JP6879183B2 - 農作業情報管理システム - Google Patents

Description

本発明は、農作業情報管理システムに関する。

従来、農作業情報管理システムにおいて、作業を行う圃場および作業内容を含む作業計画を作成し、かかる作業計画に基づいた指示操作を携帯端末に行い、作業計画を、圃場、作業内容および作業の開始から終了までの作業実績を互いに関連付けた作業報告書に変換する技術がある（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１４−７１７０９号公報

しかしながら、上記したような従来技術では、作業終了を告げる指示操作を携帯端末に行うのを忘れた場合などには作業報告書が作成されないことがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業終了とともに確実に作業報告書を作成することができる農作業情報管理システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の農作業情報管理システム（１００）は、圃場（Ｆ）内を走行可能な走行車体（２）と、前記走行車体（２）に設けられ前記圃場（Ｆ）内で作業を行う作業機（６）と、前記走行車体（２）に設けられ該走行車体（２）の位置を測定する測位装置（４１）と、前記走行車体（２）の予定走行経路（Ｒ）を記憶し、前記測位装置（４１）の測定結果に基づいて、前記記憶された予定走行経路（Ｒ）に沿って走行するよう前記走行車体（２）を制御する制御装置（４０）と、前記走行車体（２）の走行および前記作業機（６）による作業を管理する作業管理装置（４７）とを備え、前記作業管理装置（４７）は、前記圃場（Ｆ）の面積（Ｓ０）を登録可能とし、前記走行車体（２）の走行距離（Ｄ）を記録し、前記作業機（６）の作業幅（Ｗ）を検出し、前記走行距離（Ｄ）と前記作業幅（Ｗ）とに基づいて作業面積（Ｓ１）を検出し、前記作業面積（Ｓ１）が前記登録された面積（Ｓ０）よりも大きい状態で前記走行車体（２）が停止した場合に作業報告書を作成することを特徴とする。

請求項２に記載の農作業情報管理システム（１００）は、請求項１に記載の農作業情報管理システム（１００）において、前記作業管理装置（４７）は、前記圃場（Ｆ）の形状を登録可能とし、前記登録された形状と前記測位装置（４１）の測定結果とに基づいて前記走行車体（２）が前記圃場（Ｆ）外に出たことを検出した場合に前記作業報告書を作成する。

請求項３に記載の農作業情報管理システム（１００）は、請求項１または２に記載の農作業情報管理システム（１００）において、前記作業管理装置（４７）は、前記圃場（Ｆ）、前記圃場（Ｆ）で行う作業内容および前記圃場（Ｆ）で使用する前記作業機（６）の種類を含む作業計画を作成する手段（４７ａ）と、前記圃場（Ｆ）について前記作業計画に基づいた指示操作を情報処理端末（４５）に行う手段（４７ｂ）と、前記圃場（Ｆ）における作業開始から作業終了までの作業実績データを取得する手段（４７ｃ）と、前記作業計画を、前記圃場（Ｆ）、前記作業内容および前記作業実績データを関連付けて作業報告書に変換することで前記作業報告書を作成する手段（４７ｄ）とを備えることを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、作業を行う圃場において実際に作業を行った面積（作業面積）と登録された面積とを比較して作業面積が登録された面積よりも大きい状態で走行車体が停止した場合に作業終了とみなすため、作業終了を告げる指示操作を行う必要がない。このため、作業終了時には作業報告書が自動的に作成される。すなわち、作業終了とともに確実に作業報告書を作成することができ、作業報告書が作成されないエラー（報告書作成エラー）を防止することができる。

請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、作業面積が登録された面積よりも小さい場合でも作業終了とみなすため、たとえば、作業面積が登録された面積よりも実際に小さかった場合でも作業終了とみなして作業報告書を作成することができ、報告書作成エラーをより確実に防止することができる。

請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、作成された作業計画に対して作業開始から作業終了までの作業実績データを加えた作業報告書を作成することができる。

図１は、実施形態に係る農作業情報管理システムの全体構成を示す説明図である。 図２は、作業車両の動力伝達構成を示す説明図である。 図３は、実施形態に係る農作業情報管理システムの通信接続構成を示す説明図である。 図４は、作業報告書画面の一例を示す説明図である。 図５は、圃場内における作業車両の予定走行経路を示す説明図である。 図６は、作業機による作業幅を示す説明図である。 図７は、作業終了の自動判定を示す説明図（その１）である。 図８は、作業終了の自動判定を示す説明図（その２）である。 図９は、作業報告書画面における作業実績データの結合表示例を示す説明図である。 図１０は、前方監視カメラによる撮影画像の一例を示す説明図である。

