JP7157754B2 - 屋内測位のための正確な高度推定 - Google Patents

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Description

以下の開示は、屋内測位の分野に関し、または、より特定的には、高度を示す推定情報を決定するためのシステム、装置、および方法に関する。
屋内測位（すなわち、フロア検出を含む位置発見）は、この目的のために特別に開発され配備された新しいシステムとソリューションを必要とする。「伝統的な」主に屋外で使用される測位技術、例えば、衛星およびセルラー測位技術は、一般に、両方の環境において、シームレスで同等のナビゲーションエクスペリエンスを可能にするような屋内でのパフォーマンスは実現できない。必要な位置決め精度（例えば、２－３ｍ）、カバレッジ（例えば、ほぼ１００％）とフロアの検出は、屋内ユースケース用に設計および特定されていないシステムおよび信号を用いて、満足のいくパフォーマンスレベルで室内を達成するために挑戦的である。衛星ベースの無線ナビゲーション信号は、適切な信号受信のためには、壁や屋根を通じてとても十分には貫通しない。セルラー信号は通常、デフォルトで正確な測距をするには帯域幅が狭すぎる。
いくつかの屋内専用ソリューションは、過去数年の間に、例えば、擬似衛星（ｐｓｅｕｄｏｌｉｔｅ：ＧＰＳのような短距離ビーコン）、超音波ポジショニング、ＢＴＬＥ信号（例えば、高精度屋内測位、ＨＡＩＰ）および、ＷｉＦｉ－フィンガープリンティングなどが開発され、商業的に展開されている。どのようなこれらのソリューションに典型的なのは、それらは、全く新しいインフラストラクチャ（いくつかの例であるが、ビーコン、名前のタグ）または、全フロア、スペースや部屋を含む建物の手動の網羅的無線測量のいずれかの展開を要求することである。これはかなり高価であり、商業的に期待されるレベルまでカバレッジを構築するためにはかなりの時間がかかる。場合によっては、ヘルスケアまたは専用エンタープライズソリューション向けなど、潜在的な市場セグメントを非常に薄い顧客ベースに限定する。さらに、これらの技術の多様性は、グローバルスケーラブルな屋内測位ソリューションを構築することを、困難にし、また、技術の多数が、スマートフォンなどの民生機器でサポートする必要がある場合、統合とテストが複雑になる。
屋内測位ソリューションは、商業的に成功するためには、つまり、グローバルにスケーラブルであること、低メンテナンスおよび導入コストを有すること、許容できるエンドユーザーエクスペリエンスを提供すること、ソリューションは、建物の中の既存のインフラストラクチャおよび、消費者デバイスの既存の機能に基づくものでなければならない。これは、屋内測位が有利に、すでにすべてのスマートフォン、タブレット、ノートパソコン、さらに、フィーチャーフォンの大部分でサポートされているＷｉＦｉおよび／またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）（ＢＴ）技術に基づく、という結論につながる。このように、例えば、２－３ｍ水平位置決め精度、例えば、すぐにこのアプローチのグローバルカバレッジを構築する能力を有する１００％にちかいフロア検出などを達成することができるように、ＷｉＦｉ－およびＢＴ－無線信号を使用するソリューションを見つけることが要求される。
フロア検出はＧＰＳにより推定されることが知られている標高値に少なくとも部分的に基づくことができる。しかし、そのような高度推定は非常に低い精度（例えば、±５０メートル）を有し、それは、フロア検出には十分ではない。
したがって、とりわけ、正確な高度推定を達成することが本願開示の目的である。
本発明の第１の実施形態によれば、少なくとも部分的に、少なくとも１つの圧力情報に基づいて、少なくとも１つの相対的高度情報を決定するステップであって、該少なくとも１つの相対的高度情報は高度の相対値を示すものである、ステップと、地図データを含むデータベースのデータ要素に関連する、少なくとも１つの絶対的高度情報を決定するステップであって、該少なくとも１つの絶対的高度情報は高度の絶対値を示すものである、ステップと、少なくとも部分的に前記決定された相対的高度情報に、および、少なくとも部分的に前記決定された絶対的高度情報に基づいて、推定情報を決定するステップであって、該推定情報は、標高の絶対値を表すものである、ステップとを含む方法が開示されている。
この方法は、例えば、サーバなどのため、装置によって実行および／または制御することができる。あるいは、この方法は、例えば、複数の装置、例えば、少なくとも二つのサーバを含むサーバクラウドにより実行および／または制御することができる。あるいは、この方法は、電子デバイス、例えば、携帯端末によって実行および／または制御することができる。例えば、この方法は、電子デバイスの少なくとも１つのプロセッサを用いて実行および／または制御することができる。
本開示のさらなる例示的な態様によれば、コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されたとき、装置、例えば、サーバに、第１の実施形態に係る方法の動作を実行および／または制御させるコンピュータプログラムが開示されている。
コンピュータプログラムは、有形および／または非一時的媒体、特に、コンピュータ可読記憶媒体に格納することができる。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えば、ディスクやメモリなどであり得る。コンピュータプログラムは、コンピュータ可読記憶媒体をコード命令の形態のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶することができる。コンピュータ可読記憶媒体は、内部または外部メモリ、例えば読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）またはコンピュータのハードディスクなど、デバイスの動作に参加することを意図された場合があり、あるいは、光ディスクなどのプログラムの配布を意図された場合があり得る。
本開示のさらなる例示的な態様によれば、装置が、開示され、または第１の実施形態に係る方法を実行および／または制御するための各手段を実行および／または制御、または、備える。
装置の手段は、ハードウェアおよび／またはソフトウェアで実施することができる。それらは、例えば、少なくとも１つの必須の機能を実行するためのコンピュータ・プログラム・コードを実行するプロセッサ、プログラムコードを記憶する少なくとも１つのメモリ、またはその両方を備えることができる。代替的に、それらは、例えば、集積回路のようなチップセットまたはチップに実装されるなど、必要な機能を実装するように設計された回路を備えることができる。一般的に、集積回路のような手段は、例えば、１つ以上の処理手段またはプロセッサを含むことができる。
本開示のさらなる例示的な態様によれば、少なくとも１つのプロセッサと、コンピュータプログラムコードを含む少なくとも１つのメモリとを備える装置が開示されている。前記少なくとも１つのメモリおよび前記コンピュータ・プログラム・コードは、該少なくとも１つのプロセッサを用いて、装置に、例えば、少なくとも、第１の実施形態に係る方法を実行および／または制御させる、ように構成される。
上記開示の態様にしたがう上記開示モジュールは、デバイス、例えば、チップのモジュールまたは部品であり得る。代替的に、本開示の任意の態様による開示された装置は、デバイス、例えば、サーバまたはサーバ・クラウドであることができる。本開示の任意の態様による開示された装置は、開示されている部品のみ、例えば、手段、プロセッサ、メモリなどを含むことがあり得る。あるいは、１つの以上の追加的部品を含むこともできる。
本開示のさらなる例示的な態様によれば、本開示の任意の態様によれば、上で開示された装置、および、電子デバイスを含むシステムが、開示される。ここで、この電子デバイスは、決定された推定の少なくとも１つを受信するように構成されている。
以下では、例示的な特徴および本開示の全ての態様の例示的な実施形態を、さらに詳細に説明する。
圧力情報は、例えば、電子デバイス（端末など）装置とは異なるエンティティに由来する場合がある。例えば、電子デバイスまたは別のエンティティから受信できる。代替的に、圧力情報は、例えば、装置またはそのコンポーネントによって決定することができる。圧力は、例えば、大気圧であることができる。大気圧は、例えば、ガスの温度、湿度、濃度など異なるパラメータに応じて変化することができる。具体的には、温度は、大気圧に影響を与える。正確な相対的高度情報を取得するために、圧力情報は、例えば、温度をさらに示すことができる。圧力情報は、代替的または追加的に、電子機器、例えば、サーバまたはコンピュータとは異なるエンティティに由来することがあり得る。圧力情報は、例えば、少なくとも１つのセンサ、例えば、圧力センサによって収集することができる。圧力センサは、また、気圧センサと呼ばれる。圧力情報は、例えば、圧力の変化を示すことができる。圧力の変化は、例えば、２回目に得られた圧力情報を１回目に得られた圧力情報に比較することによって得ることができる。ここで、２回目に取得される圧力情報は、１回目に取得される圧力情報よりも後の段階で取得される。
