JPH1086761A

JPH1086761A - 車両用情報提供装置

Info

Publication number: JPH1086761A
Application number: JP8241635A
Authority: JP
Inventors: Takashi Yanagisawa; 崇柳澤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1996-09-12
Filing date: 1996-09-12
Publication date: 1998-04-07

Abstract

(57)【要約】【課題】待機場所を案内する。【解決手段】ナビゲーションＥＣＵ１０は、地図デー
タベース１４の地図データや、光ビーコン通信装置１
６、車々間通信装置２２などのデータから、進行方向に
おける道幅の狭い場所を検出するとともに、他車が反対
側から来るかを検出したり、緊急車両の接近を検出す
る。そして、すれ違いができないと判断した場合や、停
止が必要と判断した場合には、地図データベース１４の
データに基づき、待機場所を検出し、そこでの待機を指
示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、待機場所の案内を
行う車両用情報提供装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、経路案内を行うナビゲーショ
ン装置が知られており、これを搭載する車両も増えてき
ている。このナビゲーション装置では、目的地を設定す
ることによって、現在地から目的地までの最適経路を探
索し、これを走行経路として記憶する。そして、現在位
置を検出しながら、現在位置を含む地図上に、現在地お
よび走行経路を表示して、走行経路を案内する。また、
右左折する交差点では、交差点での進行方向を拡大表示
すると共に、音声による案内も行う。このようなナビゲ
ーション装置によって、目的地までの走行における進行
方向の選択が容易になる。

【０００３】また、路側に光ビーコンや、電波ビーコン
を設置しておき、ここから進行方向の道路における渋滞
情報等を流したり、ＦＭ多重放送で渋滞情報等を提供す
るシステムも実用化が始まっている。これらの情報を利
用すれば、ナビゲーション装置により、より好適な経路
案内が行える。

【０００４】さらに、通信装置を各車が搭載すれば、車
々間通信も行え、他車の動向についての情報を通信で
得、これを自車の走行に利用することも考えられる。例
えば、特開平７−１２１８００号公報では、これから進
入するコーナーの所定距離手前位置に達すると、当該コ
ーナーを通過する他車との間で車速や進行方向などの情
報を通信する。そして、他車の存在をドライバーに知ら
せ、コーナーにおけるすれ違いを確実に行えるようにし
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、実際の道路の
走行においては、コーナーに限らず、すれ違いなどに問
題が生じる場合がある。例えば、元々道路幅が非常に狭
かったり、工事中のためにすれ違いが行えない場所や、
故障車や駐車中の車両の存在により、すれ違いができな
い場合もある。

【０００６】このような場合、ドライバーに単に注意を
喚起するだけでは、問題が解消されない場合が多い。す
なわち、他車が向こうから来るのに、すれ違いができな
い場所に進入してしまうと、すれ違える場所にまで一方
がバックしなければならないという事態が発生してしま
う。さらに、このような事態の発生は、後続する車両の
通行にも支障をきたすことになる。

【０００７】さらに、事故の発生により通行止めになっ
ていたり、緊急車両が接近してきている場合には、適当
な場所で対比する必要があり、このような事態の発生を
早めに知りたいという要求がある。

【０００８】本発明は、上記課題に鑑みなされたもので
あり、待機場所に関する情報を適宜提供することができ
る車両用情報提供装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、自車に相対的
に接近する事象に関する情報を提供する車両用情報提供
装置であって、少なくとも道路の幅方向の広さを含む道
路構成についての情報を記憶する地図情報記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車に相対的
に接近する事象に関する情報を検出する情報検出手段
と、前記地図情報記憶手段、自車位置検出手段及び情報
検出手段に基づき、自車が待機すべき場所を検出する待
機場所検出手段と、この待機場所検出手段により検出し
た待機場所についての情報を出力する情報出力手段と、
を具備したことを特徴とする。

【００１０】このように、本発明では、情報検出手段に
より、自車に接近してくる事象についての情報を得る。
そして、必要な場合には、待機場所検出手段が、自車の
待機場所を検出し、これをドライバーに示す。従って、
進入してはならない場所へ、進入してしまい、バックし
なければならないというような状況の発生を未然に防止
できる。また、これによって後続の通行に支障をきたす
事態の発生を未然に防止できる。

【００１１】また、本発明は、自車に相対的に接近する
事象に関する情報を提供する車両用情報提供装置であっ
て、少なくとも道路の幅方向の広さを含む道路構成につ
いての情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車位置を
検出する自車位置検出手段と、自車に相対的に接近する
他車に関する情報を検出する他車情報検出手段と、前記
地図情報記憶手段、自車位置検出手段及び他車情報検出
手段に基づき、自車がこのまま進行を続けた場合に、い
ずれか一方の進行が妨げられることになるかを判定する
進行可否判断手段と、この進行可否判断手段により、進
行が妨げられると判断された場合に、自車が待機すべき
場所を検出する待機場所検出手段と、この待機場所検出
手段により検出した待機場所についての情報を出力する
情報出力手段と、を具備したことを特徴とする。

【００１２】このように、本発明では、進行可否判断手
段により、他車（対向車）とのすれ違いができるかどう
か等を判断する。そして、すれ違いが不可能と判断され
た場合には、自車の待機場所をドライバーに提供する。
そこで、すれ違えない場所へ進入してしまい、バックし
なければならなかったりする事態の発生を未然に防ぐこ
とができる。また、これによって後続の通行に支障をき
たす事態の発生を防止することができる。

【００１３】また、このような構成によって、土砂崩れ
や、踏切の先に車両が詰まっている場合などにも、好適
な待機案内が行える。

【００１４】また、本発明は、自車に相対的に接近する
事象に関する情報を提供する車両用情報提供装置であっ
て、少なくとも道路の幅方向の広さを含む道路構成につ
いての情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車位置を
検出する自車位置検出手段と、自車に相対的に接近する
他車に関する情報を検出する他車情報検出手段と、前記
地図情報記憶手段、自車位置検出手段及び他車情報検出
手段に基づき、自車に相対的に接近する他車が自車より
優先される車両か否かを判断する優先判断手段と、この
優先判断手段により、他車が優先されると判断された場
合に、自車が待機すべき場所を検出する待機場所検出手
段と、この待機場所検出手段により検出した待機場所に
ついての情報を出力する情報出力手段と、を具備したこ
とを特徴とする。

【００１５】このように、本発明では、優先判断手段
が、他車の優先度を判定する。従って、救急車などの緊
急車両が接近してきたときに、これを検出できる。そし
て、待機場所検出手段が、待機場所を検出し、これに基
づいて、待機の案内が行える。このため、緊急車両の通
行を妨げることがなく、従って後続車両の通行に支障を
きたす可能性も低減できる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明に好適な実施の形態
（以下、実施形態という）について、図面に基づいて説
明する。

【００１７】「第１実施形態」図１は、第１実施形態の
装置の全体構成を示すブロック図であり、ナビゲーショ
ンＥＣＵ１０には、ＤＧＰＳ装置１２、地図データベー
ス１４が接続されている。ＤＧＰＳ（デファレンシャル
・グローバル・ポジショニング・システム）装置１２
は、人工衛星からの信号を利用して現在地を検出するＧ
ＰＳ装置からの位置情報に、ＦＭ多重放送などから供給
されるＧＰＳ装置における誤差情報を合わせ、正確な現
在位置検出を行う。また、地図データベース１４には、
全国の道路情報などを含む地図情報が記憶されている。
特に、この地図データベース１４には、道路の幅につい
ての情報、すなわち道路の幅員、車線数路肩の広さ等の
道路構成についてのデータが記憶されている。

【００１８】また、ナビゲーションＥＣＵ１０には、通
信装置として、路側（通常一般道の路側）に設けられた
光ビーコンと通信を行う光ビーコン通信装置１６、路側
（通常高速道路の路側）に設けられた電波ビーコンと通
信を行う電波ビーコン通信装置１８と、ＦＭ多重放送を
受信するＦＭ多重受信装置２０と、他の車両との通信を
行う車々間通信装置２２が接続されている。

【００１９】従って、ナビゲーションＥＣＵ１０は、こ
れらの通信装置より、他車の動向や、交通規制や、道路
工事等の情報を取得することができる。

【００２０】さらに、ナビゲーションＥＣＵ１０には、
出力装置として、ディスプレイ２４、スピーカ２６が接
続されている。

【００２１】ナビゲーションＥＣＵ１０は、所定の入力
手段（図示せず）を利用した目的地の設定に伴い、地図
データベース１４の地図情報を用い、目的地までの最適
経路を探索、設定する。また、車両の走行時には、ディ
スプレイ２４に現在地周辺の地図を表示すると共に、そ
の地図に現在地マークを表示する。さらに、設定された
目的地までの経路は、他の道路と区別できるように、色
を変えるなどして表示する。そして、右左折などを行う
交差点に進入するときには、ディスプレイ２４に交差点
での右左折を示す拡大ガイダンス表示を行うと共に、ス
ピーカ２６から右左折の指示を発し、経路案内を行う。

【００２２】ここで、本実施形態においては、ナビゲー
ションＥＣＵ１０が自車の進行方向において、道路幅が
狭いことを認識した場合、これについての案内を行うほ
か待機場所についての案内も行う。そこで、この処理に
ついて、図２に基づいて説明する。なお、この進行方向
は、単に自車が進行している方向から推定してもよい
が、目的地までの経路が設定されている場合には、これ
から通行する道路とすることができる。

【００２３】まず、現在位置とその進行方向から、自車
のこれから走行しようとしているこの先の道路につい
て、道幅の判定を行う（Ｓ１１）。

【００２４】ここで、このＳ１１の判定は、図３に示す
ようにして行う。すなわち、進行方向のこの先数分以内
における最も狭い幅員Ｗを算出する（Ｓ１０１）。ここ
で、この先数分は、車速によって、変更することが好ま
しいが、例えば２リンクや、２００ｍという範囲として
もよい。ここで、リンクとは、所定の交差点間などで区
切った道路の単位であり、道路についてのデータはこの
リンク毎に記憶されている。

【００２５】次に、余裕幅ｗ＝最も狭い幅員Ｗ−（自車
幅）を算出する（Ｓ１０２）。この余裕幅ｗは、自車が
通行するに当たっての幅員との差であり、自車がそこを
通過したときに、道路の反対側との間に形成される空間
の最大幅になる。

【００２６】そして、この余裕幅ｗが０以上かを判定す
る（Ｓ１０３）。この判定で０以上でなければ、通り抜
けができない。そこで、この場合には、通り抜け不能で
あると判定する（Ｓ１０４）。

【００２７】次に、Ｓ１０３において、０以上であれ
ば、通行は可能である。そこで、余裕幅が２．４ｍ以下
かを判定する（Ｓ１０５）。そして、この判定でＹＥ
Ｓ、すなわち余裕幅ｗが２．４ｍ以下であれば、狭い箇
所があると判断する（Ｓ１０６）。また、Ｓ１０５にお
いて、余裕幅ｗが２．４ｍ以上であれば、通常の車両と
のすれ違いに問題はなく、狭い場所はないと判断する
（Ｓ１０７）。

【００２８】このように、狭い場所の判定は、地図デー
タベース１４に記憶されている道路データと、予め記憶
している自車の幅に基づいて行う。

【００２９】このようにして、Ｓ１１の道幅の判定を行
い、通行不能であると判定された場合には、別ルートを
探索し、この案内を行う（Ｓ１２）。一方、Ｓ１１にお
いて狭い場所がなければ、何等問題を生じないため、処
理を終了する。

【００３０】また、この先の道路に狭い場所があれば、
これについての案内を行う（Ｓ１３）。この案内は、例
えば、「この先○○ｍで、道幅が狭くなります。注意し
て通行して下さい。」というスピーカ２６からの出力に
よる。また、ディスプレイ２４において、図４に示すよ
うに、道幅が狭くなる場所を点滅表示することも好適で
ある。

【００３１】次に、この先に、対向車や駐車車両がある
かを判定する（Ｓ１４）。対象となる範囲は、上述のＳ
１１と同様の範囲とする。そして、この判定は、通常光
ビーコン通信装置１６または車々間通信装置２２からの
情報に基づいて行う。なお、電波ビーコンは通常高速道
路などに設置されており、事故などが発生したとき以外
に幅員が狭いという状況はあまり発生しない。

【００３２】また、路側に設置された光ビーコンは、そ
の地域を管理する交通情報センター等に接続されてお
り、ここが路側ビーコンで得た情報に基づき、必要な情
報を他のビーコンからそこを通過する車両に提供でき
る。また、車々間通信によれば、対向車から直接、その
車両が接近していることを知ることができる。さらに、
駐車についての情報は、そこを通過した車両から直接車
々間通信で情報を得る場合や、その他車が光ビーコンに
駐車についての情報を送信することによって、交通情報
センターを介し、知ることもできる。

【００３３】対向車や駐車がない場合には、問題がない
ため、Ｓ１１に戻る。一方、対向車などがあった場合に
は、次に、対向車とのすれ違い、または駐車車両の横の
すり抜けができない場所があるかを判定する（Ｓ１
５）。この判定は、図５に示すようにして行う。

【００３４】まず、相手車幅Ｘについての情報があるか
を判定する（Ｓ２０１）。車幅情報があった場合には、
余裕幅ｗ−相手車幅Ｘが０．１５ｍ以下かを判定する
（Ｓ２０２）。そして、Ｓ２０２の判定で、ＹＥＳ
（０．１５ｍ以下の場所あり）の場合には、すれ違いで
きない場所ありと判断する（Ｓ２０３）。一方、Ｓ２０
２の判定で、ＮＯ（０．１５ｍ以下の場所なし）の場合
には、すれ違いできない場所なしと判断する（Ｓ２０
４）。

【００３５】Ｓ２０１において、相手車幅Ｘについての
情報がなかった場合には、余裕幅ｗが２．２５ｍ以下か
を判定する（Ｓ２０５）。そして、余裕幅ｗが２．２５
ｍ以下であった場合には、すれ違いできない場所ありと
判断し（Ｓ２０６）、余裕幅ｗが２．２５ｍ以下でなか
った場合には、すれ違いできない場所なしと判断する
（Ｓ２０７）。

【００３６】このように、すれ違いができないか否かを
含む進行方向の情報は、光ビーコン通信装置１６、車々
間通信装置２２、および地図データベース１４からのデ
ータに基づいて行う。

【００３７】このようにして、Ｓ１５の判定で、すれ違
いができない場所なしと判定された場合には、「この
際、対向車または駐車車両があります。スピードを落と
して注意して走行して下さい。」という音声案内をする
（Ｓ１６）。なお、対向車か駐車車両かを判定できてい
れば、その別に応じて、案内を行う。また、対向車があ
る場合であれば、図６に示すように、道路幅が狭い場所
を所定の色で表示すると共に、対向車を点滅表示して、
ドライバーに注意を喚起する。

【００３８】また、Ｓ１５において、ＹＥＳ（すれ違い
できない場所がある）と判断された場合には、Ｓ１４に
おける対象車両が対向車か、または駐車車両かを判定す
る（Ｓ１７）。そして、駐車車両であった場合には、
「駐車車両があり、通過できません。別のルートを案内
します。」という案内をすると共に、別ルートを探索し
て案内を行う（Ｓ１８）。

【００３９】一方、Ｓ１７において、ＮＯ（駐車車両で
ない）であった場合には、待機案内を行う（Ｓ１９）。
すなわち、この場合には、対向車が接近しており、所定
の場所に待機することが必要である。そこで、「対向車
が接近しています。この先すれ違いのできない場所があ
りますので、画面表示に従い待機して下さい。」という
音声案内をスピーカ２６から出力すると共に、地図デー
タベース１４から得たデータによって、十分すれ違える
場所を検出し、その場所を待機場所として、ディスプレ
イ２４に表示する。

【００４０】この画面表示は、例えば図７に示すような
ものとする。すなわち、待機場所を指定して明示すると
共に、対向車両および道路幅の狭い領域についてもこれ
を示す。

【００４１】このようにして、本実施形態によれば、道
路幅が狭い場所があればこれを警告することができる。
また、道路幅が狭く、他車や駐車中の車両がある場合に
は、これについての警告をする。また、通行できない場
合には、その警告および別ルートの案内を行う。そし
て、狭い場所があり、対向車が接近してきている場合に
は、待機場所を案内する。従って、ドライバーは、指示
された待機場所に待機し、対向車をやり過ごした後、狭
い場所を通過することができる。

【００４２】「第２実施形態」第２実施形態の装置の構
成は、第１実施形態の装置と同一である。そして、この
第２実施形態の装置では、車々間通信装置２２におい
て、救急車、パトカー等の緊急車両からの通信を受け
る。そして、このような緊急車両の進行についての情報
を受信した場合には、ナビゲーションＥＣＵ１０が、自
車への接近を検出、待機の必要性を判断し、所定の待機
場所へ待避するための案内を行う。なお、緊急車両接近
の情報は、情報センターを介し、光ビーコン通信装置１
６や、電波ビーコン通信装置１８で受信する場合もあ
る。

【００４３】緊急車両接近の場合のナビゲーションＥＣ
Ｕ１０における処理動作について、図８及び図９のフロ
ーチャートに基づいて説明する。

【００４４】まず、情報センタまたは緊急車両からの緊
急車両走行に伴う指示があるかを判定する（Ｓ３０
１）。指示があった場合に、その指示をディスプレイ２
４に表示すると共にスピーカ２６より出力して、ドライ
バに知らせる（Ｓ３０２）。例えば、直ぐに車両を路肩
に寄せ停止せよとの指示があれば、この指示をドライバ
ーに伝える。

【００４５】Ｓ３０１において、指示がなかった場合に
は、自車の半径５００ｍ以内に緊急車両があるかを判定
する（Ｓ３０３）。そして、緊急車両があった場合に
は、自車と緊急車両の進行予定リンクの一致があるかを
判定する（Ｓ３０４）。このＳ３０３、Ｓ３０４におい
て、ＮＯであった場合には、緊急車両が接近することに
基づく処理は不要であるため、この処理を終了する。

【００４６】一方、Ｓ３０４において、一致するリンク
があった場合には、一致するリンク群の内、混雑度≧１
あるいは平均速度≦３０ｋｍ／ｈの混雑リンクがあるか
を判定する（Ｓ３０５）。なお、混雑度は、走行車両が
多く、３０ｋｍ／ｈ以下程度でしか走行できないような
状態を示している。例えば混雑度２はさらに混雑の度合
いが大きいことを示している。

【００４７】そして、混雑リンクが存在した場合には、
自車の走行経路において、混雑リンクを含まない代替経
路があるかを探索し、これが存在するかを判定する（Ｓ
３０６）。そして、代替経路があった場合には、この代
替経路への誘導案内を行う（Ｓ３０７）。これによっ
て、待避の動作が行えるため、処理を終了する。

【００４８】Ｓ３０５及びＳ３０６においてＮＯの場合
は、次に緊急車両は２００ｍ以内に存在しているかを判
定する（Ｓ３０８）。２００ｍ以内でなければ、まだ待
避の必要はないため、処理を終了する。

【００４９】一方、Ｓ３０８において、ＹＥＳであった
場合には、待避のための処理を行う。すなわち、ディス
プレイ２４及びスピーカ２６を利用して、画面及び音声
で、緊急車両接近の案内をすると共に、徐行のアドバイ
スを行う（Ｓ３０９）。そして、道路幅員−（自車幅＋
駐車両幅＋対向車幅＋分離帯幅）≧２．６ｍか否かを判
定する（Ｓ３１０）。すなわち、自車が停止して、緊急
車両が通過できるかを判定する。Ｓ３１０でＮＯの場
合、その場所に停車すると緊急車両が通過できなくなっ
てしまうため、そのまま走行を続け、現在地の更新と共
に、この判定を継続する。

【００５０】そして、Ｓ３１０において、ＹＥＳとなっ
た場合には、画面及び音声で停止待機の指示を行う（Ｓ
３１１）。そして、緊急車両とすれ違いあるいは追い越
されたかを判定し（Ｓ３１２）、Ｓ３１２においてＹＥ
Ｓとなった場合には、音声画面により走行再開の指示を
行う（Ｓ３１３）。これによって、通常の走行に戻り、
緊急車両の接近に伴う処理を終了する。

【００５１】このように、本実施形態によれば、緊急車
両が接近したときに、各種通信装置により、この情報を
入手し、待避の必要性がある場合には、待機場所の案内
を行う。従って、緊急車両の走行を妨げることを防止で
き、また後続車両の通行にも支障をきたす可能性を低減
できる。なお、このような処理は、暴走車両等の接近時
の待避の案内にも利用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体構成を示すブロック図である。

【図２】案内の全体動作を示すフローチャートであ
る。

【図３】狭い場所があるかを検出する動作を示すフロ
ーチャートである。

【図４】狭い場所を示す画面例の説明図である。

【図５】すれ違いが可能かを判定する動作を示すフロ
ーチャートである。

【図６】狭い道路での他車接近を示す画面例の説明図
である。

【図７】待機場所を示す画面例の説明図である。

【図８】緊急車両接近時の処理動作を示すフローチャ
ートである。

【図９】緊急車両接近時の処理動作を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１０ナビゲーションＥＣＵ、１２ＤＧＰＳ、１４
地図データベース、１６光ビーコン通信装置、１８
電波ビーコン通信装置、２０ＦＭ多重受信装置、２２
車々間通信装置、２４ディスプレイ、２６スピー
カ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車に相対的に接近する事象に関する情
報を提供する車両用情報提供装置であって、少なくとも道路の幅方向の広さを含む道路構成について
の情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車に相対的に接近する事象に関する情報を検出する情
報検出手段と、前記地図情報記憶手段、自車位置検出手段及び情報検出
手段に基づき、自車が待機すべき場所を検出する待機場
所検出手段と、この待機場所検出手段により検出した待機場所について
の情報を出力する情報出力手段と、を具備したことを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項２】自車に相対的に接近する事象に関する情
報を提供する車両用情報提供装置であって、少なくとも道路の幅方向の広さを含む道路構成について
の情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車に相対的に接近する他車に関する情報を検出する他
車情報検出手段と、前記地図情報記憶手段、自車位置検出手段及び他車情報
検出手段に基づき、自車がこのまま進行を続けた場合
に、いずれか一方の進行が妨げられることになるかを判
定する進行可否判断手段と、この進行可否判断手段により、進行が妨げられると判断
された場合に、自車が待機すべき場所を検出する待機場
所検出手段と、この待機場所検出手段により検出した待機場所について
の情報を出力する情報出力手段と、を具備したことを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項３】自車に相対的に接近する事象に関する情
報を提供する車両用情報提供装置であって、少なくとも道路の幅方向の広さを含む道路構成について
の情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車に相対的に接近する他車に関する情報を検出する他
車情報検出手段と、前記地図情報記憶手段、自車位置検出手段及び他車情報
検出手段に基づき、自車に相対的に接近する他車が自車
より優先される車両か否かを判断する優先判断手段と、この優先判断手段により、他車が優先されると判断され
た場合に、自車が待機すべき場所を検出する待機場所検
出手段と、この待機場所検出手段により検出した待機場所について
の情報を出力する情報出力手段と、を具備したことを特徴とする車両用情報提供装置。