手段と、
    前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、を備える表示システムにおいて実行される表示制御方法であって、
    ユーザ操作を受け付けることにより、前記表示手段により表示される表示態様を、第１表示領域を表示する第１表示態様と、前記第１表示領域と異なる画角を有する第２表示領域を表示する第２表示態様との間で切り替える表示制御工程と、
    ユーザ操作を受け付けることにより、前記第１表示態様で表示されている前記第１表示領域、もしくは前記第２表示態様で表示されている前記第２表示領域の位置をデフォルト位置から調整する調整工程と、
    を有し、
    前記調整工程における調整は、水平方向の調整と垂直方向の調整とを含み、
    前記表示制御工程では、前記第１表示態様において前記調整工程において前記第１表示領域が調整された状態で前記第２表示態様へ切り替える場合、当該調整された前記第１表示領域に基づいて前記第２表示態様で前記画像を表示するよう前記表示手段を制御する、
    ことを特徴とする表示制御方法。
  12. 車両に搭載され、前記車両の走行を制御する走行制御手段と、
    前記走行制御手段により制御される前記車両の周辺を撮影する撮影手段と、
    前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、を備える走行制御装置において実行される表示制御方法であって、
    ユーザ操作を受け付けることにより、前記表示手段により表示される表示態様を、第１表示領域を表示する第１表示態様と、前記第１表示領域と異なる画角を有する第２表示領域を表示する第２表示態様との間で切り替える表示制御工程と、
    ユーザ操作を受け付けることにより、前記第１表示態様で表示されている前記第１表示領域、もしくは前記第２表示態様で表示されている前記第２表示領域の位置をデフォルト位置から調整する調整工程と、
    を有し、
    前記調整工程における調整は、水平方向の調整と垂直方向の調整とを含み、
    前記表示制御工程では、前記第１表示態様において前記調整工程において前記第１表示領域が調整された状態で前記第２表示態様へ切り替える場合、当該調整された前記第１表示領域に基づいて前記第２表示態様で前記画像を表示するよう前記表示手段を制御する、
    ことを特徴とする表示制御方法。
  13. コンピュータを、
    ユーザ操作を受け付けることにより、撮影手段により撮影された車両の周辺画像を表示手段に表示する表示態様を、第１表示領域を表示する第１表示態様と、前記第１表示領域と異なる画角を有する第２表示領域を表示する第２表示態様との間で切り替える、ように動作させるためのプログラムであって、
    ユーザ操作を受け付けることにより、前記第１表示態様で表示されている前記第１表示領域、もしくは前記第２表示態様で表示されている前記第２表示領域の位置をデフォルト位置から調整する、
    ようにコンピュータを動作させ、
    前記調整は、水平方向の調整と垂直方向の調整とを含み、
    前記第１表示態様において前記第１表示領域が調整された状態で前記第２表示態様へ切り替える場合、当該調整された前記第１表示領域に基づいて前記第２表示態様で画像を表示するよう前記表示手段を制御する、
    ことを特徴とするプログラム。
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