JP7034231B1 - 車両位置検出装置および車両位置検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】他車両のヘッドライトによる路面の輝度から精度よく他車両の位置を検出することが可能な車両位置検出装置および車両位置検出方法を提供する。【解決手段】撮像部によって撮像された自車両の後側方の撮像画像に基づいて、点灯されたヘッドライトを含む車両候補領域を抽出する車両候補領域抽出部と、測距部よる検知結果に基づき、撮像画像から障害物を除いた路面領域を検出する路面領域検出部と、路面領域において、車両候補領域よりも前方に輝度比較領域を設定し、輝度比較領域から得られる輝度を比較する路面輝度比較部と、路面輝度比較部による比較結果に基づいて、前記車両の後側方の他車両が走行している走行領域を推定する走行領域推定部と、前記走行領域及び前記車両候補領域に基づいて前記他車両の位置を特定する車両位置特定部と、を備えた。【選択図】図３

Description

本願は、車両位置検出装置および車両位置検出方法に関するものである。

従来から、道路を含む領域を撮像した画像に基づいて、ヘッドライトの存在を判定し、夜間に後側方から自車両に接近する他の車両の位置を検出する方法が知られている。しかし、ヘッドライトの光軸の向き、ハイビームかロービームか、及びそのビームの角度などによって撮像されるヘッドライトが拡大されることがあり、隣の車線で後方から接近する他の車両なのか、２車線離れた車線で後方から接近する他の車両なのか誤検出する虞がある。誤検出が生じると、２車線離れた車線で後方から接近する他の車両について、本来不必要な警報を発してしまうことがある。

これに対し、特許文献１には、自車両の後側方を撮像する撮像手段によって得られた画像に基づいて、点灯されたヘッドライトを含む車両候補領域を抽出し、車両候補領域よりも前方に、自車両の隣接車線上の第１の路面位置と、隣接車線よりも１車線離れた車線上の第２の路面位置とを設定し、これら第１および第２の路面位置の輝度を比較した結果に基づいて、自車両の後側方の他の車両が走行している車線を決定し、抽出された車両候補領域に基づいてこの決定した車線上における他の車両の位置を特定することが開示されている。これにより、点灯したヘッドライトに対応する車両候補領域と、その前方の路面位置の輝度（路面反射）とを組み合わせることにより、自車両の後側方の他の車両の走行車線を把握することで他の車両の位置を正確に検出することができる。

特開２０１５－５５９６８号公報

しかし、特許文献１では、ヘッドライトに係る輝度比較の対象は隣り合う車線上の領域であるので、自車両走行車線の隣接車線が１本しかない場合には、自車両走行車線の隣接車線上の領域の輝度と比較する対象として選定される領域は車線上の路面ではないため誤検知を起こす虞があった。
また、輝度の高い物体、例えば白色の車両などが輝度比較対象となる車線に存在する場合も同様に、路面同士の輝度比較とならないため、誤検知を起こす虞があった。

本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、他車両のヘッドライトによる路面反射の輝度から精度よく他車両の位置を検出することが可能な車両位置検出装置および車両位置検出方法を提供することを目的とする。

本願に開示される車両位置検出装置は、車両に設けられ、前記車両の周辺を撮像し出力する撮像部と、前記車両に設けられ、前記車両周辺の障害物を検知する測距部と、前記撮像部によって撮像された前記車両の後側方の撮像画像に基づいて、点灯されたヘッドライトを含む車両候補領域を抽出する車両候補領域抽出部と、前記測距部による検知結果に基づき、前記撮像画像から前記障害物を除いた路面領域を検出する路面領域検出部と、前記路面領域において、前記路面領域に存在する前記車両候補領域に対し、該車両候補領域よりも前方に輝度比較領域を設定し、前記輝度比較領域から得られる輝度値と、予め前記路面領域に設定された輝度サンプル領域の輝度値とを比較する路面輝度比較部と、前記路面輝度比較部による比較結果に基づいて、前記車両の後側方の他車両が走行している走行領域を推定する走行領域推定部と、前記走行領域及び前記走行領域の推定に用いられた前記車両候補領域に基づいて前記他車両の位置を特定する車両位置特定部と、を備えたものである。

本願に開示される車両位置検出装置および車両位置検出方法によれば、自車両周辺の路面領域を検出し、輝度を比較する対象領域を検出した路面領域内に設定することによって、後側方から接近する他車両の位置を車線によらず正確に検出することが可能となる。

