CN107415945B - 用于评估车道换道的自动驱动***及其使用方法 - Google Patents

用于评估车道换道的自动驱动***及其使用方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107415945B
CN107415945B CN201710320886.1A CN201710320886A CN107415945B CN 107415945 B CN107415945 B CN 107415945B CN 201710320886 A CN201710320886 A CN 201710320886A CN 107415945 B CN107415945 B CN 107415945B
Authority
CN
China
Prior art keywords
host vehicle
vehicle
lane
target vehicle
change operation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710320886.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107415945A (zh
Inventor
A·拉贾万什
K·A·奥戴三世
K·P·康拉德三世
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN107415945A publication Critical patent/CN107415945A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107415945B publication Critical patent/CN107415945B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B60W60/00274—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants considering possible movement changes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)

Abstract

本文描述的方法和***可以用于辅助主车辆的自动驾驶***。在某个示例性实施例中，这些方法和***可以用于确定主车辆或目标车辆是否换道，从而控制主车辆的加速度和/或其他驾驶特征。通常，本文描述的方法包括步骤：确定车辆正在换道，确定哪辆车正在换道，然后基于先前的确定来控制主车辆的加速度。根据主车辆从一个或多个自动驾驶传感器收集的读数，确定哪辆车正在换道。通过使用目标车辆传感器数据结合车道标记传感器数据，主车辆不仅可以确定车辆正在换道，而且可以确定哪些车辆正在换道。

Description

用于评估车道换道的自动驱动***及其使用方法
技术领域
本发明大体上涉及自主或半自主车辆***，更具体地，涉及自主或半自主***，例如控制主车辆的加速度的自适应巡航控制***。
背景技术
已经开发了自主或半自主车辆***以帮助车辆操作者驾驶车辆和/或执行车辆的自动操作，而不需要操作员进行干预。这些***通常使用车辆传感器和其他定位工具来控制车辆操作的一个或多个方面。虽然自主车辆***仍在开发中，但是目前可用的许多车辆***提供自主或半自主驾驶特征，例如自适应巡航控制(ACC)。ACC***允许车辆操作者设定所需的速度，而不必在当较慢的领先车辆禁止该车辆以设定的所需速度进行巡航时来重新设定和/或调整该速度。然而，这些***存在缺点。
例如，在当前的ACC***中，可以使用一个或多个传感器来跟踪主车辆前方的目标车辆并确定目标车辆相对于主车辆的相对位置。虽然这种相对位置信息在维持安全跟随距离方面可能是有用的，但是其本身可能不足以确定主车辆、目标车辆或两辆车是否正在切换车道以及如何响应于此来控制主车辆。在具有足够的信息来确定哪辆车正在切换车道或“换道”的情况下，可能得以更好地操作诸如ACC***的车辆自主或半自主***，从而创造更好的乘客和/或操作员体验。
发明内容
根据一个实施例，提供了一种与安装在主车辆上的自动驾驶***一起使用的方法，所述自动驾驶***包括一个或多个自动驾驶传感器和自动驾驶控制单元，并且所述方法包括以下步骤：从所述一个或多个自动驾驶传感器收集目标车辆读数和车道标记读数；使用所述目标车辆读数来预测所述主车辆或前方目标车辆的车道换道操作，所述车道换道操作预测至少部分地基于所述主车辆相对于所述前方目标车辆的相对横向位置(x横)；确定所述主车辆、前方目标车辆或所述主车辆和前方目标车辆两者是否正在执行车道换道操作，所述车道换道操作确定至少部分地基于所述主车辆与车道标记(x右、x左)之间的横向距离；以及在车道换道操作期间，利用自动驾驶***控制主车辆的加速度，其中所述加速度控制至少部分地基于车道换道操作预测和车道换道操作确定。
根据另一实施例，提供了一种与安装在主车辆上的自动驾驶***一起使用的方法，所述自动驾驶***包括一个或多个自动驾驶传感器和自动驾驶控制单元，并且所述方法包括以下步骤：从所述一个或多个自动驾驶传感器收集目标车辆读数和车道标记读数；确定主车辆、前方目标车辆或所述主车辆和前方目标车辆两者是否正在执行车道换道操作，该车道换道操作确定至少部分地基于主车辆与车道标记(x右、x左)之间的横向距离；确认当所述主车辆执行所述车道换道操作时相邻车道的可用性，或者确认当所述前方目标车辆执行所述车道换道操作时当前车道的可用性；以及在所述车道换道操作期间利用所述自动驾驶***控制所述主车辆的加速度，其中所述加速度控制至少部分地基于车道换道操作确定和相邻车道或当前车道的可用性确认。
根据另一实施例，提供了一种安装在主车辆中的自动驾驶***，包括：一个或多个配置为收集目标车辆读数和车道标记读数的自动驾驶传感器；以及自动驾驶控制单元，其配置为：使用所述目标车辆读数来预测所述主车辆或前方目标车辆的车道换道操作，其中所述车道换道操作预测至少部分地基于相对于所述前方目标车辆的主车辆的相对横向位置(x横)；确定主车辆、前方目标车辆或所述主车辆和前方目标车辆两者中的至少一个是否正在执行车道换道操作，其中所述车道换道操作确定至少部分地基于所述主车辆和车道标记(x右、x左)之间的横向距离；以及在所述车道换道操作期间利用所述自动驾驶***控制所述主车辆的加速度，其中所述加速度控制至少部分地基于车道换道操作预测和车道换道操作确定。
附图说明
以下将结合附图描述优选的示例性实施例，其中相似的标号表示相同的元件，并且其中：
图1是示出其上安装有示例性自动驾驶***的主车辆和所述主车辆的前方的目标车辆的示意图；
图2A是示出主车辆从具有第一目标车辆的车道换道成具有第二目标车辆的车道的场景的示意图；
图2B是示出主车辆从具有第一目标车辆的车道换道成清晰的车道的场景的示意图；
图2C是示出主车辆从具有第一目标车辆的车道换道成相对车道的场景的示意图；
图2D是示出从具有主车辆的车道换道成第二车道的目标车辆的场景的示意图。
图3是示出与安装在主车辆上的自动驾驶***一起使用的示例性方法的流程图，如图1所示的***；
图4是示出图3中所示的方法的确定步骤的示例性实施例的流程图。以及
图5是示出图3中所示的方法的控制步骤的示例性实施例的流程图。
具体实施方式
本文所描述的方法和***可以与任意数量的自主或半自主车辆***一起使用，诸如自适应巡航控制(ACC)***。在某个示例性实施例中的方法和***可以用于确定主车辆或目标车辆是否换道，从而控制主车辆的加速度和/或其他驾驶特征。如本文所使用的，术语“换道”(cutout或cutout)意味着启动或至少部分地开始变换车道或车道从主车辆的当前车道偏离。通常，本文所描述的方法包括确定车辆正在换道的步骤，确定哪辆车正在换道(例如，目标车辆或主车辆)，然后基于以前的决定为了在某种程度上模拟人类驾驶行为来以预期的方式控制主车辆的加速度。基于主车辆从一个或多个自动驾驶传感器收集的目标车辆传感器数据和车道标记传感器数据来决定哪辆车换道。通过使用目标车辆传感器数据与车道标记传感器数据，主车辆不仅可以确定车辆正在换道，而且可以确定哪辆车正在换道以及如何响应于此而作出反应。
