JP7049033B2 - 自律走行システム - Google Patents
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Description
34 圃場取得部
35 走行経路作成部
36 基準補助線作成部(補助線作成部)
37 隣接補助線作成部(補助線作成部)
38 補助線選択部
39 選択処理部
46 無線通信端末
Claims (6)
- 作業機が装着された作業車両で自律走行を行って作業を行うための走行経路が設定される作業領域、及び、前記作業領域と圃場周縁の間に形成された枕地領域を有する圃場の情報を取得する圃場取得部と、
作業幅の1/2又は作業機幅の1/2である第1基準間隔だけ、前記圃場周縁を内側に離間した位置の前記枕地領域内に第1基準補助線を作成する基準補助線作成部と、
前記作業幅からオーバーラップ量を減算した値、又は、前記作業幅に作業間隔を加算した値である補助線間隔ずつ、前記第1基準補助線を内側に離間した位置に第1隣接補助線を作成し、前記圃場周縁の所定の一辺の内側に作成される前記第1基準補助線と前記第1隣接補助線の合計の数は、当該圃場周縁から前記作業領域までの距離である枕地幅をLとし、前記補助線間隔をSとしたときに、L/Sの小数点以下を切り上げた値である隣接補助線作成部と、
前記第1基準補助線及び前記第1隣接補助線の少なくとも一部に沿って前記作業車両を自律走行させる走行制御部と、
を備えることを特徴とする自律走行システム。 - 作業機が装着された作業車両で自律走行を行って作業を行うための走行経路が設定される作業領域、及び、前記作業領域と圃場周縁の間に形成された枕地領域を有する圃場の情報を取得する圃場取得部と、
作業幅の1/2からオーバーラップ量を減算した値、又は、前記作業幅の1/2に作業間隔を加算した値である第2基準間隔だけ、作業領域周縁を外側に離間した位置の前記枕地領域内に第2基準補助線を作成する基準補助線作成部と、
前記作業幅からオーバーラップ量を減算した値、又は、前記作業幅に作業間隔を加算した値である補助線間隔ずつ、前記第2基準補助線を外側に離間した位置に第2隣接補助線を作成し、前記作業領域周縁の所定の一辺の外側に作成される前記第2基準補助線と前記第2隣接補助線の合計の数は、前記圃場周縁から前記作業領域までの距離である枕地幅をLとし、前記補助線間隔をSとしたときに、L/Sの小数点以下を切り捨てた値又は当該値から1を減算した値である隣接補助線作成部と、
前記第2基準補助線及び前記第2隣接補助線の少なくとも一部に沿って前記作業車両を自律走行させる走行制御部と、
を備えることを特徴とする自律走行システム。 - 請求項1に記載の自律走行システムであって、
前記基準補助線作成部は、前記第1基準補助線を作成可能であるとともに、前記作業幅の1/2からオーバーラップ量を減算した値、又は、前記作業幅の1/2に作業間隔を加算した値である第2基準間隔だけ、作業領域周縁を外側に離間した位置の前記枕地領域内に第2基準補助線を作成可能であり、
前記隣接補助線作成部は、前記第1隣接補助線を作成可能であるとともに、補助線間隔ずつ、前記第2基準補助線を外側に離間した位置に第2隣接補助線を作成可能であり、前記作業領域周縁の所定の一辺の外側に作成される前記第2基準補助線と前記第2隣接補助線の合計の数は、L/Sの小数点以下を切り捨てた値又は当該値から1を減算した値であり、
前記第1基準補助線及び前記第1隣接補助線を選択するか、あるいは、前記第2基準補助線及び前記第2隣接補助線を選択する補助線選択部を更に備え、
前記走行制御部は、前記補助線選択部が選択した補助線の少なくとも一部に沿って前記作業車両を自律走行させることを特徴とする自律走行システム。 - 請求項2又は3に記載の自律走行システムであって、
前記隣接補助線作成部は、前記第2隣接補助線と前記圃場周縁との間隔が作業幅の1/2又は作業機幅の1/2より小さい場合は、当該第2隣接補助線を作成しない又は作成後に削除することを特徴とする自律走行システム。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の自律走行システムであって、
前記作業領域及び前記枕地領域の何れでの作業を行うかをユーザに選択させる処理、及び、前記枕地領域での作業を行うか作業を終了するかの何れかをユーザに選択させる処理を行う選択処理部を備え、
前記枕地領域での作業をユーザが選択したと判断した場合に、前記走行制御部は、前記基準補助線作成部及び前記隣接補助線作成部が作成した補助線の少なくとも一部に沿って前記作業車両を自律走行させることを特徴とする自律走行システム。 - 作業機が装着された作業車両で自律走行を行って作業を行うための走行経路が設定される作業領域、及び、前記作業領域と圃場周縁の間に形成された枕地領域を有する圃場の情報を取得する圃場取得部と、
前記枕地領域において前記作業車両を自律走行させるための補助線を作成する補助線作成部と、
前記作業領域及び前記枕地領域の何れでの作業を行うかをユーザに選択させる処理、及び、前記枕地領域での作業を行うか作業を終了するかの何れかをユーザに選択させる処理を行う選択処理部と、
前記枕地領域での作業をユーザが選択したと判断した場合に、前記補助線作成部が作成した補助線の少なくとも一部に沿って前記作業車両を自律走行させる走行制御部と、
を備えることを特徴とする自律走行システム。
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