JPH11342740A - 車両用自動スライドドアの挟み込み制御方法 - Google Patents
車両用自動スライドドアの挟み込み制御方法Info
- Publication number
- JPH11342740A JPH11342740A JP10153313A JP15331398A JPH11342740A JP H11342740 A JPH11342740 A JP H11342740A JP 10153313 A JP10153313 A JP 10153313A JP 15331398 A JP15331398 A JP 15331398A JP H11342740 A JPH11342740 A JP H11342740A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- value
- determination
- control
- sliding door
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高速度から低速度に切り替えて閉扉動作を行
わせるようにした自動スライドドアにおける挟み込みの
誤判定が生じることを防止する。 【解決手段】 高速度から低速度に切り替えることによ
り目標値が低下していると判別された場合には係数Kに
1より大きい補正係数αを掛けて係数Kの値を増大(K
=α・K)し、目標値低下時における判定値Tjを、一
定速度で制御する場合に比して大きくする。 【効果】 目標値低下制御を行う速度切り替え区間にお
ける判定値Tjが一定速度で制御する場合よりも大きい
ため、その区間における実周期Trの増大に対して誤判
定することを防止し得る。
わせるようにした自動スライドドアにおける挟み込みの
誤判定が生じることを防止する。 【解決手段】 高速度から低速度に切り替えることによ
り目標値が低下していると判別された場合には係数Kに
1より大きい補正係数αを掛けて係数Kの値を増大(K
=α・K)し、目標値低下時における判定値Tjを、一
定速度で制御する場合に比して大きくする。 【効果】 目標値低下制御を行う速度切り替え区間にお
ける判定値Tjが一定速度で制御する場合よりも大きい
ため、その区間における実周期Trの増大に対して誤判
定することを防止し得る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用自動スライ
ドドアの挟み込み制御方法に関するものである。
ドドアの挟み込み制御方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、車両としての例えば自動車に設け
られたスライドドアにおいて、モータによりスライドさ
せてドアの自動開閉を可能にしたものがある。そのよう
な自動スライドドアのスライド制御にあっては、スライ
ド速度を一定にしてスライドドアの開閉を行うことが考
えられる。また、全開位置から全閉位置に至るまで一定
の速度で閉扉動作を行わせるようにしても良いが、挟み
込みの可能性が大である全閉位置近傍側では比較的低速
度で閉扉させることが好ましい。
られたスライドドアにおいて、モータによりスライドさ
せてドアの自動開閉を可能にしたものがある。そのよう
な自動スライドドアのスライド制御にあっては、スライ
ド速度を一定にしてスライドドアの開閉を行うことが考
えられる。また、全開位置から全閉位置に至るまで一定
の速度で閉扉動作を行わせるようにしても良いが、挟み
込みの可能性が大である全閉位置近傍側では比較的低速
度で閉扉させることが好ましい。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たように閉扉動作の途中でスライド速度を高速度から低
速度に切り替える場合には、その切り替えの最中の速度
低下を挟み込みと誤判定してしまう虞がある。そのため
に、その区間を挟み込み判定禁止区間にすることも考え
られるが、その区間において実際に挟み込みが生じるこ
とも考えられ、好ましくない。また、挟み込みの誤判定
を生じないようにするべく、速度切り替え区間を長くし
て緩やかに切り替えることも考えられるが、閉扉時間が
長くなってしまうという不都合がある。
たように閉扉動作の途中でスライド速度を高速度から低
速度に切り替える場合には、その切り替えの最中の速度
低下を挟み込みと誤判定してしまう虞がある。そのため
に、その区間を挟み込み判定禁止区間にすることも考え
られるが、その区間において実際に挟み込みが生じるこ
とも考えられ、好ましくない。また、挟み込みの誤判定
を生じないようにするべく、速度切り替え区間を長くし
て緩やかに切り替えることも考えられるが、閉扉時間が
長くなってしまうという不都合がある。
【0004】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、スライド速度を途中で高速度から低速度に切り替え
て閉扉動作を行わせるようにした自動スライドドアにお
ける挟み込みの誤判定が生じることを防止し得ることを
実現するために、本発明に於いては、車両にスライド自
在に設けられたスライドドアの少なくとも閉扉動作をモ
ータにより駆動して自動的に行う際に、全開側では所定
の高速度でスライドさせると共にその後所定の低速度で
スライドさせる制御を行うようにした車両用自動スライ
ドドアの挟み込み制御方法において、前回の挟み込み判
定時のスライド速度から求めた判定値と今回の挟み込み
判定時のスライド速度とを比較してスライド速度の大き
な低下に基づいて挟み込み判定を行うと共に、前記高速
度から前記低速度に切り換わる区間にあっては、その目
標速度低下信号に応じて前記判定値を所定量増大させる
ものとした。
て、スライド速度を途中で高速度から低速度に切り替え
て閉扉動作を行わせるようにした自動スライドドアにお
ける挟み込みの誤判定が生じることを防止し得ることを
実現するために、本発明に於いては、車両にスライド自
在に設けられたスライドドアの少なくとも閉扉動作をモ
ータにより駆動して自動的に行う際に、全開側では所定
の高速度でスライドさせると共にその後所定の低速度で
スライドさせる制御を行うようにした車両用自動スライ
ドドアの挟み込み制御方法において、前回の挟み込み判
定時のスライド速度から求めた判定値と今回の挟み込み
判定時のスライド速度とを比較してスライド速度の大き
な低下に基づいて挟み込み判定を行うと共に、前記高速
度から前記低速度に切り換わる区間にあっては、その目
標速度低下信号に応じて前記判定値を所定量増大させる
ものとした。
【0005】このようにすることにより、高速度スライ
ド制御から低速度スライド制御に切り替える場合に、そ
の切り替え区間においてスライド速度が急激に低下して
も、その切り替え区間では挟み込み判定値を定速度制御
時よりも大きく設定することから、切り替え区間におけ
る急激な速度低下による挟み込みの誤判定を起こすこと
がない。
ド制御から低速度スライド制御に切り替える場合に、そ
の切り替え区間においてスライド速度が急激に低下して
も、その切り替え区間では挟み込み判定値を定速度制御
時よりも大きく設定することから、切り替え区間におけ
る急激な速度低下による挟み込みの誤判定を起こすこと
がない。
【0006】
【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
【0007】図1は、本発明が適用された車両用スライ
ドドアのスライド制御装置の概略構成を示す全体図であ
る。図1において、図示されない車両の後席への乗降用
として車両前後方向にスライド自在なスライドドア1が
設けられている。スライドドア1は、その上下端の一部
を図示されないドアサッシに設けられているレールによ
りガイドかつ支持されていると共に、車両前後方向に延
在するように設けられたガイドレール2にスライド自在
に支持されたスライダ3を介して車両後方側の一部が支
持されている。そのスライダ3は、ガイドレール2の両
端部近傍に配設された両プーリ4間に巻き掛けられたワ
イヤ5に結合されている。
ドドアのスライド制御装置の概略構成を示す全体図であ
る。図1において、図示されない車両の後席への乗降用
として車両前後方向にスライド自在なスライドドア1が
設けられている。スライドドア1は、その上下端の一部
を図示されないドアサッシに設けられているレールによ
りガイドかつ支持されていると共に、車両前後方向に延
在するように設けられたガイドレール2にスライド自在
に支持されたスライダ3を介して車両後方側の一部が支
持されている。そのスライダ3は、ガイドレール2の両
端部近傍に配設された両プーリ4間に巻き掛けられたワ
イヤ5に結合されている。
【0008】ワイヤ5の両端は駆動ユニット6のケーシ
ング内に設けられた駆動ドラム6aに互いに逆方向に巻
回され、同じく駆動ユニット6のケーシング内に設けら
れたモータ7により駆動ドラム6aが回転駆動されるよ
うになっており、モータ7の正逆転に応じて駆動ドラム
6aも正逆転するため、ワイヤ5が往復動するようにな
っている。それにより、スライダ3がガイドレール2に
ガイドされつつ車両前後(図における左右)方向に往復
動して、スライドドア1がスライドによる開閉動作を行
い得る。
ング内に設けられた駆動ドラム6aに互いに逆方向に巻
回され、同じく駆動ユニット6のケーシング内に設けら
れたモータ7により駆動ドラム6aが回転駆動されるよ
うになっており、モータ7の正逆転に応じて駆動ドラム
6aも正逆転するため、ワイヤ5が往復動するようにな
っている。それにより、スライダ3がガイドレール2に
ガイドされつつ車両前後(図における左右)方向に往復
動して、スライドドア1がスライドによる開閉動作を行
い得る。
【0009】また、モータ7の駆動を制御するためのモ
ータ制御装置8が設けられており、そのモータ制御装置
8にはモータ7の回転パルス信号Pが入力し、モータ制
御装置8からはモータ7に正逆転駆動信号Dが出力され
るようになっている。そして、モータ制御装置8では、
デューティ制御によりモータ7を定速度で駆動する。
ータ制御装置8が設けられており、そのモータ制御装置
8にはモータ7の回転パルス信号Pが入力し、モータ制
御装置8からはモータ7に正逆転駆動信号Dが出力され
るようになっている。そして、モータ制御装置8では、
デューティ制御によりモータ7を定速度で駆動する。
【0010】図1ではスライドドア1の全開状態が示さ
れており、その状態から閉扉動作を行わせる際にはスラ
イドドア1を図の矢印Aに示される向きに移動させるこ
とになり、その閉扉時における本発明に基づく制御を以
下に示す。
れており、その状態から閉扉動作を行わせる際にはスラ
イドドア1を図の矢印Aに示される向きに移動させるこ
とになり、その閉扉時における本発明に基づく制御を以
下に示す。
【0011】まず、本発明が適用された車両用スライド
ドアのスライド制御にあっては、図2に示されるよう
に、全開位置から比較的高速VH(例えば240mm/se
c)で移動させ、全閉手前の所定の位置から比較的低速
VL(例えば100mm/sec)で移動させるようにしてお
り、それら各定速制御をPWM制御により行う。なお、
高速VH制御から低速VL制御への切り替え位置は、回
転パルス信号Pのカウント数で判断でき、実車では全閉
位置手前100mm程度であり、図における高速制御と低
速制御との区間の比は実際のものとは異なる。
ドアのスライド制御にあっては、図2に示されるよう
に、全開位置から比較的高速VH(例えば240mm/se
c)で移動させ、全閉手前の所定の位置から比較的低速
VL(例えば100mm/sec)で移動させるようにしてお
り、それら各定速制御をPWM制御により行う。なお、
高速VH制御から低速VL制御への切り替え位置は、回
転パルス信号Pのカウント数で判断でき、実車では全閉
位置手前100mm程度であり、図における高速制御と低
速制御との区間の比は実際のものとは異なる。
【0012】また、図2にあっては、モータ7の駆動信
号Dによるスライドドア1の制御速度の変化を実線で示
し、その制御値による実際のスライド速度の変化を波線
で示している。図の波線に示されるように、実際のスラ
イド速度は、スライドドア1の摺接部分の摩擦抵抗など
によりある程度変化する。
号Dによるスライドドア1の制御速度の変化を実線で示
し、その制御値による実際のスライド速度の変化を波線
で示している。図の波線に示されるように、実際のスラ
イド速度は、スライドドア1の摺接部分の摩擦抵抗など
によりある程度変化する。
【0013】次に、本スライド制御における挟み込み判
定について図3を参照して以下に示す。本制御における
挟み込み判定時のタイミングは、モータ7の回転パルス
信号の検出時(例えばパルス立ち下がり時)である。例
えばモータ7の1回転(例えば20パルス)に要する周
期を1パルス入力毎に算出し、その周期の変化を監視す
る。本実施の形態では、上記モータ7の1回転に要する
周期を、判定時の前2パルス分の周期を基準周期Tdと
して算出し、その基準周期Tdを10倍してモータ7の
1回転周期に相当する20パルス分を算出して、判定の
基準となる換算1回転周期Tとしている。
定について図3を参照して以下に示す。本制御における
挟み込み判定時のタイミングは、モータ7の回転パルス
信号の検出時(例えばパルス立ち下がり時)である。例
えばモータ7の1回転(例えば20パルス)に要する周
期を1パルス入力毎に算出し、その周期の変化を監視す
る。本実施の形態では、上記モータ7の1回転に要する
周期を、判定時の前2パルス分の周期を基準周期Tdと
して算出し、その基準周期Tdを10倍してモータ7の
1回転周期に相当する20パルス分を算出して、判定の
基準となる換算1回転周期Tとしている。
【0014】前回の挟み込み判定時に上記したようにし
て求めた換算1回転周期Tに許容偏差ΔT分を加算して
判定値Tj(=T+ΔT)とし、今回の挟み込み判定時
に求めた1回転(20パルス分)の実周期Trとを比較
して、Tr>Tjの状態であったら挟み込み判定とし、
その挟み込み判定が3回連続したら実際に挟み込み状態
になったと判定する。なお、上記許容偏差ΔTは、予め
所定値を定めておくのではなく、換算1回転周期Tに基
づき、判定計算時毎に算出する。
て求めた換算1回転周期Tに許容偏差ΔT分を加算して
判定値Tj(=T+ΔT)とし、今回の挟み込み判定時
に求めた1回転(20パルス分)の実周期Trとを比較
して、Tr>Tjの状態であったら挟み込み判定とし、
その挟み込み判定が3回連続したら実際に挟み込み状態
になったと判定する。なお、上記許容偏差ΔTは、予め
所定値を定めておくのではなく、換算1回転周期Tに基
づき、判定計算時毎に算出する。
【0015】次に、本発明に基づく閉扉時の挟み込み制
御方法について図4のフロー図を参照して以下に示す。
第1ステップST1では目標値(スライド速度設定値)
が低下しているか否かの判別を行う。本制御にあって
は、全開位置から全閉位置に至る途中で上記したように
高速VH制御から低速VL制御へ切り替えており、その
切り替えの際の目標値の低下(例えば高速VHから一定
の低下率で目標速度を低下させて低速VLにする)を監
視して、上記目標値の低下を判別する。
御方法について図4のフロー図を参照して以下に示す。
第1ステップST1では目標値(スライド速度設定値)
が低下しているか否かの判別を行う。本制御にあって
は、全開位置から全閉位置に至る途中で上記したように
高速VH制御から低速VL制御へ切り替えており、その
切り替えの際の目標値の低下(例えば高速VHから一定
の低下率で目標速度を低下させて低速VLにする)を監
視して、上記目標値の低下を判別する。
【0016】高速あるいは低速における定速制御状態に
あっては目標値は一定しており、その場合には第1ステ
ップST1から第2ステップST2に進む。挟み込み判
定値Tjは、上記したように換算1回転周期Tに許容偏
差ΔTを加算するが、その許容偏差ΔTの算出には、そ
の基準となる換算1回転周期Tに係数Kを掛けて求める
ことができる(ΔT=K・T)。第2ステップST2で
は、その係数Kの値を決めるべく、予め記憶されている
所定値A(例えば高速時と低速時とで変えて良い)を係
数Kに代入し、第3ステップST3に進む。
あっては目標値は一定しており、その場合には第1ステ
ップST1から第2ステップST2に進む。挟み込み判
定値Tjは、上記したように換算1回転周期Tに許容偏
差ΔTを加算するが、その許容偏差ΔTの算出には、そ
の基準となる換算1回転周期Tに係数Kを掛けて求める
ことができる(ΔT=K・T)。第2ステップST2で
は、その係数Kの値を決めるべく、予め記憶されている
所定値A(例えば高速時と低速時とで変えて良い)を係
数Kに代入し、第3ステップST3に進む。
【0017】第3ステップST3では、上記係数Kを用
いた式(Tj=(1+K)T)により判定値Tjを求め
る。なお、上記所定値Aは1未満の正の数である。
いた式(Tj=(1+K)T)により判定値Tjを求め
る。なお、上記所定値Aは1未満の正の数である。
【0018】第1ステップST1で目標値が低下してい
ると判別された場合には第4ステップST4に進む。こ
の第4ステップST4では係数Kに1より大きい補正係
数αを掛けて、係数Kの値を増大(K=α・K)し、第
3ステップST3に進む。これにより、目標値低下時に
おける判定値Tjが、一定速度で制御する場合に比して
大きくなるため、目標値低下制御を行う速度切り替え区
間における実周期Trの増大に対して誤判定することを
防止し得る。
ると判別された場合には第4ステップST4に進む。こ
の第4ステップST4では係数Kに1より大きい補正係
数αを掛けて、係数Kの値を増大(K=α・K)し、第
3ステップST3に進む。これにより、目標値低下時に
おける判定値Tjが、一定速度で制御する場合に比して
大きくなるため、目標値低下制御を行う速度切り替え区
間における実周期Trの増大に対して誤判定することを
防止し得る。
【0019】すなわち、図5の上段に示されるように、
定速度制御にあっては、前回のパルス信号検出時におけ
る周期Tに許容偏差ΔT(=K・T)を加算した判定値
Tjと、今回のパルス信号検出時における実周期Trと
を比較して、前記したように挟み込み判定を行う(図で
は判定値Tj内に実周期Trが収まっている)。目標値
低下制御において、図5の下段に示されるように上記判
定値Tjを目標値低下時にも用いた場合には、目標値低
下制御に伴って実周期Tjが増大するため、実周期Tj
が常に上記判定値Tj以上になって、挟み込みの誤判定
を行ってしまう。
定速度制御にあっては、前回のパルス信号検出時におけ
る周期Tに許容偏差ΔT(=K・T)を加算した判定値
Tjと、今回のパルス信号検出時における実周期Trと
を比較して、前記したように挟み込み判定を行う(図で
は判定値Tj内に実周期Trが収まっている)。目標値
低下制御において、図5の下段に示されるように上記判
定値Tjを目標値低下時にも用いた場合には、目標値低
下制御に伴って実周期Tjが増大するため、実周期Tj
が常に上記判定値Tj以上になって、挟み込みの誤判定
を行ってしまう。
【0020】それに対して、本制御によれば、許容偏差
ΔTを上記したように更に補正係数α(>1)を掛け
て、その目標値低下時における判定値Tjを定速度制御
時よりも大きく設定している。したがって、図5の下段
に示されるように、目標値低下制御に伴う実周期Trの
増加が生じても、それ以上の大きさの目標値低下時にお
ける判定値Tjをもって挟み込みの判定を行うことか
ら、標値低下制御に伴う実周期Trの増加による挟み込
みの誤判定を防止することができる。
ΔTを上記したように更に補正係数α(>1)を掛け
て、その目標値低下時における判定値Tjを定速度制御
時よりも大きく設定している。したがって、図5の下段
に示されるように、目標値低下制御に伴う実周期Trの
増加が生じても、それ以上の大きさの目標値低下時にお
ける判定値Tjをもって挟み込みの判定を行うことか
ら、標値低下制御に伴う実周期Trの増加による挟み込
みの誤判定を防止することができる。
【0021】
【発明の効果】このように本発明によれば、スライドド
アの自動閉扉制御を行うものにおいて、全閉位置に至る
手前の任意の位置で高速度スライド制御から低速度スラ
イド制御に切り替える場合に、その切り替え区間におい
てスライド速度が急激に低下しても、その切り替え区間
では挟み込み判定値を定速度制御時よりも大きく設定す
ることから、切り替え区間における急激な速度低下によ
る挟み込みの誤判定を起こすことがない。
アの自動閉扉制御を行うものにおいて、全閉位置に至る
手前の任意の位置で高速度スライド制御から低速度スラ
イド制御に切り替える場合に、その切り替え区間におい
てスライド速度が急激に低下しても、その切り替え区間
では挟み込み判定値を定速度制御時よりも大きく設定す
ることから、切り替え区間における急激な速度低下によ
る挟み込みの誤判定を起こすことがない。
【図1】本発明が適用された車両用スライドドアのスラ
イド制御装置の概略構成を示す全体図。
イド制御装置の概略構成を示す全体図。
【図2】本発明が適用されたスライドドアの速度制御の
要領を示す速度線図。
要領を示す速度線図。
【図3】本発明が適用された挟み込み判定の要領を示す
タイムチャート。
タイムチャート。
【図4】本発明に基づく制御フロー図。
【図5】本発明に基づく制御を示すタイムチャート。
1 スライドドア 2 ガイドレール 3 スライダ 4 プーリ 5 ワイヤ 6 駆動ユニット、6a 駆動ドラム 7 モータ 8 モータ制御装置
フロントページの続き (72)発明者 波木 徹 埼玉県和光市中央1丁目4番1号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 坂爪 辰美 埼玉県和光市中央1丁目4番1号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 小野 浩 群馬県桐生市広沢町1丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 (72)発明者 佐山 雅美 群馬県桐生市広沢町1丁目2681番地 株式 会社ミツバ内
Claims (1)
- 【請求項1】 車両にスライド自在に設けられたスライ
ドドアの少なくとも閉扉動作をモータにより駆動して自
動的に行う際に、全開側では所定の高速度でスライドさ
せると共にその後所定の低速度でスライドさせる制御を
行うようにした車両用自動スライドドアの挟み込み制御
方法において、 前回の挟み込み判定時のスライド速度から求めた判定値
と今回の挟み込み判定時のスライド速度とを比較してス
ライド速度の大きな低下に基づいて挟み込み判定を行う
と共に、 前記高速度から前記低速度に切り換わる区間にあって
は、その目標速度低下信号に応じて前記判定値を所定量
増大させることを特徴とする車両用自動スライドドアの
挟み込み制御方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10153313A JPH11342740A (ja) | 1998-06-02 | 1998-06-02 | 車両用自動スライドドアの挟み込み制御方法 |
CA002273441A CA2273441C (en) | 1998-06-02 | 1999-06-01 | Method for controlling automotive sliding doors |
US09/324,698 US6208102B1 (en) | 1998-06-02 | 1999-06-02 | Method for controlling automotive sliding doors |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10153313A JPH11342740A (ja) | 1998-06-02 | 1998-06-02 | 車両用自動スライドドアの挟み込み制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11342740A true JPH11342740A (ja) | 1999-12-14 |
Family
ID=15559771
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10153313A Pending JPH11342740A (ja) | 1998-06-02 | 1998-06-02 | 車両用自動スライドドアの挟み込み制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11342740A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002364245A (ja) * | 2001-06-13 | 2002-12-18 | Mitsuba Corp | 開閉体の挟み込み防止制御方法 |
WO2019216119A1 (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | 株式会社ミツバ | 車両用開閉体制御装置 |
-
1998
- 1998-06-02 JP JP10153313A patent/JPH11342740A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002364245A (ja) * | 2001-06-13 | 2002-12-18 | Mitsuba Corp | 開閉体の挟み込み防止制御方法 |
WO2019216119A1 (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | 株式会社ミツバ | 車両用開閉体制御装置 |
JPWO2019216119A1 (ja) * | 2018-05-08 | 2021-06-10 | 株式会社ミツバ | 車両用開閉体制御装置 |
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