実施の形態１に係る車両位置検出装置の概略構成図である。 実施の形態１に係る演算装置のハードウエア構成図である。 実施の形態１に係る車両位置検出装置の機能ブロック図である。 実施の形態１に係る車両位置検出装置の通知部の機能ブロック図である。 実施の形態１に係る車両位置検出装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るドライバーへの通知信号を生成するフローチャートである。 実施の形態１に係る車両位置検出装置で検出される他車両と自車両との位置関係を示す図である。 実施の形態１に係る車両位置検出装置のカメラによって撮像された画像から抽出された光源候補の位置関係を示す図である。 実施の形態１に係る車両位置検出装置のカメラによって撮像された画像から抽出された光源候補の位置関係と光源の種別から推定される他車両の候補領域を示す図である。 実施の形態１に係る車両位置検出装置のカメラによって撮像された画像内での、車両候補領域とそれらに対応する輝度比較領域を示す図である。 実施の形態１に係る車両位置検出装置で設定された警報対象領域と輝度サンプル領域との位置関係を示す図である。 実施の形態１に係る車両位置検出装置の画像生成部で生成される画像の例を示す図である。 実施の形態１に係る車両位置検出装置の画像生成部で生成され、映像出力部に表示される画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る車両位置検出装置の機能ブロック図である。 実施の形態２に係る車両位置検出装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る車両位置検出装置で検出される他車両と自車両との位置関係を示す図である。 実施の形態２に係る車両位置検出装置の画像生成部で生成される画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る車両位置検出装置の画像生成部で生成され、映像出力部に表示される画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る車両位置検出装置の画像生成部で生成され、映像出力部に表示される画像の別の例を示す図である。

以下、本願で開示される車両位置検出装置および車両位置検出方法の実施の形態について図を参照して説明する。なお、各図中、同一符号は、同一または相当部分を示すものとする。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る車両位置検出装置および車両位置検出方法について図を用いて説明する。

図１は、実施の形態１に係る車両位置検出装置の概略構成図である。
図１において、車両１は、カメラ２、ソナーセンサ３、車両位置検出装置１０を有している。ソナーセンサ３は車両前方、後方及び左右に複数設置され、それらはソナーセンサ配線８を介してソナーコントローラ１２に接続されている。なお、図１では前後４つずつ、更に左右に１つずつソナーセンサ３を配しているが、本願では、カメラ２にて取得する路面画像の方向に最低１つ以上のソナーセンサ３があれば問題ない。カメラ２は車両前後及び左右に複数設置されるが、少なくとも後側方が撮像できるような位置に設置され、カメラ配線７を介して監視カメラコントローラ１１に接続されている。なお、図１では前後左右に１つずつカメラ２を配しているが、少なくとも後側方が撮像できるような方向に限定して最低１つ以上配置すればよい。そのため、本願では左右あるいは後方が好ましい。取付け位置については、図１では左右のカメラ２については、現在一般的なドアミラー下部に設置し、前後のカメラ２についてはそれぞれバンパー中央に設置するよう図示しているが、必ずしも図１のように設置する必要はなく、本願の目的を満たすことが可能であれば設置位置は限定しない。車両位置検出装置１０には、ソナーコントローラ１２、監視カメラコントローラ１１以外に、その他のセンサ１３、車両位置検出装置１０の演算装置１４が含まれており、これらはそれぞれ通信線５、例えばＣＡＮ（Control Area Network：登録商標）等を用いて接続されている。

演算装置１４は、図２に示すように、プロセッサ１０００と記憶装置２０００から構成され、図示していないが、記憶装置はランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ１０００は、記憶装置２０００から入力されたプログラムを実行し、図３、４で説明する機能ブロックに関する構成および図５、６で説明するフローチャートの動作の一部又は全部を遂行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ１０００にプログラムが入力される。また、プロセッサ１０００は、入出力される信号、演算の中間値、および演算結果等のデータを記憶装置２０００の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。また、プロセッサ１０００及び記憶装置２０００に加え、ロジック回路、アナログ回路を併用してもよい。また、演算装置１４は、後述する実施の形態２で説明する機能ブロック及びフローチャートの動作の一部又は全部を遂行する。

次に、本実施の形態１に係る車両位置検出装置の機能構成について図３、４の機能ブロック図を用いて、機能構成の動作について図５、６のフローチャートを用いて説明する。
なお、本実施の形態１では図７の他車両Ｖ２と自車両Ｖ１との位置関係を示す図および図８のカメラ２によって撮像された画像に示す通り、夜間にドライバーが操作し走行している自車両Ｖ１の後側方に、前照灯（ヘッドライト）ｈ１、ｈ２を点灯している他車両Ｖ２が存在する場合を想定する。

［車両位置検出装置の機能構成］
図３は、実施の形態１に係る車両位置検出装置１０の機能構成を示す機能ブロック図である。図において、車両位置検出装置１０は、撮像部１０１、測距部１０２、光源抽出部１０３、光源種別判定部１０４、車両候補領域抽出部１０５、路面領域検出部１０６、警報対象領域設定部１０７、輝度比較領域設定部１０８、輝度サンプル領域設定部１０９、路面輝度比較部１１０、走行領域推定部１１１、車両位置特定部１１２、車両接近判定部１１３、通知部１１４を備える。

撮像部１０１は、図１で示した複数のカメラ２のうち後側方が撮像可能なカメラ２とカメラ２により撮影された画像を出力するための監視カメラコントローラ１１及びそれらをつなぐカメラ配線７を具備する。

測距部１０２は、自車両Ｖ１周辺に存在する障害物（立体物）を検知し、障害物との距離を計測する。測距部１０２は、図１で示した複数のソナーセンサ３と、ソナーコントローラ１２及びそれらをつなぐソナーセンサ配線８を具備する。ここでは測距センサとしてソナーセンサを例示して説明するが、赤外線デプスセンサ、ミリ波レーダ、またはＬｉＤＡＲ（light Detection and Ranging）技術を用いたものであってもよい。

