KR20160129147A

KR20160129147A - 차량의 위치정보 산출 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20160129147A
Application number: KR1020150060453A
Authority: KR
Inventors: 김용석
Original assignee: 현대엠엔소프트 주식회사
Priority date: 2015-04-29
Filing date: 2015-04-29
Publication date: 2016-11-09

Abstract

본 발명은 차량의 위치정보 산출 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량의 GPS정보를 수신하는 GPS정보수신부, 상기 차량의 DR정보를 측정하는 DR센서부 및 상기 GPS정보수신부의 수신결과에 근거하여 GPS 음영지역인지 여부를 판단하고, GPS 음영지역인 것으로 판단되면, 상기 DR센서부를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 차량의 DR위치를 계산하고, 상기 계산된 DR위치에 근거한 지도 매칭을 수행하여 차량의 DR매칭위치를 계산하며, 상기 계산된 DR매칭위치 및 상기 DR위치에 근거하여 차량의 위치정보를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 위치정보 산출 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CALCULATING LOCATION INFORMATION OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 위치정보 산출 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 추측 항법을 이용하는 차량의 위치정보 산출 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 내비게이션 장치는 사용자가 직접 들고 다니거나 차량 등 이동수단에 설치되어, 현재 위치로부터 목적지까지의 정확한 거리 및 소요시간을 알려주고, 목적지까지의 길을 안내하는 기능을 수행한다.

상술한 기능을 수행하기 위해 내비게이션 장치는 자신의 현재 위치를 파악할 수 있는 기능이 필수적으로 요구되며, 이는 GPS(Global Positioning System) 등의 위성항법시스템을 이용하여 달성된다. 세슘(cesium) 원자시계가 설치된 24개의 GPS 위성들은 동일한 시각마다(초당 50회) 식별신호, 시간신호 및 위치신호를 발신하고 있으며, 내비게이션 장치는 상기 신호를 적어도 4개(위치파악용 3개, 시간오차보정용 1개)의 GPS 위성으로부터 수신하여 2차원 상의 자신의 위치를 파악한다.

이에 더해 최근에는 추측 항법(Dead Reckoning)을 이용하여 차량의 위치정보를 보정하고 GPS 음영지역에서 차량의 위치를 파악하는 기술이 내비게이션 장치에 적용되는 경우가 늘어나고 있다. 추측 항법은 DR센서를 이용하여 차량이 움직인 거리, 차량의 진행방향 등을 측정하고 이를 통해 차량의 움직임을 예측하여 차량의 위치를 구하는 방법이다.

추측 항법은 GPS 위성 전파가 완전히 단절되는 지하 공간이나 GPS 전파의 왜곡과 손실이 큰 빌딩숲 환경에서 차량의 위치를 보다 정확히 파악할 수 있도록 하고 차량의 미세한 움직임을 표현할 수 있도록 한다. 그러나 추측 항법은 타이어의 실제 반경의 변화, 타이어의 미끄러짐, 주변 자화상태에 따른 지자기 센서의 오차, 온도변화에 의한 편류 오차 등에 의해 오차가 발생할 수 있으며, 시간이 지남에 따라 이러한 오차가 누적되어 커지게 된다는 문제점이 존재한다.

한편 본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2011-0085744호(2011.07.27.)에 개시되어 있다.

본 발명은 추측 항법에 따른 누적 오차를 보정함으로써 정밀도가 향상된 차량의 위치정보를 제공할 수 있는 차량의 위치정보 산출 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명에 따른 차량의 위치정보 산출 장치는 차량의 GPS정보를 수신하는 GPS정보수신부; 상기 차량의 DR정보를 측정하는 DR센서부; 상기 GPS정보수신부의 수신결과에 근거하여 GPS 음영지역인지 여부를 판단하고, GPS 음영지역인 것으로 판단되면, 상기 DR센서부를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 차량의 DR위치를 계산하고, 상기 계산된 DR위치에 근거한 지도 매칭을 수행하여 차량의 DR매칭위치를 계산하며, 상기 계산된 DR매칭위치 및 상기 DR위치에 근거하여 차량의 위치정보를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 제어부는, 상기 차량의 위치정보 출력 시, 상기 DR위치와 상기 DR매칭위치 사이의 차이가 기준값 이상이면, 차속에 근거하여 계산된 차량의 예상위치 및 상기 DR정보에 근거하여 차량의 위치를 계산하고, 상기 계산된 차량의 위치를 상기 차량의 위치정보로 출력하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 제어부는 차량의 DR매칭위치 및 차속에 근거하여 상기 차량의 예상위치를 계산하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 제어부는, 상기 차량의 위치정보 출력 시, 상기 DR위치와 상기 DR매칭위치 사이의 차이가 기준값 미만이면, 상기 DR위치를 상기 차량의 위치정보로 출력하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 제어부는, GPS 음영지역이 아닌 것으로 판단되면, 상기 GPS정보수신부를 통해 수신된 GPS정보 및 상기 DR센서부를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 차량의 위치를 계산하고, 상기 계산된 차량의 위치를 차량의 위치정보로 출력하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 제어부는, 상기 차량의 위치 계산 시, 칼만필터(Kalman filter)를 이용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차량의 위치정보 산출 방법은 제어부가 차량의 GPS정보를 수신하는 단계; 상기 제어부가 차량의 DR정보를 측정하는 단계; 상기 제어부가 상기 GPS정보를 수신하는 단계의 수신결과에 근거하여 GPS 음영지역인지 여부를 판단하는 단계; GPS 음영지역인 것으로 판단되는 경우, 상기 제어부가 상기 측정된 DR정보에 근거하여 차량의 DR위치를 계산하는 단계; 상기 제어부가 상기 계산된 DR위치에 근거한 지도 매칭을 수행하여 차량의 DR매칭위치를 계산하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 계산된 DR매칭위치 및 상기 DR위치에 근거하여 차량의 위치정보를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 차량의 위치정보를 출력하는 단계는, 상기 DR위치와 상기 DR매칭위치 사이의 차이가 기준값 이상인 경우, 상기 제어부가 차속에 근거하여 계산된 차량의 예상위치 및 상기 DR정보에 근거하여 차량의 위치를 계산하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 계산된 차량의 위치를 상기 차량의 위치정보로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 차량의 예상위치는, 차량의 DR매칭위치 및 차속에 근거하여 계산된 차량 위치의 예측값인 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 차량의 위치정보를 출력하는 단계는, 상기 DR위치와 상기 DR매칭위치 사이의 차이가 기준값 미만인 경우, 상기 제어부가 상기 DR위치를 상기 차량의 위치정보로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차량의 위치정보 산출 방법은 GPS 음영지역이 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 제어부가 상기 수신된 GPS정보 및 상기 측정된 DR정보에 근거하여 차량의 위치를 계산하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 계산된 차량의 위치를 차량의 위치정보로 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 차량의 위치를 계산하는 단계에서, 상기 제어부는 칼만필터(Kalman filter)를 이용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차량의 위치정보 산출 장치 및 방법은 GPS 음영지역인 것으로 판단될 때, DR정보에 근거하여 차량의 DR위치를 계산하고, 계산된 DR위치에 근거한 지도 매칭을 수행하여 차량의 DR매칭위치를 계산하며, 계산된 DR위치와 DR매칭위치를 비교하여 차량의 위치정보를 출력함으로써, 추측 항법의 누적 오차가 보정된 차량의 위치정보를 제공할 수 있도록 하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치정보 산출 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치정보 산출 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 위치정보 산출 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치정보 산출 장치의 구성을 나타낸 블록구성도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 차량의 위치정보 산출 장치를 설명하면 다음과 같다.

도 1에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치정보 산출 장치는 제어부(100), GPS정보수신부(110) 및 DR센서부(120)를 포함한다. 또한 제어부(100)는 칼만필터처리부(101) 및 지도매칭처리부(102)를 포함할 수 있다.

GPS정보수신부(110)는 GPS정보, 즉 차량의 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다. GPS정보수신부(110)는 GPS, GLONASS(Global Navigation Satellite System) 등의 위성항법시스템을 이용하여 차량의 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.

DR센서부(120)는 차량의 DR정보를 측정한다. 차량의 DR정보는 추측항법(Dead Reckoning)을 수행하기 위해 필요한 차량의 정보를 의미하며, 차량의 속도정보, 가속도정보, 지자기정보 등을 포함할 수 있다. DR센서부(120)는 DR정보 측정을 위해 속도센서, 자이로센서, 지자기센서 등을 포함할 수 있다. 예를 들어 DR센서부(120)에 포함된 속도센서는 차량의 바퀴 회전수에 따른 펄스 신호를 측정하여 차량의 속도를 측정할 수 있다.

제어부(100)는 GPS정보수신부(110)의 수신결과에 근거하여 GPS 음영지역인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어 제어부(100)는 GPS정보가 제대로 수신되지 않는 경우, 수신된 전파의 세기가 약한 경우 등에 GPS 음영지역인 것으로 판단할 수 있다.

제어부(100)는 GPS 음영지역이 아닌 것으로 판단되면 GPS정보수신부(110)를 통해 수신된 GPS정보 및 DR센서부(120)를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 차량의 위치를 계산할 수 있다. 예를 들어 제어부(100)의 칼만필터처리부(101)는 GPS정보 및 DR정보를 입력으로 하는 칼만(Kalman) 필터링을 통해 위치 좌표를 추정할 수 있다.

반면 제어부(100)는 GPS 음영지역인 것으로 판단되면 DR센서부(120)를 통해 측정된 차량의 DR정보에 근거하여 차량의 DR위치를 계산할 수 있다. 즉 제어부(100)는 DR정보에 근거하여 차량이 움직인 거리, 차량의 진행방향 등을 계산하여 차량의 DR위치를 계산할 수 있다. 여기서 DR위치는 추측 항법을 통해 예측된 차량의 위치를 의미한다.

또한 제어부(100)는 계산된 DR위치에 근거한 지도 매칭을 수행하여 차량의 DR매칭위치를 계산할 수 있다. 여기서 지도 매칭이란 차량의 주행 궤적을 지도상의 도로와 매칭시켜 주는 것을 의미한다.

일반적으로 도로는 서로 얽혀 있는 매우 복잡한 그물망 구조를 가지기 때문에 GPS정보나 DR정보로 계산된 차량의 위치는 도로를 벗어나는 경우가 대부분이다. 따라서 차량의 위치를 도로상에 표시하기 위해 차량의 위치를 예측하여 도로와 매칭시켜주는 지도 매칭이 필요하다.

즉 제어부(100)의 지도매칭처리부(102)는 차량의 DR위치를 기반으로 지도 매칭을 수행하여 차량의 위치를 도로상의 한 지점으로 예측할 수 있다. 다시 말해, DR매칭위치는 DR위치를 기반으로 한 지도 매칭을 통해 예측된 차량의 위치를 의미하며, 지도매칭처리부(102)는 이러한 지도 매칭을 위해 지도 데이터를 저장하고 있을 수 있다.

제어부(100)는 이렇게 계산된 차량의 DR위치 및 DR매칭위치에 근거하여 차량의 위치정보를 출력할 수 있다. 예를 들어 제어부(100)는 DR위치와 DR매칭위치 사이의 차이가 기준값 미만이면, DR위치를 차량의 위치정보로 출력할 수 있다. 즉 제어부(100)는, 계산된 DR위치와 DR매칭위치 사이의 차이가 크지 않아 추측 항법에 따른 오차가 크지 않다고 판단되는 경우에는 계산된 DR위치를 그대로 차량의 위치정보로 출력할 수 있다. 여기서 기준값은 기본적으로 미리 설정되어 있으며, 사용자의 의도 등에 따라 다양한 값으로 설계될 수 있다.

이와는 달리, DR위치와 DR매칭위치 사이의 차이가 기준값 이상인 경우는 추측 항법에 따른 오차가 크다고 판단될 수 있는 경우이므로, 이러한 경우에 제어부(100)는 추측 항법에 따른 오차를 보정할 수 있다. 예를 들어 제어부(100)는 차속에 근거하여 차량의 예상위치를 계산할 수 있고, 계산된 차량의 예상위치 및 DR정보에 근거하여 차량의 위치를 계산할 수 있다.

이때 차량의 예상위치는 차속에 근거하여 계산된 차량 위치의 예측값을 의미한다. 즉 제어부(100)는 차량의 이전위치에 차량의 속도에 따른 이동거리를 반영하여 차량의 예상되는 현재위치를 예측할 수 있다. 또한 짧은 시간동안에는 차량이 과거에 주행하던 도로 상에서 움직인다고 볼 수 있으므로, 제어부(100)는 예측의 정확도를 향상시킬 수 있도록 해당 도로에 대한 지도 정보를 활용할 수도 있다. 이러한 차량의 이전위치로는 기 계산된 차량의 DR매칭위치가 사용될 수 있다.

또한 제어부(100)의 칼만필터처리부(101)는 이렇게 계산된 차량의 예상위치 및 DR정보를 입력으로 하는 칼만 필터링을 통해 위치 좌표를 추정할 수 있다. 즉 GPS 음영지역에서 제어부(100)는, 칼만 필터의 입력으로 GPS정보를 사용할 수 없으므로, DR매칭위치를 기반으로 한 차량의 예상위치를 GPS정보에 대신하여 칼만 필터의 입력으로 사용할 수 있다.

추측 항법의 경우 이전의 위치를 기반으로 차량의 위치를 예측하는 것이므로, 추측 항법에 따른 오차가 크다고 판단될 수 있는 경우에, 이와 같이 칼만 필터를 사용하여 차량의 위치정보를 보정할 경우, 누적된 오차가 해소될 수 있으므로, 추측 항법에 따른 위치가 발산하는 것을 방지할 수 있다.

한편 제어부(100)가 출력한 차량의 위치정보는 차량용 내비게이션 등에 입력되어 차량의 경로안내 등에 활용될 수 있다. 예를 들어 내비게이션 시스템은 제어부(100)로부터 출력된 차량의 위치(GPS정보/DR정보 위치, DR위치, DR매칭위치/DR정보 위치)에 근거한 지도 매칭을 수행하여 차량의 실제 지도표시를 수행할 수 있다. 또한 제어부(100)가 차량의 내비게이션 시스템에 포함되는 형태로 구성될 수도 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치정보 산출 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 차량의 위치정보 산출 방법을 설명하면 다음과 같다.

도 2에 도시된 것과 같이, 제어부(100)는 먼저 GPS정보를 수신한다(S200). 즉 제어부(100)는 GPS, GLONASS(Global Navigation Satellite System) 등의 위성항법시스템을 이용하여 차량의 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.

이어서 제어부(100)는 DR정보를 측정한다(S210). 여기서 차량의 DR정보는 추측항법을 수행하기 위해 필요한 차량의 정보를 의미하며, 예를 들어 제어부(100)는 차량의 속도정보, 가속도정보, 지자기정보 등을 측정할 수 있다. 한편 본 실시예에서 상기 단계(S210)는 상기 단계(S200) 이후에 수행되는 것으로 설명하였으나, 상기 단계(S210)는 상기 단계(S200) 이전에 수행되거나 상기 단계(S200)와 동시에 수행될 수도 있다.

상기 단계(S210) 이후, 제어부(100)는 상기 단계(S200)의 수신결과에 근거하여 GPS 음영지역인지 여부를 판단한다(S220). 예를 들어 제어부(100)는 GPS정보가 제대로 수신되지 않는 경우, 수신된 전파의 세기가 약한 경우 등에 GPS 음영지역인 것으로 판단할 수 있다.

상기 단계(S220)의 판단결과, GPS 음영지역이라면, 제어부(100)는 상기 단계(S210)에서 수신된 DR정보에 근거하여 차량의 DR위치를 계산한다(S230). 예를 들어 제어부(100)는 DR정보에 근거하여 차량이 움직인 거리, 차량의 진행방향 등을 계산하여 차량의 DR위치를 계산할 수 있다. 여기서 DR위치는 추측 항법을 통해 예측된 차량의 위치를 의미한다.

이어서 제어부(100)는 상기 단계(S230)에서 계산된 DR위치에 근거한 지도 매칭을 수행하여 차량의 DR매칭위치를 계산한다(S240). 여기서 DR매칭위치는 DR위치를 기반으로 한 지도 매칭을 통해 예측된 차량의 위치를 의미한다. 즉 제어부(100)는 차량의 DR위치를 기반으로 지도 매칭을 수행하여 차량의 위치를 도로상의 한 지점으로 예측할 수 있다.

상기 단계(S240) 이후, 제어부(100)는 상기 단계(S230)에서 계산된 DR위치와 상기 단계(S240)에서 계산된 DR매칭위치 사이의 차이가 기준값 이상인지 판단한다(S250). 즉 제어부(100)는 계산된 DR위치와 DR매칭위치 사이의 차이에 근거하여 추측 항법에 따른 오차의 상태를 판단할 수 있다.

상기 단계(S250)의 판단결과 DR위치와 DR매칭위치 사이의 차이가 기준값 미만이었다면, 제어부(100)는 상기 단계(S230)에서 계산된 차량의 DR위치를 차량의 위치정보로 출력한다(S280). 즉 제어부(100)는, 계산된 DR위치와 DR매칭위치 사이의 차이가 크지 않아 추측 항법에 따른 오차가 크지 않다고 판단되는 경우에는 계산된 DR위치를 그대로 차량의 위치정보로 출력할 수 있다.

반면 상기 단계(S250)의 판단결과, DR위치와 DR매칭위치 사이의 차이가 기준값 이상이었다면, 제어부(100)는 차속에 근거하여 계산된 차량의 예상위치 및 DR정보를 칼만필터에 입력하여 차량의 위치를 계산한다(S260). 즉 DR위치와 DR매칭위치 사이의 차이가 기준값 이상이어서 추측 항법에 따른 오차가 크다고 판단될 수 있는 경우에 제어부(100)는 칼만 필터를 사용하여 차량의 위치를 보정함으로써, 추측 항법의 누적 오차를 해소시킬 수 있다.

이어서 제어부(100)는 칼만필터를 통해 계산된 차량의 위치를 출력한다(S270). 즉 제어부(100)는 상기 단계(S260)에서 계산된 차량의 위치를 차량의 위치정보로 출력할 수 있다.

한편 상기 단계(S220)의 판단결과, GPS 음영지역이 아니라면, 제어부(100)는 상기 단계(S200)에서 수신된 GPS정보 및 상기 단계(S210)에서 측정된 DR정보를 칼만필터에 입력하여 차량의 위치를 계산한다(S290). 즉 GPS 음영지역이 아닌 경우에 제어부(100)는 GPS정보 및 DR정보를 입력으로 하는 칼만 필터링을 통해 위치 좌표를 추정할 수 있다.

이어서 제어부(100)는 상기 단계(S270)로 진행하여, 상기 단계(S290)에서 계산된 차량의 위치를 차량의 위치정보로 출력한다.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치정보 산출 장치 및 방법은 GPS 음영지역인 것으로 판단될 때, DR정보에 근거하여 차량의 DR위치를 계산하고, 계산된 DR위치에 근거한 지도 매칭을 수행하여 차량의 DR매칭위치를 계산하며, 계산된 DR위치와 DR매칭위치를 비교하여 차량의 위치정보를 출력함으로써, 추측 항법의 누적 오차가 보정된 차량의 위치정보를 제공할 수 있도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

