JP2018143216A - 経路生成システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業領域及び非作業領域において作業車両により自律走行される走行経路を生成する経路生成部と、作業領域における作業車両の進行方向を設定する方向設定部とを備え、経路生成部は、作業領域内において作業車両により自律作業が行われる複数の作業経路P1、P2と、非作業領域において作業車両により自律走行が行われる走行経路であって各作業経路P1、P2を接続する複数の接続経路Qとを含む経路を生成するものであり、経路生成部は、接続経路Qとして、第1旋回経路Q1と、第2旋回経路Q3と、第1旋回経路Q1と第2旋回経路Q3との間に設定される直進経路Q2とを含む経路を生成可能であって、且つ、進行方向と直進経路Q2とが直交しないように直進経路Q2を生成可能である。
【選択図】図6
Description
前記作業領域及び前記非作業領域において前記作業車両により自律走行される走行経路を生成する経路生成部と、
前記作業領域における前記作業車両の進行方向を設定する方向設定部とを備え、
前記経路生成部は、前記作業領域内において前記作業車両により自律作業が行われる複数の作業経路と、前記非作業領域において前記作業車両により自律走行が行われる走行経路であって各作業経路を接続する複数の接続経路とを含む経路を生成するものであり、
前記経路生成部は、前記接続経路として、第1旋回経路と、第2旋回経路と、第1旋回経路と第2旋回経路との間に設定される直進経路とを含む経路を生成可能であって、且つ、前記進行方向と前記直進経路とが直交しないように前記直進経路を生成可能であることを特徴とする点にある。
前記経路生成部は、前記作業領域と前記非作業領域との境界線と前記進行方向に沿って延びる直線とが成す角が鋭角である場合に、第1旋回経路における前記作業車両の旋回角度を鈍角に設定し、
前記角が鈍角である場合に、第1旋回経路における前記作業車両の旋回角度を鋭角に設定することを特徴とする点にある。
前記指示部は、前記角が鈍角である場合に、前記経路生成部に対して前記指示を行わないことを特徴とする点にある。
この自律走行システムは、図1に示すように、予め定められた走行経路に沿って自律走行する作業車両としてのトラクタ1と、そのトラクタ1に対して各種の情報を指示可能な無線通信端末2とが備えられている。そして、この実施形態では、トラクタ1の位置情報を取得する際に、測位補正情報をトラクタ1に送信可能な基準局4が備えられている。
この経路生成システムは、無線通信端末2の表示部(タッチパネル)に各種の画面を表示させながら、ユーザが無線通信端末2を操作することで、作業対象領域となる圃場Hにおいて、トラクタ1により自律走行される走行経路を生成している。そこで、無線通信端末2には、図2に示すように、領域登録部22、経路生成部23、方向設定部24、指示部25等が備えられている。
図4に示す前進旋回パターンであり、且つ、第1境界線K1と第2直線K2とが成す角α(図6参照)が鋭角である第1グループについて説明する。この第1グループに該当するのは、図6、図10、図14、図18の夫々にて示す接続経路Qである。
図4に示す前進旋回パターンであり、且つ、第1境界線K1と第2直線K2とが成す角α(図7参照)が鈍角である第2グループについて説明する。この第2グループに該当するのは、図7、図11、図15、図19の夫々にて示す接続経路Qである。
図5に示す後進旋回パターンであり、且つ、第1境界線K1と第2直線K2とが成す角α(図8参照)が鋭角である第3グループについて説明する。この第3グループに該当するのは、図8、図12、図16、図20の夫々にて示す接続経路Qである。
図5に示す後進旋回パターンであり、且つ、第1境界線K1と第2直線K2とが成す角α(図9参照)が鈍角である第4グループについて説明する。この第4グループに該当するのは、図9、図13、図17、図21の夫々にて示す接続経路Qである。
22 領域登録部
23 経路生成部
24 方向設定部
25 指示部
K1 作業領域と非作業領域との境界線(第1境界線)
K2 作業領域におけるトラクタの進行方向に沿って延びる直線(第2直線)
P 作業経路
Q 接続経路
Q1 第1旋回経路
Q2 直進経路
Q3 第2旋回経路
R1 作業領域
R2 非作業領域
T 非作業領域の外周
V1 第1旋回経路の第1旋回半径
V2 第2旋回経路の第2旋回半径
X トラクタの進行方向
Claims (5)
- 作業車両により自律作業が行われる作業領域と前記作業車両により自律作業が行われない非作業領域の形状を登録する領域登録部と、
前記作業領域及び前記非作業領域において前記作業車両により自律走行される走行経路を生成する経路生成部と、
前記作業領域における前記作業車両の進行方向を設定する方向設定部とを備え、
前記経路生成部は、前記作業領域内において前記作業車両により自律作業が行われる複数の作業経路と、前記非作業領域において前記作業車両により自律走行が行われる走行経路であって各作業経路を接続する複数の接続経路とを含む経路を生成するものであり、
前記経路生成部は、前記接続経路として、第1旋回経路と、第2旋回経路と、第1旋回経路と第2旋回経路との間に設定される直進経路とを含む経路を生成可能であって、且つ、前記進行方向と前記直進経路とが直交しないように前記直進経路を生成可能であることを特徴とする経路生成システム。 - 第1旋回経路は、前記直進経路よりも進行方向手前側に設定される一方、第2旋回経路は、前記直進経路よりも進行方向奥側に設定されるものであって、
前記経路生成部は、前記作業領域と前記非作業領域との境界線と前記進行方向に沿って延びる直線とが成す角が鋭角である場合に、第1旋回経路における前記作業車両の旋回角度を鈍角に設定し、
前記角が鈍角である場合に、第1旋回経路における前記作業車両の旋回角度を鋭角に設定することを特徴とする請求項1に記載の経路生成システム。 - 前記経路生成部は、第1旋回経路の旋回半径と第2旋回経路の旋回半径とを同一の旋回半径に設定し、且つ、前記直進経路と前記境界線との距離よりも前記直進経路と前記非作業領域の外周との距離の方が短くなるように前記直進経路を生成することを特徴とする請求項2に記載の経路生成システム。
- 前記経路生成部は、第1旋回経路の第1旋回半径と第2旋回経路の第2旋回半径とを互いに異なる旋回半径に設定し、且つ、第1旋回半径よりも第2旋回半径の方が長いことを特徴とする請求項2に記載の経路生成システム。
- 前記角が鋭角である場合に、前記進行方向と前記直進経路とが直交するように前記直進経路を生成するよう前記経路生成部に指示可能な指示部を備え、
前記指示部は、前記角が鈍角である場合に、前記経路生成部に対して前記指示を行わないことを特徴とする請求項2〜4の何れか1項に記載の経路生成システム。
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