光源抽出部１０３は、撮像部１０１のカメラ２で撮像された自車両Ｖ１の後側方の画像に基づいて、その輝度値から光源を抽出する。

光源種別判定部１０４は、光源抽出部１０３によって光源が抽出された場合、抽出された光源それぞれについて、色情報から光源の種別を推定し、他車両Ｖ２のヘッドライトであるかそうでないかを推定する。

車両候補領域抽出部１０５は、光源種別判定部１０４の結果に基づいて、他車両Ｖ２のヘッドライトと推定された光源について、点灯されたヘッドライトを含む車両の位置を示す車両候補領域を抽出する。

路面領域検出部１０６は、撮像部１０１のカメラ２で撮像された自車両Ｖ１の後側方の撮像画像と測距部１０２のソナーセンサ３により検知された障害物とを用いて、自車両Ｖ１周辺の路面領域の検出を行う。

警報対象領域設定部１０７は、他車両が侵入した際に、警報を発するか否かの判定に用いる領域を設定する。この領域は、自車両Ｖ１付近の側方から後方にかけて設定された領域である。

輝度比較領域設定部１０８は、車両候補領域抽出部１０５で抽出された車両候補領域の前方側に輝度比較領域を設定する。輝度比較領域は、路面がヘッドライトに照らされているかどうかを、輝度の比較により判定するために用いる領域である。

輝度サンプル領域設定部１０９は、輝度比較領域設定部１０８で設定された各輝度比較領域から抽出した輝度値と比較するためのサンプルとなる輝度を抽出する領域である輝度サンプル領域を設定する。輝度サンプル領域は、路面領域検出部１０６で検出された路面領域内に設定される。

路面輝度比較部１１０は、輝度比較領域設定部１０８で設定された領域と輝度サンプル領域設定部１０９で設定された領域との輝度の比較を行う。

走行領域推定部１１１は、路面輝度比較部１１０の比較結果に基づいて、他車両Ｖ２が走行している領域を推定する。

車両位置特定部１１２は、車両候補領域抽出部１０５で抽出された車両位置の候補領域および走行領域推定部１１１で抽出された他車両Ｖ２が走行していると推定される領域に基づいて、他車両Ｖ２の路面と接している下端部分を特定し車両位置とする。

車両接近判定部１１３は、警報対象領域設定部１０７で設定された警報領域および車両位置特定部１１２で特定された車両位置に基づいて、他車両Ｖ２の位置が警報領域に侵入しており、かつ時系列で取得した画像を基に他車両Ｖ２が自車両Ｖ１に接近しているかどうかを判定する。

通知部１１４は、車両接近判定部１１３の判定結果に基づいて、ドライバーに通知を出すか否かの判定及び通知を行う。

図４は、通知部１１４の機能構成を示す機能ブロック図である。図において、通知部１１４は、出力判定部１１４１、画像生成部１１４２、音声生成部１１４３および振動制御部１１４４を具備する。

出力判定部１１４１は、ドライバーに通知を出力するか否かの判定を行う。
出力判定部１１４１の判定結果に基づき、画像生成部１１４２は警報画像を生成する。画像生成部１１４２で生成された警報画像は、映像出力部１１５において、カメラ２で撮像された画像を背景に重畳されて、出力される。映像出力部１１５は車両に具備する表示部に相当する。

また、出力判定部１１４１の判定結果に基づき、音声生成部１１４３は、警報音声を生成し、音声出力部１１６から警報音声を出力し、ドライバーに警報内容を通知する。
また、出力判定部１１４１の判定結果に基づき、振動制御部１１４４は、ハンドルあるいは運転席のシートを振動させ、ドライバーに警報を通知する。

［車両位置検出装置の動作］
次に、本実施の形態１に係る車両位置検出装置の機能構成の動作について図５、図６のフローチャート及び図７から図１３を用いて説明する。
図５は、本実施の形態１に係る車両位置検出装置の動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１０１では、カメラ２により自車Ｖ１の周辺画像を撮像する。周辺画像は、自車Ｖ１の後側方の画像である。図７は、実施の形態１に係る車両位置検出装置で検出される他車両Ｖ２と自車両Ｖ１との位置関係を示す図で、自車両Ｖ１の右サイドミラー下方に取り付けられたカメラ２から他車両Ｖ２を含む後側方の領域が撮像されることが示されている。カメラ２の画角Ｓは６０度とする。なお、カメラ２の画角Ｓは６０度に限るものではない。なお、図中Ｌ１～Ｌ４は車両の走行する車線を示す白線である。

ステップＳ１０２では、ソナーセンサ３を用いて、自車両Ｖ１周辺の障害物（立体物）に関して検知を行い、それらの距離を計測する。ここで、本実施の形態１においては、ソナーセンサ３の測距可能距離はソナーセンサ位置より３ｍとする。ただし、測距可能距離は３ｍに限るものではないし、先に例示した他の測距センサを用いてもよい。

