JP7104651B2 - 車両制御システム - Google Patents
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Description
第2実施形態に係る車両制御システム101は、第1実施形態に係る車両制御システム1に比べて、停車領域決定処理のステップST12、及びステップST15のみが異なり、他の部分については同様であるため、他の部分については説明を省略する。
第3実施形態に係る車両制御システム201は、第1実施形態に係る車両制御システム1に比べて、停車領域決定処理のステップST12、及びステップST15のみが異なり、他の部分については同様であるため、他の部分については説明を省略する。
第4実施形態に係る車両制御システム301は、第1実施形態に係る車両制御システム1に比べて、停車位置決定処理のステップST22における停車リスクの算出方法が異なる。その他の構成については、第4実施形態に係る車両制御システム301は第1実施形態に係る車両制御システム1と同様であるため、説明を省略する。
第5実施形態に係る車両制御システム401は、第1実施形態に係る車両制御システム1に比べて、停車位置決定処理のステップST22における停車リスクの算出方法が異なる。その他の構成については、第5実施形態に係る車両制御システム401は第1実施形態に係る車両制御システム1と同様であるため、説明を省略する。
第6実施形態に係る車両制御システム501は、第1実施形態に係る車両制御システム1に比べて、行動計画部42が実行するステップST22における停車リスクの算出方法が異なる。その他の構成については、第6実施形態に係る車両制御システム501は第1実施形態に係る車両制御システム1と同様であるため、説明を省略する。
第7実施形態に係る車両制御システム601は、第1実施形態に係る車両制御システム1に比べて、行動計画部42が実行するステップST15における積算リスクの算出方法が異なる。その他の構成については、第6実施形態に係る車両制御システム601は第1実施形態に係る車両制御システム1と同様であるため、説明を省略する。
2 :車両システム
9 :ナビゲーション装置
11 :乗員監視装置
15 :制御装置
101 :第2実施形態に係る車両制御システム
201 :第3実施形態に係る車両制御システム
301 :第4実施形態に係る車両制御システム
401 :第5実施形態に係る車両制御システム
501 :第6実施形態に係る車両制御システム
601 :第7実施形態に係る車両制御システム
A、B、C:停車領域
S :車両
Claims (14)
- 車両制御システムであって、
車両の操舵、加速、及び減速を行う制御装置と、
運転者を監視する乗員監視装置と、
車外の情報を取得する外界認識装置と、
地図情報を保持する地図装置とを有し、
前記制御装置は、前記車両の走行中に前記制御装置又は前記運転者による前記車両の走行の継続が困難である所定の条件が満たされたときに、前記車両を所定の停車領域内に停止させる停車処理を実行し、
前記制御装置は、
前記停車処理において、前記制御装置は前記車外の情報及び前記地図情報に基づいて、前記停車処理の開始位置から前記停車領域に到達するまでの積算リスクと、前記停車領域内での停止に伴う停車リスクとを算出し、
前記積算リスクに対して単調増加するように停車閾値を設定し、
前記停車リスクが前記停車閾値以下であるときには前記車両を前記停車領域に停車させ、前記停車リスクが前記停車閾値より大きいときには、新たな前記停車領域に到達するまで前記車両を自動走行させることを特徴とする車両制御システム。 - 前記制御装置は、前記外界認識装置からの情報に基づいて前走車を検出したときには、2つの前記停車領域間において、前記車両を前記前走車に追随させることを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。
- 前記積算リスクは走行距離又は走行時間に対して単調増加であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両制御システム。
- 前記外界認識装置は前記車両が走行する道路の道路標示を撮像可能であり、
前記制御装置は前記外界認識装置によって撮像された画像の明度が小さくなるにつれて、前記積算リスクを増加させることを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1つの項に記載の車両制御システム。 - 前記制御装置は前記停車処理が実行された時刻が夜間に対応している場合には、昼間に対応している場合に比べて、前記積算リスクの単位距離当たりの増加率を増加させることを特徴とする請求項4に記載の車両制御システム。
- 前記制御装置は前記停車処理が実行されたときの天候が雨天の場合には、晴天の場合に比べて、前記積算リスクの単位距離当たりの増加率を増加させることを特徴とする請求項4に記載の車両制御システム。
- 前記乗員監視装置は同乗者の有無を監視可能であり、
前記制御装置は前記乗員監視装置によって前記同乗者が有りと判定されたときには、前記同乗者がない場合に比べて、前記積算リスクの単位距離当たりの増加率を増加させることを特徴とする請求項1~請求項6のいずれか1つの項に記載の車両制御システム。 - 前記外界認識装置は前記車両の後方を走行する後続車の有無を検知可能であり、
前記制御装置は前記停車領域内で前記車両を停止させるときに前記後続車を検知した場合には、前記後続車を検知しない場合に比べて、前記停車リスクを大きく算出することを特徴とする請求項1~請求項7のいずれか1つの項に記載の車両制御システム。 - 前記外界認識装置は前記車両の後方を走行する前記後続車と前記車両との距離を検出可能であり、
前記制御装置は前記停車領域内で前記車両を停止させるときに前記後続車の間の距離が所定値以下の場合には、前記後続車の間の距離が所定値以上の場合に比べて、前記停車リスクを大きく算出することを特徴とする請求項8に記載の車両制御システム。 - 前記制御装置は前記車両が前記停車領域内に到達したときに、前記車両が追越車線を走行している場合には、前記追越車線を走行していない場合に比べて、前記停車リスクを大きく算出することを特徴とする請求項1~請求項9のいずれか1つの項に記載の車両制御システム。
- 前記制御装置は走行車線が限定される領域内に前記停車領域が位置している場合には、前記走行車線が限定される領域外に位置している場合に比べて、対応する前記停車リスクを大きく算出することを特徴とする請求項1~請求項10のいずれか1つの項に記載の車両制御システム。
- 前記制御装置は前記地図情報に基づいて、前記停車領域において停車させるときの前記停車リスクを算出することを特徴とする請求項1~請求項11のいずれか1つの項に記載の車両制御システム。
- 前記地図装置は前記車両の位置からの前記停車領域までの経路を算出可能であり、
前記制御装置は前記地図装置によって算出された前記経路、及び前記地図情報に基づいて、前記経路上に狭あい道路があると判定したときには、前記積算リスクを増加させることを特徴とする請求項12に記載の車両制御システム。 - 前記地図装置は前記車両の位置からの前記停車領域までの経路を算出可能であり、
前記地図情報は過去の所定期間内の各地点における周辺車両の車線変更の回数を含み、
前記制御装置は前記地図情報に基づいて、前記停車処理の開始位置から前記停車領域に到達するまでの経路上の各地点における前記周辺車両の車線変更の回数の総和を算出し、前記総和が大きくなるにつれて、前記積算リスクを大きく算出することを特徴とする請求項1~請求項12のいずれか1つの項に記載の車両制御システム。
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