参考图1，示出了安装在主车辆12上并且可用于改进目标车辆14周围的操作(仅示出一个)的示例性自动驾驶***10的常规示意图。术语“自动驾驶***”不限于完全自主的车辆***，并且可以与任意合适的自主或半自主车辆***一起使用(例如，国家公路交通安全管理局(NHTSA)车辆自动化规模的0-4级)。此外，本***和方法可以与任意类型的车辆一起使用，包括传统车辆、混合动力电动车辆(HEV)、远程电动车辆(EREV)、电动汽车(BEV)、摩托车、乘用车辆、运动公用事业车辆(SUV)、交叉车辆、卡车、面包车、公共汽车、娱乐车辆(RV)等。这些仅仅是一些可能的应用，因为本文描述的***和方法不限于这里描述的示例性实施例，如图1-5所示，并且可以以任意数量的不同方式实现。
根据一个示例，自动驾驶***10包括自动驾驶传感器，例如车辆传感器20-26、目标传感器30-32和车道标记传感器34-36，以及控制模块40、一个或多个制动设备50-56和发动机控制模块60。如本文所使用的，“自动驾驶传感器”是能够收集用于自动驾驶***的信息的传感器，该自动驾驶传感器可以实现主车辆的一个或多个自主或半自主特征的更好操作。例如，这种信息可以涉及主车辆、一个或多个目标车辆、车道标记、其他道路属性或条件、其他交通信息、环境条件(例如，天气)等。
任意数量的不同的传感器、设备、模块和/或***可以为自动驾驶***10提供可被本方法使用的信息或输入。这些包括，例如图1中所示的示例性传感器，以及本领域中已知的但并未在此示出的其它传感器。应当理解，车辆传感器20-26、目标传感器30-32、车道传感器34-36以及由自动驾驶***10使用的任意其它传感器可以实现为硬件、软件、固件或其某些组合。这些传感器可以直接感测或测量供给它们的条件或特性，或者可以基于由其他传感器、设备、模块、***等提供的信息来间接评估这些条件或特性。
此外，这些自动驾驶传感器可以以本领域众所周知的多种方式电子耦合到控制模块40，例如通过一根或多根电线或电缆、通信总线、网络、通过无线连接等。这些传感器可以集成在另一个车辆设备、模块、***等内(例如，集成在发动机控制模块(ECM)内的传感器、牵引力控制***(TCS)、电子稳定控制(ESC)***、防抱死制动***(ABS)等)，它们可以是独立部件(如图1中示意性所示)，或者可以根据一些其它布置来提供。以下描述的各种传感器读数中的任意一种都可以由主车辆12中的一些其他设备、模块、***等提供，而不是直接由实际传感器元件提供。在一些情况下，可以使用多个传感器来感测单个参数(例如，用于提供冗余、安全性等)。应当理解，上述情况仅代表一些可能性，因为任意类型的合适的传感器装置可以由自动驱动***10使用，因此***10不限于任意特定的传感器或传感器装置。
车辆传感器20-26可以向自动驾驶***10提供可以由本方法使用的各种主车辆读数和/或其他信息。在一个实施例中，车辆传感器20-26产生代表主车辆12的位置、速度、加速度和/或其他动力学的主车辆读数。这种主车辆读数的一些示例包括主车辆速度读数、主车辆加速度读数和主车辆横摆率读数。车辆传感器20-26可以利用各种不同的传感器和感测技术，包括使用旋转轮速度、地面速度、加速度器踏板位置、换档器选择、加速度计、发动机转速、发动机输出、节气门位置和惯性测量单元(IMU)输出，仅举几例。在图1所示的示例中，单独的车轮速度传感器20-26连接到主车辆的四个车轮中的每一个处，并且分别报告四个车轮的旋转速度。本领域技术人员将理解，这些传感器可以根据光学、电磁或其他技术操作，并且可以从这些传感器的输出(例如车辆加速度)推导出或计算出其他车辆读数。在另一个实施例中，车辆传感器20-26通过将雷达、激光和/或其他信号引向地面并分析反射的信号，或者通过采用来自全球定位***(GPS)的反馈来确定相对于地面的车辆速度。如上所述，车辆传感器20-26可以是诸如防抱死制动***(ABS)的一些其它设备、模块、***等的一部分。
目标传感器30-32还为自动驾驶***10提供可用于本方法的各种目标车辆读数和/或其他信息。在一个示例中，目标传感器30产生代表一个或多个目标车辆14或其他目标物体的相应位置、速度和/或加速度的目标车辆读数。这些读数本质上可能是绝对的(例如，目标车速读数或目标车辆加速度读数)，或者它们本质上可能是相对的(例如，相对速度读数，即目标车辆速度和主车辆速度之间的差值，或相对加速度读数，即目标车辆加速度和主车辆加速度之间的差值)。这些目标车辆读数可以涉及纵向读数(例如，相对纵向速度；一辆车相比于其他车辆从公路向下行驶得速度有多快)或横向读数(例如，相对横向速度；一辆车相比于其他车辆漂移出车道的速度有多快)。在一个示例中，目标传感器30可以包括捕获位于主车辆12前方的目标车辆14的图像的摄像机。然后，可以处理图像以获得距离x左,T和x右,T，其可以指示目标车辆的相应侧和车道标记(例如车道标记182和183)之间的距离。目标传感器30可以是单个传感器或传感器的组合，并且可以包括，例如但不限于光探测和测距(LIDAR)设备、无线电探测和测距(RADAR)设备、视觉设备(例如，摄像机等)、车对车通信设备或其组合。
车道标记传感器34-36收集可以提供给自动驾驶***10并由本方法使用的车道标记读数。在一个实施例中，车道标记传感器是摄像机，其捕获主车辆侧面和/或主车辆前方的道路上的图像，其中可以定位车道标记，例如在182和183示出的虚线车道标记或在181和184示出的实线标记。然后，通过使用图像处理软件或固件处理所捕获的图像和/或其他车道标记读数，可以识别一个或多个车道标记。在不同的实施例中，路侧传感器将无线信号发送到可以由本方法使用的主车辆。另外，可以通过评估由***10收集的图像和/或其他车道标记读数来确定特征、属性、读数、测量和/或性质。可以由控制模块40中的处理设备44、车道标记传感器34-36或能够处理图像的其他设备来进行处理。在一个示例中，车道标记读数包括主车辆12的左侧和车道标记18-2之间的距离、距离x左，并且可以通过由对车辆12的左侧的传感器34捕获的图像进行的图像处理来确定。类似地，车道标记传感器36可以确定距离x右。
在其他实施例中，可以使用不同的参考点来计算x左和x右。对于x左，这样的距离可以是主车辆12的中点与车道标记182之间的距离、主车辆12的左侧与位于主车辆左侧的另一车道标记之间的距离(例如车道标记181)。类似地，相对于与左侧相对的右侧而言，x右也是如此。此外，可以使用车道标记传感器34-36来计算其他距离，例如目标车辆上的参考点与车道标记之间的距离(例如，x左和x右，而不是与主车辆相关的距离，其涉及目标车辆)。应当理解，然而相对于与主车辆相对的目标车辆，可以以相似的方式计算x左,T和x右,T。
除了上述之外，在各种实施例中，摄像机或其他视觉设备可以与传感器30-36中的一个或多个结合使用。例如，前视摄像机可以朝向挡风玻璃的中心定位，并且布置成在一个或多个相邻车道161、163或其某些组合中检测当前车道162中的车道标记。因此，如本文所述的实施例仅仅是示例性的，自动驾驶***10不限于任意特定类型的传感器或传感器装置，用于收集或处理传感器读数的特定技术或用于提供传感器读数的特定方法。车辆传感器20-26、目标传感器30-32和车道标记传感器34-36都是自动驾驶传感器的示例。
在一个实施例中，控制模块40可以是自动驾驶控制单元。控制模块40可以包括各种电子处理设备、存储设备、输入/输出(I/O)设备和/或其他已知组件，并且可以执行与各种控制和/或通信相关的功能。在示例性实施例中，控制模块40包括电子存储设备42，其存储各种传感器数据(例如，车辆传感器数据、目标车辆传感器数据，以及来自自动驾驶传感器20-26、30-32和34-36的车道标记传感器数据)、查找表格或其他数据结构、算法(例如，可以在下面描述的方法中使用的那些)，各种阈值存储设备42还可以存储与车辆12有关的相关特性和背景信息，例如与停车距离、减速度限制、最大制动能力、转弯半径、温度限制、水分或降水限制、驾驶习惯或其他驾驶员行为数据等有关的信息。控制模块40还可以包括电子处理设备44(例如，微处理器、微控制器、专用集成电路(ASIC)等)，其执行用于软件、硬件、程序、算法、脚本等的命令，这些命令被存储在存储设备42中，并且可以管理和执行本文所述的处理和方法。控制模块40可以通过合适的车辆通信电连接到其他车辆设备、模块和***，并且可以在需要时与它们进行交互。当然，这些仅是控制模块40的一些可能的装置、功能和能力，也可使用其它实施例。
根据具体实施例，控制模块40可以是独立的车辆电子模块(例如，物体检测控制器、安全控制器等)，其可以被并入或包括在另一车辆电子模块内(例如，包括目标传感器的单元内的集成控制器、停车辅助控制模块、电子制动控制模块(EBCM)等)，或者它可以是较大的网络或***的一部分(例如，主动安全***、牵引力控制***(TCS)、电子稳定控制(ESC)***、防抱死制动***(ABS)、驾驶员辅助***、自适应巡航控制(ACC)***、车道偏离警告***等)，举几个可能的例子。因此，控制模块40不限于任意一个特定的实施例或装置。