ステップＳ１０３では、光源抽出部１０３において、ステップＳ１０１で取得した撮像画像の輝度値から光源候補を抽出する。画像の輝度は、０（黒に相当）から２５５（白に相当）の２５６段階で表され、本実施の形態１では、例えば輝度値２３０以上のものを他車両Ｖ２のヘッドライト光源候補として抽出するものとする。なお、光源候補の輝度値の設定は２３０に限るものではない。

ここで、ヘッドライト光源候補として抽出するとき、２つの光源が近くで並進しているようなものは２つで１つのペアとして扱っても良い。また、その場合は２輪車のヘッドライトも考慮し、光源が単体であってもヘッドライト光源候補として抽出してもよい。図８は図７のカメラ２で撮像された画像から光源候補を抽出した画像を示すが、光源候補としてｈ１，ｈ２，Ｏ１，Ｏ２を抽出し、ｈ１，ｈ２およびＯ１，Ｏ２をそれぞれペアとして考える。なお、図中、他車両Ｖ２のヘッドライトにより照射された路面をＲ１，Ｒ２で示している。

ステップＳ１０４では、光源種別判定部１０４において、光源抽出部１０３で抽出された光源候補であるｈ１，ｈ２，Ｏ１，Ｏ２の撮像画像の色をそれぞれ抽出し、光源種別を判定する。例えば赤あるいは緑の色情報が抽出された場合、信号の光などであると判定して、光源候補から除外する処理を行う。また、撮像画像における消失点を用いることにより、画像上の路面領域の最高点が分かる。車両のヘッドライトは路面（車両下端）よりもやや上に位置することから、画像上でヘッドライトが存在する領域は消失点よりもやや上のラインから下側の領域と判断できる。このことから、撮像画像から消失点を算出し、消失点の高さよりも一定の画素分以上、上側の位置にある光源はヘッドライトではないと判断し、光源候補から除外する処理を含めても良い。なお、消失点の算出方法は、カメラ２のレンズの内部パラメータ、カメラ２の取り付け位置及び向きのようなカメラのキャリブレーション情報から推定する方法、及びオプティカルフローまたは白線検知によって検出した直線の交点から算出する方法など、どのような算出方法であっても効果に影響しない。

ステップＳ１０５では、車両候補領域抽出部１０５において、光源抽出部１０３で抽出された光源候補のうち光源種別判定部１０４で判別された光源候補に基づき、車両のヘッドライトの光源候補を含むように車両候補領域が抽出される。
図９は車両候補領域の抽出方法を説明するための図で、ヘッドライトの光源候補であるｈ１，ｈ２を含む車両候補領域Ａ１、光源候補であるＯ１，Ｏ２を含む車両候補領域Ａ２が設定される。また、実際には、ヘッドライトの高さおよび水平方向の間隔は車種毎に異なる値を有するため、図８で示された光源候補であるｈ１，ｈ２，Ｏ１，Ｏ２のみからでは、図９におけるＡ３，Ａ４で示される領域も他車両がいると判断することも可能である。したがって、車両候補領域抽出部１０５は、４つの車両候補領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を抽出する。

ステップＳ１０６では、路面領域検出部１０６において、カメラ２から得られた撮像画像およびソナーセンサ３から得られた障害物（立体物）距離計測結果を用いて演算し、路面領域ＲＳを検出する。この路面領域ＲＳの検出には、例えば本出願人による国際公開第２０１９／２０２６２７号に示した路面検出方法を用いることができる。この手法は、周辺の路面画像に基づいてその色情報のヒストグラムを演算し、そのヒストグラムに基づいて車両が走行可能な領域および障害物領域を抽出するものである。この手法によると路面領域ＲＳは、概ね図８の撮像画像のうち白線Ｌ３よりも外側（白線Ｌ１側）で障害物（立体物）の検出された領域を除く領域である。
検出されたこの路面領域ＲＳから、自車両Ｖ１が走行中の路面で最も遠方にある、路面の端を算出し、それよりも外側の領域を路面領域ＲＳから除外する。この路面の端が白線Ｌ１である。この白線Ｌ１よりも外側の領域が除外された路面領域ＲＳが図９に示されている。

ステップＳ１０７では、輝度比較領域設定部１０８において、車両候補領域抽出部１０５で抽出された車両候補領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４及び路面領域検出部１０６で検出された路面領域ＲＳから輝度比較領域を設定する。路面領域検出部１０６で検出された路面領域ＲＳ外に位置する車両候補領域は候補から除外されるため、図９において、車両候補領域Ａ２，Ａ４は除外され、車両候補領域Ａ１，Ａ３のみが車両候補領域として残っている。この車両候補領域Ａ１，Ａ３についてそれぞれその前方に位置する領域を輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２として設定する。

図１０に、カメラ２によって撮像された画像上に車両候補領域Ａ１，Ａ３とそれらに対応する輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２を示す。ここで、輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２が自車両Ｖ１および他車両Ｖ２の走行方向に沿う楕円形ではなく、カメラ２の方向に沿う楕円領域として設定しているのは、図７で示した他車両Ｖ２のヘッドライトにより照射された路面Ｒ１，Ｒ２の領域が、撮像画像上では一般的にカメラ２方向に伸びるためである。ただし、輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２がこのように楕円形に限るものではない。他車両Ｖ２のヘッドライトが照射された路面の輝度値を抽出できるように領域設定されていればよい。

ステップＳ１０８では、輝度サンプル領域設定部１０９において、輝度比較領域設定部１０８で設定された輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２と比較するための輝度サンプル領域を設定する。輝度サンプル領域は、図１１で示されるように、破線で囲まれた路面領域ＲＳから図１０で示された輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２と比較するための輝度サンプル領域ＣＳを設定する。路面領域ＲＳは障害物を除いた領域であり、この路面領域ＲＳ内に輝度を比較する対象である輝度サンプル領域ＣＳを設定することにより、従来の技術における輝度比較対象領域に障害物がある場合または自車走行車線以外に１車線しかない場合に他車両の検知が正しく行われない可能性があるという課題を解決することができる。

なお、本実施の形態において輝度サンプル領域ＣＳは、路面である可能性が高いことから、後述の警報対象領域Ｗ内で最も自車両Ｖ１に近く、最も走行方向側にある領域に設定する。また、後述の通知部１１４において、前回の結果が警報を行うと判定されている場合、すなわち前回の撮像画像において警報対象領域Ｗに他車両Ｖ２が侵入している場合は、輝度サンプル領域ＣＳは他車両Ｖ２のヘッドライトで照らされている可能性がある。そのため、輝度サンプル領域ＣＳは警報対象領域Ｗ内ではなく、路面領域ＲＳ内の別の領域に設定するものとする。なお、この輝度サンプル領域ＣＳは１ｍ×１ｍ程度の領域としているが、この範囲に限るものではない。

ステップＳ１０９では、警報対象領域設定部１０７において、他車両Ｖ２がその領域に侵入すると自車両Ｖ１に通知すべき警報対象領域Ｗを設定する。警報対象領域Ｗは、例えば、自車側端から２ｍ、カメラ２位置から後方へ５ｍの領域であり、図１１の斜線で示された領域である。なお、警報対象領域Ｗはこの範囲に限るものではない。

ステップＳ１１０では、路面輝度比較部１１０において、輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２と輝度サンプル領域ＣＳとの輝度値の比較を行う。ここでは、輝度サンプル領域ＣＳの輝度値よりも輝度値が１００以上大きい輝度比較領域Ｃ１を、ヘッドライトの照射領域として判定する。ヘッドライトの照射と判定する輝度値の差の閾値（判定基準）は１００に限るものではない。

ステップＳ１１１では、走行領域推定部１１１において、路面輝度比較部１１０でヘッドライトの照射と判定された輝度比較領域Ｃ１に対応する車両候補領域Ａ１を走行する他車両Ｖ２が存在する領域と推定する。

ステップＳ１１２では、車両位置特定部１１２において、他車両Ｖ２の位置を特定する。具体的には、他車両Ｖ２の下端を特定する。一般的に、夜間にヘッドライトを照射している車両が路面と接している付近の領域は輝度値が低い。そのため、路面輝度比較部１１０でヘッドライトの照射と判定された輝度比較領域Ｃ１と走行領域推定部１１１で走行する他車両Ｖ２が存在すると推定された車両候補領域Ａ１との間の輝度値の低い領域を探索する。例えば、輝度値３０未満を探索し、他車両Ｖ２の下端ＬＣと決定し、車両位置を特定する。なお、車両の下端を判定する輝度値の基準（閾値）は３０に限るものではなく、路面状態あるいは天候等に応じ適宜設定すればよい。図１０中に他車両Ｖ２の下端ＬＣの位置を例示している。

ステップＳ１１３では、車両位置特定部１１２において、他車両Ｖ２の下端ＬＣが警報対象領域設定部１０７で設定された警報対象領域Ｗ内に存在するか否か判定を行う。他車両Ｖ２の下端ＬＣが警報対象領域Ｗ内にない場合（ステップＳ１１３でＮＯ）は、ステップＳ１１４以降の処理を行わず、ステップＳ１０１に戻り、次に後側方カメラ２によって入力される撮像画像について同様の手段で処理を行う。

ステップＳ１１３で、他車両Ｖ２の下端ＬＣが警報対象領域Ｗ内に存在する場合（ステップＳ１１３でＹＥＳ）ステップＳ１１４に進み、車両接近判定部１１３において、他車両Ｖ２が自車両Ｖ１に接近しているかどうか判定する。カメラ２で撮像された画像上で、他車両Ｖ２の下端ＬＣを表示し、時系列でその下端ＬＣが自車両Ｖ１に接近にしている場合、他車両は自車両に対して接近しているものと判定する。そして、自車両Ｖ１の後側方に存在する他車両Ｖ２が自車両Ｖ１に接近していると判定された場合（ステップＳ１１４でＹＥＳ）、ステップＳ１１５に進み、通知部１１４の出力判定部１１４１によってドライバーに対する通知を行うと判定する。なお、自車両Ｖ１の後側方に存在する他車両Ｖ２が自車両Ｖ１に接近していないと判定された場合（ステップＳ１１４でＮＯ）、ステップＳ１０１に戻り、次に後側方カメラ２によって入力される撮像画像について同様の手段で処理を行う。

次に、ステップＳ１１５のドライバーに通知する信号の生成について図６のフローチャートを用いて説明する。ドライバーへの通知信号として、映像信号、音声信号及び振動の例について説明する。
ステップＳ１１５で、通知部１１４の出力判定部１１４１によってドライバーに対する通知を行うと判定された場合、ステップＳ１１５１では通知部１１４の具備する画像生成部１１４２において警報画像を生成し、ステップＳ１１５２で映像出力部１１５にその警報画像を出力する。

図１２、図１３は警報画像の一例を示す図で、カメラ２で撮像された画像上に、警報対象領域設定部１０７で設定された警報対象領域Ｗと他車両Ｖ２の下端ＬＣが示され、画像の上方に警報画像ＷＩ１０１，ＷＩ１０２の表示領域が重畳されている。図１２は、ステップＳ１１２で、他車両Ｖ２の下端ＬＣが特定された状態に相当し、かつ下端ＬＣが警報対象領域Ｗ内にないので、警報画像ＷＩ１０１は無表示である。図１３は、ステップＳ１１３で、下端ＬＣが警報対象領域Ｗ内にあると判断され、かつステップＳ１１４で、時系列で下端ＬＣが下降して自車両Ｖ１に接近し、ステップＳ１１５で通知判定がなされた状態である。図１３中の警報画像ＷＩ１０２はステップＳ１１５１で生成された警報画像が表示されている。これにより、ドライバーは警報画像ＷＩ１０２が表示されているのを視認することができ、自車両Ｖ１の後側方に他車両Ｖ２が接近していることを把握することができる。
なお、ステップＳ１１５１において、図１２、１３の画像がドライバーへの通知用の映像信号として生成され、警報の通知が必要な場合、警報画像ＷＩ１０２が表示されることになる。したがって、図１２はドライバーに提示されない。
また、警報画像ＷＩ１０１，ＷＩ１０２がこれに限るものではなく、ドライバーが警報を視認できる表示であればよい。

ステップＳ１１５で、通知部１１４の出力判定部１１４１によってドライバーに対する通知を行うと判定された場合、ステップＳ１１５３で通知部１１４の具備する音声生成部１１４３において警報音声を生成し、ステップＳ１１５４では音声出力部１１６に警報音声を出力する。

警報音声はドライバーへ通知する音声信号であり、警報音声の出力により、ドライバーは自車両Ｖ１の後側方に他車両Ｖ２が接近していることを把握することができる。
また、警報画像の表示および警報音声の出力の両方でドライバーに通知するようにしてもよい。

ステップＳ１１５で、通知部１１４の出力判定部１１４１によってドライバーに対する通知を行うと判定された場合、ステップＳ１１５５で通知部１１４の具備する振動制御部１１４４においてハンドルを振動させる。
ハンドルを振動させることにより、ドライバーは自車両Ｖ１の後側方に他車両Ｖ２が接近していることを把握することができる。

ドライバーへの警報通知手段としては、ハンドルへの振動に限らず、運転席のシートあるいはハンドルに振動装置を組み込み振動により触覚的に警報を与えればよい。
また、警報画像の表示および警報音声の出力と合わせ複数の通知方法でドライバーに通知するようにしてもよい。

図５及び図６に示された各ステップＳ１０１～Ｓ１１５の動作は、自車両Ｖ１の走行中は繰り返し行われる。

以上のように、実施の形態１によれば、カメラ２及びソナーセンサ３を用いて自車両の後側方の障害物の除かれた路面領域ＲＳを検出し、カメラ２による後側方の画像から他車両の存在する車両候補領域Ａ１～Ａ４を抽出し、路面領域ＲＳ内にある車両候補領域Ａ１、Ａ３に対し、その前方であって路面領域ＲＳ内に輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２を設定し、路面領域ＲＳ内に設定された輝度サンプル領域ＣＳとの輝度を比較することで、他車両Ｖ２の走行領域を推定して、警報を通知するようにしたので、輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２及び輝度サンプル領域ＣＳともに路面領域ＲＳ内であり、それらを比較するので、車線によらず他車両Ｖ２の検出精度が向上し、従来のような誤警報が抑制される。
したがって、夜間に自車両に接近する周辺車両についての正確な警報を実現することができ、ドライバーは自車両周辺の状況についてより正確に把握することができる。

実施の形態２．
以下に、実施の形態２に係る車両位置検出装置および車両位置検出方法について図１４の機能ブロック図、図１５のフローチャート及び図１６から図１９を用いて説明する。
［車両位置検出装置の機能構成］
図１４は、実施の形態２に係る車両位置検出装置１０の機能構成を示す機能ブロック図である。図１４において、実施の形態１の図３と相違する点について説明し、相当する点については説明を省略する。図１４において、車両位置検出装置１０は、車線領域設定部２２１、走行車線推定部２２２を備える。なお、通知部２１４は、実施の形態１と同様に図４で示された機能構成を有する。

車線領域設定部２２１は、自車両Ｖ１の周辺に存在する車線について、撮像画像上のどの領域がどの車線領域にあたるかを設定する。

路面輝度比較部２１０は、輝度比較領域設定部２０８で設定された複数の輝度比較領域それぞれの輝度値の比較を行う。実施の形態１では輝度サンプル領域設定部１０９で設定された輝度サンプル領域と複数の輝度比較領域とを比較していたが、本実施の形態２では輝度サンプル領域設定部を具備せず、複数の輝度比較領域同士の輝度値の比較を行う。

走行車線推定部２２２は、車線領域設定部２２１および路面輝度比較部２１０の結果に基づいて、他車両Ｖ２が走行している車線位置を推定する。図１６は、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との位置関係を示す図である。走行車線推定部２２２は、他車両Ｖ２が白線Ｌ１と白線Ｌ２との間の車線ＬＮを走行していることを推定する。すなわち、走行車線推定部２２２は、実施の形態１の走行領域推定部が推定する他車両の走行領域を、車線領域設定部２２１の結果をもとに走行車線まで推定するものである。

車両位置特定部２１２は、車両候補領域抽出部２０５で抽出された車両候補領域及び走行車線推定部２２２で推定された他車両Ｖ２の走行する車線から他車両Ｖ２の位置を特定する。

［車両位置検出装置の動作］
次に、本実施の形態２に係る車両位置検出装置の機能構成の動作について図１５のフローチャート及び図１６から図１９を用いて説明する。
図１５は、本実施の形態２に係る車両位置検出装置の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ２０１からステップＳ２０６は、実施の形態１の図５のフローチャートで示したステップＳ１０１からステップＳ１０６と同様であるので、簡単に説明し詳細な説明を省略する。

ステップＳ２０１では、カメラ２により自車Ｖ１の後側方の周辺画像を撮像する。
ステップＳ２０２では、ソナーセンサ３を用いて、自車両Ｖ１周辺の障害物（立体物）に関して検知を行い、障害物との距離を計測する。
ステップＳ２０３では、光源抽出部２０３において、ステップＳ２０１で取得した撮像画像の輝度値から光源候補を抽出する。
ステップＳ２０４では、光源種別判定部２０４において、光源抽出部２０３で抽出された光源候補の撮像画像の色をそれぞれ抽出し、光源種別を判定する。
ステップＳ２０５では、車両候補領域抽出部２０５において、光源抽出部２０３で抽出された光源候補のうち光源種別判定部２０４で判別された光源候補に基づき、車両のヘッドライトの光源候補を含むように車両候補領域が抽出される。
ステップＳ２０６では、路面領域検出部２０６において、カメラ２から得られた撮像画像およびソナーセンサ３から得られた障害物（立体物）距離計測結果を用いて演算し、路面領域ＲＳを検出する。

ステップＳ２０７では、車線領域設定部２２１において、自車両Ｖ１の周辺に存在する車線について、撮像画像上のどの領域がどの車線領域にあたるかを設定する。具体的には、例えば図１６において自車両Ｖ１の周辺で検出された白線Ｌ１～Ｌ３、自車両Ｖ１の走行方向及び路面領域検出部２０６で検出された路面領域の時系列変化をもとに推定された他車両の走行方向等から自車両Ｖ１周辺の各車線領域を推定し設定する。

ステップＳ２０８及びステップＳ２０９は、それぞれ実施の形態１で説明したステップＳ１０７及びステップＳ１０９と同様である。
すなわち、ステップＳ２０８では、輝度比較領域設定部２０８において、車両候補領域抽出部２０５で抽出された複数の車両候補領域及び路面領域検出部２０６で検出された路面領域から輝度比較領域を設定する。
ステップＳ２０９では、警報対象領域設定部２０７において、他車両Ｖ２がその領域に侵入すると自車両Ｖ１に通知すべき警報対象領域Ｗを設定する。

ステップＳ２１０では、路面輝度比較部２１０において、輝度比較領域設定部２０８によって設定された輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２それぞれの輝度値を抽出し、それらの輝度値を比較する。輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２は、実施の形態１の図１０に示されたものと同様である。実施の形態１においては輝度値の比較対象は輝度サンプル領域設定部１０９によって抽出された輝度サンプル領域ＣＳとの比較を行ったが、本実施の形態２においては輝度比較領域同士の比較により、輝度比較領域がヘッドライトの照射領域か否かを判定する。

輝度比較領域Ｃ１と輝度比較領域Ｃ２とを比較したときに、両方とも輝度値が予め設定された閾値例えば１５０以上の箇所を含む場合は、両方ともヘッドライトの照射領域として判定する。その場合、後述する走行車線推定部２２２では２車線とも、走行車線として推定する。輝度比較領域Ｃ１が輝度比較領域Ｃ２の輝度値より例えば１００以上大きい場合は、輝度比較領域Ｃ１をヘッドライトの照射領域として判定する。また、輝度比較領域C１、C２ともに輝度値が１００以下の場合は、後述の走行車線推定部２２２では走行車両はないものとして判定する。本実施の形態２では、輝度比較領域Ｃ１が輝度比較領域Ｃ２の輝度値より例えば１００以上大きく、輝度比較領域Ｃ１をヘッドライトの照射領域として判定した。なお、ヘッドライトの照射と判定する輝度値の差の閾値（判定基準）は１００に限るものではない。輝度値の比較の基準は、天候、路面の状態及び走行車両の車速等を考慮して設定すればよい。
また、本実施の形態２においては自車両走行中の車線の横に、２車線ある場合に輝度比較領域を２つ設定し、それぞれの輝度を比較する。そのため、自車両走行中の車線の横に位置する車線数が１車線以下の場合には輝度比較領域を設定せず、輝度比較も行わない。自車両走行中の車線の横に位置する車線数が２以上かどうかは、白線検知あるいは路面領域などから推定する。車線数の推定は、これらの方法に限らずとも効果には影響しない。

ここで、例えば図１０で示されるように、輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２は路面領域検出部２０６で検出された路面領域ＲＳ内に設定する。この路面領域ＲＳ内に輝度を比較する輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２を設定することにより、実施の形態１と同様に、従来の技術における輝度比較対象領域に障害物がある場合または自車走行車線以外に１車線しかない場合に他車両の検知が正しく行われない可能性があるという課題を解決することができる。

ステップＳ２１１では、走行車線推定部２２２において、車線領域設定部２２１で設定された車線の中で、他車両Ｖ２が走行している車線はどれにあたるかを路面輝度比較部２１０の結果に基づいて推定する。ここでは、路面輝度比較部２１０により輝度比較領域Ｃ１がヘッドライトの照射領域であると判定されているので、図１６において車線ＬＮを他車両Ｖ２が走行していると推定される。

ステップＳ２１２では、車両位置特定部２１２において、走行車線推定部２２２で推定された他車両Ｖ２の車線ＬＮの情報、車両候補領域抽出部２０５で抽出された車両候補領域Ａ１および路面輝度比較部２１０でヘッドライトの照射領域であると判定された輝度比較領域Ｃ１に基づいて、実施の形態１と同様に車両位置である車両の下端ＬＣを決定する。

ステップＳ２１３では、車両位置特定部２１２において、他車両Ｖ２の下端ＬＣが警報対象領域設定部２０７で設定された警報対象領域Ｗ内に存在するか否か判定を行う。他車両Ｖ２の下端ＬＣが警報対象領域Ｗ内にある場合（ステップＳ２１３でＹＥＳ）は、ステップＳ２１５に進み、ドライバーに対する通知を行うと判定する。他車両Ｖ２の下端ＬＣが警報対象領域Ｗ内にない場合（ステップＳ２１３でＮＯ）は、ステップＳ２１４に進む。

ステップＳ２１４では、車両位置特定部２１２において、他車両Ｖ２の下端ＬＣが自車両Ｖ１の両隣接車線上にあるか否かの判定を行う。すなわち、他車両Ｖ２が警報対象領域Ｗ内に存在しなくても、警報対象領域Ｗは自車両Ｖ１の両隣接車線上に設定されるので、警報対象領域Ｗの設定された車線上に他車両Ｖ２が存在するかの判定を行う。他車両Ｖ２の下端ＬＣが自車両Ｖ１の両隣接車線上にある場合（ステップＳ２１４でＹＥＳ）ステップＳ２１５に進み、ドライバーに対する通知を行うと判定する。他車両Ｖ２の下端ＬＣが自車両Ｖ１の両隣接車線上にない場合（ステップＳ２１４でＮＯ）、以降の処理を行わず、ステップＳ２０１に戻り、次に後側方カメラ２によって入力される撮像画像について同様の手段で処理を行う。

なお、ステップＳ２１１において、走行車線推定部２２２で推定された車線ＬＮが警報対象領域Ｗある車線と異なる場合は、ステップＳ２１３に進まない（ステップＳ２０１に戻る）ようにしておけば、本ステップＳ２１４をスキップすることができる。

次に、ステップＳ２１５のドライバーに通知する信号の生成について実施の形態１で示した図６のフローチャートを用いて説明する。ドライバーへの通知信号は実施の形態１と同様、映像信号、音声信号及び振動である。
ステップＳ２１５で、通知部２１４の出力判定部１１４１によってドライバーに対する通知を行うと判定された場合、ステップＳ１１５１では通知部２１４の具備する画像生成部１１４２において警報画像を生成し、ステップＳ１１５２で映像出力部１１５にその警報画像を出力する。

図１７～図１９は警報画像の一例を示す図で、カメラ２で撮像された画像上に、警報対象領域設定部２０７で設定された警報対象領域Ｗと他車両Ｖ２の下端ＬＣが示され、画像の上方に警報画像ＷＩ２０１～ＷＩ２０３の表示領域が重畳されている。図１７は、ステップＳ２１２で、他車両Ｖ２の下端ＬＣが特定された状態に相当し、かつ下端ＬＣが警報対象領域Ｗ内になく、警報対象領域Ｗと同じ車線でもないので、警報画像ＷