JP6512018B2 - モータの制御装置 - Google Patents
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Description
・上記実施形態では、1の高調波電圧生成部のみを備える構成としたが、これを変更し、複数の高調波電圧生成部を備える構成としてもよい。この場合、基本波電圧生成部による基本波電圧指令値と複数の高調波電圧生成部による高調波電圧指令値との和が最終的な指令電圧となる。
Claims (8)
- モータ(20)に流れるモータ電流を調整することで、前記モータを制御するモータの制御装置(30)であって、
前記モータ電流の基本波成分であるd軸電流及びq軸電流が所定の指令値となるように、前記モータに印加される基本波電圧の指令値を設定する基本波制御部(42a)と、
前記モータ電流の基本波成分のn倍(nは2以上の自然数)の周波数を有する前記モータ電流の高調波成分であるdh軸電流及びqh軸電流が、所定の指令値となるように、前記モータに印加される高調波電圧の指令値である指令電圧を設定する高調波制御部(42b)と、
前記モータ電流を入力とし、前記モータに印加されているモータ電圧を出力とする前記モータの逆モデル(53)、及び、前記モータ電流の高調波成分の実際値に基づいて、前記高調波成分同士に生じる干渉電圧を含まない前記高調波電圧の推定電圧を算出するとともに、その推定電圧と前記指令電圧との偏差に基づいて、前記干渉電圧を推定する推定部(60)と、
前記推定部により推定された前記干渉電圧に基づいて、前記指令電圧を補正する補正部(56)と、
前記補正部により補正された前記指令電圧を基本波の座標系に変換し、前記基本波電圧の指令値に加算する加算部(49)と、
を備え、
前記推定部は、前記推定電圧と前記指令電圧との偏差に対してフィルタ(55)を適用することで、前記干渉電圧を推定し、
前記フィルタは、ローパスフィルタであって、そのローパスフィルタの交差角周波数は、前記モータの回転角周波数に応じて設定され、
前記モータは3相モータであって、
前記交差角周波数は、前記モータの自己インダクタンス、又は、相互インダクタンスが前記モータの回転角度に対するm次インダクタンス(mは2以上の自然数)を有する場合に、前記回転角周波数の2(m+1)倍、又は、2(m−1)倍であって、前記回転角周波数の6k倍(kは1以上の自然数)となるものに設定されることを特徴とする制御装置。 - 前記逆モデルは、前記モータの抵抗成分、及び、前記モータの自己インダクタンスに基づいて設定されていることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記推定部は、前記モータ電流の基本波成分であるd軸電流、q軸電流、及び、直流成分である零相電流、並びに、前記モータの回転角度に基づいて、前記モータの自己インダクタンスを設定することを特徴とする請求項2に記載の制御装置。
- モータ(20)に流れるモータ電流を調整することで、前記モータを制御するモータの制御装置(30)であって、
前記モータ電流の基本波成分であるd軸電流及びq軸電流が所定の指令値となるように、前記モータに印加される基本波電圧の指令値を設定する基本波制御部(42a)と、
前記モータ電流の基本波成分のn倍(nは2以上の自然数)の周波数を有する前記モータ電流の高調波成分であるdh軸電流及びqh軸電流が、所定の指令値となるように、前記モータに印加される高調波電圧の指令値である指令電圧を設定する高調波制御部(42b)と、
前記モータ電流を入力とし、前記モータに印加されているモータ電圧を出力とする前記モータの逆モデル(53)、及び、前記モータ電流の高調波成分の実際値に基づいて、前記高調波成分同士に生じる干渉電圧を含まない前記高調波電圧の推定電圧を算出するとともに、その推定電圧と前記指令電圧との偏差に基づいて、前記干渉電圧を推定する推定部(60)と、
前記推定部により推定された前記干渉電圧に基づいて、前記指令電圧を補正する補正部(56)と、
前記補正部により補正された前記指令電圧を基本波の座標系に変換し、前記基本波電圧の指令値に加算する加算部(49)と、
を備え、
前記逆モデルは、前記モータの抵抗成分、及び、前記モータの自己インダクタンスに基づいて設定され、
前記推定部は、前記モータ電流の基本波成分であるd軸電流、q軸電流、及び、直流成分である零相電流、並びに、前記モータの回転角度に基づいて、前記モータの自己インダクタンスを設定することを特徴とする制御装置。 - 前記モータ電流の高調波成分であるdh軸電流、qh軸電流、及び、直流成分である零相電流に基づいて、前記干渉電圧を含まない電圧である非干渉電圧を算出し、その非干渉電圧を前記補正部によって補正された指令電圧に加算することで、前記指令電圧を補正するフィードフォワード制御部を備えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の制御装置。
- モータ(20)に流れるモータ電流を調整することで、前記モータを制御するモータの制御装置(30)であって、
前記モータ電流の基本波成分であるd軸電流及びq軸電流が所定の指令値となるように、前記モータに印加される基本波電圧の指令値を設定する基本波制御部(42a)と、
前記モータ電流の基本波成分のn倍(nは2以上の自然数)の周波数を有する前記モータ電流の高調波成分であるdh軸電流及びqh軸電流が、所定の指令値となるように、前記モータに印加される高調波電圧の指令値である指令電圧を設定する高調波制御部(42b)と、
前記モータ電流を入力とし、前記モータに印加されているモータ電圧を出力とする前記モータの逆モデル(53)、及び、前記モータ電流の高調波成分の実際値に基づいて、前記高調波成分同士に生じる干渉電圧を含まない前記高調波電圧の推定電圧を算出するとともに、その推定電圧と前記指令電圧との偏差に基づいて、前記干渉電圧を推定する推定部(60)と、
前記推定部により推定された前記干渉電圧に基づいて、前記指令電圧を補正する補正部(56)と、
前記補正部により補正された前記指令電圧を基本波の座標系に変換し、前記基本波電圧の指令値に加算する加算部(49)と、
を備え、
前記モータ電流の高調波成分であるdh軸電流、qh軸電流、及び、直流成分である零相電流に基づいて、前記干渉電圧を含まない電圧である非干渉電圧を算出し、その非干渉電圧を前記補正部によって補正された指令電圧に加算することで、前記指令電圧を補正するフィードフォワード制御部を備えることを特徴とする制御装置。 - 前記推定部は、前記推定電圧と前記指令電圧との偏差に対してフィルタ(55)を適用することで、前記干渉電圧を推定することを特徴とする請求項4又は6に記載の制御装置。
- 前記フィルタは、ローパスフィルタであって、そのローパスフィルタの交差角周波数は、前記モータの回転角周波数に応じて設定されることを特徴とする請求項7に記載の制御装置。
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