少なくとも１つの圧力情報に基づいて、プロセッサを使用して、相対的高度情報が決定される。プロセッサは、例えば、電子機器などの装置の一部であり得る。相対的高度情報は、例えば、圧力情報の１つのまたは複数に基づくことができる。相対的高度情報は、例えば高度変化ではなく、絶対標高値を表すことができる。
電子デバイスは、例えば、ポータブル（例えば、重量、５、３、２、または１キログラム未満）であり得る。電子デバイスは、例えば、少なくとも一時的に（取り外し可能な形で）、または、永久的に車両に設置することができる。車両は、例をあげると、例えば、車、トラック、オートバイ、自転車、ボートまたは飛行機であることができる。電子デバイスは、例えば、ユーザーにガイド／ナビゲートされるルートを表示するためのディスプレイを含むか、または、それに接続することができる。電子デバイスは、例えば、音声コマンドまたは音声情報の形式などで音を出力するための手段を含むか、または、それに接続可能であることができる。電子デバイスは、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機の形態においては、例えば、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機などのデバイスの位置を決定するための１つ以上のセンサを含むか、または、それに接続可能であることができる。電子デバイスは、例えば、気圧センサの形態で、少なくとも１つの圧力情報を決定するための１つ以上のセンサを含むか、または、それに接続可能であることができる。この電子デバイスは、例えば、屋外用、屋内用ナビゲーションのそれぞれの位置決め、または、屋内用の位置決めのために適切であり得る。
地図データを含むデータベースの１つ以上のデータ要素は、例えば、この電子デバイスに利用可能である。データ要素は、例えば、地図の領域を表すことができる。これらのマップの領域は、例えば、より大きな地図の一部であることができる。大きい地図のこれらの部分は、例えば、グリッドなどによって地図を分割した異なる地理的領域など、異なる幾何学的領域に関連する。データベースの１つ以上のデータ要素は、例えば、建物の境界を含むことができる。建物の境界の内部では、屋内ナビゲーションを使用することができる。
データ要素は、電子機器内または電子機器上に格納することにより、または、電子デバイスからアクセスできるようにすることにより、データ要素を保存する装置などへのワイヤレス接続または有線接続などを介して、例えば電子機器に利用可能である。この装置は、電子デバイスから離れていることができ、あるいは、１つのデバイスに、電子デバイスとともに含まれていることもできる。
絶対的な高度情報は、標高の絶対値を示す。絶対的な高度情報は、マップ領域を示す地図データ、などを含むデータベースのデータ要素に関連付けられている。絶対的な高度情報は、例えば、地図データから絶対標高値を取得（例えば、受信）することによって決定することができる。絶対標高値は、例えば、別のエンティティ、例えば、サーバから得ることができる、絶対的な高度情報は、例えば、位置情報に基づいて決定することができる。位置情報は、例えば、電子機器の水平位置を示すことができる。位置情報は、例えば、建物の外側の（例えば、電子機器の）水平位置を示すことができる。位置情報は、例えば、絶対標高値の指標ではないことがあり得る。位置情報は、例えば、ＧＰＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌｎａｊａ ｎａｗｉｇａｚｉｏｎｎａｊａ ｓｐｕｔｎｉｋｏｗａｊａ ｓｉｓｔｅｍａ）など、ＧＮＳＳから提供されてもよい。位置情報は、例えば、少なくともＧＮＳＳから受信した信号に基づいて決定することができる。絶対的な高度情報は、例えば、位置情報が配置されているマップ領域を表すデータ要素など位置情報およびデータ要素に関連する絶対的高度情報に基づいて決定することができる。例えば、位置情報は、電子機器の位置の絶対標高値の、ではなく、電子機器の水平位置を示す。位置情報に基づいて、位置情報に応じて水平位置における絶対標高値を決定することができる。位置の絶対値は、例えば、例えば、標高マップから、絶対標高値を得るために、位置情報を用いて、絶対標高値を決定するために、（電子デバイス）の水平位置を示す位置情報を用いて決定することができる。高度マップは、例えば水平位置（緯度と経度の座標）など位置情報に関連する少なくとも一つの絶対標高値を含む。
隣接マップ領域を表すデータ要素、および／または、絶対的高度情報を表すデータ要素に関連付けられたに結びついた絶対的な高度情報は、一般的に急激に変化しない。これにより、位置情報が正しい位置に関して正確ではない場合であっても、位置情報による数十メートルの誤差は、高度において、（例えば、数メートル以下の）マイナー・エラーとなり得る。データ要素に関連する決定された絶対的な高度情報は、例えばＧＰＳなどのＧＮＳＳによって提供される高度値と比較して非常に正確である。
推定情報は、標高の絶対値を表し、そして、少なくとも部分的に、決定された相対的高度情報に、および、少なくとも部分的に、決定された絶対的な高度情報に基づいて決定される。推定情報は、例えば、絶対的な高度情報が決定された後に、決定される。相対的高度情報は、例えば、絶対的な高度情報の（例えば、直接の）決定が、例えば、現在位置が、建物内または他の多層構造の内部にあるという理由で、使用できなくなったり、あるいは、絶対的高度情報があいまいになった後に、継続的な高度推定のために高度変化を示すことができる。推定情報は、例えば、絶対的な高度情報を考慮して、相対的高度情報の較正によって、決定することができる。したがって、相対的高度情報は、例えば、高度の変化のみを示すことができる。相対的高度情報を較正することにより、非常に正確な高度を決定する。これは、決定された推定情報により表される。
付加的または代替的に、その位置が建物内にあるか否かを検出するためことが不可能である場合（例えば、建物の境界についての情報が利用可能ではないが、絶対標高情報は依然として決定することができる場合）、例えば、相対的高度情報が、絶対的な高度情報から急速に発散するか否かをチェックすることができる。例えば、建物内の上の階への移動が発生した場合、位置情報は、例えば水平位置の指標であって、同じままであるから、絶対的な高度情報は同じままであるか、または、最小の変化である。このように、建物内部の上の階に移動中に、水平方向の位置はあまり変化しない。しかし、建物内で上の階への移動中に、相対的高度情報は、高度の急激な変化を示すことになる。この場合には、現在位置が、建物（または多層構造）内にある可能性が高い。このシナリオでは、相対的高度情報は、より正確であるため、推定情報は、相対的高度情報に主に基づくことができる。推定情報の較正のために、決定された推定情報は、（例えば、最後に）決定された絶対的高度情報に基づいたものであることができる。
推定情報は、例えば、電子デバイス、または、電子デバイスに推定情報を転送する他の装置に、出力されることができる。出力された推定情報を受信した電子デバイスにおいて、出力推定情報は、例えば、屋内ナビゲーションおよび／または位置決めの目的で使用することができる。
例示的な実施形態は、特に、例えば、それぞれ位置を決定する屋内ナビゲーションなど建物内のフロアレベルを決定するための決定された推定情報を用いて、屋内ナビゲーションシステムにおいて使用するための（例えば、電子機器の）高度を表す推定情報を、正確に決定することを可能にする。
圧力情報取得するステップと、相対的高度情報を決定するステップとを並行して行うことができることに留意する。例えば、推定情報を決定する前に、圧力情報および相対的高度情報を決定することができる。相対および絶対的高度情報を決定した後に、推定情報は、例えば、決定することができる。
本開示の全ての態様の例示的な実施形態によれば、この方法はさらに、前記絶対的高度情報は、少なくとも部分的には、前記位置情報に基づいて決定される、位置情報を取得するステップを含む。
位置情報は、例えば、電子デバイスの水平位置を示し得る。位置情報は、例えば、建物の外側の水平位置を示すことができる。
位置情報は、例えば、ＧＮＳＳモジュール、から提供されることができる。例を挙げると、ＧＰＳ、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳモジュールなどである。ＧＮＳＳモジュールは、例えば、装置（例えば、電子デバイス）の一部であり得る。位置情報は、例えば、ＧＮＳＳから受信した少なくとも１つの信号に基づいて決定することができる。位置情報は、例えば、サーバー、サーバークラウド、またはコンピューターなどのエンティティから受信することができる。あるいは、位置情報は、エンティティの位置情報を取得するための要求を送信することによって、例えば、エンティティからの受信を引き起こす。位置情報を取得するための要求を受信すると、エンティティは、例えば、位置情報を返すことができ、それは、要求の発信元によって受信される。
絶対的高度情報は、少なくとも部分的に、位置情報（またはその一部）に基づいて決定される。第１の態様に係る例示的な実施形態では、絶対的高度情報は、例えば、位置情報に基づいて決定することができる。
例えば、絶対的高度情報は、高度マップから導出することができる。高度マップは、例えば、水平位置または複数の水平位置のエリアにおける高度に関連付けられた少なくとも１つの絶対的高度情報を含むことができる。位置情報に基づいて、絶対的な高度情報は、例えば、標高マップから得ることができる。一般的に、隣接する水平位置で高度の値が急激に変化しない。従って、位置情報が、水平位置に対して（例えは、数十メートルのエラー）と誤っている場合でも、誤った位置情報と比較して、高度の値に数メートルの誤差しか生じない。
全ての態様の例示的な実施形態によれば、推定情報は、相対的高度情報を、絶対的高度情報にマッピング（固定、結合、統合など）することで決定される。追加的または代替的に、相対的高度情報が、最初に、決定された推定情報にマッピングされる。例えば、初期推定情報の決定（例えば、第１の態様による方法を１回実行する）後、さらに決定された（例えば、１つまたは複数の圧力情報に基づいて決定、例えば気圧センサーから取得された）相対的高度情報は、例えば、高度の変化を追跡するために使用できる。多分さらに決定相対的高度情報に基づいて、高度の変化を追跡するための一つのシナリオは、使用できなくなったＧＮＳＳにより位置情報を取得した後に、推定情報を決定することを継続するためのものである。さらに、決定された相対的高度情報に基づいて、高度の変化を追跡するための別のシナリオは、例えば、高度の地図を表す地図データのデータ要素に関連付けられた決定された絶対的高度情報が、曖昧になった（例えば、現在位置が建物内または他の多層構造の内部にある）後のものであることがあり得る。
本開示の全ての態様の例示的な実施形態では、最後の既知のまたは最後の決定された絶対的高度情報は、相対的高度情報を絶対的高度情報にマッピングするために使用される。高度における少なくとも１つの変更は、例えば、最後の既知の、または、最後に決定された絶対的高度情報の上にマッピングすることができる。あるいは、最初に決定された絶対的高度情報は、例えば、絶対的高度情報へ相対的高度情報をマッピングするために使用することができる。このように、相対的高度情報は、非常に正確な高度を表す絶対的高度情報に関連して設定されている。
最後の既知の、または最後に決定された絶対的高度情報は、例えば、（例えばＧＮＳＳにより決定された）位置情報が利用できなくなる前に決定することができる。
本開示の全ての態様の例示的な実施形態によれば、相対的高度情報の決定は、（例えば、ＧＮＳＳを介して決定された）位置情報が受信可能であっても、実行および／または制御される。このように、決定された位置情報（水平位置など）または少なくとも１つの絶対的高度情報をフィルタリングするために、屋外ナビゲーションや測位シナリオでも複数の相対的高度情報を決定できる。例えば、位置情報と（高度マップを表す）地図データに基づいて、複数の相対的高度情報に基づいて決定される。
全ての態様による例示的な実施形態では、地図データは、標高マップを表す。
高度マップは、例えば、地形マップとも呼ばれる地形標高地図であることができる。高度マップは、例えば、絶対的高度情報に関連付けられた１つのまたは複数のデータ要素からなることができる。例えば、マップが分割された異なる領域は、絶対的高度情報に関連付けられている。ここで、絶対的高度情報は絶対的高度を示している。１つ以上の絶対的高度情報 は、例えば、データ要素に関連付けることができる。地図が１つ以上の地域に分割されている場合、１つ以上の絶対的高度情報を、例えば１つの地域に関連付けることができる。１つの地域に関連付けられている絶対的高度情報が１つだけの場合、絶対的高度情報はその地域のメディアン高度を表すことができる。絶対的高度情報は、例えば、メートルまたはフィート単位、例えば標高メートルまたはフィートの高度を含むことができる。
高度マップは、例えば、例えば位置情報（例：水平位置）に関してクラウドソーシング（例えば収穫）された推定情報に基づいて生成することができる。一つまたは複数の推定情報は、例えば高度マップに集約することができる。高度マップは、例えば、地図の領域を表すことができる。高度マップは、例えば、建物の（近傍内など）周辺の地図領域を表すことができる。高度マップは、例えば、建物の境界を含む建物の（近傍内など）周辺の地図領域を表すことができる。
全ての態様の例示的な実施形態によれば、複数の推定情報が決定される。例えば、複数の推定情報は、推定情報で構成されることができる。ここで、各推定情報は、連続して（例えば、連続した時間間隔で）決定される。推定情報は、例えば、少なくとも１つの位置情報と関連付けることができる。推定情報が、位置情報を複数に関連付けられている場合には、複数の位置情報は、例えば、ユーザ（例えばユーザの電子機器）の移動に沿った追跡を表すことができる。
全ての態様による例示的な実施形態では、複数の推定情報が、フィルタリングされる。
フィルタリングは、例えば、（例えばＧＮＳＳを介して決定された）少なくとも１つの位置情報と、地図データ（例えば高度マップを表、地図データ）との組み合わせとに基づくことができる。
全ての態様による例示的な実施形態では、この方法は、絶対的な高度情報の少なくとも２つの部分を決定するステップと、絶対的高度情報の少なくとも２つの片が互いに異なるか否かをチェック、または、チェックさせるステップと、互いに絶対的な高度情報の少なくとも２つの部品を調整するための変換機能を取得するステップと、を含む。
少なくとも２つの絶対的高度情報は、地図データを含むデータベースのデータ要素に関連付けられている。地図データは、例えば、標高マップを表すことができる。決定された少なくとも２つの絶対的高度情報が互いに異なる場合、２セットの地図データ（例：高度マップをそれぞれ表すマップデータ）は、異なる絶対的高度値に関連付けることができる。例えば、位置情報について、最も可能性が高く正確な絶対的高度値を取得するために、例えば、２組のマップデータ（例えば、それぞれ高度マップを表すマップデータ）間の変換関数が利用可能かどうかをチェックしたり、チェックさせたりすることがある。 チェックは、例えば、第１の態様による方法を実行および／または制御する装置によって実行および／または制御することができる。チェックさせることは、例えば、第１の態様による方法を実行および／または制御する装置とは異なるエンティティによって、実行および／または制御する。
代替的に、異なる絶対標高値に関連付けることができる地図データ（例えば、それぞれが標高マップを表す地図データ）を含むデータベースのデータ要素に関連する少なくとも２つの絶対的高度情報は、例えば、決定された少なくとも１つの相対的高度情報と一致する地図データを含むデータベースのデータ要素に関連付けられた少なくとも２つの絶対的高度情報との差が決定された少なくとも１つの相対的な高度情報と一致するか否かをチェックする、または、チェックさせることができる。地図データを含むデータベースのデータ要素に関連付けられている少なくとも２つの絶対的高度情報の差が、決定された少なくとも１つの相対的高度情報と一致しない場合には、地図データを含むデータベースのデータ要素に関連付けられている少なくとも２つの絶対的高度情報は、例えば、少なくとも部分的には、決定された相対的高度情報に基づいて修正することができる。これは、例えば、本開示の本明細書に開示されているように、例えば、カルマン・フィルターを使用して実行できる。ここで、地図データを含むデータベースのデータ要素に関連付けられている少なくとも２つの絶対的高度情報の前述の修正は、カルマン・フィルターのそれぞれの動的モデル（例えば、状態遷移モデル）によって実行できる。
全ての態様の例示的な実施形態によれば、推定値を決定することは、カルマン・フィルタを用いて１つ以上の絶対的高度情報をフィルタリングすることを含む。また、推定情報を決定することは、カルマン・フィルタを使用して、１つ以上の相対的高度情報をフィルタリング含むことができる。推定情報は、例えば、カルマン・フィルタを用いて決定することができる。
カルマン・フィルタは、例えば、イノベーションを計算することによって伝播動的モデルを利用する任意の種類の信号処理（例えば方法）であることができる。ここで、イノベーションは、入力情報と、動的モデルによって生成された推定されている情報との差である。例えば、カルマン・フィルタは、入力信号（例えば、絶対的な高度情報および／または相対的高度情報）の現在および過去の値からの出力信号（例えば、推定情報）を決定する。１つ以上の絶対的な高度情報は、例えば、カルマン・フィルタの入力信号として使用することができる。また、相対絶対的な情報は、例えば、推定情報を決定するために、カルマン・フィルタの動的モデル（例えば、状態遷移モデル）を決定および／または定義するために使用することができる。このように、推定情報は、例えば、特に、高度マップを表す地図データを含むデータベースのデータ要素に結び付いた絶対的高度情報に関して正確である。
全ての態様の例示的な実施形態によれば、カルマン・フィルタの動的モデルが、少なくとも部分的に、相対的高度情報に基づいて決定、および／または、定義される。また、カルマン・フィルタの動的モデルは、少なくとも部分的に、圧力情報に基づいて決定、および／または、定義される。
本開示の全ての態様に従った例示的な実施形態では、地図データの少なくとも１つのデータ要素は、建物の事前定義された（例えば、メイン）フロア、および／または、海面に対する高度値に対する高度値を含む。地図データは、１つのまたは複数の相対的高度値を含むことができる。また、地図データは、１つ以上の絶対標高値を含むことができる。地図データが、標高マップを表す場合には、高度マップは、例えば、１つ以上の相対的高度値を含むことができる。また、地図データは、標高マップを表す場合には、高度マップは、１つ以上の絶対標高値を含むことができる。地図データ（標高マップを表す、例えば地図データ）に含まれる１つ以上の相対的高度値は、建物のメインフロアに対する標高値を有する。このような場合に、推定情報は、建物のメインフロアに対して決定される。代替的にまたは付加的に、地図データ（例えば、標高マップを表すマップデータ）に含まれる１つ以上の相対的高度値は、海面に対する高度値を有する。この場合、推定情報は海面に対して決定される。
全ての態様の例示的な実施形態によれば、この方法は、受信可能であるＧＮＳＳからの信号が少なくとも１つの信号がある状態から、受信可能であるＧＮＳＳからの信号がなくなる状態への変化を決定することを含む。
ＧＮＳＳからの受信可能な信号に基づいて、例えば、位置情報が決定可能であり得る。受信可能なＧＮＳＳからの信号が少なくとも１つの信号がある状態から、受信可能なＧＮＳＳからの信号がない状態への変化が、決定される場合、この変化は、例えば、屋内ナビゲーションのそれぞれ位置決めシナリオを示す。受信可能なＧＮＳＳからの信号が少なくとも１つの信号がある状態から、受信可能なＧＮＳＳからの信号がない状態への変化が、決定される場合、この変化は、例えば、屋外ナビゲーションのそれぞれ測位シナリオを示す。屋内ナビゲーションをそれぞれ位置決めするシナリオが適用される全ての態様による例示的な実施形態では、推定情報を決定することができる。代替的にまたは追加的に、屋外のナビゲーションがそれぞれ位置決めするシナリオが適用される全ての態様による例示的な実施形態では、推定情報は、同様に決定されることができる。このように、例えば、フロアレベルのローカリゼーションの精度の高い電波マップを生成することができる。この無線マップでは、メートルあるいはサブメートル（あるいは、フィートまたはインチ）内の無線ノードの推定情報により表現された正確な高度を、達成することができる。
本開示の全ての態様にしたがう、例示的な実施形態では、方法は、高度推定要求の受信に応答して伝播の推定情報を使用するステップを含む。
例えば、決定された推定情報は、高度推定要求が受信されたエンティティに送信することができる。追加的または代替的に、決定された推定情報は、高度推定要求が受信されたエンティティへ送信させることができる。
このように、（地図データ（例えば、高度マップ）を含むデータベースのデータ要素から得られる）絶対的な高度情報は、推定情報により表される非常に正確な高度推定を取得するために、相対的高度情報を補正するために使用される。例えば、正確な高度推定を達成するために、圧力センサーの一種の較正は、必要がない。
この節で開示された提示は、単に例としてであり、非制限的なものであることを理解すべきである。
本開示の他の特徴は、添付の図面と併せて考慮される以下の詳細な説明から明らかになる。しかしながら、図面は、単に図示の目的のためであり、本発明の限界の定義としてではない設計されていることが理解されるべきである。限界の定義は、添付の特許請求の範囲の参照がなされるべきである。さらに、図面は縮尺通りに描かれておらず、それらは、単に概念的に、本明細書に記載される構造および手順を例示することを意図していることを理解すべきである。
図では、以下を示している。
本願開示の例示的態様によるシステムの概略ブロック図である。 本開示の第１の態様による方法の例示的な実施形態を示すフローチャートです。 本発明の一態様による装置の概略ブロック図である。 本開示の第１の態様による方法の例示的な実施形態の高度マップの概略的な例である。 本開示の第１の態様による方法の例示的な実施形態で使用されるプロット相対的高度情報の概略図である。 ＧＮＳＳによって提供されるプロットされた絶対的高度情報の概略図である。 本開示の第１の態様による方法の例示的な実施形態で使用されるプロット推定情報の概略図である。
以下の説明は、本開示の理解を深めるのに役立つものであり、本明細書の上記の概要のセクションで提供される説明を補完し、その説明と一緒に読むべきことが理解されるべきである。
図１は、本開示の実施形態に係るシステムの概略ブロック図である。システム１００は、サーバーは、あるいは、サーバークラウド（例えば、インターネット経由などを介して接続され、少なくとも部分的に共同でサービス提供する複数のサーバー）として具体化することもできるサーバー１１０と、インターネット経由などでサーバーに接続することができ、そしてサーバー１１０からデータベース１２０のデータへのアクセスを許可し、代わりに、例えば、サーバー１１０内で、具現化されることがあり得る、データベース１２０と、そして ポータブルナビゲーションデバイス１３０、モバイルデバイス１４０、および、タブレット１５０の３つの異なる実現が非限定的な例として示されている電子デバイスとを含む。この電子デバイスは、例えば、少なくとも１つの無線指紋（電子機器の現在の位置において、「聞く」ことができる（例えば、所定の品質および／または信号レベルまたは信号対雑音レベルまたは信号対雑音および干渉レベルで受信）それぞれの無線ビーコンの１つ以上の無線ビーコン識別子のセットを含むデータ、電子デバイスの現在位置の推定値（ＧＮＳＳ推定値など）、および、例えば、１つまたは複数の無線ビーコン識別子のセットに関連するそれぞれの受信信号強度インジケータのセット）を収集する指紋収集デバイスであり得る。そしてサーバー１１０が、少なくとも無線指紋（および、例えば、電子デバイスおよび／またはさらなる電子デバイスによって提供されるさらなる無線指紋）に基づいて、他の電子機器による測位および／またはナビゲーション目的で使用される１つまたは複数のラジオマップを推定できるように、それをサーバー１１０に提供する。
例示的な実施形態によれば、電子デバイス１３０、１４０、１５０は、地図データ、例えばサーバー１１０によって提供される。サーバー１１０と電子機器１３０、１４０、１５０の間の、例えば地図データの送信のための、通信は、例えば、セルラー無線通信、または、いくつかの例を挙げると、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）ベースの通信に基づく、少なくとも部分的にワイヤレス機能で行われる場合がある。地図データは、少なくとも１つのデータ要素を含むことができる。地図データは、例えば、少なくとも１つの高度情報に関連付けられたマップ領域など、少なくとも１つの高度地図を表すことができる。さらに、地図データは、絶対的高度情報、例えば、高度値を含む。絶対的高度情報は、例えば、データ要素に関連付けることができる。さらに、地図データには、例えば建物のメインフロアを基準とした少なくとも１つの高度値、および／または海抜に対する少なくとも１つの高度値が含まれる。建物のメインフロアに関連する高度値および／または海面に関連する各高度値は、例えば、データ要素に関連付けることができる。地図データは、例えば１つまたは複数の建物の境界を含む場合があるす。少なくとも１つの絶対的高度値は、例えば、１つまたは複数の建物境界の外側のデータ要素に関連付けることができる。
電子デバイスは、少なくとも１つのデータ要素を受信するように構成され得る。少なくとも１つのデータ要素および／または地図データをデータベース１２０に保存することができ、サーバ１１０を介して電子デバイス１３０、１４０、１５０に提供することができる。このようにして、例えば、データ要素に関連付けられた絶対的高度情報は、例えば、ユーザーの電子デバイスに対するサービスとして、決定することができる。
別の実施形態例によれば、電子デバイス１３０、１４０、１５０は、例えば、電子デバイス１３０、１４０、１５０の圧力センサーによって収集された少なくとも１つの圧力情報を取得することができる。次に、取得した圧力情報を、（例えば、さらなる指紋測定と一緒に）電子機器１３０、１４０、１５０ によって、サーバー１１０に提供することができる。取得した圧力情報を受信すると、サーバー１１０は、本開示の第１の態様による方法を実行することができる。この方法では、電子デバイス１３０、１４０、１５０から取得した圧力情報に基づいて、サーバ１１０は、推定情報を決定することができる。さらに、決定された推定情報を、サーバー１１０から電子機器１３０、１４０、１５０へ・出力（例えば、提供）することができる。図２は、本開示の第１の例示的な態様による方法の例示的な実施形態を示すフローチャート２００である。このフローチャート２００は、例えば、図１のサーバー１１０、または図１の電子機器１３０、１４０、１５０によって実行されることができる。
オプションのステップ２０１では、少なくとも１つの圧力情報が、例えば図１の電子デバイス１３０、１４０、１５０または別のエンティティから取得（例えば、受信）される。または、少なくとも１つの圧力情報が、例えばセンサー、特に電子デバイス１３０、１４０、１５０のセンサーによって取得（例えば、収集）される。このセンサーは、例えば、圧力センサー、例えば気圧センサーである。圧力センサは、例えば、少なくとも１つの圧力情報を取得するために使用することができる。圧力情報は、例えば、大気圧の変化の追跡を表すことができる。
少なくとも１つの圧力情報に基づいて、ステップ２０２で相対的高度情報が決定される。少なくとも１つの圧力情報は、例えば圧力測定（例えば、気圧センサーによる）を表すことができる。これは、少なくとも１つの大気圧の変化を示している。少なくとも１つの相対的高度情報は、例えば、少なくとも１つの高度変化を示すことができる。ただし、絶対的高度値を示すものではない。
ステップ２０３において、絶対的高度情報が決定される。絶対的高度情報は、地図データを含むデータベースのデータ要素に関連付けられている。絶対的高度情報は、標高の絶対値を示す。絶対的高度情報は、ＧＮＳＳのロケーションサービスを使用して、例えば、標高マップから、絶対的高度情報を取得するために決定された位置情報を用いて得られた位置（例えば水平位置）などを取得することによって決定することができる。高度マップが存在しない場合には、絶対的高度情報は、例えば、群衆ソースの絶対標高値に基づいて決定することができる。これらのクラウドソース標高値は、例えば、特定の位置に関連付けることができる。例えば、絶対標高情報は、地図データを含むデータベースのデータ要素に関連付けられている。地図データは、標高マップを表すことができる。絶対的高度情報は、例えば、得られた少なくとも１つの絶対的な高度情報を格納したデータベースから受信される。
少なくとも部分的に、決定された相対的高度情報に基づいて、および、少なくとも部分的には、絶対的高度情報に基づいて、推定情報は、例えばステップ２０４で決定される。例えば、決定された相対的高度情報は絶対的高度情報にマッピングされる。このように、（例えば、少なくとも１つの高度変化を表す）相対的な高度情報は、絶対的高度情報に対応して修正される。このように、絶対的な高度は、絶対的高度情報を直接的に決定できない場合（例えば屋内）であっても、例えば、水平位置（例えば、屋外）に基づく高度マップから、決定することができる。推定情報は、標高の絶対値を表す。
図３は、本開示の例示的な態様による装置３００の概略ブロック図である。例えば、電子デバイス１３０、１４０、および／または図２の１５０を表すことができる。代替的に、本開示の例示的な態様による装置３００の概略ブロックは、例えば、図１のサーバ１１０を表す。
装置３００は、プロセッサ３１０、ワーキングメモリ３２０、プログラムメモリ３３０、データメモリ３４０、通信インターフェース（複数可）３５０、オプションのユーザインタフェース３６０、および、オプションのセンサ３７０を備える。
装置３００は、例えば、第１の例示的な態様による方法を実行および／または制御、または、実行および／または制御するそれぞれの手段（３１０から３７０の少なくとも１つ）を含むように構成される。装置３００は同様に、少なくとも１つのプロセッサ（３１０）と、コンピュータプログラムコードを含む少なくとも１つのメモリ（３２０）とを備える装置であって、少なくとも１つのメモリと構成されたコンピュータプログラムコードは、少なくとも１つのプロセッサを使用して、装置、例えば少なくとも実行および／または制御するための装置３００に、本開示の例示的な態様による方法を実行および／または制御させる、装置を構成することができる。
プロセッサ３１０は、機能的および／または構造的ユニットとしての高度推定器３１１を備えてことができる。高度推定器３１１は、例えば、推定情報を決定する（図２のステップ２０４を参照）ように構成される。プロセッサ３１０は、例えば、メモリ３２０－３４０、通信インターフェース３５０、オプションのユーザーインターフェイス３６０およびオプションのセンサー３７０をさらに制御することができる。
プロセッサ３１０は、例えば、プログラムメモリ３３０に保存されたコンピュータプログラムコードを実行することができる。これは、例えば、プロセッサ３１０によって実行されると、第１の例示的な態様によるプロセッサ３１０に方法を実行させるプログラムコードを含むコンピュータで読み取り可能な記憶媒体を表すことができる。
プロセッサ３１０（および本願明細書で言及されている他のプロセッサ）は、任意の適切なタイプのプロセッサであってもよい。プロセッサ３１０は、１つまたは複数のマイクロプロセッサ、１つまたは複数のデジタルシグナルプロセッサを伴う１つまたは複数のプロセッサ、デジタルシグナルプロセッサを伴わない１つまたは複数のプロセッサ、１つまたは複数の専用コンピューターチップ、１つ以上のフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、１つ以上のコントローラー、１つ以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、または、１つ以上のコンピューターを備えることができる。ただし、これらに限定するものではない。関連する構造／ハードウェアが、説明された機能を実行するようなに、プログラムされている。プロセッサ３１０は、例えば、オペレーティングシステムを実行するアプリケーションプロセッサであり得る。
プログラムメモリ３３０は、また、プロセッサ３１０に含まれ得る。このメモリは、例えば、プロセッサ３１０に固定的に接続する、または、例えば、メモリカードまたはスティックの形でプロセッサ３１０から少なくとも部分的に取り外し可能とすることができる。プログラムメモリ３３０は、例えば不揮発性メモリであることができる。それは、例えば、いくつかの例を挙げれば、フラッシュメモリ（またはその一部）、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭおよびＥＥＰＲＯＭメモリのいずれか（またはその一部）、または、名前にハードディスク（またはその一部）であることができる。プログラムメモリ３３０は、プロセッサ３１０、プログラムメモリ３１０のためのオペレーティング・システムを含むことができる、プログラムメモリ３３０は、また、装置３００のファームウェアを含むことができる。
装置３００は、揮発性メモリの形態で、例えば、ワーキングメモリ３２０を含む。それは、非制限的ないくつかの例を挙げるとすれば、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）やダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）であることができる。オペレーティングシステムおよび／またはコンピュータプログラムを実行するとき、それは、例えば、プロセッサ３１０によって使用されることができる。
