JP7113348B2 - 車両周辺表示システム、表示制御装置およびコンピュータプログラム - Google Patents

車両周辺表示システム、表示制御装置およびコンピュータプログラム Download PDF

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Description

本開示はデータ処理技術に関し、特に車両周辺の映像を表示する技術に関する。
運転者は、車両を安全に運転するために、車両周辺の状況を目視によって確認する必要がある。直接目視できない領域を確認するために、これまでサイドミラー等が利用されてきたが、車載カメラにより車両周辺の状況を撮像し、撮像した画像をモニタ等に表示するカメラモニタリングシステムが車両に搭載されることもある。
特開２０１７－２４４６４号公報
これまでのカメラモニタリングシステムは、車室内のモニタ等に表示する車両周辺の画像の視野範囲を運転者が調整することができるが、視野範囲がどの程度であるのかわかりづらいことがあった。
本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、１つの目的は、車両周辺の状況を示す画像の視野範囲を適切に設定することを支援する技術を提供することにある。
上記課題を解決するために、本開示のある態様の車両周辺表示システムは、車両の周辺を撮像する撮像装置と、撮像装置による撮像画像のうち所定の範囲を縮小した画像を含む表示画像を生成する表示制御装置と、表示制御装置により生成された表示画像を表示する表示装置と、を備える。調整モードにおいて、表示制御装置は、表示画像に含める範囲をユーザに設定させるためのコンピュータグラフィックスを生成し、表示装置は、コンピュータグラフィックスを表示し、コンピュータグラフィックスは、表示画像に含める範囲のうち縮小して表示される第１範囲と、縮小されずに表示される第２範囲とを異なる態様で示すものである。
本開示の別の態様は、車両周辺表示システムである。この車両周辺表示システムは、車両の周辺を撮像する撮像装置と、撮像装置による撮像画像のうち所定の範囲を縮小した画像を含む表示画像を生成する表示制御装置と、表示制御装置により生成された表示画像を表示する表示装置と、を備える。調整モードにおいて、表示制御装置は、表示画像に含める範囲として、縮小して表示される第１範囲と、縮小されずに表示される第２範囲とがユーザにより設定され、表示制御装置は、第１範囲に該当する車両周辺の様子を縮小して示す画像と、第２範囲に該当する車両周辺の様子を縮小せずに示す画像の両方を含むコンピュータグラフィックスを生成し、表示装置は、コンピュータグラフィックスを表示する。
本開示のさらに別の態様は、表示制御装置である。この装置は、車両の周辺を撮像する撮像装置による撮像画像を取得する取得部と、取得部により取得された撮像画像のうち所定の範囲を縮小した画像を含む表示画像を生成する生成部と、生成部により生成された表示画像を表示装置へ出力する出力部と、を備える。調整モードにおいて、生成部は、表示画像に含める範囲をユーザに設定させるためのコンピュータグラフィックスを生成し、出力部は、コンピュータグラフィックスを表示装置へ出力し、コンピュータグラフィックスは、表示画像に含める範囲のうち縮小して表示される第１範囲と、縮小されずに表示される第２範囲とを異なる態様で示すものである。
本開示のさらに別の態様もまた、表示制御装置である。この装置は、車両の周辺を撮像する撮像装置による撮像画像を取得する取得部と、取得部により取得された撮像画像のうち所定の範囲を縮小した画像を含む表示画像を生成する生成部と、生成部により生成された表示画像を表示装置へ出力する出力部と、を備える。調整モードにおいて、表示画像に含める範囲として、縮小して表示される第１範囲と、縮小されずに表示される第２範囲とがユーザにより設定され、生成部は、第１範囲に該当する車両周辺の様子を縮小して示す画像と、第２範囲に該当する車両周辺の様子を縮小せずに示す画像の両方を含むコンピュータグラフィックスを生成し、出力部は、コンピュータグラフィックスを表示装置へ出力する。
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を、方法、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
本開示によれば、車両周辺の状況を示す画像の視野範囲を適切に設定することを支援することができる。
実施例の車両の構成を模式的に示す図である。 実施例の車両の構成を模式的に示す図である。 図１の表示制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。 実施例に係る車両周辺表示システムの機能構成を示すブロック図である。 撮像画像と表示画像の例を示す図である。 視野範囲調整画面の例を示す図である。 表示制御装置の動作を示すフローチャートである。 視野範囲調整画面の例を示す図である。 視野範囲調整画面の例を示す図である。 視野範囲調整画面の例を示す図である。 視野範囲調整画面の例を示す図である。 視野範囲調整画面の例を示す図である。 変形例における視野範囲調整画面を示す図である。 変形例における視野範囲調整画面を示す図である。
実施例の車両周辺表示システムは、カメラモニタリングシステムとも言え、自車両の周辺を撮像した画像を乗員（以下、運転者とする）に提示する。これまでのカメラモニタリングシステムでは、縮小（言い換えれば圧縮）して表示する範囲を運転者の好みに合わせて設定できない、モニタに表示する範囲がどの程度かわかりづらい、車庫内で表示範囲を調整する場合、車線区分線や他車両が映らないため、調整が適切であるかの判断が難しい等の課題があった。