制动设备50-56可以是任意合适的车辆制动***的一部分，包括与盘式制动器、鼓式制动器、电动液压制动、机电制动、再生制动、线控制动等相关联的***。在示例性实施例中，制动设备50-56是盘式制动器，并且每个制动设备通常包括转子、卡钳、活塞和制动片(未示出)，并且可以是电动液压制动(EHB)***的一部分。如本领域技术人员所理解的，轮胎轮组件(未示出)被附接到具有几个凸耳螺母的轮毂上，使得轮胎、车轮、轮毂和转子可以一起共同旋转。制动卡钳跨越转子并承载制动活塞，使得在制动事件期间，可以通过制动片将压缩和摩擦制动力施加到转子的相对侧。摩擦制动力减慢转子的旋转，从而减缓轮胎轮组件和最终减缓车辆的旋转。用于每个不同车轮或角落的制动活塞可以是：所有一致地控制、以逐轮为基础控制、按组控制(例如，前轮与后轮分开控制)，或根据一些其他已知的方法进行控制。再次应该理解的是，仅为了说明的目的提供了前面对制动设备50-56进行的描述。本文所述的方法可以与任意数量的不同的制动设备一起使用，包括在机电制动***(EMB)或其它线控制动***中发现的那些。例如，制动设备50-56可以用其它合适的部件代替，例如具有电动卡钳(电子卡钳)的机电制动器、鼓式制动器和使用再生制动的混合动力车辆制动器。
发动机控制模块(ECM)60优选地设计成通过控制内燃机、电动机、其组合或其他车辆推进机构来管理车辆推进的一个或多个方面。在示例性实施例中，控制模块40经由通信总线连接到ECM60。然后，控制模块40可以引导ECM60以增加、减少或维持车辆12的内燃机的推进。另外，或者在另一实施例中，ECM60可以连接到制动装置50-56并且可以与其一起操作。
现在转到图2A-2D，示出了主车辆12在自动驾驶***10的帮助下驾驶时可能遇到的几种不同的潜在情形。在这些情形中并且在相应的描述中，假设***10是自适应巡航控制(ACC)***并且主车辆12在换道事件开始发生之前跟随较慢运动的前方目标车辆14。这些图分别示出了在主车辆12前方的至少一个目标车辆14。箭头表示车辆(图2A-2C中的主车辆和图2D中的目标车辆141)驶向和/或打算驶向的位置(即，换道操作的方向)。图2A-2D将与图1结合使用，以便于通过提供对可使用图3-5中所示方法的一些情形的示例性参考来描述下面给出的示例性实施例。应当理解的是，图2A-2D示出的情形是非限制性的，并且这些情形仅是主车辆可能遇到的大量可能的情形中的几个情形。
现在转到图3，示出了用于与安装在主车辆12上的自动驾驶***10一起使用的示例性方法200。自动驾驶***包括一个或多个自动驾驶传感器和自动驾驶控制单元，诸如前面所述的那些。尽管下面的描述主要参考前方目标车辆141进行讨论，但是应当理解，下面的讨论也是非限制性的，并且也适用于后方和/或附近/相邻的目标车辆。
方法200从步骤210开始，其中主车辆12上的自动驾驶***10从一个或多个自动驾驶传感器收集目标车辆读数。在一个实施例中，目标传感器30-32可以收集与主车辆12和目标车辆141之间的相对横向位置相关的信息(x横)。另外或替代地，控制模块40可以从车辆传感器20-26接收主车辆读数，这些读数代表某些条件/参数的值或者对应于某些条件/参数的值，例如主车辆速度、相对于目标车辆的相对速度、相对于目标车辆的相对距离、实际目标车辆速度和/或目标车辆14或主车辆12所在车道的标识。然后，这些读数和/或信号可以存储在存储器中，例如控制模块40中的电子存储装置42。
在步骤220中，自动驾驶***10从一个或多个自动驾驶传感器收集车道标记读数。例如，车道标记传感器34-36可用于收集或捕获与一个或多个车道标记相关的信息，例如距离x左和x右。距离x左和x右可以计算为主车辆与主车辆当前车道的相应侧上的车道标记之间的距离(例如，x左是主车辆12的最左侧与车道182的车道标记之间的距离，而x右是主车辆12的最右侧与车道183的车道标记之间的距离)。替代地，距离x左和x右可以是相应侧上的另一个车道与主车辆之间的距离(例如，x左是主车辆12的最左侧与车道181的车道标记之间的距离，而x右是主车辆12的最右侧与车道184的车道标记之间的距离)。在其他实施例中，距离可以是主车辆12的中心与车道的一个或多个车道标记之间的距离。其他实施例包括车道的一个或多个车道标记与主车辆12和/或目标车辆14的一个或多个参考点之间的任意距离。
在一个实施例中，车道标记传感器34-36可以是捕获与主车辆相邻的路面的图像的摄像机。然后，所捕获的图像可以由传感器34-36处理和/或由控制模块40的处理设备44处理，以确定关于一个或多个车道标记18的信息，例如距离x左和/或x右。图像处理的结果可以与其他信息(诸如在步骤210中收集的信息)一起使用，以进一步确定关于车道标记的信息(诸如确定距离x左和x右)和/或目标车辆是否在与主车辆12相同的车道上或在与主车辆12相邻的车道上。
在另一实施例中，传感器34-36和/或目标车辆传感器30-32可以是捕获一个或多个目标车辆14和/或目标车辆附近的道路的图像的摄像机。然后，该信息可以由传感器30-36自身或由处理设备44处理，以确定关于一个或多个目标车辆的车道标记信息，例如与目标车辆和一个或多个车道标记18对应的距离x左和/或x右。此外，可以从该车道标记传感器数据获得其他信息，例如目标车辆所在车道的身份或者目标车辆是否在与主车辆相同的车道上。在任意情况下，应当理解，步骤210和220可以以任意顺序和/或并行方式执行，并且图2所示的顺序仅是示例性的。
在步骤230中，自动驾驶***10利用目标车辆读数预测主车辆或前方目标车辆的车道换道操作。车道换道操作确定至少部分地基于主车辆相对于前方目标车辆的相对横向位置或距离
Figure BDA0001289746280000111
在一个实施例中，通过评估可由传感器20-32收集的目标车辆读数和/或主车辆读数，在步骤210中获得相对横向位置(x横)。例如，如果主车辆与前方目标车辆141之间的相对横向位置(x横)大于阈值量，则自动驾驶***10可以预测目标车辆141或主车辆12正在发生的换道操作。此外，通过从传感器20-26和/或30-32获取多个读数和/或传感器数据，可以计算相对横向位置(x横)随时间的变化。相对横向位置(x横)随时间的这种变化可用于进行更准确的预测，因为它减少了仅使用一个相对横向距离可能发生的错误判断。这在主车辆12和目标车辆141在同一车道上前进的情况下尤其有用。可以利用至少部分地基于相对横向位置x横来预测车道换道操作的其他技术，包括利用相对横向速度v横或从
Figure BDA0001289746280000113
衍生的其他参数。当然，在这种车道换道预测中可以使用偏航率、方向盘角度和其他车辆参数。在确定正在执行换道操作之后，执行步骤240。
在步骤240中，自动驾驶***10确定车道换道操作正在由主车辆执行还是由前方目标车辆执行。在其他实施例中，自动驾驶***可以确定车道换道操作正在由后方目标车辆执行还是由附近/相邻目标车辆执行。在任意情况下，车道换道操作确定可以至少部分地基于主车辆与车道标记(
Figure BDA0001289746280000114
Figure BDA0001289746280000115
)之间的横向距离。
现在参考图4，提供了图3所示方法的确定步骤240的示例性实施例的更详细的流程图。步骤240的示例性实施例示出了步骤241-248，并且从其中确定相对横向速度(v横)是向右还是向左，或者两者都不是的步骤241开始。该确定可以基于在步骤210和/或220中收集的信号，以及可以或从其导出的任意其他计算，例如主车辆相对于目标车辆的相对横向位置(x横)。
在主车辆向左换道以尝试执行向左的车道改变的一种情况下，如图2A和2B所示，从主车辆的角度看，前方目标车辆的相对横向速度(v横)向右(即，当主车辆向左移动时，目标车辆位于主车辆的右侧，如图1所示)。然而，在目标车辆向右换道的情况下，目标车辆的相对横向速度(v横)也将向右，因此v横的方向性本身不足以确定哪辆车正在换道。在确定是目标车辆向左换道还是主车辆向右换道时出现同样的问题。因此，需要更多的信息来确定哪辆车正在执行换道。这样的信息可以是主车辆与主车辆或目标车辆附近或相邻的道路上的一个或多个车道标记之间的距离和/或距离变化率。
在步骤241的一个实施例中，主车辆可以利用控制模块40的处理设备44来确定目标车辆141的相对横向速度(v横)。一般说来，相对横向速度等于相对横向位置根据时间的变化率(v横＝Δx横/Δt)。例如，车辆可以利用在步骤210中收集的目标车辆读数来计算主车辆12相对于目标车辆141的多个相对横向位置(x横，1，x横，2，...x横，n)。该方法可以收集这些读数并将时间戳与每个相应的x横值相关联。然后，利用多个x横和时间戳对，该方法可以通过计算根据时间的位置变化来计算主车辆与目标车辆之间的相对横向位置的变化率。这产生了相对横向速度，其根据目标车辆相对于主车辆移动的横向方向可以是正的或负的(例如，正的x横值表示目标车辆在主车辆的右侧，如图1所示)。为了说明，如果两个车辆以相同的速率向右或向左移动(例如，如果两个车辆都在换道)，则相对横向速度将等于零。在计算一个或多个相对横向速度之后，该方法可以确定相对横向速度(v横)是向右还是向右，或者不向任一侧。在后一种情况下，这可能是由于主车辆和目标车辆都没换道的事实，或者可能是由于主车辆和目标车辆都在换道的事实。
在步骤242中，将主车辆和左车道标记(x左)之间的距离与主车辆和右车道标记(x右)之间的距离进行比较。如前面所述，该信息可以用于帮助车辆确定是主车辆正在换道还是目标车辆正在换道。例如，向左换道的主车辆和向左换道的目标车辆可以(并且最有可能是将)在步骤241中评估相同的结果，因此需要附加标准来识别哪辆车正在开始改变车道。
在步骤242的一个实施例中，距离x左和x右分别从车道标记传感器34和36获得，并且是主车辆12上的某参考点与主车辆的相应侧上的最近车道标记之间的距离，如图1所示。在获得这些距离之后，如在步骤220中的情况那样，然后将两个距离相互比较。可以通过控制模块40中的处理设备44来比较距离。在另一实施例中，步骤242利用相对横向速度(来自前一步骤)的方向来确定要评估哪一侧(左或右)。
在步骤243中，确定两个距离(步骤242中确定的x左或x右)中的较小者是否以单调速率并在v横的相反的方向上减小。如本文所使用的，“单调速率”广义上是指当在合适的时间段内评估时基本上增大或减小但不能同时增大和减小的任意速率。合适的时间段可以是开始或启动换道操作所花的时间。在图2A所示的第一情形中，主车辆12跟随较慢的目标车辆14并且正在向左车道换道，因此，距离x左最可能小于距离x右。此外，随着主车辆12前进到左车道并且在v横的相反方向上(在这种情况下v横将向右)，距离x左将减小。可以从在步骤220中收集的信息计算多个距离x左。然后，车辆可以将这些距离相互比较，以查看距离是否以单调速率并在v横的相反方向上减小。如果距离x左正在减小但不是在v横的相反方向(例如，v横的相同方向)上，则这可能表明目标车辆正在执行车道改变，如步骤245至248中所示。如果较小的距离以单调速率且在v横的相反方向上减小，则该方法继续到步骤244；否则，该方法继续到步骤245。
在到达步骤244时，该方法确定主车辆正在换道并且最有可能是正在改变车道。在这些确定中使用的信息可以从传感器20-36的一些组合收集(参见步骤210和220)，并且这些确定的结果可以与涉及这种确定和/或值、读数或计算的其他信息一起存储在控制模块40的存储装置42或其他存储装置中。然后，主车辆12可以利用该信息来确定主车辆可以根据其操作的加速度曲线。
在步骤245中，车辆确定x左,T还是x右,T是两者中的较小者。该步骤类似于步骤242，并且可以以类似的方式执行。然而，两个距离x左,T和x右,T都相对于目标车辆141计算。例如，传感器30可以包括可捕获车辆12前面的图像的摄像机，然后可以利用该摄像机来确定目标车辆141与车道标记之间的距离(例如x左,T)是目标车辆141的左侧与车道标记182之间的距离并且x右,T是目标车辆141的右侧与车道标记183之间的距离。在确定两个距离中的较小者(例如，在图1中，x右,T小于x左,T)之后，该方法继续到步骤246。
在步骤246中，确定两个距离中的较小者(如在步骤242中确定的x左或x右)是否以单调速率且在v横的相同方向上减小。该步骤类似于步骤243，因此可以以类似的方式执行。然而，该步骤涉及目标车辆141’相对于车道标记的位置。例如，如图1中所示，由于x右,T是两个距离中的较小者，所以该步骤将确定距离x右,T是否以单调速率且在v横的相同方向上减小。这里，如果x右,T以单调速率且在v横的相同方向上减小，则目标车辆最有可能向右换道。如果较小的距离以单调速率且在v横的相反方向上减小，则该方法继续到步骤247；否则，该方法继续到步骤248。
在到达步骤247时，如在步骤241所确定的那样，已经确定目标车辆正在向相对横向速度(v横)所指向的一侧换道。例如，如果确定目标车辆的相对速度(v横)向右并且x右,T以单调速率减小，则目标车辆正在向右换道并且最有可能正在进行向右的车道改变。类似地，该信息可以与其他信息一起存储在控制模块40的存储装置42或其他存储装置中。然后该方法以步骤250继续。也可以使用由前方目标车辆14确认换道的其他方法，例如通过确认目标车辆14不再位于具有目标车辆传感器30的主车辆12的前方。
在到达步骤248时，已经确定目标车辆和主车辆都没换道。然而，可能的情况是主车辆和目标车辆都在相同的方向上换道。如果相对横向速度(v横)的方向既不向右也不向左，而是两个距离中的较小者以单调速率减小，则主车辆和目标车辆都在换道并且最有可能是改变车道。在这些情况中，车辆将向距离减小的一侧进行换道。例如，如果x左小于x右并且满足其他条件，则主车辆可能正在进行左车道改变，例如在图2A和图2B中所见。然而，如果两个距离都没有以单调速率减小足够的时间量，则两个车辆都不可能正在执行换道。
在步骤244、247和/或248中，主车辆或目标车辆是否换道的确定可以由主车辆获得的其他指示来证实。例如，主车辆可以确定主车辆操作者打开了车辆12的转向信号。此外，主车辆可能意识到主车辆操作者正在转动方向盘，从而提供进一步的信息来证实步骤244、247和/或248中的确定。此外，通过使用可以是摄像机或车辆对车辆(V2V)***的传感器30，主车辆12可以获得指示目标车辆141正在朝某个方向换道的信息，诸如转向信号的启动或关于目标车辆141的其他信息。传感器20-36可以获得的任意其他有用信息也可以由主车辆12使用来证实步骤240中的确定，例如在车辆模块和/或经由V2V通信获得的交通或定位信息。
现在返回参照图3，在步骤250中，当由主车辆执行换道操作时，该方法在加速度主车辆之前确认相邻车道的可用性。相邻车道确认至少部分地基于相邻车道上存在或不存在附加目标车辆。例如，在图2A中，目标车辆142处于相邻车道(即，主车辆12打算朝向其进行换道的相邻车道)上。在这种情况中，在步骤210和/或步骤220中，在到达该步骤时可以收集关于存在或不存在附加目标车辆或其他物体(例如，交通锥)的信息。
例如，返回参照步骤210，目标车辆传感器30-32不仅可以用于确认目标车辆141是前方的主车辆12，而且目标车辆传感器可以检测相邻车道上的附加车辆142，例如图2A中的情况。在另一示例中，在步骤220中，车道标记传感器34-36可以包括能够捕获目标车辆142所在的相邻车道的图像的摄像机，并且车道标记传感器通过图像处理可以确定图像显示了相邻车道上的目标车辆或物体。在第三示例中，主车辆12在到达步骤250时可以操作目标车辆传感器30-32以获得相邻车道和附加目标车辆142的更新读数。在一些情况中，例如当车辆通过其换道操作处于半途中时，并且因此在其正朝着换道的相邻车道中具有更清晰的检测路径时，这最后一个例子可能是优选的。在这种情况中，相对于检测第二目标车辆142，车辆141可能不像目标车辆传感器那样显眼。此外，主车辆可以确定该附加目标车辆142是否在主车辆正在朝着其换道的相邻车道上(参见步骤244)。这些步骤可以由控制模块40的处理设备44和/或由车辆中所包括的一个或多个传感器20-26和/或30-36来执行。然后，该方法继续到步骤260。
在步骤260中，自动驾驶***在车道换道操作期间控制主车辆的加速度。加速度控制至少部分地基于车道换道操作预测(步骤230)、车道换道操作确定(步骤240)和/或相邻车道确认(步骤250)。此外，也可以基于关于主车辆12、一个或多个目标车辆14(例如，存在的和/或与前方车辆、尾随的车辆、相邻的车辆相关的任意其它信息)、环境因素(例如，天气、由于天气引起的潜在道路状况)、道路因素(例如，道路的坡度、斜度和/或曲线；车道数量；虚实线车道标记；道路限速)的信息，或可用于确定主车辆12的适当加速度控制的任意其它信息来执行加速度控制。