例えばデータメモリ３４０は、不揮発性メモリであり得る。それは、例えば、いくつか例を挙げれば、フラッシュメモリ（またはその一部）、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭおよびＥＥＰＲＯＭメモリのいずれか（またはその一部）または名前にハードディスク（またはその一部）であり得る。データメモリ３４０は、例えば、地図データ３４１を格納することができる。地図データ３４１は、例えば、高度地図を表すことができる。地図データ３４１は、１つ以上のデータ要素、例えば、データ要素３４１Ａおよび３４１Ｂを含むことができる。データメモリ３４０に格納された各データ要素は、例えば少なくとも１つのマップ領域を表すことができる。さらに、絶対的な高度情報が多分データ要素のそれぞれに関連することができる。さらに、データエレメントの各々は、少なくとも１つのマップ領域は、データ要素の別の少なくとも１つのマップ領域に接することができる。
通信インターフェース３５０は、装置３００が、他のエンティティ、例えば、図１のサーバ１１０と通信することを可能にする。通信インターフェース３５０は、例えば、インターネット経由でエンティティと通信する場合、例えば、無線インターフェース、例えばセルラー無線通信インターフェース、および／または、ＷＬＡＮインターフェース、および／または、有線インターフェース、例えば、ＩＰベースのインターフェースを含むことができる。通信インターフェースにより、装置３００は、他のエンティティ、例えば図１のサーバー１１０と通信する。
ユーザインタフェース３６０はオプションであり、ユーザおよび／またはユーザから情報を受信するための入力装置（例えば、キーボード、キーパッド、タッチパッド、マウス、等）に情報を表示するためのディスプレイを備えることができる。
センサ３７０は、任意であり、例えば、圧力情報を収集するために、例えば気圧センサを備えることができる。
装置３００の構成要素のいくつかまたはすべては、例えば、バスを介して接続することができる。装置３００の構成要素のいくつかまたはすべては、例えば、１つ以上のモジュールに組み合わせることができる。
図４は、本開示の第１の態様による方法の例示的な実施形態に係る絶対的高度情報を決定するために使用することができる高度マップの概略的な例を示している。
地図データは、例えば、標高マップを表すことができる。図４に示す高度マップは、マップの領域を表す。建物の境界を含む建物は高度マップに配置されている。高度マップは、建物の境界の外側の絶対的高度情報で構成され、ここで、図４に示す複数の絶対的高度情報のそれぞれは、高度の絶対値を示している。絶対的高度情報は、建物の周りに提示されている。
電子デバイスの例示的な位置、例えば、水平方向の位置は、トラックを形成する水平な複数の位置、特に、実線で高度マップに示されている。それぞれの水平位置が変化すると、標高は連続線に沿って変化し、異なるハッチング領域のそれぞれによって示され、これらは連続した線で表される。例えば、図４の左下隅に実線の高度は、現在、１４６メートルあたりであり、連続線にしたがって、１４５メートルあたりに変化する。各水平位置の絶対的な高度は、その位置が存在する領域に関連付けられた絶対的高度情報に基づいて取得することができる。
第一の態様の方法の例示的な実施形態によれば、地図データを含むデータ要素に関連付けられた絶対的高度情報が決定される。図４に示すように、地図データは、標高マップを表す。
以下では、例示的なシナリオについて説明する。電子デバイスを所有しているユーザー、例えば図１の電子デバイス１３０、１４０、１５０は、例えば、図４に示すように、建物に近づく場合があり得る。これにより、例えば、図４の高度マップに示されているとおりに、高度が１４３メートルから１４５メートルの間である建物の前庭を横断する。次に、ユーザーは、例えば建物に入り、建物の２階（地上レベルの１フロア上）に移動することができる。ユーザーの追跡の連続線から、図４に示すように、その高度は、約１４８．６メートルである。
図５Ａは、本開示の第１の態様による方法の例示的な実施形態において、使用されるプロット相対的高度情報の概略図を示す。
相対的高度情報は、例えば、少なくとも１つの圧力情報、例えば気圧センサによって得られた（例えば、集められた）情報に基づいて決定することができる。図５（ａ）は、プロットの相対的な高度情報が相対的高度の変化を含むことを示している。したがって、相対的高度情報は、時間的に早い時点で得られた別の少なくとも１つの圧力情報と比較して少なくとも１つの圧力情報の変化を表す。
図５（ｂ）は、ＧＮＳＳによって提供された、プロットした絶対的高度情報の概略図を示す。
図５ｂに示された絶対的高度情報は、ＧＮＳＳ、例えばＧＰＳによって提供される。図５ａに示す相対的高度情報と比較して、ＧＮＳＳによって提供される絶対的な高度情報は非常に異なっており、図５ａに示す相対的高度情報に比べて比較的大きく変化する。この違いは、ＧＮＳＳの測位精度が低いことによる、と説明できる。
図５ｃは、本開示の第１の態様による方法の例示的な実施形態において使用されるプロット推定情報の概略図を示す。プロットされた推定情報は、少なくとも部分的に、決定された相対的高度情報と、少なくとも部分的に、決定された絶対的な高度情報とに基づいて決定される。プロットされた推定情報は、得られた位置、例えば、ＧＮＳＳ（水平）位置と、（高度マップなど）地図データを含むデータベースのデータ要素と結び付いた絶対的な高度情報と、例えば、（気圧センサなどによって）得られた圧力情報に基づいて決定された相対的高度情報との組み合わせに基づいている。
図５ｃのプロットの最初において、絶対的な高度情報が利用できない。推定情報は、このように、ＧＮＳＳ高度推定値に基づいており、気圧センサによる、圧力情報、例えば、気圧測定値に基づいてフィルタリングされる。
左側の縦線は、マップデータ、例えば、標高マップを含むデータベースのデータ要素に関連する絶対的な高度情報が、利用可能になることを示す。この場合、推定情報は、決定された絶対的な高度情報に対応した値を修正するために固定されている。さらに、推定情報じゃ、フィルタリングされ、気圧測定値に基づいて伝搬される。
図５Ｃの右の垂直線は、例えば、標高マップ、マップデータを含むデータベースのデータ要素に関連する絶対的高度情報を示す。これは、例えば、建物に入るユーザーによって起こり得る。したがって、ＧＮＳＳ高度推定のために使用することができるいかなるＧＮＳＳ信号も、ユーザの電子デバイスによって受信することができない。プロットされた推定情報は、少なくとも部分的に、少なくとも１つの取得した圧力情報に基づいている相対的高度情報に基づいている。
本開示の全ての態様に係る例示的な実施形態では、ＧＮＳＳセンサで直接高度を測定しようとする代わりに、ＧＮＳＳセンサや正確な位置データの他のソースによって提供される水平位置推定値が、利用され、水平位置は、高度マップから（そのような高度マップが存在する場合）高度を得るために使用される。水平位置が建物の外にあるとき、例えば、路上にあるとき、高度マップだけが、使用できる。その場合のみ、水平位置が、高度マップを使用して、高度に明確にマッピングすることができるからである。このような高度の修正に加えて、気圧計は、高度の変化を追跡し、例えばＧＰＳが利用できない、または、高度マップからの情報は、例えば、屋内空間において、あいまいである場所にさらに推定を伝播するために使用される。
以下の実施形態も開示されていると考える。
実施形態１：少なくとも１つのプロセッサと、コンピュータ・プログラム・コードを含む少なくとも１つのメモリとを備える装置であって、前記少なくとも１つのメモリおよび前記コンピュータ・プログラム・コードは、前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、前記装置に、少なくとも、少なくとも部分的に、少なくとも１つの圧力情報に基づいて、少なくとも１つの相対的高度情報を決定するステップであって、該少なくとも１つの相対的高度情報は高度の相対値を示すものである、ステップと、地図データを含むデータベースのデータ要素に関連する、少なくとも１つの絶対的高度情報を決定するステップであって、該少なくとも１つの絶対的高度情報は高度の絶対値を示すものである、ステップと、少なくとも部分的に前記決定された相対的高度情報に、少なくとも部分的に前記決定された絶対的高度情報に基づいて、推定情報を決定するステップであって、該推定情報は、標高の絶対値を表すものである、ステップと、を実行させるように構成される、装置。
実施形態２：前記少なくとも１つのメモリおよび前記コンピュータ・プログラム・コードは、前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、さらに、前記装置に、少なくとも１つの圧力情報を取得する（例えば、測定または受信）ステップを実行させるように構成される、実施形態１に記載の装置。
実施形態３：前記少なくとも１つのメモリおよび前記コンピュータ・プログラム・コードは、前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、さらに、前記装置に、位置情報を取得するステップであって、前記絶対的高度情報は、少なくとも部分的には、前記位置情報に基づいて決定される、ステップを実行させるように構成される、実施形態１または実施形態２に記載の装置。
実施形態４：前記推定情報は、前記絶対的高度情報へ前記相対的高度情報をマッピングすることにより決定される、実施形態１ないし３のいずれか１つに記載の装置。
実施形態５：最後に知った、または、最後に決定した絶対的高度情報は、前記マッピングのために使用される、実施形態１ないし４のいずれか１つに記載の装置。
実施形態６：前記地図データは、標高地図を表す、実施形態１ないし５のいずれか１つに記載の装置。
実施形態７：推定情報の複数の情報片が決定される、実施形態１ないし６のいずれか１つに記載の装置。
実施形態８：推定情報の前記複数の情報片がフィルタリングされる、実施形態７に記載の装置。
実施形態９：前記推定情報を決定するステップは、カルマン・フィルタを使用することによって絶対的高度情報のセットをフィルタリングするステップを含み、絶対的高度情報の該セットは、少なくとも前記絶対的高度情報を含む、実施例１ないし８のいずれか１つに記載の装置。
実施形態１０：前記カルマン・フィルタの動的モデルは、前記相対的高度情報に少なくとも部分的に基づいて決定される、実施形態９に記載の装置。
実施形態１１：前記地図データの少なくとも１つのデータ要素は、建物の所定の床に対する高度値、および／または海面に対する高度値を含む、実施例１ないし１０のいずれか１つに記載の装置。
実施形態１２：前記少なくとも１つのメモリおよび前記コンピュータ・プログラム・コードは、前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、さらに、前記装置に、全地球的航法衛星システムから少なくとも１つの信号が受信可能である状態から、該全地球的航法衛星システムから受信可能な信号がない状態への変化を決定するステップを実行させるように構成される、実施例１ないし１１のいずれか１つに記載の装置。
実施形態１３：前記少なくとも１つのメモリおよび前記コンピュータ・プログラム・コードは、前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、さらに、前記装置に、高度推定要求の受信に応答して、伝播の推定情報を使用するステップを実行させるように構成される、実施例１ないし１２のいずれか１つに記載の装置。
実施形態１４：少なくとも部分的に、少なくとも１つの圧力情報に基づいて、少なくとも１つの相対的高度情報を決定するステップであって、該少なくとも１つの相対的高度情報は高度の相対値を示すものである、ステップと、地図データを含むデータベースのデータ要素に関連する、少なくとも１つの絶対的高度情報を決定するステップであって、該少なくとも１つの絶対的高度情報は高度の絶対値を示すものである、ステップと、少なくとも部分的に前記決定された相対的高度情報に、少なくとも部分的に前記決定された絶対的高度情報に基づいて、推定情報を決定するステップであって、該推定情報は、標高の絶対値を表すものである、ステップと、を含む（例えば、少なくとも１つの装置によって実行および/または制御される）方法。
実施形態１５：前記方法は、少なくとも１つの圧力情報を取得する（例えば、測定または受信）ステップをさらに含む、実施形態１４に記載の方法。
実施形態１６：前記方法は、位置情報を取得するステップであって、前記絶対的高度情報は、少なくとも部分的には、前記位置情報に基づいて決定される、ステップをさらに含む、実施形態１４または実施形態１５に記載の方法。
実施形態１７：前記推定情報は、前記絶対的高度情報へ前記相対的高度情報をマッピングすることにより決定される、実施形態１４ないし１６のいずれか１つに記載の方法。
実施形態１８：最後に知った、または、最後に決定した絶対的高度情報は、前記マッピングのために使用される、実施形態１７に記載の方法。
実施形態１９：前記地図データは、標高地図を表す、実施形態１４ないし１８のいずれか１つに記載の方法。
実施形態２０：推定情報の複数の情報片が決定される、実施形態１４ないし１９のいずれか１つに記載の方法。
実施形態２１：推定情報の前記複数の情報片がフィルタリングされる、実施形態２０に記載の方法。
実施形態２２：前記推定情報を決定するステップは、カルマン・フィルタを使用することによって絶対的高度情報のセットをフィルタリングするステップを含み、絶対的高度情報の該セットは、少なくとも前記絶対的高度情報を含む、実施形態１４ないし２１のいずれか１つに記載の方法。
実施形態２３：前記カルマン・フィルタの動的モデルは、前記相対的高度情報に少なくとも部分的に基づいて決定される、実施形態２２に記載の方法。
実施形態２４：前記地図データの少なくとも１つのデータ要素は、建物の所定の床に対する高度値、および／または海面に対する高度値を含む、実施形態１４ないし２３のいずれか１つに記載の方法。
実施形態２５：前記方法は、全地球的航法衛星システムからの少なくとも１つの信号が受信可能である状態から、該全地球的航法衛星システムから受信可能な信号がない状態への変化を決定するステップをさらに含む、実施形態１４ないし２４のいずれか１つに記載の方法。
実施形態２６：前記方法は、高度推定要求の受信に応答して、伝播の推定情報を使用するステップをさらに含む、実施形態１４ないし２５のいずれか１つに記載の方法。
実施形態２７：実施形態１４ないし２７のいずれか１つの方法を実行および／または制御するそれぞれの手段を実行および／または制御するように構成された、または備える装置。
実施形態２８：少なくとも１つのプロセッサと、コンピュータ・プログラム・コードを含む少なくとも１つのメモリとを備える装置であって、前記少なくとも１つのメモリおよび前記コンピュータ・プログラム・コードは、該少なくとも１つのプロセッサを用いて、装置に、少なくとも、実施形態１４ないし２７のいずれか１つの方法を実行および／または制御させるように構成される、装置。
本明細書において、記載された実施形態のすべての提示された接続は、関与するコンポーネントが動作的に結合されるように理解すべきである。したがって、接続は、介在する要素の任意数または組合せと、直接的または間接的であることができ、単に、コンポーネント間の機能的な関係が存在することも可能である。
さらに、本明細書に記載または開示された方法、プロセス、操作のいずれも、汎用または専用プロセッサにおいて実行可能な命令を用いて実装することができ、そのようなプロセッサによって実行される、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体（例えば、ディスク、メモリなど）に記憶することができる。「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」への言及は、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、信号処理装置、およびその他のデバイスのような専用回路を包含すると理解されるべきである。
「Ａおよび／またはＢ」という表現は、（ｉ） Ａ、（ｉｉ） Ｂ、（ｉｉｉ） ＡおよびＢの３つのシナリオのいずれか１つを含むと考えられている。さらに、冠詞「ａ」は、「１つのみ」と理解されるべきではない。すなわち、「１つの要素（ａｎ ｅｌｅｍｅｎｔ）」という表現の使用は、さらにまた要素を含むことを除外するものではない。」「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という用語は、オープンな意味に、すなわち、「１つの要素Ａを含む」オブジェクトは、また、素子Ａに加えて更なる要素を含むことができるというように理解すべきである。
すべての提示される実施形態は単なる例示であること、そして、特定の例示的な実施形態のために提示された、すべての特徴は、本発明の任意の態様で単独で、または、同じまたは別の特定の例示的な実施形態のために提示される任意の機能と組み合わせて、および／または、言及されていない他の機能と組み合わせて使用することができることが理解される。特に、本明細書で提示される例示的な実施形態は、また、技術的に合理的であり、例示的な実施形態が互いに関して代替物でない限り、互いに可能なすべての組み合わせで開示されると理解されるべきである。さらに、特定のカテゴリ（方法／装置／コンピュータ・プログラム／システム）における例示的な実施形態のために提示されるいかなる特徴も、また、他のカテゴリの例示的な実施形態に対応する方法で使用することができることが理解される。また、提示された例示的な実施形態における特徴の存在は、必ずしも、この特徴は、本発明の本質的な特徴を形成し、省略または置換することはできないことを意味するものではないことも理解される。
特徴の記載は、続いて列挙された特徴が、その特徴が、その後に列挙されるすべての特徴で構成されるようには必須ではないこと、または、次に列挙される複数の特徴のうちの少なくとも１つの特徴であること、のうちの少なくとも１つを含む。また、任意の組み合わせで列挙された機能の選択または、列挙された機能の１つのみの選択が可能である。その後に列挙されるすべての機能の特定の組み合わせも考慮することができる。また、列挙された特徴の１つのみの複数が可能であり得る。
上記のすべての方法ステップの順序は必須ではなく、また、代替シーケンスも可能である。それにもかかわらず、図に例示的に示されている方法ステップの特定のシーケンスは、それぞれの図によって説明されているそれぞれの実施形態に対して、メソッドステップの１つの可能なシーケンスと見なされる。
本発明は、例示的な実施形態によって上記で説明された。当業者にとって、明らかな代替の方法およびバリエーションがあり、そして添付の特許請求の範囲から逸脱することなく実装することができることに留意する。

Claims (18)

  1. 少なくとも１つのプロセッサと、コンピュータ・プログラム・コードを含む少なくとも１つのメモリとを備える装置であって、該少なくとも１つのメモリおよび該コンピュータ・プログラム・コードは、前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、前記装置に、少なくとも、
    少なくとも１つの圧力情報に基づいて、少なくとも１つの相対的高度情報を決定するステップであって、該少なくとも１つの相対的高度情報は高度の相対値を示すものである、ステップと、
    地図データを含むデータベースのデータ要素に関連する、少なくとも１つの絶対的高度情報を決定するステップであって、該少なくとも１つの絶対的高度情報は高度の絶対値を示すものである、ステップと、
    前記絶対的高度情報への前記相対的高度情報をマッピングにより推定情報を決定するステップであって、該推定情報は、標高の絶対値を表すものである、ステップと、
    少なくとも１つの無線指紋を収集または受信するステップと、
    少なくとも無線指紋および前記推定情報に基づいて、１つ以上の電波マップを生成するステップであって、該推定情報は高度を表し、該電波マップは他の電子デバイスによる測位および／またはナビゲーションの目的で使用することができる、ステップと、
    を実行させるように構成される、装置。
  2. 前記少なくとも１つのメモリおよび前記コンピュータ・プログラム・コードは、前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、さらに、前記装置に、少なくとも１つの圧力情報を取得するステップを実行させるように構成される、請求項１に記載の装置。
  3. 前記少なくとも１つのメモリおよび前記コンピュータ・プログラム・コードは、前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、さらに、前記装置に、位置情報を取得するステップを実行させるように構成され、前記絶対的高度情報は、少なくとも部分的には、前記位置情報に基づいて決定される、請求項１または２に記載の装置。
  4. 最後に知った、または、最後に決定した絶対的高度情報は、前記マッピングのために使用される、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の装置。
  5. 前記地図データは、標高地図を表す、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の装置。
  6. 前記推定情報の複数の情報片が決定される、請求項１ないし５のいずれか１項に記載の装置。
  7. 推定情報の前記複数の情報片がフィルタリングされる、請求項６に記載の装置。
  8. 前記推定情報を決定するステップは、カルマン・フィルタを使用することによって１つ以上の絶対的高度情報をフィルタリングするステップを含み、
    前記１つ以上の絶対的高度情報は、前記絶対的高度情報を含み、
    前記１つ以上の絶対的高度情報は、前記カルマン・フィルタの入力信号である、請求項１ないし７のいずれか１項に記載の装置。
  9. 前記カルマン・フィルタの動的モデルは、前記相対的高度情報に少なくとも部分的に基づいて決定される、請求項８に記載の装置。
  10. 前記地図データの少なくとも１つのデータ要素は、建物の所定の床に対する高度値、
    および／または、海面に対する高度値を含む、請求項１ないし９のいずれか１項に記載の装置。
  11. 前記少なくとも１つのメモリおよび前記コンピュータ・プログラム・コードは、前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、さらに、前記装置に、全地球的ナビゲーション衛星システムから少なくとも１つの信号が受信可能である状態から、該全地球的ナビゲーション衛星システムから受信可能な信号がない状態へ変化を決定するステップを実行させるように構成される、請求項１ないし１０のいずれか１項に記載の装置。
  12. 前記少なくとも１つのメモリおよび前記コンピュータ・プログラム・コードは、前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、さらに、前記装置に、高度推定要求の受信に応答して伝播の推定情報を送信する、または、送信させるステップを実行させるように構成される、請求項１ないし１１のいずれか１項に記載の装置。
  13. 少なくとも１つの圧力情報に基づいて、少なくとも１つの相対的高度情報を決定するステップであって、該少なくとも１つの相対的高度情報は高度の相対値を示すものである、ステップと、
    地図データを含むデータベースのデータ要素に関連する、少なくとも１つの絶対的高度情報を決定するステップであって、該少なくとも１つの絶対的高度情報は高度の絶対値を示すものである、ステップと、
    前記絶対的高度情報への前記相対的高度情報をマッピングにより推定情報を決定するステップであって、該推定情報は、標高の絶対値を表すものである、ステップと、
    少なくとも１つの無線指紋を収集または受信するステップと、
    少なくとも無線指紋および前記推定情報に基づいて、１つ以上の電波マップを生成するステップであって、該推定情報は高度を表し、該電波マップは他の電子デバイスによる測位および／またはナビゲーションの目的で使用することができる、ステップと、
    を含む、方法。
  14. 前記方法は、さらに、前記少なくとも１つの圧力情報を取得するステップを含む、請求項１３に記載の方法。
  15. 前記方法は、さらに、位置情報を取得するステップを含み、
    前記絶対的高度情報は、少なくとも部分的には、前記位置情報に基づいて決定される、
    請求項１３または１４に記載の方法。
  16. 最後に知った、または、最後に決定した絶対的高度情報は、前記マッピングのために使用される、請求項１３ないし１５のいずれか１項に記載の方法。
  17. 前記地図データは、標高マップを表す、請求項１３ないし１６のいずれか１項に記載の方法。
  18. コンピュータ・プログラム・コードを格納する有形コンピュータ可読媒体であって、プロセッサによって実行されたときに、該コンピュータ・プログラム・コードは、装置に、
    少なくとも部分的に、少なくとも１つの圧力情報に基づいて、少なくとも１つの相対的高度情報を決定するステップであって、該少なくとも１つの相対的高度情報は高度の相対値を示すものである、ステップと、
    地図データを含むデータベースのデータ要素に関連する、少なくとも１つの絶対的高度情報を決定するステップであって、該少なくとも１つの絶対的高度情報は高度の絶対値を示すものである、ステップと、
    前記絶対的高度情報への前記相対的高度情報をマッピングにより推定情報を決定するステップであって、該推定情報は、標高の絶対値を表すものである、ステップと、
    少なくとも１つの無線指紋を収集または受信するステップと、
    少なくとも前記無線指紋および前記推定情報に基づいて、１つ以上の電波マップを生成するステップであって、該推定情報は高度を表し、該電波マップは他の電子デバイスによる測位および／またはナビゲーションの目的で使用することができる、ステップと、
    を実行および／または制御させる、有形コンピュータ可読媒体。
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