以下、添付図面を参照して本願の開示する農作業情報管理システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

まず、図１を参照して農作業情報管理システム１００の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る農作業情報管理システム１００の全体構成を示す説明図である。農作業情報管理システム１００は、農作業に関する情報を管理することで作業の効率化を図るシステムであり、作業車両１と、制御装置４０と、測位装置４１と、情報処理端末４５と、作業管理装置（農業ＩＣＴクラウド）４７（図３参照）とを備える。

以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。作業車両であるトラクタ１は、自走しながら圃場で農作業を行う農用トラクタである。また、図１を用いた説明において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ１の進行方向とは、トラクタ１の直進時において操縦席８からステアリングホイール９へと向かう方向である。

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（作業者ともいう）が操縦席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は、互いに３次元で直交する。

図１に示すように、作業車両であるトラクタ１は、走行車体２と、作業機６とを備える。走行車体２は、圃場内を走行可能であり、たとえば、前輪３と、後輪４とを備える。前輪３は、左右一対で設けられた操舵用の車輪である。後輪４は、左右一対で設けられた駆動用の車輪である。なお、走行車体２は、車輪（前輪３および後輪４）に代えてクローラ装置を備えてもよい。

また、駆動輪である後輪４には、ボンネット５内に搭載されたエンジンＥで発生した動力が主変速部３０２（図２参照）および副変速部３０４（図２参照）で適宜減速されて伝達可能に構成される。すなわち、後輪４は、エンジンＥから伝達された動力によって駆動される。

走行車体２は、エンジンＥで発生し、かつ、主変速部３０２および副変速部３０４で減速された動力を、４ＷＤクラッチ３０１（図２参照）を介して前輪３にも伝達可能に構成される。なお、４ＷＤクラッチ３０１が動力を伝達すると、エンジンＥから伝達される動力によって前輪３および後輪４の四輪が駆動され、４ＷＤクラッチ３０１が動力の伝達を遮断すると、エンジンＥから伝達される動力によって後輪４のみの二輪が駆動される。このように、走行車体２は、二輪駆動（２ＷＤ）と四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成される。

走行車体２の後部には、圃場内で作業を行う作業機６が装着されるＰＴＯ連結装置７が設けられる。走行車体２の中央部には、操縦者がトラクタ１を操縦する場合に座る操縦席８が設けられる。操縦席８の前方には、前輪３の操舵に用いるステアリングホイール９が設けられる。ステアリングホイール９は、ハンドルポスト１０の上端部に設けられる。ハンドルポスト１０の下方、すなわち、操縦席８に操縦者が座った場合における操縦者の足元付近には、各種操作ペダル１１（アクセルペダル、ブレーキペダルおよびクラッチペダルなど）が設けられる。

走行車体２の後部には、シリンダケース６１が設けられる。シリンダケース６１の左右両側には、リフトアーム６２が、軸心が左右方向の軸ＡＸまわりに回動可能に設けられる。リフトアーム６２は、シリンダケース６１内の油圧シリンダ（昇降シリンダともいう）６１ａに作動油が供給されると軸ＡＸまわりに上昇回動し、油圧シリンダ６１ａから作動油が排出されると軸ＡＸまわりに下降回動する。リフトアーム６２の基部には、リフトアーム６２の回転角度を検出するリフトアームセンサ６２ａが設けられる。作業機６の高さは、リフトアームセンサ６２ａの検出値に基づいて算出される。

リフトアーム６２は、リフトロッド６３を介してロアリンク６４と連結される。また、作業機６は、ロアリンク６４とトップリンク６５とによって走行車体２の後方に、走行車体２に対して昇降可能に連結される。