実施例の車両周辺表示システムは、車両の周辺空間のうち表示画像に含める範囲であり、言い換えれば、表示画像に映る範囲（以下「視野範囲」または「表示画像の視野範囲」とも呼ぶ。）を調整する画面（以下「視野範囲調整画面」とも呼ぶ。）を提供する。視野範囲調整画面は、視野範囲を適切に調整することを支援する内容のコンピュータグラフィックス（以下「ＣＧ」と呼ぶ。）を含む。実施例におけるＣＧは、撮像装置によりリアルタイムに撮像された画像ではなく、表示制御装置により生成された仮想的な画像（ドローイングとも言える）である。実施例におけるＣＧは、表示画像に映ると想定される車線区分線や他車両の画像を含む。
図１Ａおよび図１Ｂは、実施例の車両Ｃ１の構成を模式的に示す。特に、図１Ａは、車両Ｃ１の全体の構成を示す。車両Ｃ１には、後述する車両周辺表示システム２２が搭載される。車両周辺表示システム２２では、撮像装置１０、表示制御装置２０、表示装置１２が連携して、後述の映像を車両Ｃ１の運転者に提示する。車両Ｃ１は、サイドミラーＣ２と総称される第１サイドミラーＣ２ａ、第２サイドミラーＣ２ｂ、撮像装置１０と総称される第１撮像装置１０ａ、第２撮像装置１０ｂ、表示制御装置２０、表示装置１２を含む。第１サイドミラーＣ２ａは車両Ｃ１の右側に設置され、第２サイドミラーＣ２ｂは車両Ｃ１の左側に設置される。また、第１サイドミラーＣ２ａには、第１撮像装置１０ａ、第１ミラー４０ａが搭載され、第２サイドミラーＣ２ｂには、第２撮像装置１０ｂ、第２ミラー４０ｂが搭載される。ここで、車両Ｃ１は、右ハンドルであるとする。
図１（ｂ）は、車両Ｃ１の第１サイドミラーＣ２ａの構成を示す。第１サイドミラーＣ２ａにおける車両Ｃ１のボディの付け根部分に第１撮像装置１０ａが配置される。第２サイドミラーＣ２ｂも第１サイドミラーＣ２ａと同様の構造を有する。図１（ａ）に戻る。第１撮像装置１０ａは、車両Ｃ１の右側の後方を撮像する。第１撮像装置１０ａによって撮像される領域は、「第１撮像装置１０ａの撮像領域」と示される。また、第２撮像装置１０ｂは、車両Ｃ１の左側の後方を撮像する。第２撮像装置１０ｂによって撮像される領域は、「第２撮像装置１０ｂの撮像領域」と示される。また、車両周辺表示システム２２は、撮像装置１０において撮像した映像を表示装置１２に表示する。なお、「第１撮像装置１０ａの撮像領域」および「第２撮像装置１０ｂの撮像領域」には、ドアノブを含む車両Ｃ１の側面ボディの一部が含まれる。
図２は、図１の表示制御装置２０のハードウェア構成の例を示す。表示制御装置２０は、入力装置２００、出力装置２０２、ＣＰＵ２０４、ＲＯＭ２０６、ＲＡＭ２０８、記憶装置２１０を備え、これらの要素がバス２１６を介して接続される。表示制御装置２０の複数の機能ブロック（図３に関連して後述する）に対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムがＲＯＭ２０６または記憶装置２１０にインストールされてもよい。ＣＰＵ２０４は、そのコンピュータプログラムをＲＡＭ２０８に読み出して実行することで各機能ブロックの機能を発揮してもよい。
図３は、実施例に係る車両周辺表示システム２２の機能構成を示すブロック図である。一部既述したように、車両周辺表示システム２２は、撮像装置１０、表示制御装置２０、表示装置１２、操作スイッチ３０を備える。これらの装置は、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等、公知の車載ネットワークを介して接続されてもよい。
本開示のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
図１Ａに示したように、撮像装置１０は、車両Ｃ１の後方を撮像し、車両Ｃ１の後方を示す画像（映像を含む）を生成するビデオカメラである。撮像装置１０は、撮像した画像（以下「撮像画像」とも呼ぶ。）を表示制御装置２０へ出力する。表示制御装置２０は、撮像装置１０による撮像画像に基づいて、表示装置１２に表示させる画像である表示画像を生成する情報処理装置である。表示制御装置２０は、単体のＥＣＵ（Electronic Control Unit）もしくは複数のＥＣＵの連携により実現されてもよい。表示画像は、車両Ｃ１の運転を支援するための運転支援画像とも表現され、表示制御装置２０は、運転支援装置とも表現される。
表示装置１２は、表示制御装置１８により生成された表示画像を画面に表示する。表示装置１２は、第１表示装置１２ａと第２表示装置１２ｂを含む。第１表示装置１２ａは、第１撮像装置１０ａにおいて撮像された画像が表示され、第２表示装置１２ｂは、第２撮像装置１０ｂにおいて撮像された画像が表示される。
表示装置１２は、カーナビゲーション装置等（不図示）の表示部と兼用であってもよく、車両周辺表示システム２２の専用装置であってもよい。表示装置１２は、タッチスクリーンに画像を表示させ、タッチスクリーンに対する操作を表示制御装置２０へ入力する。実施例の表示装置１２は、車両Ｃ１の内部（居室内）に設けられることとするが、サイドミラーＣ２のミラー４０に代えてその場所に表示装置１２を設けてもよい。例えば、第１サイドミラーＣ２ａの第１ミラー４０ａの位置に第１表示装置１２ａを設けてもよく、第２サイドミラーＣ２ｂの第２ミラー４０ｂの位置に第２表示装置１２ｂを設けてもよい。
操作スイッチ３０は、表示制御装置２０に対する各種操作の入力を受け付ける。実施例では、表示装置１２のタッチスクリーンとして実現されるが、変形例として、表示装置１２とは別のハードウェアとして実現されてもよい。操作スイッチ３０を介して、運転者の指示が表示制御装置２０に入力され、表示制御装置２０は、運転者の指示に応じて、各種情報処理を実行する。
表示制御装置２０を詳細に説明する。表示制御装置２０は、取得部６０で総称される第１取得部６０ａ、第２取得部６０ｂ、生成部６２、出力部６４、記憶部６６を含む。取得部６０、生成部６２、出力部６４は、表示制御装置２０のＣＰＵ２０４がコンピュータプログラムを実行することにより実現されてもよい。また、記憶部６６は、ＲＯＭ２０６、ＲＡＭ２０８、記憶装置２１０のいずれか、または組み合わせにより実現されてもよい。
取得部６０は、撮像装置１０から出力された撮像画像を取得する。取得部６０は、例えば、揮発性メモリにより構成され、画像を無加工で一時的に蓄えるが、画像に対して所定の処理がなされていてもよい。第１取得部６０ａは、第１撮像装置１０ａにより撮像された車両Ｃ１右側後方の画像を取得し、第２取得部６０ｂは、第２撮像装置１０ｂにより撮像された車両Ｃ１左側後方の画像を取得する。取得部６０は、取得した画像を生成部６２に出力する。
生成部６２は、第１取得部６０ａにおいて取得された撮像画像を加工した表示画像を生成する。出力部６４は、その表示画像を第１表示装置１２ａへ出力し、右後方画像として表示させる。また、生成部６２は、第２取得部６０ｂにおいて取得された撮像画像を加工した表示画像を生成する。出力部６４は、その表示画像を第２表示装置１２ｂへ出力し、左後方画像として表示させる。
記憶部６６は、各種データを記憶する。例えば、記憶部６６は、操作スイッチ３０を介して入力された各種設定情報を記憶する。生成部６２は、記憶部６６に記憶された設定情報にしたがって表示画像を生成する。設定情報は、例えば、撮像画像うち表示画像に含める範囲（後述の視野範囲）を示す情報、および、撮像画像における縮小範囲を示す情報を含む。
以下、第２取得部６０ｂが取得した撮像画像、第２表示装置１２ｂに表示される表示画像に関する処理、および、その表示画像の視野範囲の調整に関する処理を詳細に説明する。第１取得部６０ａが取得した撮像画像、第１表示装置１２ａに表示される表示画像に関する処理、および、その表示画像の視野範囲の調整に関する処理も同様に実現可能である。
生成部６２は、取得部６０により取得された撮像画像に基づいて表示画像を生成する。実施例における表示画像は、撮像画像の少なくとも一部を含み、また、撮像画像のうち所定の範囲を縮小した画像を含む。
図４は、撮像画像と表示画像の例を示す。撮像画像７０は、車両Ｃ１の後方および側後方（図では左斜め後ろ）の様子（状態）を示すものであり、典型的には他車両７２および車線区分７４（中央線および車道外側線を含む）が映る。図４の他車両７２ａは、撮像装置１０が走行する車線の隣車線を走行する他車両の像であり、他車両７２ｂは、撮像装置１０が走行する車道に合流してくる車道を走行する他車両の像である。また、撮像画像７０には、車両Ｃ１自身の車体（図では左側面）の像である自車体７６が映る。
表示制御装置２０では、後述する調整モードにおいて、撮像画像７０のうち表示画像８０に含める範囲である視野範囲７７と、撮像画像７０のうち縮小の対象となる縮小範囲７８とが決定される。表示制御装置２０の生成部６２は、撮像画像７０の縮小範囲７８に該当する画像を公知の方法で横方向に縮小し、言い換えれば、横方向に圧縮する。
表示画像８０は、等倍画像８２と縮小画像８４を含む。等倍画像８２は、撮像画像７０の視野範囲７７のうち縮小範囲７８を除いた領域の画像であり、縮小されずに等倍で表示される画像である。縮小画像８４は、撮像画像７０の縮小範囲７８に該当する領域の画像であり、撮像画像７０の縮小範囲７８を横方向に縮小した画像である。縮小画像８４では、撮像画像７０の縮小範囲７８に映る他車両７２ｂと車線区分線７４が横方向に圧縮されている。すなわち、生成部６２は、撮像画像７０のうち予め定められた視野範囲７７の画像を設定した表示画像８０を生成し、撮像画像７０のうち予め定められた縮小範囲７８の画像を縮小した縮小画像８４を含む表示画像８０を生成する。
実施例の表示制御装置２０は、表示画像の視野範囲を調整するための動作状態（以下「調整モード」とも呼ぶ。）を備え、運転者の操作に応じて、動作状態を通常モードから調整モードへ切り替える。調整モードは、メンテナンスモードとも言える。調整モードでは、生成部６２は、視野範囲調整画面のデータを生成する。出力部６４は、視野範囲調整画面のデータを表示装置１２へ出力し、表示装置１２は、視野範囲調整画面を表示させる。
図５は、視野範囲調整画面の例を示す。視野範囲調整画面１００は、表示画像８０の視野範囲をユーザに設定させるための俯瞰図を含むＣＧである俯瞰ＣＧ１１４を含む。また、視野範囲調整画面１００は、俯瞰ＣＧ１１４の設定状態に対応する後方ビューＣＧ１０２を含む。後方ビューＣＧ１０２は、俯瞰ＣＧ１１４に対して運転者により設定された視野範囲に基づいて想定される表示画像８０の内容を示すＣＧである。また、視野範囲調整画面１００は、車両Ｃ１の車体を示すＣＧであり、表示画像８０における自車体７６に対応する自車両ＣＧ１１２を含む。
図５の後方ビューＣＧ１０２は、車両Ｃ１の左側後方および側後方（左斜め後ろ）の様子を示し、車線区分線７４と車線上の他車両７２を含む。また、俯瞰ＣＧ１１４は、車両Ｃ１の左側後方および側後方（左斜め後ろ）を上から見た様子を示し、車線区分線７４と車線上の他車両７２を含む。これにより、他車両や車線区分線が撮像装置に映らない車庫内で調整する場合も、適切な視野範囲の設定を支援することができる。生成部６２は、後方ビューＣＧ１０２を自車両ＣＧ１１２の右側に配置し、俯瞰ＣＧ１１４を自車両ＣＧ１１２の上に重ねて配置する。これにより、後方ビューＣＧ１０２の視認性が俯瞰ＣＧ１１４により低下することを防止できる。
俯瞰ＣＧ１１４は、自車両インジケータ１１６、等倍範囲インジケータ１１８、縮小範囲インジケータ１２０を含む。自車両インジケータ１１６は、車両Ｃ１を上から見た像を示すＣＧであるが、予め記憶された写真画像であってもよい。等倍範囲インジケータ１１８は、表示画像８０に含める範囲（すなわち視野範囲）のうち縮小されず等倍で表示される範囲を俯瞰的に示す扇形状の画像である。縮小範囲インジケータ１２０は、表示画像８０に含める範囲のうち縮小して表示される範囲を俯瞰的に示す扇形状の画像であり、等倍範囲インジケータ１１８とは異なる態様の画像である。生成部６２は、等倍範囲インジケータ１１８と縮小範囲インジケータ１２０に、互いに異なる外観（異なる模様や色彩等）を設定する。
後方ビューＣＧ１０２は、等倍領域ＣＧ１０４と縮小領域ＣＧ１０６を含む。等倍領域ＣＧ１０４は、等倍範囲インジケータ１１８で指定された車両Ｃ１周辺（図では左側の後方空間）の様子を縮小せずに等倍で示すＣＧである。言い換えれば、等倍領域ＣＧ１０４は、等倍範囲インジケータ１１８が示す範囲に該当する車両Ｃ１周辺の様子を、撮像画像と同じサイズで示すＣＧである。
縮小領域ＣＧ１０６は、縮小範囲インジケータ１２０で指定された車両Ｃ１周辺（図では左側の側後方空間）の様子を縮小して示すＣＧである。言い換えれば、縮小領域ＣＧ１０６は、縮小範囲インジケータ１２０が示す範囲に該当する車両Ｃ１周辺の様子を、撮像画像での表示より小さいサイズで示すＣＧである。縮小領域ＣＧ１０６では、他車両７２が横方向に圧縮され、言い換えれば、他車両７２の横幅が縮小される。また、縮小領域ＣＧ１０６では、車線が横方向に圧縮され、言い換えれば、車線区分線７４の横方向の間隔が縮小される。
生成部６２は、俯瞰ＣＧ１１４に対するユーザの操作により視野範囲の中で縮小する範囲が指定された場合、等倍領域ＣＧ１０４と縮小領域ＣＧ１０６の両方を含む後方ビューＣＧ１０２を生成する。なお、視野範囲調整画面１００内に配置されるＣＧの元データは、記憶部６６に予め記憶されてもよい。生成部６２は、記憶部６６に記憶されたＣＧの元データを、俯瞰ＣＧ１１４に対するユーザの操作等に応じて編集し、編集後のＣＧを視野範囲調整画面１００に配置してもよい。
生成部６２は、後方ビューＣＧ１０２に、縮小した画像の範囲を示すオブジェクトである等倍領域インジケータ１０８と、縮小しない画像の範囲を示すオブジェクトである縮小領域インジケータ１１０を付加する。具体的には、生成部６２は、等倍領域ＣＧ１０４の下位置に等倍領域インジケータ１０８を付加し、縮小領域ＣＧ１０６の下位置に、等倍領域インジケータ１０８とは態様（模様や色彩等）が異なる縮小領域インジケータ１１０を付加する。
生成部６２は、等倍領域インジケータ１０８を、俯瞰ＣＧ１１４の等倍範囲インジケータ１１８と同じ外観（模様や色彩等）に設定する。また、生成部６２は、縮小領域インジケータ１１０を、俯瞰ＣＧ１１４の縮小範囲インジケータ１２０と同じ外観に設定する。これにより、等倍範囲インジケータ１１８と等倍領域ＣＧ１０４が対応すること、また、縮小範囲インジケータ１２０と縮小領域ＣＧ１０６が対応することを運転者に直観的に認識させやすくなる。
以上の構成による車両周辺表示システム２２の動作を説明する。
撮像装置１０は、車両Ｃ１の後方を撮像する。表示制御装置２０が通常モードである場合、取得部６０は、撮像装置１０による撮像画像を取得する。生成部６２は、記憶部６６に記憶された等倍表示範囲および縮小表示範囲にしたがって、撮像画像の一部を等倍で示す等倍画像と、撮像画像の一部を縮小して示す縮小画像とを合成した表示画像を生成する。出力部６４は、表示画像を表示装置１２へ出力し、表示装置１２は、表示画像を表示する。この動作を繰り返すことにより、車両周辺表示システム２２は、車両Ｃ１の後方の映像を運転者に提示する。
図６は、表示制御装置２０の動作を示すフローチャートである。運転者は、表示画像の視野範囲を調整する場合、調整モードへの切替指示を操作スイッチ３０へ入力する。調整モードへの切替指示が入力された場合、表示制御装置２０は、動作状態を通常モードから調整モードへ移行する。調整モードへ移行すると（Ｓ１０のＹ）、生成部６２は、後方ビューＣＧ１０２と、俯瞰ＣＧ１１４と、自車両ＣＧ１１２を生成し、これらのＣＧを合成した視野範囲調整画面１００（図５）を生成する。出力部６４は、視野範囲調整画面１００を表示装置１２へ出力して表示させる（Ｓ１２）。
図７は、視野範囲調整画面１００の例を示す。ユーザは、視野範囲調整の第１ステップとして、俯瞰ＣＧ１１４における等倍範囲インジケータ１１８の範囲および縮小範囲インジケータ１２０の範囲（破線で示す扇形の左右両端、言い換えれば、破線で示す扇形の位置または角度）を調整する。これにより、表示画像８０の視野範囲を調整する。
視野範囲の変更操作、例えば、表示装置１２上で等倍範囲インジケータ１１８および縮小範囲インジケータ１２０の範囲を変更する操作が入力されると（Ｓ１４のＹ）、生成部６２は、その変更操作に応じて、後方ビューＣＧ１０２の内容を更新する（Ｓ１６）。例えば、図７において等倍範囲インジケータ１１８および縮小範囲インジケータ１２０の位置が時計回りにずらされた場合、等倍領域ＣＧ１０４および縮小領域ＣＧ１０６に映る範囲を、車両Ｃ１の左側方側にずらすように後方ビューＣＧ１０２の内容を更新する。
図８も、視野範囲調整画面１００の例を示す。記憶部６６は、予め定められた、車両Ｃ１の周辺空間のうちカメラモニタリングシステムが映すべき領域のデータを記憶する。実施例におけるこの領域は、所定の法律または規則（例えば国連規則ＵＮ－Ｒ４６）により定められた領域であり、以下「法規エリア」と呼ぶ。法規エリアのデータは、車両Ｃ１の周辺空間の座標系において法規エリアの範囲を示す座標値であってもよい。生成部６２は、俯瞰図における法規エリアを示すオブジェクト（法規エリア１２２）を俯瞰ＣＧ１１４に設定するとともに、表示画像８０における法規エリアを示すオブジェクト（法規エリア１３０）を後方ビューＣＧ１０２に設定する。変形例として、俯瞰ＣＧ１１４と後方ビューＣＧ１０２のいずれか一方に法規エリアを示すオブジェクトを配置する構成でもよい。