现在参考图5，提供了示出方法200的控制步骤260的示例性实施例的流程图。步骤260的示例性实施例包括步骤261-265，并且在步骤250之后执行。如前所述，本方法可以与任意数量的自主或半自主车辆***一起使用，但是特别适用于自适应巡航控制(daptivecruise control，ACC)***。因此，以下描述涉及步骤260的示例，其中ACC***在驾驶员控制转向时自动控制加速度。因此，以下示例不涉及诸如是否应该进行特定的车道改变的问题，因为这里假定驾驶员控制转向。然而，可以将这些特征添加到本发明的***和方法中。在步骤261中，该方法判定主车辆12是否正在换道，或者前方目标车辆是否正在换道。由于已经在步骤240中做出了这一确定，因此，该步骤261可以仅包括从存储器调用信息。在确定主车辆12正在换道之后，继续该方法到步骤262；否则，该方法继续到步骤264。
在步骤262中，自动驾驶***10确定相邻车道是否更快地移动和/或是否畅通，其中主车辆12正在换道到相邻车道。如本文所使用的，当提及车道是否“行驶得更快”时，这意味着“行驶得更快”的车道包含相对于主车辆12以比主车辆的当前车道的交通车辆更快的速度沿道路行驶的交通车辆(例如，目标车辆)。例如，如图2A所示，如果车辆142相对于主车辆12行驶得比车辆141快，则可以说左车道比中心车道“行驶得更快”。类似地，如果车辆142位于左车道但是落后于车辆12，则最左侧的车道仍然可以被认为“行驶得更快”，因为后方车辆142以比车辆12更高的速度行驶，即使左车道不畅通。
如本文所使用的，如果在车道上没有车辆领先主车辆12一段距离，则该车道是“畅通的”。例如，如图2B所示，主车辆被示出为要向左车道换道。在左车道中没有车辆领先车辆12，因此，至少相对于车辆12可以说左车道是畅通的。在图2A所示，主车辆12正在试图换道到左车道，然而，目标车辆142位于左车道并且领先车辆12。因此，该左车道至少相对于车辆12是不“畅通的”。此外，如果在步骤240中确定前方目标车辆和主车辆都在换道，则车道很可能是不畅通的。在其它实施例中，虽然车道包含另一车辆，但是如果该车辆与主车辆12不在预定距离或一定距离内(即，远离主车辆的距离)，则仍可以说车道是畅通的。在另一个实施例中，如果在车道中有目标车辆正在从后方接近(例如由目标车辆传感器32确定的)，则主车辆正在向其换道的该车道可以说是不畅通的，即使该车道中没有前方目标车辆。应当理解，可以使用任意数量的已知技术执行步骤262。
在步骤262的一个实施例中，自动驾驶***10可以使用已经收集和/或存储在诸如电子存储装置42或控制模块40的存储器中的信息。在其它实施例中，在执行到该步骤时，车辆可以经由一个或多个传感器20-26和/或30-36收集信息。在任意情况下，控制模块可以使用与主车辆12和一个或多个目标车辆14有关的信息来确定相邻车道是否畅通和/或行驶得更快，其中主车辆正在朝相邻车道换道。如果相邻车道畅通和/或行驶得更快，则该方法继续到步骤265；否则，该方法继续到步骤263。
在步骤264中(在前方目标车辆正在换道或切换车道(例如，图2D)时发生)，该方法确定主车辆的当前车道是否畅通。可以以与在步骤262中作出的确定类似的方式来作出该确定。例如，可以从存储器调用在步骤210中收集的目标车辆读数，然后用其确定目标车辆141前方是否有车辆。在另一示例中，该方法可以在目标车辆141完成向另一车道的换道之后，使用目标车辆传感器30来确定在当前车道中，主车辆12前方是否有车辆。如果车道是畅通的，则该方法继续到步骤265；否则，该方法结束。在替代实施例中，可以考虑其它因素来确定自动驾驶***是否应向主车辆提供负加速度或正加速度。
在达到步骤263后，向主车辆提供负加速度。当主车辆换道到其中交通车辆慢于车辆12的车道和/或不畅通的新车道时执行这一步骤。可以通过查看图2A来可视化该场景，其中假设车辆12比车辆142行驶得更快。在这种情况下，期望通过施加负加速度或负转矩来减小主车辆12的速度。控制模块40中的处理设备44可以做出该确定，并且随后可以向制动装置50-56和/或ECM60产生和/或发送控制信号。根据某些读数、测量或其它信息，自动驾驶***10可以确定车辆速度必须减速的程度，使得其不接触另一物体(例如，目标车辆14)和/或使得车道之间的变换对于乘客而言是平滑或舒适的。在确定或产生控制信号期间可以考虑的信息是诸如车辆12和目标车辆14的速度、主车辆12和目标车辆14之间的距离、道路的速度限制、车道的性质(例如，是否是最左侧的车道(例如，快速车道)，最右侧的车道(例如，减速车道)等)，可以使用的其它信息可能是从信息娱乐模块、控制模块40、远程信息处理单元、全球定位***(GPS)等获得的与道路相关的信息或其它车辆信息。应当理解，存在许多其它情况，其中自动驾驶***10可以确定主车辆12应被提供负加速度。然后，该方法结束。
在达到步骤265时，向主车辆提供正加速度。除了向主车辆提供正加速度之外，该步骤类似于步骤263。该步骤可以例如在以下情况下进行：(1)主车辆换道到更快地移动的车道(参见图2A，其中目标车辆142以比主车辆12更高的速度行驶)；(2)主车辆换道到畅通的车道(见图2B)；或者(3)前方目标车辆141换道到另一车道，使主车辆12处于畅通的车道(参见图2D)。然而，如果确定主车辆的当前车道与车辆12所换道的相邻车道之间的车道标记是实线(例如，如图2C所示的情况)，则不提供附加扭矩。应当理解，存在许多其它情况，其中自动驾驶***10可以确定应当向主车辆12提供正加速度。然后，该方法结束。
步骤263和/或265可以采用来自已知的自动或半自动驾驶***的任意数量的技术和方法来帮助执行上述的减速和/或加速度动作。作为示例，如果主车辆朝向标记实线的车道(即，不允许通过)换道，则该方法可能不提供附加加速度，而无需参考其它传感器读数。作为另一示例，如果主车辆开始向左换道且前方目标车辆141的左转向信号是亮的，则这也可能导致该方法不提供附加加速度，从而使得两个车辆不碰撞。可以根据诸如哪些车辆正在换道、主车辆是否正在超越另一车辆、主车辆是否在穿越实线等因素来使用各种加速度曲线。
应当理解，前述描述不是对本发明的限定，而是对本发明的一个或多个优选示例性实施例的描述。本发明不限于本文公开的特定实施例，而是仅由下面的权利要求限定。此外，上述描述中包含的陈述涉及特定实施例，并且不应被解释为对本发明的范围或权利要求中使用的术语的定义的限制，除了上面明确地定义了术语或短语。各种其它的实施方式和已公开实施方式的各种变化以及修改对本领域技术人员而言是显而易见的。例如，步骤的具体组合和顺序仅仅是一种可能性，因为本方法可以包括具有比这里所示的更少、更多或不同的步骤的步骤的组合。各种其它的实施方案、各种变形和变化都应确定为随附的权利要求的范围之内。
在本说明书和权利要求中的术语“例如”、“作为例子”、“举例来说”、“比如说”和“如”，以及动词“包括”、“具有”、“包含”和它们的其它动词形式，当与列出的一个或多个组件或其他部件一起使用时，都应解释为开放式，意味着并不排除未列出的其它附加的元件或部件。其它术语采用其最广泛的合理含义来解释，除非其用于要求有不同解释的上下文中。

Claims (19)

1.一种与安装在主车辆上的自动驾驶***一起使用的方法，所述自动驾驶***包括一个或多个自动驾驶传感器和自动驾驶控制单元，并且所述方法包括以下步骤：
收集步骤：从所述一个或多个自动驾驶传感器收集目标车辆读数和车道标记读数；至少部分地基于所述目标车辆读数来确定所述主车辆相对于与所述主车辆处于同一车道中的前方目标车辆的相对横向位置(x横)；
预测步骤：使用所述目标车辆读数来预测所述主车辆或所述前方目标车辆的车道换道操作，所述车道换道操作是其中所述主车辆或所述前方目标车辆启动或至少部分地开始变换车道或车道从当前车道偏离的操作，所述车道换道操作预测至少部分地基于所述主车辆相对于所述前方目标车辆的所述相对横向位置(x横)；
确定步骤：确定所述主车辆、前方目标车辆或所述主车辆和所述前方目标车辆两者是否正在执行所述车道换道操作，车道换道操作确定至少部分地基于所述主车辆与车道标记(x右，x左)之间的横向距离和所述目标车辆读数；以及
控制步骤：在所述车道换道操作期间，利用所述自动驾驶***控制所述主车辆的加速度，其中加速度控制至少部分地基于所述车道换道操作预测和所述车道换道操作确定。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述收集步骤进一步包括：从安装在所述主车辆上的一个或多个目标传感器收集所述目标车辆读数。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述收集步骤进一步包括：从安装在所述主车辆上的一个或多个车道标记传感器收集车道标记读数，以及至少部分地基于所述车道标记读数来确定所述主车辆与所述车道标记(x右，x左)之间的横向距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述车道标记传感器中的每一个包括：捕获邻近所述主车辆的路面的图像的摄像机，并且所述收集步骤进一步包括：从所述摄像机收集相邻路面的图像并处理所述图像以获得所述车道标记读数。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述预测步骤进一步包括：至少部分地基于所述主车辆相对于所述前方目标车辆的相对横向位置(x横)在合适时间段内的变化，来预测所述主车辆或所述前方目标车辆开始进行所述车道换道操作。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定步骤进一步包括：基于多个相对横向位置值(x横1……x横x)在合适时间段内的变化率，来计算所述主车辆与所述前方目标车辆之间的相对横向速度(v横)，基于所述相对横向速度(v横)是正值还是负值来确定所述主车辆相对于所述前方目标车辆的相对横向速度(v横)的方向，并且至少部分地基于所述相对横向速度(v横)的方向确定所述主车辆、所述前方目标车辆、或所述主车辆和所述前方目标车辆两者是否所正在执行车道换道操作。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定步骤进一步包括：使用所述车道标记读数来获得所述主车辆与所述主车辆左侧的车道标记之间的横向距离(x左)，并获得所述主车辆和所述主车辆右侧车道标记之间的横向距离(x右)，比较所述主车辆与所述主车辆左侧和右侧的车道标记之间的距离(x右,x左)，以确定两者中的较小者，以及至少部分地基于两个距离(x右,x左)中的较小者来确定所述主车辆、所述前方目标车辆、或所述主车辆和所述前方目标车辆是否正在执行所述车道换道操作。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定步骤进一步包括：计算所述主车辆与所述主车辆左侧的车道标记之间的横向距离(x左)或所述主车辆和所述主车辆右侧的车道标记之间的横向距离(x右)中的至少一个的变化率，确定至少一个横向距离(x右,x左)的变化率是否以单调速率减小，并且基于所述变化率是否以单调速率减小来确定所述主车辆、所述前方目标车辆或所述主车辆和所述前方目标车辆是否正在执行所述车道换道操作。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定步骤进一步包括：计算所述主车辆相对于所述前方目标车辆的相对横向速度(v横)的方向，确定所述主车辆与左侧的车道标记之间的横向距离(x左)是否小于所述主车辆与右侧的车道标记之间的横向距离(x右)，并且确定是否两个横向距离(x右,x左)中的较小者正在以单调速率减小。
10.根据权利要求9所述的方法，其中当所述主车辆的相对横向速度(v横)的方向向左时，所述主车辆与左侧的车道标记之间的横向距离(x左)是两个横向距离中的较小者，并且所述主车辆与左侧的车道标记之间的横向距离(x左)以单调速率减小，然后确定所述主车辆正在执行所述车道换道操作，并且向左；并且其中当所述主车辆的相对横向速度(v横)的方向向右时，所述主车辆与右侧的车道标记之间的横向距离(x右)是两个横向距离中的较小者，并且所述主车辆与右侧的车道标记之间的横向距离(x右)以单调速率减小，然后确定所述主车辆正在执行所述车道换道操作，并且向右。
11.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定步骤进一步包括：计算所述主车辆的相对横向速度(v横)相对于所述前方目标车辆的方向，确定所述前方目标车辆和左侧车道标识之间的横向距离(x左,T)是否小于所述前方目标车辆和右侧车道标记之间的横向距离(x右,T)，并确定两个横向距离(x右,T，x左,T)中的较小者是否正以单调速率减小。
12.根据权利要求11所述的方法，其中当所述主车辆的相对横向速度(v横)的方向向左时，所述前方目标车辆与右侧的所述车道标记之间的横向距离(x右,T)是两个横向距离中的较小者，并且所述前方目标车辆与右侧的所述车道标记之间的横向距离(x右,T)正以单调速率减小，然后确定所述前方目标车辆正在执行所述车道换道操作，并且向右；并且其中当所述主车辆的所述相对横向速度(v横)的方向向右时，所述前方目标车辆与左侧的所述车道标记之间的横向距离(x左,T)是两个横向距离中的较小者，并且所述前方目标车辆与左侧的所述车道标记之间的横向距离(x左,T)正以单调速率减小，然后确定所述前方目标车辆正在执行所述车道换道操作，并且向左。
13.根据权利要求1所述的方法，其中当确定所述主车辆正在执行所述车道换道操作时，所述控制步骤进一步包括：
确定相邻车道中的交通车辆是否比当前车道中的交通车辆行驶得更快，并且所述相邻车道是否畅通；以及
当确定所述相邻车道比所述当前车道中的车辆行驶得更快并且所述相邻车道畅通时，利用所述自动驾驶***增加所述主车辆的所述加速度。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述控制步骤进一步包括：确定所述当前车道和所述相邻车道之间的所述车道标记是否是实线，并且在所述当前车道和所述相邻车道之间的所述车道标记是实线时，不利用所述自动驾驶***向所述主车辆提供附加加速度。
15.根据权利要求1所述的方法，其中当确定所述前方目标车辆正在执行所述车道换道操作时，则所述控制步骤进一步包括：在利用所述自动驾驶***增加所述主车辆的加速度之前确定所述当前车道中的交通是否畅通。
16.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制步骤进一步包括：确定所述主车辆和所述前方目标车辆在同一方向上执行所述车道换道操作，并且当所述主车辆和所述前方目标车辆在同一方向上执行所述车道换道操作时，不利用所述自动驾驶***向所述主车辆提供附加加速度。
17.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制步骤进一步包括：确定所述前方目标车辆的转向信号是否在与所述主车辆的换道操作相同的方向上被激活，并且当所述前方目标车辆的所述转向信号在与所述主车辆的所述换道操作相同的方向上被激活时，不利用所述自动驾驶***向所述主车辆提供附加加速度。
18.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制步骤进一步包括：以预期的方式控制所述主车辆的加速度，使得所述自动驾驶***在所述主车辆或所述前方目标车辆完成所述换道操作之前要求增加转矩。
19.根据权利要求1所述的方法，其中所述自动驾驶***是自适应巡航控制(ACC)***的一部分，所述自适应巡航控制(ACC)***至少部分地基于由驾驶员提供的期望速度来自动地控制所述主车辆的速度。
CN201710320886.1A 2016-05-24 2017-05-09 用于评估车道换道的自动驱动***及其使用方法 Active CN107415945B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/163508 2016-05-24
US15/163,508 US10077050B2 (en) 2016-05-24 2016-05-24 Automated driving system for evaluating lane cut-out and method of using the same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107415945A CN107415945A (zh) 2017-12-01
CN107415945B true CN107415945B (zh) 2020-08-18

Family

ID=60269418

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710320886.1A Active CN107415945B (zh) 2016-05-24 2017-05-09 用于评估车道换道的自动驱动***及其使用方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10077050B2 (zh)
CN (1) CN107415945B (zh)
DE (1) DE102017111170A1 (zh)

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10077050B2 (en) * 2016-05-24 2018-09-18 GM Global Technology Operations LLC Automated driving system for evaluating lane cut-out and method of using the same
KR102534353B1 (ko) * 2016-10-11 2023-05-22 모빌아이 비젼 테크놀로지스 엘티디. 검출된 배리어에 기반한 차량의 항법
KR102278393B1 (ko) * 2017-09-25 2021-07-16 주식회사 만도 협력 주행 제어 장치 및 방법
US10935978B2 (en) 2017-10-30 2021-03-02 Nio Usa, Inc. Vehicle self-localization using particle filters and visual odometry
JP2019099033A (ja) 2017-12-06 2019-06-24 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ モータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法
US10255528B1 (en) * 2017-12-06 2019-04-09 Lytx, Inc. Sensor fusion for lane departure behavior detection
JP2019099034A (ja) 2017-12-06 2019-06-24 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ モータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法
KR20190067574A (ko) * 2017-12-07 2019-06-17 현대자동차주식회사 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법
CN107966990A (zh) * 2017-12-25 2018-04-27 横琴国际知识产权交易中心有限公司 一种车辆巡航速度控制方法及***
US11077845B2 (en) 2018-03-20 2021-08-03 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for navigating a vehicle
US11099579B2 (en) * 2018-05-31 2021-08-24 Nissan North America, Inc. System for determining the number of remote vehicles following a host vehicle
JP2021536599A (ja) 2018-08-14 2021-12-27 モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド 安全な距離でナビゲートするためのシステム及び方法
US10752258B2 (en) * 2018-09-17 2020-08-25 GM Global Technology Operations LLC Apparatus and method for audible driver confirmation for maneuvers in an autonomous vehicle
KR20200040559A (ko) * 2018-10-10 2020-04-20 현대자동차주식회사 동시 차로 변경 차량 예측 장치 및 그의 예측 방법과 그를 이용하는 차량
CN109754626B (zh) * 2018-10-24 2020-08-25 禾多科技（北京）有限公司 无人驾驶自主换道策略
US10940863B2 (en) * 2018-11-01 2021-03-09 GM Global Technology Operations LLC Spatial and temporal attention-based deep reinforcement learning of hierarchical lane-change policies for controlling an autonomous vehicle
GB2579020B (en) * 2018-11-14 2021-05-12 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle control system and method
JP7183729B2 (ja) * 2018-11-26 2022-12-06 トヨタ自動車株式会社 撮影異常診断装置
CN109540175A (zh) * 2018-11-29 2019-03-29 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种ldw测试***和方法
US20200172106A1 (en) * 2018-12-04 2020-06-04 GM Global Technology Operations LLC System and method for control of an autonomous vehicle
JP7256982B2 (ja) 2018-12-28 2023-04-13 スズキ株式会社 車両の走行制御装置
US11119491B2 (en) * 2019-02-07 2021-09-14 Ford Global Technologies, Llc Vehicle steering control
JP7274117B2 (ja) * 2019-02-08 2023-05-16 スズキ株式会社 車両の走行制御装置
CN109910792B (zh) * 2019-03-08 2022-04-22 苏州工业园区职业技术学院 一种自动驾驶电动车高速变道控制***
CN109835339B (zh) * 2019-03-21 2020-11-03 北京经纬恒润科技有限公司 一种换道决策方法及装置
JP7097322B2 (ja) * 2019-03-26 2022-07-07 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11210946B2 (en) * 2019-07-15 2021-12-28 Verizon Patent And Licensing Inc. Content sharing between vehicles based on a peer-to-peer connection
CN112298200B (zh) * 2019-07-26 2022-12-23 魔门塔(苏州)科技有限公司 一种车辆的换道方法和装置
JP7393730B2 (ja) 2019-09-26 2023-12-07 スズキ株式会社 車両の走行制御装置
CN112800812A (zh) * 2019-11-13 2021-05-14 北京地平线机器人技术研发有限公司 目标对象变道识别方法和装置、可读存储介质、电子设备
CN110986994B (zh) * 2019-11-14 2021-08-03 苏州智加科技有限公司 一种基于高噪音车辆轨迹数据的换道意图自动标注方法
CN110920622B (zh) * 2019-12-06 2021-01-26 格物汽车科技(苏州)有限公司 自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之前的预测方法
US11592570B2 (en) * 2020-02-25 2023-02-28 Baidu Usa Llc Automated labeling system for autonomous driving vehicle lidar data