なお、図示の例では、作業機６がロータリ耕耘機の場合を例示している。作業機であるロータリ耕耘機６は、耕耘爪６６と、ロータリカバー６７と、リヤカバー６８とを備える。耕耘爪６６は、ＰＴＯ軸７１により伝達された動力によって回転して圃場面（土壌）を耕起する。ロータリカバー６７は、耕耘爪６６の上方を覆い、リヤカバー６８は、ロータリカバー６７の後部に上下方向に回転可能に設けられる。なお、トラクタ以外の農機を含む作業車両１に設けられる作業機６としては、上記したロータリ耕耘機の他、肥料散布機、農薬散布機、播種散布機および収穫機などがある。

また、トラクタ１は、走行系ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０ａと、エンジン系ＥＣＵ４０ｂ（図３参照）と、作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃとを備える。走行系ＥＣＵ４０ａは、エンジンＥの出力が伝達される駆動輪（たとえば、後輪４）の回転を制御して走行速度を制御する。エンジン系ＥＣＵ４０ｂは、エンジンＥを制御する。作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃは、作業機６の昇降を制御する。走行系ＥＣＵ４０ａ、エンジン系ＥＣＵ４０ｂおよび作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃは、トラクタ１の制御装置４０を構成する。

次に、図２を参照して作業車両であるトラクタ１の動力伝達構成について説明する。図２は、作業車両（トラクタ）１の動力伝達構成を示す説明図である。図２に示すように、トラクタ１（図１参照）は、走行車体２の左右両側のそれぞれに、左右の前車軸３１Ｌ，３１Ｒに取り付けられた前輪３Ｌ，３Ｒと、左右の後車軸３２Ｌ，３２Ｒに取り付けられた左右の後輪４Ｌ，４Ｒとを備える。なお、以下の説明においては、符号に「Ｌ」を付して左側を示し、「Ｒ」を付して右側を示しているが、左右を区別する必要が無い場合は、たとえば、「前輪３」、「後輪４」のように「Ｌ」や「Ｒ」を付していない。

走行車体２の前部には、エンジンＥが搭載される。エンジンＥからの回転動力は動力伝達機構を介して前輪３や後輪４に伝達される。上記したように、トラクタ１は、４ＷＤクラッチ３０１を備え、４ＷＤクラッチ３０１の切り替えによって、後輪４のみ駆動する２ＷＤ方式と前輪３および後輪４が共に駆動する４ＷＤ方式とに切り替え可能に構成される。

後輪４への動力伝達機構は、エンジンＥの後段に前後進クラッチ３０３を介して主変速部３０２が配設され、さらに後段に副変速部３０４が配設され、さらに後段に後輪差動歯車装置３０５が配設される。また、後輪差動歯車装置３０５と後輪４とを連結する後車軸３２の基部にはそれぞれブレーキ装置３０６が配設される。後輪４への動力伝達機構には、副変速部３０４の後段に設けられたアイドルギヤを介して変速軸３０７に入力され、４ＷＤクラッチ３０１、前輪差動歯車装置３０８を介して前輪３へと動力が伝達される。

制御装置４０には、前輪３の切れ角（操舵角ともいう）を検出する前輪切れ角センサ３０９が接続される。なお、制御装置４０は、前輪切れ角センサ３０９の検出値を用いて、前輪３の切れ角をフィードバックしながらステアリングシリンダ３１０を制御して操舵する、自動走行モードを設定可能に構成される。

後輪４に設けられたブレーキ装置３０６は、走行車体２に設けられた左右のブレーキペダル３１１Ｌ，３１１Ｒを操縦者が踏み込み操作することで、ブレーキシリンダ３１９が油圧により作用して機能する。すなわち、左後車軸３２Ｌの基部に設けられた左ブレーキ装置３０６Ｌが左ブレーキシリンダ３１９Ｌに接続され、右後車軸３２Ｒの基部に設けられた右ブレーキ装置３０６Ｒが右ブレーキシリンダ３１９Ｒに接続される。

左右のブレーキシリンダ３１９Ｌ，３１９Ｒは、制御装置４０に接続された左右のブレーキソレノイド３１２Ｌ，３１２Ｒと接続される。このため、制御装置４０に所定のブレーキ信号が入力されると、制御装置４０は、ブレーキソレノイド３１２を駆動して、左右のブレーキ装置３０６Ｌ，３０６Ｒのいずれか一方または両方を作動させることができる。なお、ブレーキソレノイド３１２Ｌ，３１２Ｒは、たとえば、比例調圧弁３１３を介して、油圧ポンプ３１４、リリーフバルブ３１５などと共に油圧回路を形成する。

また、トラクタ１は、ＰＴＯクラッチ３１６を備える。ＰＴＯクラッチ３１６は、電子制御クラッチであり、作業機６（図１参照）に連結されるＰＴＯ軸７１への動力を接続または接続解除する。ＰＴＯ軸７１には、エンジンＥからの回転動力が、ＰＴＯクラッチ３１６によって継断可能に伝達される。また、ＰＴＯ軸７１は、前段側にＰＴＯ変速第１シフタおよびＰＴＯ変速第２シフタが設けられ、これら各シフタが操作されることにより、低速から高速でＰＴＯ軸７１を順回転させることができるとともに、逆転させることもできる。

ここで、図１に戻り、測位装置４１および情報処理端末４５について説明する。図１に示すように、測位装置４１は、走行車体２に設けられ、走行車体２の位置を測定する。測位装置４１は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して測位および計時することができる。情報処理端末４５は、作業者が携行してトラクタ１に持ち込み可能なタブレット端末などの携帯端末である。以下、情報処理端末４５を携帯端末という。

次に、図３を参照して農作業情報管理システム１００の通信接続構成について説明する。図３は、実施形態に係る農作業情報管理システム１００の通信接続構成を示す説明図（ブロック図）である。図３に示すように、農作業情報管理システム１００において、測位装置４１は、ロボットコントローラ４２を介して、制御装置４０の走行系ＥＣＵ４０ａ、エンジン系ＥＣＵ４０ｂおよび作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃと有線接続される。この場合、たとえば、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信で相互に通信可能に接続される。また、ロボットコントローラ４２は、受信機４３を介して、送信機（リモコン）４４と有線接続される。この場合も、たとえば、ＣＡＮ通信で相互に通信可能に接続される。

携帯端末４５は、オフラインコントローラ４６に接続可能である。この場合、携帯端末４５とオフラインコントローラ４６とは、近距離無線接続される。近距離無線接続としては、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が用いられる。

また、携帯端末４５は、インターネットなどの通信ネットワークに接続可能であり、通信ネットワークを介して作業管理装置である農業ＩＣＴ（Information and Communication Technology）クラウド４７と互いに接続可能に構成される。農作業情報管理システム１００は、いわゆるクラウドコンピューティングが可能なシステムである。この場合、携帯端末４５と農業ＩＣＴクラウド４７とは、たとえば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）が用いられる。なお、農業ＩＣＴクラウド４７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理装置やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、さらには入出力装置が設けられたコンピュータなどである。

また、携帯端末４５は、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部と、タッチパネルにより構成される表示部４５ａ（図１参照）および操作部４５ｂ（図１参照）とを備える。なお、操作部４５ｂとして、各種キーやボタンなどが別に設けられてもよい。

また、制御装置４０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め定めた予定走行経路データなどの必要なデータ類が格納された記憶部と、コントローラとを備える。

なお、コントローラとしては、たとえば、作業管理に関する制御を行う作業管理コントローラなどがある。また、記憶部は、ハードディスクやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成される。記憶部に格納されたデータなどは、携帯端末４５や農業ＩＣＴクラウド４７などと共有することも可能である。

また、走行系ＥＣＵ４０ａには、走行系各種センサが接続され、エンジン系ＥＣＵ４０ｂには、エンジン系各種センサが接続され、作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃには、作業系各種センサが接続される。こうして、トラクタ１は、操縦者が機体に搭乗して走行しながら所定の作業を実行する他、走行系ＥＣＵ４０ａ、エンジン系ＥＣＵ４０ｂおよび作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃによる各部の制御により、自動走行しながら所定の作業を実行することができる。

トラクタ１は、走行車体２を自動走行させる場合、作業機６による作業内容に応じた予定走行経路が予め圃場ごとに定められ、データ化されて制御装置４０の記憶部に記憶される。制御装置４０は、測位装置４１の測定結果に基づいて、予め記憶された予定走行経路に沿って走行するよう走行車体２を制御する。走行車体２の自動走行については、走行系ＥＣＵ４０ａにより実行させてもよいし、たとえば、携帯端末４５を介して実行させてもよい。また、予定走行経路は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには作物の種類などに応じて設定される。なお、予定走行経路については、図５を用いて後述する。

作業管理装置である農業ＩＣＴクラウド４７は、携帯端末４５から送信された作業実績データを用いて、作業計画に対応する作業報告書を作成する。農業ＩＣＴクラウド４７は、作業計画を作成する手段（作業計画作成手段）４７ａと、作業計画に基づいて指示する手段（作業指示手段）４７ｂと、作業実績データを取得する手段（作業実績データ取得手段）４７ｃと、作業報告書を作成する手段（作業報告書作成手段）４７ｄとを備える。

作業計画作成手段４７ａでは、作業を行う圃場、この圃場で行う作業内容、およびこの圃場で使用する作業機６の種類を含む作業計画を作成する。作業指示手段４７ｂでは、作業を行う圃場について、作業計画に基づいた指示操作を携帯端末４５に行う。作業実績データ取得手段４７ｃでは、作業を行う圃場における作業開始から作業終了までの作業実績データを取得する。作業報告書作成手段４７ｄでは、作成された作業計画を、作業を行う圃場、この圃場で行う作業内容および取得した作業実績データを関連付けた作業報告書に変換（作成）する。

このように、作業計画作成手段４７ａでは、作成された作業計画に対して作業開始から作業終了までの作業実績データを加えた作業報告書を作成することができる。

次に、図４を参照して作業報告書（作業報告書画面）５０について説明する。図４は、作業報告書画面５０の一例を示す説明図である。作業報告書には、いつ、どの機械（農機）が、どの圃場で、何の作業を行ったかが記録され、携帯端末４５の表示部４５ａには、作業報告書の内容を示した作業報告書画面５０が表示される。このため、図４に示すように、作業報告書画面５０には、作業を行う圃場Ｆ１，Ｆ２、作業計画で立案した作業を行う日時、作業者が使用する作業車両（農機）、作業項目などが表示される。図示の例では、作業報告書画面５０には、圃場Ｆ２において「２０１７年４月２５日の午前８時１２分」に「トラクタＡ」による「耕耘」を行い、圃場Ｆ２において「２０１７年５月２日の午前８時３６分」に「トラクタＢ」による「代かき」を行い、圃場Ｆ１において「２０１７年５月４日の午前８時３６分」に「トラクタＡ」による「耕耘」を行ったことが表示される。

作業報告書画面５０を用いて作業を行う場合、作業者は、作業を行う圃場（たとえば、圃場Ｆ１）に携帯端末４５を携行し、携帯端末４５側で取得した作業計画を、作業指示として携帯端末４５の表示部４５ａに表示させる。一例としては、作業者は、圃場（たとえば、圃場Ｆ１）に移動する途中あるいは圃場Ｆ１に到着してから、携帯端末４５の表示部４５ａに圃場Ｆ１を選択するための地図を表示させ、表示させた地図上でこれから作業を行う圃場Ｆ１を選択する。この場合、圃場Ｆ１が選択されると、携帯端末４５の表示部４５ａにおいて圃場Ｆ１に関する作業計画が作業指示として表示される。

次に、図５を参照して圃場Ｆ内における作業車両であるトラクタ１の予定走行経路Ｒについて説明する。図５は、圃場Ｆ内における作業車両（トラクタ）１の予定走行経路Ｒを示す説明図である。なお、図５には、走行車体２に作業機であるロータリ耕耘機６が装着されたトラクタ１による耕耘作業を例に示している。また、図５に示す予定走行経路Ｒは一例であり、予定走行経路Ｒ、圃場Ｆの入り口Ｆ_ｉｎや出口Ｆ_ｏｕｔなど、これに限定されない。

図５に示すように、予定走行経路Ｒは、トラクタ１が圃場Ｆ内を効率的に走行しながらこの圃場Ｆ内の畝全体に対して、作業機であるロータリ耕耘機６による所定の作業幅Ｗで作業（耕耘作業）を行えるように規定され、圃場Ｆ内への入り口Ｆ_ｉｎから出口Ｆ_ｏｕｔにかけて設定されることが好ましい。なお、図５においては、圃場Ｆには、入り口Ｆ_ｉｎおよび出口Ｆ_ｏｕｔがそれぞれ別に設けられているが、１つの圃場（圃場Ｆ）に対して１つの出入り口の場合もある。

また、トラクタ１は、直進走行から圃場Ｆの端部（枕地）の所定距離（トラクタ１が旋回可能な距離）手前で旋回へと移行する。トラクタ１の旋回時においては、走行車体２の後部に装着されたロータリ耕耘機６を上昇させる。

トラクタ１は、圃場Ｆ内を往復しながら、所定の作業幅（ここでは、作業機６の幅）Ｗで作業を行う。なお、トラクタ１を自動走行させる場合は、直進開始位置および直進終了位置をそれぞれ基準始点（Ａ点）および基準終点（Ｂ点）として、制御装置４０（図３参照）において取得し、取得したＡ点およびＢ点を結ぶ線分を、走行ラインとして登録する。

図６は、作業機（ロータリ耕耘機）６による作業幅Ｗを示す説明図である。図６に示すように、作業を行う圃場Ｆにおける作業幅Ｗは、作業機であるロータリ耕耘機６の幅から算出される。ここで、作業管理装置４７である農業ＩＣＴクラウド４７には、作業を行う圃場Ｆの面積Ｓ０（図５参照）が予め登録可能である。また、農業ＩＣＴクラウド４７は、作業を行う圃場Ｆにおいて、走行車体２の走行距離Ｄを記録するとともに、作業を行う圃場Ｆにおける作業幅Ｗを検出する。また、農業ＩＣＴクラウド４７は、記録した走行距離Ｄと検出した作業幅Ｗとに基づいて（走行距離Ｄ×作業幅Ｗ）、圃場Ｆにおける作業面積Ｓ１（図７参照）を検出する。

なお、作業幅Ｗは、走行車体２を自動走行させる場合の予定走行経路の設定時に作業者が入力する作業幅情報を用いる構成としてもよいし、作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃに予め登録された幅情報を走行系ＥＣＵ４０ａが自動取得する構成としてもよいし、トラクタ１（走行車体２）の後部に設置された後方監視カメラで撮影された作業機６の画像から自動検出する構成としてもよい。かかる構成とすることで、圃場Ｆにおける作業幅Ｗを容易に設定することができる。

ところで、携帯端末４５側で取得した作業計画に基づいた作業指示を携帯端末４５に行う場合、作業を行う圃場Ｆにおいて作業開始から作業終了までの作業実績（作業実績データ）を取得する必要がある。この場合、作業終了を告げる指示操作を携帯端末に行うのを作業者が忘れた場合などには、作業報告書が作成されないエラー（報告書作成エラー）が発生することがあった。このため、本実施形態（農作業情報管理システム１００）では、報告書作成エラーを防止するために、作業終了を告げる指示操作を作業者によらず自動で行う。

次に、図７および図８を参照して作業終了の自動判定について説明する。図７および図８は、作業終了の自動判定の説明図である。図７に示すように、作業管理装置４７である農業ＩＣＴクラウド４７には、作業を行う圃場Ｆにおいて走行車体２が走行しながら作業を行う面積（作業面積）Ｓ１が検出される。なお、図７には、作業機（ロータリ耕耘機）６による各工程で作業を行った面積Ｓ１ａ〜Ｓ１ｈをそれぞれ斜線で示している。すなわち、作業面積Ｓ１は、面積Ｓ１ａ〜Ｓ１ｈを合計した値となる。図７に示すように、圃場Ｆにおいて作業を行う場合、各工程で作業を行った面積Ｓ１ａ〜Ｓ１ｈには隣り合う面積同士で重なる部分が発生することがある。このため、図８に示すように、予め登録された圃場Ｆの面積Ｓ０に対して作業面積Ｓ１の方が大きくなる。

作業終了の自動判定においては、農業ＩＣＴクラウド４７は、検出した作業面積Ｓ１が予め登録された圃場Ｆの面積Ｓ０よりも大きい状態で走行車体２が停止したことを検出した場合に、作業終了とみなして携帯端末４５（図３参照）へ向けて作業報告書を作成する指示信号を送信する。携帯端末４５は、農業ＩＣＴクラウド４７へ向けてさらに指示信号を送信し、農業ＩＣＴクライド４７において作業報告書が作成される。なお、走行車体２の停止を検出する手段としては、測位装置４１の測定結果に基づいて検出するようにしてもよいし、走行車体２の車輪（たとえば、駆動輪である後輪４）の回転などを検出して走行車体２の停止を検出するようにしてもよい。

かかる構成によれば、作業を行う圃場Ｆにおいて実際に作業を行った作業面積Ｓ１と登録された面積Ｓ０とを比較して作業面積Ｓ１が登録された面積Ｓ０よりも大きい状態で走行車体２が停止した場合に作業終了とみなすため、作業終了を告げる指示操作を行う必要がない。このため、作業終了時には作業報告書が自動的に作成される。すなわち、作業終了とともに確実に作業報告書を作成することができ、報告書作成エラーを防止することができる。

また、作業管理装置である農業ＩＣＴクラウド４７は、作業を行う圃場Ｆの形状を予め登録可能である。トラクタ１が操縦者により手動操作される場合など、農業ＩＣＴクラウド４７は、登録された形状と測位装置４１の測定結果とに基づいて、走行車体２が圃場Ｆ外に出たことを検出する。農業ＩＣＴクラウド４７は、走行車体２が圃場外に出たことを検出した場合に、作業終了とみなして携帯端末４５（図３参照）へ向けて作業報告書を作成する指示信号を送信し、携帯端末４５は、農業ＩＣＴクラウド４７へ向けてさらに指示信号を送信し、農業ＩＣＴクライド４７において作業報告書が作成される。

なお、農業ＩＣＴクラウド４７は、走行車体２が圃場外に出たことを検出した場合、作業面積Ｓ１が登録された面積Ｓ０よりも小さくても作業終了とみなして携帯端末４５へ向けて作業報告書を作成する指示信号を送信する。

かかる構成によれば、作業面積Ｓ１が登録された面積よりも小さい場合でも作業終了とみなすため、たとえば、作業面積Ｓ１が登録された面積よりも実際に小さかった場合でも作業終了とみなして作業報告書を作成することができる。これにより、報告書作成エラーをより確実に防止することができる。

なお、作業管理装置である農業ＩＣＴクラウド４７は、作業中に操縦者（作業者）による手動操作によって走行車体２が停止した場合には、例外処理として「作業中断」と判断する。この場合、作業終了とは判断しないため、作業の再開が可能である。これにより、操縦者による緊急停止スイッチ操作などのやむを得ない手動操作で走行車体２が停止した場合など、作業途中の作業報告書が作成されることがないため作業報告書を作成する手間を低減することができ、作業効率の低下を抑えることができる。

また、農業ＩＣＴクラウド４７は、「作業中断」と判断すると、測位装置（ＧＮＳＳ）４１から走行車体２の停止位置情報を取得する。農業ＩＣＴクラウド４７は、作業の再開時には走行車体２を作業中断前の停止位置へ向けて走行させる。これにより、作業報告書を作成する手間を低減することができる。

また、農業ＩＣＴクラウド４７は、トラクタ１（走行車体２）の自動走行モードが終了した場合に作業終了と判断して作業報告書を作成する。これにより、作業報告書を作成する手間を低減することができる。

図９は、作業報告書画面５０における作業実績データの結合表示例を示す説明図である。農作業情報管理システム１００では、農業ＩＣＴクラウド４７において操縦者による手動操作の場合に作成した複数の作業実績データを結合処理する。この場合、図９に示すように、作業報告書画面５０には、複数の作業実績データを結合処理するよう表示される。

図９に示すように、作業報告書画面５０には、農業ＩＣＴクラウド４７が複数の作業実績データと、測位装置４１からの位置（緯度および経度）情報とを比較して同一圃場内での作業と判断した場合に、複数の作業実績データが結合表示される。

また、農業ＩＣＴクラウド４７は、事前に圃場区画が登録されていない場合、走行車体２が圃場の外周を走行することで、圃場区画を作成する。これにより、圃場区画を事前に登録する手間を省略することができるため、作業報告書を作成する手間を低減することができる。

図１０は、前方監視カメラによる撮影画像の一例を示す説明図である。農業ＩＣＴクラウド４７は、図６に示すような後方監視カメラの画像、および図１０に示すような前方監視カメラによるトラクタ１の前方監視エリアＡｆの画像を共に用いることで、たとえば、耕耘作業中である場合には作業前と作業後の圃場の凹凸を検出する。農業ＩＣＴクラウド４７は、作業前と作業後の圃場の状態を比較して、作業中であるか否かを判定する。これにより、作業中の場合に作業実績データを取得して作業報告書を作成することができるため、作業報告書を作成する手間を低減することができる。なお、農業ＩＣＴクラウド４７は、たとえば、圃場面の色の平均値を比較して、作業後の圃場面の色が作業前よりも濃くなっている場合に作業中と判定するように構成してもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 作業車両（トラクタ）
２ 走行車体
３ 前輪
４ 後輪
５ ボンネット
６ 作業機
７ ＰＴＯ連結装置
８ 操縦席
９ ステアリングホイール
１０ ハンドルポスト
１１ 操作ペダル
３１ 前車軸
３２ 後車軸
４０ 制御装置
４０ａ 走行系ＥＣＵ
４０ｂ エンジン系ＥＣＵ
４０ｃ 作業機昇降系ＥＣＵ
４１ 測位装置（ＧＮＳＳ）
４２ ロボットコントローラ
４３ 受信機
４４ 送信機（リモコン）
４５ 情報処理端末（携帯端末）
４５ａ 表示部
４５ｂ 操作部
４６ オフラインコントローラ
４７ 作業管理装置（農業ＩＣＴクラウド）
４７ａ 作業計画作成手段
４７ｂ 作業指示手段
４７ｃ 作業実績データ取得手段
４７ｄ 作業報告書作成手段
５０ 作業報告書画面
６１ シリンダケース
６１ａ 油圧シリンダ（昇降シリンダ）
６２ リフトアーム
６２ａ リフトアームセンサ
６３ リフトロッド
６４ ロアリンク
６５ トップリンク
６６ 耕耘爪
６７ ロータリカバー
６８ リヤカバー
７１ ＰＴＯ軸
１００ 農作業情報管理システム
３０１ ４ＷＤクラッチ
３０２ 主変速部
３０３ 前後進クラッチ
３０４ 副変速部
３０５ 後輪差動歯車装置
３０６ ブレーキ装置
３０７ 変速軸
３０８ 前輪差動歯車装置
３０９ 前輪切れ角センサ
３１０ ステアリングシリンダ
３１１ ブレーキペダル
３１２ ブレーキソレノイド
３１３ 比例調圧弁
３１４ 油圧ポンプ
３１５ リリーフバルブ
３１６ ＰＴＯクラッチ
３１７ ブレーキシリンダ
Ａｆ 前方監視エリア
ＡＸ 軸
Ｄ 走行距離
Ｅ エンジン
Ｆ 圃場
Ｆ_ｉｎ 入り口
Ｆ_ｏｕｔ 出口
Ｒ 予定走行経路
Ｓ０ 登録された面積
Ｓ１ 作業面積
Ｗ 作業幅

Claims (3)

1. 圃場内を走行可能な走行車体と、
   前記走行車体に設けられ前記圃場内で作業を行う作業機と、
   前記走行車体に設けられ該走行車体の位置を測定する測位装置と、
   前記走行車体の予定走行経路を記憶し、前記測位装置の測定結果に基づいて、前記記憶された予定走行経路に沿って走行するよう前記走行車体を制御する制御装置と、
   前記走行車体の走行および前記作業機による作業を管理する作業管理装置と
   を備え、
   前記作業管理装置は、
   前記圃場の面積を登録可能とし、前記走行車体の走行距離を記録し、前記作業機の作業幅を検出し、前記走行距離と前記作業幅とに基づいて作業面積を検出し、
   前記作業面積が前記登録された面積よりも大きい状態で前記走行車体が停止した場合に作業報告書を作成すること
   を特徴とする農作業情報管理システム。
2. 前記作業管理装置は、
   前記圃場の形状を登録可能とし、
   前記登録された形状と前記測位装置の測定結果とに基づいて前記走行車体が前記圃場外に出たことを検出した場合に前記作業報告書を作成すること
   を特徴とする請求項１に記載の農作業情報管理システム。
3. 前記作業管理装置は、
   前記圃場、前記圃場で行う作業内容および前記圃場で使用する前記作業機の種類を含む作業計画を作成する手段と、
   前記圃場について前記作業計画に基づいた指示操作を情報処理端末に行う手段と、
   前記圃場における作業開始から作業終了までの作業実績データを取得する手段と、
   前記作業計画を、前記圃場、前記作業内容および前記作業実績データを関連付けて作業報告書に変換することで前記作業報告書を作成する手段と
   を備えること
   を特徴とする請求項１または２に記載の農作業情報管理システム。

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