生成部６２は、ユーザにより設定された表示画像の視野範囲が法規エリアを包含するか否か、言い換えれば、法規エリアの少なくとも一部が視野範囲から外れているか否かを判定する。例えば、記憶部６６は、俯瞰ＣＧ１１４における等倍範囲インジケータ１１８および縮小範囲インジケータ１２０の設定範囲と、車両Ｃ１の周辺空間の座標系における座標値との対応関係を記憶してもよい。生成部６２は、等倍範囲インジケータ１１８および縮小範囲インジケータ１２０の設定範囲の座標値と、法規エリアの座標値とを比較することにより、表示画像の視野範囲が法規エリアを包含するか否かを判定してもよい。
生成部６２は、俯瞰ＣＧ１１４で設定された表示画像の視野範囲が法規エリアの少なくとも一部を含まない場合、言い換えれば、法規エリアの少なくとも一部が視野範囲から外れている場合（Ｓ１８のＹ）、後方ビューＣＧ１０２を、警告を示す所定の態様に設定する（Ｓ２０）。実施例の生成部６２は、等倍領域ＣＧ１０４の枠内を明滅させるよう等倍領域ＣＧ１０４を設定する。なお、他の態様により警告を示してもよく、例えば、警告を示す所定の色彩を等倍領域ＣＧ１０４（もしくは等倍領域ＣＧ１０４および縮小領域ＣＧ１０６）に設定してもよい。
警告表示を見たユーザは、法規エリア１２２の全てを含むように等倍範囲インジケータ１１８および縮小範囲インジケータ１２０の位置を調整する。図９も、視野範囲調整画面１００の例を示す。図９で示すように、俯瞰ＣＧ１１４で設定された表示画像の視野範囲が法規エリア１２２の全てを含む場合（Ｓ１８のＮ）、Ｓ２０をスキップし、すなわち後方ビューＣＧ１０２の警告表示を行わない。俯瞰ＣＧ１１４に対する視野範囲の変更操作が未入力であれば（Ｓ１４のＮ）、Ｓ１６～Ｓ２０をスキップする。
図１０も、視野範囲調整画面１００の例を示す。ユーザは、視野範囲調整の第２ステップとして、俯瞰ＣＧ１１４上での縮小境界１２４（破線で示す等倍範囲インジケータ１１８と縮小範囲インジケータ１２０との境界）を調整する。
俯瞰ＣＧ１１４の縮小境界１２４が変更されると（Ｓ２２のＹ）、生成部６２は、後方ビューＣＧ１０２の等倍領域ＣＧ１０４と縮小領域ＣＧ１０６のサイズはそのままで、等倍領域ＣＧ１０４と縮小領域ＣＧ１０６の内容を更新する（Ｓ２４）。例えば、変更後の縮小範囲インジケータ１２０の範囲に応じた縮小率で、縮小範囲インジケータ１２０の範囲に該当する他車両７２および車線区分線７４を縮小した画像を縮小領域ＣＧ１０６に設定する。俯瞰ＣＧ１１４上で縮小境界が変更されなければ（Ｓ２２のＮ）、Ｓ２４をスキップする。
図１１も、視野範囲調整画面１００の例を示す。ユーザは、視野範囲調整の第３ステップとして、後方ビューＣＧ１０２上でのビュー縮小境界１３２（破線で示す等倍領域ＣＧ１０４と後方ビューＣＧ１０２との境界）の位置を調整する。
後方ビューＣＧ１０２のビュー縮小境界１３２の位置が変更されると（Ｓ２６のＹ）、生成部６２は、その変更操作に応じて、後方ビューＣＧ１０２の内容を更新する（Ｓ２８）。例えば、生成部６２は、ビュー縮小境界１３２の変更に応じて、等倍領域ＣＧ１０４と縮小領域ＣＧ１０６のサイズを変更する。また、生成部６２は、変更後の縮小領域ＣＧ１０６のサイズと、縮小範囲インジケータ１２０が示す縮小範囲とに応じて縮小率を決定する。生成部６２は、決定した縮小率で縮小範囲インジケータ１２０の範囲に該当する他車両７２および車線区分線７４を縮小した画像を縮小領域ＣＧ１０６に設定する。
後方ビューＣＧ１０２のビュー縮小境界１３２が変更されなければ（Ｓ２６のＮ）、Ｓ２８をスキップする。表示制御装置２０は、調整モードの終了指示が操作スイッチ３０から入力された場合（Ｓ３０のＹ）、調整モードを終了して動作状態を通常モードへ戻す。調整モードが継続される場合（Ｓ３０のＮ）、Ｓ１２に戻る。調整モードへの移行操作が未入力であれば（Ｓ１０のＮ）、Ｓ１２以降をスキップして本図のフローを終了する。
実施例の車両周辺表示システム２２によると、調整モードにおいて俯瞰ＣＧ１１４および後方ビューＣＧ１０２を表示することにより、表示画像の視野範囲調整時に、現在の調整状態での視野範囲を運転者に直観的に把握させることができる。また、車両Ｃ１が車庫に格納され、撮像装置１０により道路や他車両を撮像できない場合でも、ＣＧの表示により、表示画像の視野範囲を適切に調整することを支援できる。
以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、実施例の各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
第１変形例を説明する。実施例では、等倍領域ＣＧ１０４、縮小領域ＣＧ１０６、俯瞰ＣＧ１１４に、他車両７２と車線区分線７４を表示させたが、変形例として、等倍領域ＣＧ１０４、縮小領域ＣＧ１０６、俯瞰ＣＧ１１４に、グリッド（言い換えれば方眼模様または格子模様）と幾何学図形の一方または両方を表示させてもよい。
図１２と図１３は、変形例における視野範囲調整画面１００を示す図である。図１２で示すように、表示制御装置２０の生成部６２は、等倍領域ＣＧ１０４と後方ビューＣＧ１０２に（不図示だが俯瞰ＣＧ１１４にも）グリッドを設定し、縮小率に応じてグリッドの横幅を変化させてもよい。図１２では、縮小領域ＣＧ１０６のマス目は、等倍領域ＣＧ１０４のマス目と比べて横方向に縮小されており、表示画像における縮小具合を運転者に直観的に把握させることができる。
また、図１３で示すように、表示制御装置２０の生成部６２は、等倍領域ＣＧ１０４、縮小領域ＣＧ１０６、俯瞰ＣＧ１１４に幾何学図形を設定し、縮小率に応じて幾何学図形の横幅を変化させてもよい。幾何学図形は、図では円を示しているが、正方形等の別の図形でもよい。図１３では、縮小領域ＣＧ１０６の幾何学図形は、等倍領域ＣＧ１０４の幾何学図形と比べて横方向に縮小されており、表示画像における縮小具合を運転者に直観的に把握させることができる。
第２変形例を説明する。表示制御装置２０の生成部６２は、俯瞰ＣＧ１１４における縮小範囲インジケータ１２０と、縮小領域ＣＧ１０６に付加する縮小領域インジケータ１１０とを縮小率に応じた態様に設定してもよい。言い換えれば、縮小範囲インジケータ１２０と縮小領域インジケータ１１０の外観を縮小率に応じて変化させてもよい。生成部６２は、縮小範囲インジケータ１２０と縮小領域インジケータ１１０には赤系統の色（色相）を設定してもよく、その明度と彩度の少なくとも一方を縮小率に応じて変化させてもよい。例えば、縮小率が高いほど濃い赤になるように彩度を高く設定してもよい。
第３変形例を説明する。上記実施例では、視野範囲調整画面１００に、俯瞰ＣＧ１１４と後方ビューＣＧ１０２の両方を表示したが、変形例として、視野範囲調整画面１００に、後方ビューＣＧ１０２と俯瞰ＣＧ１１４のいずれか一方を表示させてもよい。例えば、視野範囲調整画面１００に俯瞰ＣＧ１１４のみ表示する構成でも、視野範囲、等倍表示範囲および縮小表示範囲を適切に設定することを支援できる。また、視野範囲調整画面１００に後方ビューＣＧ１０２のみ表示する構成でも、調整モードにおいて設定された視野範囲、等倍表示範囲および縮小表示範囲を運転者に直観的に把握させ、視野範囲の設定が適切か否かの判断を支援することができる。
上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本開示の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。
実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
車両の周辺を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置による撮像画像のうち所定の範囲を縮小した画像を含む表示画像を生成する表示制御装置と、
前記表示制御装置により生成された表示画像を表示する表示装置と、
を備え、
調整モードにおいて、前記表示制御装置は、表示画像に含める範囲をユーザに設定させるためのコンピュータグラフィックスを生成し、前記表示装置は、前記コンピュータグラフィックスを表示し、
前記コンピュータグラフィックスは、表示画像に含める範囲のうち縮小して表示される第１範囲と、縮小されずに表示される第２範囲とを異なる態様で示すものである、
車両周辺表示システム。
この車両周辺表示システムによると、表示画像に縮小して表示される範囲と縮小されずに表示される範囲をユーザに提示することにより、表示画像に含める範囲をユーザが適切に設定できるよう支援できる。
［項目２］
前記コンピュータグラフィックスを第１のコンピュータグラフィックスと呼ぶとき、
前記表示制御装置は、前記第１のコンピュータグラフィックスに対する設定内容に基づく第２のコンピュータグラフィックスをさらに生成し、前記表示装置は、第１のコンピュータグラフィックスと第２のコンピュータグラフィックスを表示し、
前記第２のコンピュータグラフィックスは、前記第１範囲に該当する車両周辺の様子を縮小して示す画像と、前記第２範囲に該当する車両周辺の様子を縮小せずに示す画像の両方を含む、
項目１に記載の車両周辺表示システム。
この車両周辺表示システムによると、ユーザの設定に応じて想定される表示画像の内容をユーザに提示でき、表示画像に含める範囲をユーザが適切に設定できるよう支援できる。
［項目３］
前記表示制御装置は、表示画像に映る自車両を示す第３のコンピュータグラフィックスをさらに生成し、第３のコンピュータグラフィックスの上に重ねて第１のコンピュータグラフィックスを表示させる、
項目２に記載の車両周辺表示システム。
第３のコンピュータグラフィックスが示す領域は、実際の表示画像では自車両の車体が視野を阻害する領域であり、第３のコンピュータグラフィックスが配置されない領域は、実際の表示画像において他車両等が映る領域になる。第３のコンピュータグラフィックス上に第１のコンピュータグラフィックスを配置することで、ユーザの設定に応じて想定される表示画像の内容を、第１のコンピュータグラフィックスにより阻害されることなく、ユーザに提示することができる。
［項目４］
前記表示制御装置は、第２のコンピュータグラフィックスに、縮小した画像の範囲を示す第１オブジェクトと、縮小しない画像の範囲を示す第２オブジェクトとを付加し、第１のコンピュータグラフィックスにおける第１範囲と前記第１オブジェクトとを同じ態様で表示させ、かつ、第１のコンピュータグラフィックスにおける第２範囲と前記第２オブジェクトとを同じ態様で表示させる、
項目２または３に記載の車両周辺表示システム。
この車両周辺表示システムによると、第１のコンピュータグラフィックスにおける等倍範囲と第２のコンピュータグラフィックスにおける等倍画像とが対応し、第１のコンピュータグラフィックスにおける縮小範囲と第２のコンピュータグラフィックスにおける縮小画像とが対応することをユーザに直観的に認識させることができる。
［項目５］
前記表示制御装置は、第１のコンピュータグラフィックスにおける第１範囲と前記第１オブジェクトとを縮小率に応じた態様で表示させる、
項目４に記載の車両周辺表示システム。
この車両周辺表示システムによると、縮小率の高低をユーザに直観的に認識させることができる。
［項目６］
前記第１のコンピュータグラフィックスは、車線区分線と他車両とを含み、前記第２のコンピュータグラフィックスも、車線区分線と他車両を含む、
項目２から５のいずれかに記載の車両周辺表示システム。
この車両周辺表示システムによると、実際の表示画像に映る内容をユーザに提示することにより、表示画像に含める範囲をユーザが適切に設定できるよう支援できる。
［項目７］
前記表示制御装置は、第１のコンピュータグラフィックスに対して設定された表示画像に含める範囲が車両周辺の所定領域を含まない場合、前記第２のコンピュータグラフィックスを警告を示す所定の態様で表示させる、
項目２から６のいずれかに記載の車両周辺表示システム。
この車両周辺表示システムによると、車両周辺における予め定められた領域が映るように視野範囲を設定するようユーザに促すことができる。
［項目８］
車両の周辺を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置による撮像画像のうち所定の範囲を縮小した画像を含む表示画像を生成する表示制御装置と、
前記表示制御装置により生成された表示画像を表示する表示装置と、
を備え、
調整モードにおいて、前記表示制御装置は、表示画像に含める範囲として、縮小して表示される第１範囲と、縮小されずに表示される第２範囲とがユーザにより設定され、
前記表示制御装置は、前記第１範囲に該当する車両周辺の様子を縮小して示す画像と、前記第２範囲に該当する車両周辺の様子を縮小せずに示す画像の両方を含むコンピュータグラフィックスを生成し、前記表示装置は、前記コンピュータグラフィックスを表示する、
車両周辺表示システム。
この車両周辺表示システムによると、ユーザの設定に応じて想定される表示画像の内容をユーザに提示することにより、第１範囲および第２範囲をユーザが適切に設定できるよう支援できる。
［項目９］
車両の周辺を撮像する撮像装置による撮像画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得された撮像画像のうち所定の範囲を縮小した画像を含む表示画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された表示画像を表示装置へ出力する出力部と、
を備え、
調整モードにおいて、前記生成部は、表示画像に含める範囲をユーザに設定させるためのコンピュータグラフィックスを生成し、前記出力部は、前記コンピュータグラフィックスを前記表示装置へ出力し、
前記コンピュータグラフィックスは、表示画像に含める範囲のうち縮小して表示される第１範囲と、縮小されずに表示される第２範囲とを異なる態様で示すものである、
表示制御装置。
この表示制御装置によると、表示画像に縮小して表示される範囲と縮小されずに表示される範囲をユーザに提示することにより、表示画像に含める範囲をユーザが適切に設定できるよう支援できる。
［項目１０］
車両の周辺を撮像する撮像装置による撮像画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得された撮像画像のうち所定の範囲を縮小した画像を含む表示画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された表示画像を表示装置へ出力する出力部と、
を備え、
調整モードにおいて、表示画像に含める範囲として、縮小して表示される第１範囲と、縮小されずに表示される第２範囲とがユーザにより設定され、
前記生成部は、前記第１範囲に該当する車両周辺の様子を縮小して示す画像と、前記第２範囲に該当する車両周辺の様子を縮小せずに示す画像の両方を含むコンピュータグラフィックスを生成し、前記出力部は、前記コンピュータグラフィックスを前記表示装置へ出力する、
表示制御装置。
この表示制御装置によると、ユーザの設定に応じて想定される表示画像の内容をユーザに提示することにより、第１範囲および第２範囲をユーザが適切に設定できるよう支援できる。
［項目１１］
車両の周辺を撮像する撮像装置による撮像画像を取得し、
取得された撮像画像のうち所定の範囲を縮小した画像を含む表示画像を生成し、
生成された表示画像を表示装置へ出力し、
調整モードにおいて、表示画像に含める範囲をユーザに設定させるためのコンピュータグラフィックスを生成し、前記コンピュータグラフィックスを前記表示装置へ出力する、
ことをコンピュータに実行させ、
前記コンピュータグラフィックスは、表示画像に含める範囲のうち縮小して表示される第１範囲と、縮小されずに表示される第２範囲とを異なる態様で示すものである、
コンピュータプログラム。
このコンピュータプログラムによると、表示画像に縮小して表示される範囲と縮小されずに表示される範囲をユーザに提示することにより、表示画像に含める範囲をユーザが適切に設定できるよう支援できる。
［項目１２］
車両の周辺を撮像する撮像装置による撮像画像を取得し、
取得された撮像画像のうち所定の範囲を縮小した画像を含む表示画像を生成し、
生成された表示画像を表示装置へ出力する、
ことをコンピュータに実行させ、
調整モードにおいて、前記コンピュータは、表示画像に含める範囲として、縮小して表示される第１範囲と、縮小されずに表示される第２範囲とがユーザにより設定され、
前記第１範囲に該当する車両周辺の様子を縮小して示す画像と、前記第２範囲に該当する車両周辺の様子を縮小せずに示す画像の両方を含むコンピュータグラフィックスを生成し、前記コンピュータグラフィックスを前記表示装置へ出力する、
ことを前記コンピュータにさらに実行させるコンピュータプログラム。
このコンピュータプログラムによると、ユーザの設定に応じて想定される表示画像の内容をユーザに提示することにより、第１範囲および第２範囲をユーザが適切に設定できるよう支援できる。
Ｃ１ 車両、 １０ 撮像装置、 １２ 表示装置、 ２０ 表示制御装置、 ２２ 車両周辺表示システム、 ６０ 取得部、 ６２ 生成部、 ６４ 出力部。

Claims (7)

  1. 車両の周辺を撮像する前記車両に搭載された撮像装置と、
    前記撮像装置による撮像画像のうち所定の範囲を縮小した画像を含む表示画像を生成する前記車両に搭載された表示制御装置と、
    前記表示制御装置により生成された表示画像を前記車両の運転者に提示する前記車両内に搭載された表示装置と、
    を備え、
    調整モードにおいて、
    前記表示制御装置は、コンピュータグラフィックスを生成し、
    前記表示装置は、前記コンピュータグラフィックスを表示し、
    前記コンピュータグラフィックスは、
    前記表示画像に含める範囲のうち、前記車両の周辺の様子が縮小して表示される第１範囲に対応する第１のコンピュータグラフィックスと、
    前記表示画像に含める範囲のうち、前記車両の周辺の様子が縮小されずに表示される第２範囲に対応する第２のコンピュータグラフィックスと、
    前記表示画像に含める範囲のうち、前記車両を俯瞰的に示し、前記表示画像に含める前記１範囲及び前記第２範囲をユーザに設定させる第３のコンピュータグラフィックスと、を含み、
    前記第１のコンピュータグラフィックスと前記第２のコンピュータグラフィックスとは、異なる態様で示される、
    車両周辺表示システム。
  2. 前記表示制御装置は、
    第１のコンピュータグラフィックスに、前記第１範囲を示す第１オブジェクトを付加し、
    第２のコンピュータグラフィックスに、前記第２範囲を示す第２オブジェクトを付加し、
    第３のコンピュータグラフィックスにおける第１範囲と前記第１オブジェクトとを同じ態様で表示させ、かつ、第３のコンピュータグラフィックスにおける第２範囲と前記第２オブジェクトとを同じ態様で表示させる、
    請求項１に記載の車両周辺表示システム。
  3. 前記表示制御装置は、第１のコンピュータグラフィックスにおける第１範囲と前記第１オブジェクトとを縮小率に応じた態様で表示させる、
    請求項２に記載の車両周辺表示システム。
  4. 前記第１のコンピュータグラフィックスは、車線区分線と他車両とを含み、前記第２のコンピュータグラフィックスも、車線区分線と他車両を含む、
    請求項２または３に記載の車両周辺表示システム。
  5. 前記表示制御装置は、前記第１範囲が車両周辺の国連規則ＵＮ－Ｒ４６に基づく領域を含まない場合、少なくとも前記第１のコンピュータグラフィックスを警告を示す所定の態様で表示させる、
    請求項２から４のいずれかに記載の車両周辺表示システム。
  6. 車両の周辺を撮像する前記車両に搭載された撮像装置による撮像画像を取得する前記車両に搭載された取得部と、
    前記取得部により取得された撮像画像のうち所定の範囲を縮小した画像を含む表示画像を生成する前記車両に搭載された生成部と、
    前記生成部により生成された表示画像を前記車両の運転者に提示する前記車両内に搭載された表示装置へ出力する前記車両に搭載された出力部と、
    を備え、
    調整モードにおいて、前記生成部は、コンピュータグラフィックスを生成し、前記出力部は、前記コンピュータグラフィックスを前記表示装置へ出力し、
    前記コンピュータグラフィックスは、
    前記表示画像に含める範囲のうち、前記車両の周辺の様子が縮小して表示される第１範囲に対応する第１のコンピュータグラフィックスと、
    前記表示画像に含める範囲のうち、前記車両の周辺の様子が縮小されずに表示される第２範囲に対応する第２のコンピュータグラフィックスと、
    前記表示画像に含める範囲のうち、前記車両を俯瞰的に示し、前記表示画像に含める前記１範囲及び前記第２範囲をユーザに設定させる第３のコンピュータグラフィックスと、を含み、
    前記第１のコンピュータグラフィックスと前記第２のコンピュータグラフィックスとは、異なる態様で示される、
    表示制御装置。
  7. 車両の周辺を撮像する前記車両に搭載された撮像装置による撮像画像を取得し、
    取得された撮像画像のうち所定の範囲を縮小した画像を含む表示画像を生成し、
    生成された表示画像を前記車両の運転者に提示する前記車両内に搭載された表示装置へ出力し、
    調整モードにおいて、コンピュータグラフィックスを生成し、前記コンピュータグラフィックスを前記表示装置へ出力する、
    ことをコンピュータに実行させ、
    前記コンピュータグラフィックスは、前記表示画像に含める範囲のうち、前記車両の周辺の様子が縮小して表示される第１範囲に対応する第１のコンピュータグラフィックスと、前記表示画像に含める範囲のうち、前記車両の周辺の様子が縮小されずに表示される第２範囲に対応する第２のコンピュータグラフィックスと、前記表示画像に含める範囲のうち、前記車両を俯瞰的に示し、前記表示画像に含める前記１範囲及び前記第２範囲をユーザに設定させる第３のコンピュータグラフィックスと、を含み、
    前記第１のコンピュータグラフィックスと前記第２のコンピュータグラフィックスとは、異なる態様で示される、
    コンピュータプログラム。
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