JP7178362B2 - コントローラ、当該コントローラを有するモータ制御システム、および当該モータ制御システムを有する電動パワーステアリングシステム - Google Patents
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Description
有するコントローラを採用してもよいし、別個のコントローラを採用してもよい。
(数1)
EI=Tω (1)
(数2)
T=EI/ω (2)
(数3)
I=f(V) (3)
(数4)
T=(E/ω)f(V) (4)
ブロック134a、駆動回路200等、の応答を適切に補償して、可能な限り振動および作動音を低減することが求められている。本発明者は、駆動系の非線形要素の補償を、デッドバンドを考慮して行うことを検討した。
Claims (7)
- モータを、駆動回路およびインバータを利用して駆動するモータ制御システムにおいて用いられるコントローラであって、
電流制御ブロックを備え、
電流値によるフィードフォワード制御を行い、
前記電流制御ブロックに含まれる前記モータの自己インダクタンスの項を逆モデルによって補償し、
前記逆モデルの伝達関数の位相特性を進角成分で補償し、
前記逆モデルの伝達関数のゲイン特性を、前記モータの角速度に基づいて得られる物理量の関数で補正することにより、前記自己インダクタンスにより生じるトルク出力の位相遅れおよびゲイン低下を補償する、コントローラ。 - 電流値によるフィードフォワード制御を行う外乱オブザーバをさらに備え、
前記外乱オブザーバの出力値を利用して前記電流制御ブロックの外乱パラメータを適応制御によって補償する、請求項1に記載のコントローラ。 - 前記駆動回路のデッドバンドが発生するタイミングを決定し、デッドバンド補償値を出力するデッドバンド補償ブロックと
前記タイミングにおけるデューティ値と、前記デッドバンド補償値とを加算してPWM信号を生成する加算器と
をさらに備えた、請求項1または2のいずれかに記載のコントローラ。 - モータと、
請求項1から3のいずれかに記載のコントローラと、
前記コントローラから出力された前記PWM信号から制御信号を生成する駆動回路と、
前記制御信号に基づいてスイッチング動作を行い、前記モータに電流を流すインバータと
を備えたモータ制御システム。 - 前記モータは10極12スロットまたは14極12スロットのモータである、請求項4に記載のモータ制御システム。
- 前記モータ、前記コントローラ、前記駆動回路および前記インバータを一体的に収容するハウジングを備えた、請求項4または5に記載のモータ制御システム。
- 請求項4から6のいずれかに記載のモータ制御システムを有する電動パワーステアリングシステム。
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