100: 제어부
101: 칼만필터처리부
102: 지도매칭처리부
110: GPS정보수신부
120: DR센서부

Claims

차량의 GPS정보를 수신하는 GPS정보수신부;
상기 차량의 DR정보를 측정하는 DR센서부; 및
상기 GPS정보수신부의 수신결과에 근거하여 GPS 음영지역인지 여부를 판단하고, GPS 음영지역인 것으로 판단되면, 상기 DR센서부를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 차량의 DR위치를 계산하고, 상기 계산된 DR위치에 근거한 지도 매칭을 수행하여 차량의 DR매칭위치를 계산하며, 상기 계산된 DR매칭위치 및 상기 DR위치에 근거하여 차량의 위치정보를 출력하는 제어부를 포함하는 차량의 위치정보 산출 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차량의 위치정보 출력 시, 상기 DR위치와 상기 DR매칭위치 사이의 차이가 기준값 이상이면, 차속에 근거하여 계산된 차량의 예상위치 및 상기 DR정보에 근거하여 차량의 위치를 계산하고, 상기 계산된 차량의 위치를 상기 차량의 위치정보로 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 산출 장치.
제 2항에 있어서,
상기 제어부는 차량의 DR매칭위치 및 차속에 근거하여 상기 차량의 예상위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 산출 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차량의 위치정보 출력 시, 상기 DR위치와 상기 DR매칭위치 사이의 차이가 기준값 미만이면, 상기 DR위치를 상기 차량의 위치정보로 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 산출 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는, GPS 음영지역이 아닌 것으로 판단되면, 상기 GPS정보수신부를 통해 수신된 GPS정보 및 상기 DR센서부를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 차량의 위치를 계산하고, 상기 계산된 차량의 위치를 차량의 위치정보로 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 산출 장치.
제 2항 또는 제 5항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차량의 위치 계산 시, 칼만필터(Kalman filter)를 이용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 산출 장치.
제어부가 차량의 GPS정보를 수신하는 단계;
상기 제어부가 차량의 DR정보를 측정하는 단계;
상기 제어부가 상기 GPS정보를 수신하는 단계의 수신결과에 근거하여 GPS 음영지역인지 여부를 판단하는 단계;
GPS 음영지역인 것으로 판단되는 경우, 상기 제어부가 상기 측정된 DR정보에 근거하여 차량의 DR위치를 계산하는 단계;
상기 제어부가 상기 계산된 DR위치에 근거한 지도 매칭을 수행하여 차량의 DR매칭위치를 계산하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 계산된 DR매칭위치 및 상기 DR위치에 근거하여 차량의 위치정보를 출력하는 단계를 포함하는 차량의 위치정보 산출 방법.
제 7항에 있어서,
상기 차량의 위치정보를 출력하는 단계는,
상기 DR위치와 상기 DR매칭위치 사이의 차이가 기준값 이상인 경우, 상기 제어부가 차속에 근거하여 계산된 차량의 예상위치 및 상기 DR정보에 근거하여 차량의 위치를 계산하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 계산된 차량의 위치를 상기 차량의 위치정보로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 산출 방법.
제 8항에 있어서,
상기 차량의 예상위치는, 차량의 DR매칭위치 및 차속에 근거하여 계산된 차량 위치의 예측값인 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 산출 방법.
제 7항에 있어서,
상기 차량의 위치정보를 출력하는 단계는,
상기 DR위치와 상기 DR매칭위치 사이의 차이가 기준값 미만인 경우, 상기 제어부가 상기 DR위치를 상기 차량의 위치정보로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 산출 방법.
제 7항에 있어서,
GPS 음영지역이 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 제어부가 상기 수신된 GPS정보 및 상기 측정된 DR정보에 근거하여 차량의 위치를 계산하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 계산된 차량의 위치를 차량의 위치정보로 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 산출 방법.
제 8항 또는 제 11항에 있어서,
상기 차량의 위치를 계산하는 단계에서,
상기 제어부는 칼만필터(Kalman filter)를 이용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치정보 산출 방법.