CN111289266B (zh) * 2020-03-27 2021-11-30 中国汽车工程研究院股份有限公司 一种车辆主动变道***测试评价方法
CN112026767B (zh) * 2020-08-27 2021-08-06 重庆长安汽车股份有限公司 自适应巡航对护栏误识别的处理方法、***及车辆
CN112230565B (zh) * 2020-10-28 2022-07-19 腾讯科技（深圳）有限公司 车辆的模拟驾驶方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
US11708075B2 (en) * 2021-04-08 2023-07-25 Ford Global Technologies, Llc Enhanced adaptive cruise control
FR3123617B1 (fr) * 2021-06-02 2023-04-21 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de maintien d’une sélection d’un véhicule cible par un système d’aide à la conduite embarqué.
DE102021206854A1 (de) * 2021-06-30 2023-01-05 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Steuerung einer Annäherung eines Fahrzeugs, Abstandsregler, Computerprogramm und Speichereinheit
CN113415274B (zh) * 2021-07-14 2022-07-05 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶的跟车轨迹规划***、方法、车辆及存储介质
CN113753047B (zh) * 2021-08-18 2023-06-09 深圳一清创新科技有限公司 一种状态机、状态机切换方法及无人驾驶汽车
CN113741440B (zh) * 2021-08-24 2024-05-03 中国第一汽车股份有限公司 一种切入车辆的危险目标识别方法、装置、介质及设备

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8793046B2 (en) * 2012-06-01 2014-07-29 Google Inc. Inferring state of traffic signal and other aspects of a vehicle's environment based on surrogate data
CN104627161A (zh) * 2013-11-14 2015-05-20 株式会社万都 具有感测距离调节功能的车辆的自适应巡航控制装置及其控制方法
CN107415945A (zh) * 2016-05-24 2017-12-01 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于评估车道换道的自动驱动***及其使用方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3979339B2 (ja) * 2003-05-12 2007-09-19 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8793046B2 (en) * 2012-06-01 2014-07-29 Google Inc. Inferring state of traffic signal and other aspects of a vehicle's environment based on surrogate data
CN104627161A (zh) * 2013-11-14 2015-05-20 株式会社万都 具有感测距离调节功能的车辆的自适应巡航控制装置及其控制方法
CN107415945A (zh) * 2016-05-24 2017-12-01 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于评估车道换道的自动驱动***及其使用方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017111170A1 (de) 2017-11-30
CN107415945A (zh) 2017-12-01
US10077050B2 (en) 2018-09-18
US20170341647A1 (en) 2017-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107415945B (zh) 用于评估车道换道的自动驱动***及其使用方法
CN107783535B (zh) 车辆控制装置
EP3644090B1 (en) Driver assistance system and control method thereof
US10108190B2 (en) Autonomous driving apparatus
US9643617B2 (en) Friction coefficient estimation from camera and wheel speed data
US9610945B2 (en) Collision mitigation and avoidance
US7515056B2 (en) Method and apparatus for preventing collisions of vehicles
EP3156298B1 (en) Driving aid arrangement, a vehicle and a method of controlling a longitudinal velocity of a vehicle
US10703363B2 (en) In-vehicle traffic assist
EP3196089A1 (en) Vehicle safety assist system, vehicle comprising a vehicle safety assist system and a method for providing driver warning or performing autonomous braking
CN110949375B (zh) 信息处理***以及服务器
US20170240183A1 (en) Autonomous driving apparatus
US10990108B2 (en) Vehicle control system
CN111391830B (zh) 自动驾驶车辆的纵向决策***及纵向决策确定方法
US11753013B2 (en) Method for operating a driving assistance system, and driving assistance system
EP3600999A1 (en) Distance control for a vehicle with trailer
JP7414497B2 (ja) 運転支援装置
CN109747610B (zh) 车辆及其控制方法
US11752986B2 (en) Driving assistance device
CN115440069A (zh) 信息处理服务器、信息处理服务器的处理方法、程序
JP7491267B2 (ja) 情報処理サーバ、情報処理サーバの処理方法、プログラム
US11192559B2 (en) Driving assistance system
US20230094320A1 (en) Driving assistance system, driving assistance method, and storage medium
KR20220166119A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR20220057676A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant