JP7125893B2 - 走行制御装置、制御方法およびプログラム - Google Patents

走行制御装置、制御方法およびプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7125893B2
JP7125893B2 JP2018220579A JP2018220579A JP7125893B2 JP 7125893 B2 JP7125893 B2 JP 7125893B2 JP 2018220579 A JP2018220579 A JP 2018220579A JP 2018220579 A JP2018220579 A JP 2018220579A JP 7125893 B2 JP7125893 B2 JP 7125893B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
illuminance
display
control
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018220579A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2020088604A (ja
Inventor
健太 竹中
泰之 茂藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2018220579A priority Critical patent/JP7125893B2/ja
Priority to US16/678,250 priority patent/US11052822B2/en
Priority to CN201911094392.1A priority patent/CN111216636A/zh
Publication of JP2020088604A publication Critical patent/JP2020088604A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7125893B2 publication Critical patent/JP7125893B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G3/00—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes
    • G09G3/20—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes for presentation of an assembly of a number of characters, e.g. a page, by composing the assembly by combination of individual elements arranged in a matrix no fixed position being assigned to or needed to be assigned to the individual characters or partial characters
    • G09G3/34—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes for presentation of an assembly of a number of characters, e.g. a page, by composing the assembly by combination of individual elements arranged in a matrix no fixed position being assigned to or needed to be assigned to the individual characters or partial characters by control of light from an independent source
    • G09G3/3406—Control of illumination source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/1523—Matrix displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/176—Camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/33—Illumination features
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/33—Illumination features
    • B60K2360/343—Illumination of matrix displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/33—Illumination features
    • B60K2360/349—Adjustment of brightness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B60K35/81—Arrangements for controlling instruments for controlling displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10141—Special mode during image acquisition
    • G06T2207/10152—Varying illumination
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Description

本発明は、周辺監視システムを有する走行制御装置、制御方法およびプログラムに関する。
センサにより検知された情報に基づいて、車両の各デバイスを制御することが行われる。特許文献１では、雨滴センサからの検出信号に基づいてワイパーが駆動されること、照度センサからの検出信号に基づいてライトが駆動されること、が記載されている。
一方、近年では、車両の側後方を撮影するカメラと、カメラによる撮影画像を表示するディスプレイとを用いたドアミラーレスの構成が広まってきている。
特開２００９－６７０９４号公報
ドアミラーレスの構成におけるディスプレイは、既存のドアミラーの代わりの役割を果たすので、車両の周辺の照度に応じて、その表示が適切に制御される必要がある。特許文献１には、ドアミラーレスの構成におけるカメラの表示を、車両の外部の照度に応じて制御することについては言及されていない。
本発明は、車両の周辺の照度に応じて、ディスプレイの表示の態様を適切に制御する走行制御装置、制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
本発明に係る走行制御装置は、車両の外界情報を認識する認識手段と、前記車両の後方を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された前記車両の後方の画像を表示する表示手段と、前記車両の前方の照度情報を取得する第１取得手段と、前記車両の上方の照度情報を取得する第２取得手段と、前記第１取得手段と前記第２取得手段の少なくともいずれかにより取得された照度情報をモニタし、該取得された照度情報に基づいて、前記表示手段による表示の態様を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記認識手段が前記外界情報として所定の走行シーンを認識した場合、前記第１取得手段もしくは前記第２取得手段を当該走行シーンに応じたモニタ対象として決定し、当該決定されたモニタ対象から取得された照度情報に基づいて、前記表示手段による表示の態様を制御し、照度情報が示す照度が増加する場合と低下する場合との間で、前記表示手段による表示の態様の制御を異ならせることを特徴とする。
また、本発明に係る走行制御方法は、走行制御装置において実行される制御方法であって、車両の外界情報を認識する認識工程と、前記車両の後方を撮影する撮影手段により撮影された前記車両の後方の画像を表示する表示工程と、
前記車両の前方の照度情報を取得する第１取得手段と前記車両の上方の照度情報を取得する第２取得手段の少なくともいずれかにより取得された照度情報をモニタし、該取得された照度情報に基づいて、前記表示工程における表示の態様を制御する制御工程と、を有し、前記制御工程では、前記認識工程で前記外界情報として所定の走行シーンを認識した場合、前記第１取得手段もしくは前記第２取得手段を当該走行シーンに応じたモニタ対象として決定し、当該決定されたモニタ対象から取得された照度情報に基づいて、前記表示工程における表示の態様を制御し、照度情報が示す照度が増加する場合と低下する場合との間で、前記表示工程における表示の態様の制御を異ならせることを特徴とする。
また、本発明に係るプログラムは、コンピュータに、車両の外界情報を認識する認識工程と、前記車両の後方を撮影する撮影手段により撮影された前記車両の後方の画像を表示する表示工程と、前記車両の前方の照度情報を取得する第１取得手段と前記車両の上方の照度情報を取得する第２取得手段の少なくともいずれかにより取得された照度情報をモニタし、該取得された照度情報に基づいて、前記表示工程における表示の態様を制御する制御工程と、を実行させるためのプログラムであって、前記制御工程では、前記認識工程で前記外界情報として所定の走行シーンを認識した場合、前記第１取得手段もしくは前記第２取得手段を当該走行シーンに応じたモニタ対象として決定し、当該決定されたモニタ対象から取得された照度情報に基づいて、前記表示工程における表示の態様を制御し、照度情報が示す照度が増加する場合と低下する場合との間で、前記表示工程における表示の態様の制御を異ならせることを特徴とする。
本発明によれば、車両の周辺の照度に応じて、ディスプレイの表示の態様を適切に制御することができる。
車両用制御装置の構成を示す図である。 制御ユニットの機能ブロックを示す図である。 制御部とＣＭＳおよびオートライトシステムとの接続構成を示す図である。 カメラ、ディスプレイ、照度センサの取り付け位置を示す図である。 ＣＭＳディスプレイの輝度制御を説明するための図である。 ＣＭＳディスプレイの輝度制御の処理を示すフローチャートである。 輝度制御の処理を示すフローチャートである。 周辺照度と輝度との対応関係を示す図である。 徐変時間を決定するためのデータを示す図である。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その説明を省略する。
図１は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置（走行制御装置）のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
図１の制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。また、図１の制御装置の構成は、プログラムに係る本発明を実施するコンピュータとなり得る。
以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。
ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
検知ユニット４２は、Light Detection and Ranging（LIDAR）であり、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、検知ユニット４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各検知ユニット４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラやレーダ等、種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報、気象情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。なお、データベース２４ａには、上記の交通情報や気象情報などのデータベースが構築されても良い。
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。また、表示装置９２は、ナビゲーション装置を含む。
入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することができる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
＜制御例＞
ＥＣＵ２０が実行する車両１の自動運転に関わる制御について説明する。ＥＣＵ２０は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ＥＣＵ２４により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両１の走行を自動制御する。自動制御の際、ＥＣＵ２０はＥＣＵ２２および２３から車両１の周囲状況に関する情報（外界情報）を取得し、取得した情報に基づきＥＣＵ２１、ＥＣＵ２６および２９に指示して、車両１の操舵、加減速を制御する。
図２は、制御ユニット２の機能ブロックを示す図である。制御部２００は、図１の制御ユニット２に対応し、外界認識部２０１、自己位置認識部２０２、車内認識部２０３、行動計画部２０４、駆動制御部２０５、デバイス制御部２０６を含む。各ブロックは、図１に示す１つのＥＣＵ、若しくは、複数のＥＣＵにより実現される。
外界認識部２０１は、外界認識用カメラ２０７及び外界認識用センサ２０８からの信号に基づいて、車両１の外界情報を認識する。ここで、外界認識用カメラ２０７は例えば図１のカメラ４１であり、外界認識用センサ２０８は例えば図１の検知ユニット４２、４３である。外界認識部２０１は、外界認識用カメラ２０７及び外界認識用センサ２０８からの信号に基づいて、例えば、交差点や踏切、トンネル等のシーン、路肩等のフリースペース、他車両の挙動（速度や進行方向）を認識する。自己位置認識部２０２は、ＧＰＳセンサ２１１からの信号に基づいて車両１の現在位置を認識する。ここで、ＧＰＳセンサ２１１は、例えば、図１のＧＰＳセンサ２４ｂに対応する。
車内認識部２０３は、車内認識用カメラ２０９及び車内認識用センサ２１０からの信号に基づいて、車両１の搭乗者を識別し、また、搭乗者の状態を認識する。車内認識用カメラ２０９は、例えば、車両１の車内の表示装置９２上に設置された近赤外カメラであり、例えば、搭乗者の視線の方向を検出する。また、車内認識用センサ２１０は、例えば、搭乗者の生体信号を検知するセンサである。車内認識部２０３は、それらの信号に基づいて、搭乗者の居眠り状態、運転以外の作業中の状態、であることなどを認識する。
行動計画部２０４は、外界認識部２０１、自己位置認識部２０２による認識の結果に基づいて、最適経路、リスク回避経路など、車両１の行動を計画する。行動計画部２０４は、例えば、交差点や踏切等の開始点や終点に基づく進入判定、他車両の挙動予測に基づく行動計画を行う。駆動制御部２０５は、行動計画部２０４による行動計画に基づいて、駆動力出力装置２１２、ステアリング装置２１３、ブレーキ装置２１４を制御する。ここで、駆動力出力装置２１２は、例えば、図１のパワープラント６に対応し、ステアリング装置２１３は、図１の電動パワーステアリング装置３に対応し、ブレーキ装置２１４は、ブレーキ装置１０に対応する。
デバイス制御部２０６は、制御部２００に接続されるデバイスを制御する。例えば、デバイス制御部２０６は、スピーカ２１５を制御し、警告やナビゲーションのためのメッセージ等、所定の音声メッセージを出力させる。また、例えば、デバイス制御部２０６は、表示装置２１６を制御し、所定のインタフェース画面を表示させる。表示装置２１６は、例えば表示装置９２に対応する。また、例えば、デバイス制御部２０６は、ナビゲーション装置２１７を制御し、ナビゲーション装置２１７での設定情報を取得する。
制御部２００は、図２に示す以外の機能ブロックを適宜含んでも良く、例えば、通信装置２４ｃを介して取得した地図情報に基づいて目的地までの最適経路を算出する最適経路算出部を含んでも良い。また、制御部２００が、図２に示すカメラやセンサ以外から情報を取得しても良く、例えば、通信装置２５ａを介して他の車両の情報を取得するようにしても良い。また、制御部２００は、ＧＰＳセンサ２１１だけでなく、車両１に設けられた各種センサからの検知信号を受信する。例えば、制御部２００は、車両１のドア部に設けられたドアの開閉センサやドアロックの機構センサの検知信号を、ドア部に構成されたＥＣＵを介して受信する。それにより、制御部２００は、ドアのロック解除や、ドアの開閉動作を検知することができる。
また、制御部２００には、カメラモニタリングシステム（ＣＭＳ：Ｃａｍｅｒａ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、周辺監視システム）と、オートライトシステムとが接続されている。図３は、制御部２００と、ＣＭＳ３３０およびオートライトシステム３３１と、の接続構成を示す図である。本実施形態では、車両１は、ドアミラーの代わりに、車両１の後方を撮像するカメラが設けられた、いわゆるドアミラーレスの車両である。図４に示すように、車両１のドアミラーの位置に、カメラ４０１、４０２が構成されている。カメラ４０１は、右側後方を撮像するカメラであり、カメラ４０１で撮像された後方画像は、ディスプレイ４０３に表示される。また、カメラ４０２は、左側後方を撮像するカメラであり、カメラ４０２で撮像された後方画像は、ディスプレイ４０４に表示される。
ＣＭＳ３３０は、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００、ＣＭＳディスプレイ３０１、ＣＭＳディスプレイ３０２、ＣＭＳカメラ３０３、ＣＭＳカメラ３０４を含む。ＣＭＳカメラ３０３は、図４のカメラ４０１に対応し、ＣＭＳカメラ３０４は、図４のカメラ４０２に対応する。また、ＣＭＳディスプレイ３０１は、図４のディスプレイ４０３に対応し、ＣＭＳディスプレイ３０２は、図４のディスプレイ４０４に対応する。
ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、制御部２００からの制御の下、ＣＭＳ３３０を統括的に制御する。ＣＭＳ３３０は、制御部２００から、前方照度信号３０５、上方照度信号３０６、輝度ＳＴＥＰ値信号３０７を受信する。前方照度信号３０５及び上方照度信号３０６は、後述する照度センサ３１８が検知した照度信号に対応する。輝度ＳＴＥＰ値信号３０７は、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度変化を指定するための信号であり、後述する。
本実施形態では、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２は、車両１の周辺照度（明度）に応じて、その液晶ディスプレイの輝度を変更する。例えば、昼間である場合には、車両１周辺の照度に合わせてＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度を増加させる。また、例えば、薄暮、夜間である場合には、車両１周辺の照度に合わせてＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度を低下させる。ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳカメラ３０３で撮像された撮像信号３１４をＣＭＳカメラ３０３から受信し、表示用の描画データに変換し、撮像データ３０８としてＣＭＳディスプレイ３０１に送信する。また、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、ＣＭＳカメラ３０４で撮像された撮像信号３１５をＣＭＳカメラ３０４から受信し、表示用の描画データに変換し、撮像データ３１１としてＣＭＳディスプレイ３０２に送信する。
ＣＭＳ－ＥＣＵ３０８は、輝度信号３０９をＣＭＳディスプレイ３０１に送信し、輝度信号３１２をＣＭＳディスプレイ３０２に送信する。輝度信号３０９及び３１２は、輝度ＳＴＥＰ値信号３０７で定められる、周辺照度－輝度の対応関係上の輝度に対応する。
ここで、輝度ＳＴＥＰ値について説明する。図８は、車両１の周辺照度に応じてディスプレイの輝度をどのように変化させるかということを規定するための、周辺照度と輝度との対応関係を示す図である。例えば、図８の輝度ＳＴＥＰ値８０１（ＳＴＥＰ１）は、車両１の周辺照度が３０［ｌｘ］～３０，０００［ｌｘ］の間の変化に従って、ディスプレイの輝度が１～１，０００［ｃｄ／ｍ２］を線形的に変化するということを規定している。また、本実施形態では、輝度ＳＴＥＰ値８０１だけでなく、周辺照度と輝度との対応関係は、複数種類用意されており、図８は、１１種類の対応関係のうちの輝度ＳＴＥＰ値８０１（ＳＴＥＰ１）、輝度ＳＴＥＰ値８０２（ＳＴＥＰ１０）、輝度ＳＴＥＰ値８０３（ＳＴＥＰ１１）が示されている。また、それらの複数の対応関係はそれぞれ識別可能であり、輝度ＳＴＥＰ値は、各対応関係を識別するための識別情報を表している。ドライバは、表示装置２１６に表示される設定画面上で所望の輝度ＳＴＥＰ値を設定する。そのような構成により、ドライバは、車両１の周辺照度に対するＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度の所望の変化を指定することができる。図８の対応関係は、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００内部に保持されており、輝度ＳＴＥＰ値信号３０７を受信すると、その輝度ＳＴＥＰ値により識別される対応関係がＣＭＳ－ＥＣＵ３００により採用される。
ＣＭＳ－ＥＣＵ３０８はさらに、除変時間情報３１０をＣＭＳディスプレイ３０１に送信し、徐変時間情報３１３をＣＭＳディスプレイ３０２に送信する。ここで、徐変時間とは、周辺照度の変化に対応して、輝度が目標輝度まで変化するための時間をいう。ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２は、ドアミラーの代わりとして動作するので、周辺照度の変化に従って変化させる必要がある。そのため、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、輝度ＳＴＥＰ値と徐変時間とに基づいて、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度を変化させる。
オートライトシステム３３１は、ＥＣＵ３１６、ライト３１７、照度センサ３１８を含む。ライト３１７は、例えば、ヘッドライト、テールライトである。また、照度センサ３１８は、車両１の周辺照度を検知するためのセンサである。本実施形態では、照度センサ３１８は、上方照度センサ４０５と、前方照度センサ４０６とを含む。図４に示すように、上方照度センサ４０５は、バックミラーの裏側でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられ、車両１の上方の照度を検知する。また、前方照度センサ４０６は、バックミラーの裏側でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられ、車両１の前方の照度を検知する。本実施形態では、照度センサ３１８として、例えばレインライトセンサが用いられる。
ＥＣＵ３１６は、制御部２００からの制御の下、オートライトシステム３３１を統括的に制御する。オートライトシステム３３１は、例えば、車両１の周辺照度が閾値以下に低下した場合に、ヘッドライトを自動点灯する。ＥＣＵ３１６は、照度センサ３１８で検知された上方照度と前方照度を、照度信号３２２として照度センサ３１８から受信し、制御信号３２１によりライト３１７の光量を制御する。また、ＥＣＵ３１６は、照度センサ３１８からの照度信号３２２を信号３２０に含めて制御部２００に送信する。制御部２００は、信号３２０に基づいて、上方照度センサ４０５で検知された上方照度と前方照度センサ４０６で検知された前方照度を認識し、前方照度信号３０５及び上方照度信号３０６としてＣＭＳ－ＥＣＵ３００に送信する。
制御部２００は、制御信号３１９によりＥＣＵ３１６の各種制御を行う。例えば、オートライト機能のＯＮ／ＯＦＦ設定等をドライバから表示装置２１６を介して受け付けた場合、制御部２００は、制御信号３１９を用いてＥＣＵ３１６を制御する。また、オートライト機能がＯＦＦである場合、制御部２００は、制御信号３１９により、ライト３１７の光量の制御量をＥＣＵ３１６に指示することも可能である。
ここで、図５を参照しながら、本実施形態におけるＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度制御について説明する。
図５（ａ）は、車両１が位置５０１～位置５０２～位置５０３～位置５０４と、走行に伴って位置が変わっていく様子を示している。また、位置５０１はトンネル５００に入る前の位置であり、位置５０２及び５０３はトンネル５００の内部の位置であり、位置５０４はトンネル５００から出た位置である。特に、位置５０２はトンネル入り口近辺を示し、位置５０３はトンネル出口近辺を示している。また、図５（ａ）では、日中の車両１の走行のケースを示している。また、ディスプレイ５０５、５０６、５０７、５０８はそれぞれ、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度が変化していく様子を示している。
ディスプレイ５０５に示すように、位置５０１においては、日中の周辺照度に合わせてＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度は比較的明るくなる。そして、車両１がトンネル５００に入ると、ディスプレイ５０６及び５０７に示すように、位置５０２及び５０３においては、トンネル５００内の周辺照度に合わせてＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度は比較的暗くなる。そして、車両１がトンネル５００から出ると、ディスプレイ５０８に示すように、位置５０４においては、日中の周辺照度に合わせてＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度は比較的明るくなる。
図５（ｂ）は、車両１が位置５１１～位置５１２～位置５１３～位置５１４と、走行に伴って位置が変わっていく様子を示している。また、位置５１１はトンネル５００に入る前の位置であり、位置５１２及び５１３はトンネル５００の内部の位置であり、位置５１４はトンネル５００から出た位置である。特に、位置５１２はトンネル入り口近辺を示し、位置５１３はトンネル出口近辺を示している。また、図５（ｂ）では、薄暮（若しくは夜間）の車両１の走行のケースを示している。また、ディスプレイ５１５、５１６、５１７、５１８はそれぞれ、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度が変化していく様子を示している。
ディスプレイ５１５に示すように、位置５１１においては、薄暮の周辺照度に合わせてＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度は比較的暗くなる。そして、車両１がトンネル５００に入ると、ディスプレイ５１６及び５１７に示すように、位置５１２及び５１３においては、トンネル５００内の周辺照度に合わせてＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度は比較的明るくなる。そして、車両１がトンネル５００から出ると、ディスプレイ５１８に示すように、位置５１４においては、薄暮の周辺照度に合わせてＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度は比較的暗くなる。
本実施形態では、図５に示すようなＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度制御において、輝度を低下させるとき、輝度を増大させるときとの間で制御を異ならせる。具体的には、輝度を低下させるときよりも、輝度を増加させるときの輝度の変化時間を短くするように制御する。つまり、図５（ａ）においては、トンネルに入るとき（位置５０１～位置５０２）の輝度の変化時間よりも、トンネルから出るとき（位置５０３～位置５０４）の輝度の変化時間を短くするように制御する。また、図５（ｂ）においては、トンネルから出るとき（位置５１３～位置５１４）の輝度の変化時間よりも、トンネルに入るとき（位置５１１～位置５１２）の輝度の変化時間を短くするように制御する。
ＣＭＳカメラ３０３及び３０４は、ドアミラーの代わりとして動作するので、車両１の後方を撮像している。つまり、図５（ａ）において、車両１が位置５０２に位置する場合、ＣＭＳカメラ３０３及び３０４は、まだ、トンネル５００の外部（日中）の明るい空間を撮像している。そのため、車両１がトンネル５００内に入り、輝度を低下させるよう制御が行われるとしても、明るい空間が撮像されているので、その輝度の変化時間がドライバの視認性に及ぼす影響は小さい。一方、車両１が位置５０４に位置する場合、ＣＭＳカメラ３０３及び３０４は、まだ、トンネル５００の内部の暗い空間を撮像している。そのため、車両１がトンネル５００から出て、輝度を増加させるよう制御が行われる場合、暗い空間が撮像されているので、日中の明るい空間に合わせて迅速に輝度を増加させる必要がある。
図５（ｂ）の場合は、図５（ａ）の場合と逆となる。つまり、図５（ｂ）において、車両１が位置５１４に位置する場合、ＣＭＳカメラ３０３及び３０４は、まだ、トンネル５００の内部の明るい空間を撮像している。そのため、車両１がトンネル５００から出て、輝度を低下させるよう制御が行われるとしても、明るい空間が撮像されているので、その輝度の変化時間がドライバの視認性に及ぼす影響は小さい。一方、車両１が位置５１２に位置する場合、ＣＭＳカメラ３０３及び３０４は、まだ、トンネル５００の外部の暗い空間を撮像している。そのため、車両１がトンネル５００内に入り、輝度を増加させるよう制御が行われる場合、暗い空間が撮像されているので、トンネル５００内の明るい空間に合わせて迅速に輝度を増加させる必要がある。
以上のことから、本実施形態では、輝度を低下させるときよりも、輝度を増加させるときの輝度の変化時間を短くすることで、ドライバの視認性を低下させてしまうことを防ぐことができる。
図６は、本実施形態におけるＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度制御の処理を示すフローチャートである。図６の各処理は、例えば、制御部２００がＲＯＭ等の記憶領域に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。
Ｓ１０１において、制御部２００は、メモリ等の記憶領域に、照度変化の回数を格納するための変数を確保し、ゼロに初期化する。Ｓ１０２において、制御部２００は、照度センサ３１８で検知された周辺照度情報（以下、照度）を信号３２０を介して取得する。例えば、制御部２００は、所定の時間間隔で照度センサ３１８で検知された照度をモニタする。
制御部２００がモニタする照度センサ３１８としては、上方照度センサ４０５と前方照度センサ４０６のいずれかがモニタされるようにしても良いし、上方照度センサ４０５と前方照度センサ４０６のそれぞれで検知された照度のうち大きい方をモニタするようにしても良い。また、トンネル５００に入るときと、トンネル５００から出るときとでモニタ対象とする照度センサを異ならせるようにしても良い。例えば、トンネル５００に入るときには、前方照度センサ４０６で検知された照度をモニタし、トンネル５００から出るときには、上方照度センサ４０５で検知された照度をモニタする。若しくは、それらの逆であっても良い。
Ｓ１０３において、制御部２００は、照度に変化があったか否かを判定する。例えば、制御部２００は、所定の照度分、変化した場合に変化があったと判定する。ここで、照度に変化があったと判定された場合、Ｓ１０４に進む。一方、照度に変化がないと判定された場合、Ｓ１０５において、制御部２００は、Ｓ１０１で確保した変数に格納された回数をゼロにリセットする。その後、Ｓ１０２からの処理を繰り返す。
Ｓ１０４において、制御部２００は、Ｓ１０３で判定された変化（変動）が照度の低下であるか、若しくは増加であるかを判定する。照度の低下であると判定された場合、Ｓ１０６に進み、制御部２００は、変数に格納された回数を１インクリメントする。そして、Ｓ１０７に進み、制御部２００は、照度の低下の変化が連続してＡ回行われたか否かを判定する。ここで、連続してＡ回、例えば連続して５回行われたと判定された場合、Ｓ１０８に進み、制御部２００は、低下後の照度を確定する。そして、Ｓ１０９において、制御部２００は、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度を低下させる制御（後述）を行う。その後、図６の処理を終了する。Ｓ１０７で照度の低下の変化が連続してＡ回行われていない、例えばまだ連続３回であると判定された場合、Ｓ１０２からの処理を繰り返す。
Ｓ１０４で照度の増加であると判定された場合、Ｓ１１０に進み、制御部２００は、変数に格納された回数を１インクリメントする。そして、Ｓ１１１に進み、制御部２００は、照度の増加の変化が連続してＢ回行われたか否かを判定する。ここで、連続してＢ回、例えば連続して３回行われたと判定された場合、Ｓ１１２に進み、制御部２００は、増加後の照度を確定する。そして、Ｓ１１３において、制御部２００は、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度を増加させる制御（後述）を行う。その後、図６の処理を終了する。Ｓ１１１で照度の増加の変化が連続してＢ回行われていない、例えば、まだ連続２回であると判定された場合、Ｓ１０２からの処理を繰り返す。
Ｓ１０７での判定基準となる回数ＡとＳ１１１での判定基準となる回数Ｂとは、回数Ａ≧回数Ｂとなるようにする。そのような構成により、特に回数Ａ＞回数Ｂの場合、「Ｓ１０２からＳ１０８で照度が確定するまでの時間 ＞ Ｓ１０２からＳ１１２で照度が確定するまでの時間」（例えば、１．８ｓｅｃ＞０．６ｓｅｃ）となり、輝度を増加させるときの輝度を変化させるタイミングをより早くすることができる。
図７は、Ｓ１０９及びＳ１１３における輝度制御の処理を示すフローチャートである。図７の各処理は、例えば、制御部２００の制御の下、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００により実行されるとして説明するが、制御部２００により実行されるようにしても良い。
まず、Ｓ１０９のケースについて説明する。Ｓ２０１において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ１０８で確定された低下後の照度を制御部２００から取得する。次に、Ｓ２０２において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、目標輝度情報を取得する。例えば、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、図８の各輝度ＳＴＥＰ値のうちドライバから指定された輝度ＳＴＥＰ値に対応する、周辺照度と輝度との対応関係を参照する。そして、制御部２００は、確定された低下後の照度に対応する輝度を目標輝度として取得する。
そして、Ｓ２０３において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、現在の輝度と、目標輝度とを比較する。本ケースの場合、照度が低下しているため、「目標輝度＜現在の輝度」となる。従って、Ｓ２０３からＳ２０４へ進む。Ｓ２０４において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、輝度が変化する時間である徐変時間を決定する。本実施形態では、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、徐変時間を決定するためのデータを保持している。
図９は、徐変時間を決定するためのデータの一例を示す図である。図９では、グラフ形式で表しているが、テーブル等、他の形式によって保持されるようにしても良い。本ケースの場合、制御部２００は、図９（ａ）のデータを参照して徐変時間を決定する。図９（ａ）に示すように輝度と時間とが対応づけられており、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、現在の輝度Ａと、Ｓ２０２で取得された目標輝度Ｂとに基づいて徐変時間９０１（例えば１０ｓｅｃ）を取得して決定する。
そして、Ｓ２０５において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、目標輝度と徐変時間を、輝度信号３０９と徐変時間情報３１０により、ＣＭＳディスプレイ３０１に送信することにより輝度を制御する。また、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、目標輝度と徐変時間を、輝度信号３１２と徐変時間情報３１３により、ＣＭＳディスプレイ３０２に送信することにより輝度を制御する。Ｓ２０５の後、図７の処理を終了する。
次に、Ｓ１１３のケースについて説明する。Ｓ２０１において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、Ｓ１１２で確定された増加後の照度を制御部２００から取得する。例えば、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、図８の各輝度ＳＴＥＰ値のうちドライバから指定された輝度ＳＴＥＰ値に対応する、周辺照度と輝度との対応関係を参照する。そして、制御部２００は、確定された増加後の照度に対応する輝度を目標輝度として取得する。
そして、Ｓ２０３において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、現在の輝度と、目標輝度とを比較する。本ケースの場合、照度が増加しているため、「目標輝度＞現在の輝度」となる。従って、Ｓ２０３からＳ２０６へ進む。Ｓ２０６において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、輝度が変化する時間である徐変時間を決定する。
本ケースの場合、制御部２００は、図９（ｂ）のデータを参照して徐変時間を決定する。図９（ｂ）に示すように輝度と時間とが対応づけられており、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、現在の輝度Ｃと、Ｓ２０２で取得された目標輝度Ｄとに基づいて徐変時間９０２（例えば０．４ｓｅｃ）を取得して決定する。
そして、Ｓ２０７において、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、目標輝度と徐変時間を、輝度信号３０９と徐変時間情報３１０により、ＣＭＳディスプレイ３０１に送信することにより輝度を制御する。また、ＣＭＳ－ＥＣＵ３００は、目標輝度と徐変時間を、輝度信号３１２と徐変時間情報３１３により、ＣＭＳディスプレイ３０２に送信することにより輝度を制御する。Ｓ２０７の後、図７の処理を終了する。
図９（ａ）及び図９（ｂ）に示されるように、図９（ｂ）の対応関係は、図９（ａ）の対応関係よりも、その変化が急峻となるように、つまり、変化速度が速くなるように定められている。そのため、現在の輝度と目標輝度とが同じである場合、図９（ａ）のデータから得られる徐変時間よりも、図９（ｂ）のデータから得られる徐変時間の方が短くなる。
以上のように、本実施形態によれば、輝度を低下させるときよりも、輝度を増加させるときの輝度の変化時間を短くすることで、ドライバの視認性を低下させてしまうことを防ぐことができる。
＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態の走行制御装置は、車両の周辺を撮影する撮影手段（ＣＭＳカメラ３０３、３０４）と、前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段（ＣＭＳディスプレイ３０１、３０２）と、前記車両の周辺の照度情報を取得する取得手段（ＣＭＳ－ＥＣＵ３００）と、前記取得手段により取得された前記照度情報に基づいて、前記表示手段による表示の態様を制御する制御手段（ＣＭＳ－ＥＣＵ３００）と、を備え、前記制御手段は、前記車両の周辺の照度が増加する場合と低下する場合との間で、前記表示手段による表示の態様の制御を異ならせることを特徴とする（図６）。また、前記制御手段は、前記車両の周辺の照度が増加する場合と低下する場合との間で、前記表示手段による表示の態様の変化を異ならせるよう制御することを特徴とする（図７）。
そのような構成により、例えば、車両の周辺の照度の変化に応じて、ＣＭＳディスプレイの表示の態様を適切に制御することができる。
また、前記制御手段は、前記車両の周辺の照度が増加する場合には、前記車両の周辺の照度が低下する場合よりも、前記表示手段による表示の態様が変化するタイミングを早めるよう制御することを特徴とする（Ｓ１０７、Ｓ１１１）。また、前記取得手段は、前記照度情報が表す照度が所定量、変動した場合に、該変動後の照度を確定し、該確定した照度情報を取得し、前記制御手段は、前記車両の周辺の照度が増加する場合には、前記車両の周辺の照度が低下する場合よりも、前記取得手段が前記確定した照度情報を取得するまでの時間が短いことを特徴とする（Ｓ１０７、Ｓ１１１）。
そのような構成により、例えば、確定した照度情報の取得までの時間を制御することで、ＣＭＳディスプレイの表示の態様を制御することができる。
また、前記制御手段は、前記車両の周辺の照度が増加する場合には、前記車両の周辺の照度が低下する場合よりも、前記表示手段による表示の態様の変化の速度を速くするよう制御することを特徴とする（図９）。
そのような構成により、例えば、表示の態様の変化の速度を制御することで、ＣＭＳディスプレイの表示の態様を制御することができる。
また、前記表示手段は、前記撮影手段により撮影が行われている間、前記撮影手段により撮影された画像を表示することを特徴とする。また、前記撮影手段は、前記車両の側後方を撮影することを特徴とする（４０１、４０２）。
そのような構成により、車両の側後方が撮影されている間、その撮影画像をＣＭＳディスプレイに表示することができる。
また、前記取得手段は、前記車両の前方と上方の少なくともいずれかの照度情報を取得することを特徴とする（４０５、４０６）。
そのような構成により、例えば、車両の前方と上方の照度を検知する照度センサを用いて、ＣＭＳディスプレイの表示の態様の制御を行うことができる。
また、前記車両が走行するシーンを認識する認識手段（制御部２００）、をさらに備え、前記認識手段により前記車両のトンネルの走行を認識した場合、前記制御手段は、トンネルの入口付近および出口付近において、前記表示手段による表示の態様を制御することを特徴とする（図５）。
そのような構成により、例えば、トンネルの入口付近や出口付近において、車両の周辺の照度の変化に応じて、ＣＭＳディスプレイの表示の態様を適切に制御することができる。
１ 車両： ２ 制御ユニット： ２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９ ＥＣＵ： ２００ 制御部： ３００ ＣＭＳ－ＥＣＵ： ３０１、３０２ ＣＭＳディスプレイ： ３０３、３０４ ＣＭＳカメラ

Claims (13)

  1. 車両の外界情報を認識する認識手段と、
    前記車両の後方を撮影する撮影手段と、
    前記撮影手段により撮影された前記車両の後方の画像を表示する表示手段と、
    前記車両の前方の照度情報を取得する第１取得手段と、
    前記車両の上方の照度情報を取得する第２取得手段と、
    前記第１取得手段と前記第２取得手段の少なくともいずれかにより取得された照度情報をモニタし、該取得された照度情報に基づいて、前記表示手段による表示の態様を制御する制御手段と、を備え、
    前記制御手段は、前記認識手段が前記外界情報として所定の走行シーンを認識した場合、前記第１取得手段もしくは前記第２取得手段を当該走行シーンに応じたモニタ対象として決定し、当該決定されたモニタ対象から取得された照度情報に基づいて、前記表示手段による表示の態様を制御し、照度情報が示す照度が増加する場合と低下する場合との間で、前記表示手段による表示の態様の制御を異ならせる、
    ことを特徴とする走行制御装置。
  2. 前記制御手段は、前記車両の周辺の照度が増加する場合と低下する場合との間で、前記表示手段による表示の態様の変化を異ならせるよう制御することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
  3. 前記制御手段は、前記車両の周辺の照度が増加する場合には、前記車両の周辺の照度が低下する場合よりも、前記表示手段による表示の態様が変化するタイミングを早めるよう制御することを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
  4. 前記第１取得手段と前記第２取得手段の少なくともいずれかは、前記車両の周辺の照度が所定量、変動した場合に、該変動後の照度を確定し、該確定した照度情報を取得し、
    前記制御手段は、前記車両の周辺の照度が増加する場合には、前記車両の周辺の照度が低下する場合よりも、前記第１取得手段と前記第２取得手段の少なくともいずれかが前記確定した照度情報を取得するまでの時間が短い、
    ことを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
  5. 前記制御手段は、前記車両の周辺の照度が増加する場合には、前記車両の周辺の照度が低下する場合よりも、前記表示手段による表示の態様の変化の速度を速くするよう制御することを特徴とする請求項３又は４に記載の走行制御装置。
  6. 前記表示手段は、前記撮影手段により撮影が行われている間、前記撮影手段により撮影された画像を表示することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の走行制御装置。
  7. 前記認識手段により前記所定の走行シーンとして前記車両のトンネルの走行を認識した場合、前記制御手段は、トンネルの入口付近および出口付近において、前記表示手段による表示の態様を制御する、
    ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の走行制御装置。
  8. 前記制御手段は、前記車両がトンネルに入るときと、前記トンネルから出るときとの間で、前記モニタ対象を異ならせることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の走行制御装置。
  9. 前記制御手段は、前記走行シーンがトンネルに入るシーンである場合、前記第１取得手段を前記モニタ対象として決定することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の走行制御装置。
  10. 前記制御手段は、前記走行シーンがトンネルから出るシーンである場合、前記第２取得手段を前記モニタ対象として決定することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の走行制御装置。
  11. 前記制御手段は、前記第１取得手段と前記第２取得手段により取得された各照度情報のモニタの結果、照度情報が大きい方に基づいて、前記表示手段による表示の態様を制御することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の走行制御装置。
  12. 走行制御装置において実行される制御方法であって、
    車両の外界情報を認識する認識工程と、
    前記車両の後方を撮影する撮影手段により撮影された前記車両の後方の画像を表示する表示工程と、
    前記車両の前方の照度情報を取得する第１取得手段と前記車両の上方の照度情報を取得する第２取得手段の少なくともいずれかにより取得された照度情報をモニタし、該取得された照度情報に基づいて、前記表示工程における表示の態様を制御する制御工程と、を有し、
    前記制御工程では、前記認識工程で前記外界情報として所定の走行シーンを認識した場合、前記第１取得手段もしくは前記第２取得手段を当該走行シーンに応じたモニタ対象として決定し、当該決定されたモニタ対象から取得された照度情報に基づいて、前記表示工程における表示の態様を制御し、照度情報が示す照度が増加する場合と低下する場合との間で、前記表示工程における表示の態様の制御を異ならせる、
    ことを特徴とする制御方法。
  13. コンピュータに、
    車両の外界情報を認識する認識工程と、
    前記車両の後方を撮影する撮影手段により撮影された前記車両の後方の画像を表示する表示工程と、
    前記車両の前方の照度情報を取得する第１取得手段と前記車両の上方の照度情報を取得する第２取得手段の少なくともいずれかにより取得された照度情報をモニタし、該取得された照度情報に基づいて、前記表示工程における表示の態様を制御する制御工程と、を実行させるためのプログラムであって、
    前記制御工程では、前記認識工程で前記外界情報として所定の走行シーンを認識した場合、前記第１取得手段もしくは前記第２取得手段を当該走行シーンに応じたモニタ対象として決定し、当該決定されたモニタ対象から取得された照度情報に基づいて、前記表示工程における表示の態様を制御し、照度情報が示す照度が増加する場合と低下する場合との間で、前記表示工程における表示の態様の制御を異ならせる、
    ことを特徴とするプログラム。
JP2018220579A 2018-11-26 2018-11-26 走行制御装置、制御方法およびプログラム Active JP7125893B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018220579A JP7125893B2 (ja) 2018-11-26 2018-11-26 走行制御装置、制御方法およびプログラム
US16/678,250 US11052822B2 (en) 2018-11-26 2019-11-08 Vehicle control apparatus, control method, and storage medium for storing program
CN201911094392.1A CN111216636A (zh) 2018-11-26 2019-11-11 行驶控制装置、控制方法以及存储程序的存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018220579A JP7125893B2 (ja) 2018-11-26 2018-11-26 走行制御装置、制御方法およびプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020088604A JP2020088604A (ja) 2020-06-04
JP7125893B2 true JP7125893B2 (ja) 2022-08-25

Family

ID=70771264

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018220579A Active JP7125893B2 (ja) 2018-11-26 2018-11-26 走行制御装置、制御方法およびプログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11052822B2 (ja)
JP (1) JP7125893B2 (ja)
CN (1) CN111216636A (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220089524A (ko) 2020-12-21 2022-06-28 현대자동차주식회사 차량의 화면 제어 장치 및 방법
KR20220098967A (ko) * 2021-01-05 2022-07-12 현대자동차주식회사 Avn 시스템의 화면 밝기 자동 제어 장치 및 방법

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014237338A (ja) 2013-06-06 2014-12-18 Ｎｓウエスト株式会社 車載用表示装置
WO2016125465A1 (ja) 2015-02-02 2016-08-11 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 電子ミラー装置とそれを用いた電子ミラーシステム

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0825410B2 (ja) * 1987-06-23 1996-03-13 日産自動車株式会社 車両用表示装置
JPH01281496A (ja) * 1988-05-07 1989-11-13 Nippon Denso Co Ltd 車両用表示器の調光制御装置
JP4661847B2 (ja) 2007-09-10 2011-03-30 株式会社デンソー 車両用ライト制御装置
JP6524922B2 (ja) * 2016-01-12 2019-06-05 株式会社デンソー 運転支援装置、運転支援方法
KR101816423B1 (ko) * 2016-07-12 2018-01-08 현대자동차주식회사 사이드 미러 대체 디스플레이 장치 및 이의 출력 밝기 제어 방법
JP6705335B2 (ja) * 2016-08-11 2020-06-03 株式会社デンソー 車両用表示制御装置及び車両運転アシストシステム
JP2018078420A (ja) * 2016-11-08 2018-05-17 トヨタ自動車株式会社 車両用画像表示装置及び車両用画像表示プログラム
CN108447432B (zh) * 2017-02-16 2021-09-03 联咏科技股份有限公司 显示***、电子装置及其显示调整方法
CN110392646B (zh) * 2017-06-20 2022-11-01 Jvc建伍株式会社 亮度控制装置、拍摄控制装置、电子镜控制装置、平视显示装置、车辆用显示装置、车辆用拍摄装置以及电子镜
WO2019026348A1 (ja) * 2017-07-31 2019-02-07 株式会社Ｊｖｃケンウッド 表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法およびプログラム
JP6717333B2 (ja) * 2018-03-23 2020-07-01 株式会社デンソー 露出制御装置
JP2019174802A (ja) * 2018-03-28 2019-10-10 株式会社リコー 制御装置、表示装置、表示システム、移動体、制御方法、及びプログラム

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014237338A (ja) 2013-06-06 2014-12-18 Ｎｓウエスト株式会社 車載用表示装置
WO2016125465A1 (ja) 2015-02-02 2016-08-11 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 電子ミラー装置とそれを用いた電子ミラーシステム

Also Published As

Publication number Publication date
CN111216636A (zh) 2020-06-02
US20200164801A1 (en) 2020-05-28
US11052822B2 (en) 2021-07-06
JP2020088604A (ja) 2020-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11180164B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, and control method
US20200309553A1 (en) Path setting apparatus, path setting method, and storage medium
EP3036131B1 (en) Imaging system and method with ego motion detection
EP3036130B1 (en) Vehicle imaging system and method for distinguishing between vehicle tail lights and flashing red stop lights
JP7156988B2 (ja) 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム
JPWO2018056104A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、および移動体
US11731637B2 (en) Driver assistance system
JP7125893B2 (ja) 走行制御装置、制御方法およびプログラム
US20200231091A1 (en) Display system, vehicle control apparatus, display control method, and storage medium for storing program
CN113753051B (zh) 车辆控制方法、车辆控制程序以及车辆控制***
US11345288B2 (en) Display system, vehicle control apparatus, display control method, and storage medium for storing program
US20220292686A1 (en) Image processing apparatus, image processing method, and computer-readable storage medium storing program
US20230209206A1 (en) Vehicle camera dynamics
CN112277962B (zh) 车载设备控制装置
JP2009147906A (ja) 車両周辺監視装置
US20200310409A1 (en) Communication apparatus, communication method, and storage medium
JP2006218954A (ja) 車両の駐車支援システム
CN111216631B (zh) 行驶控制装置、控制方法以及存储程序的存储介质
JP6892666B1 (ja) 自動運転車
US20200223436A1 (en) Vehicle and control device for the same
CN115675447A (zh) 泊车信息提示方法、***、车辆、电子设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20201130

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20210103

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210125

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20211224

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220106

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220307

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220725

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220815

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7125893

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150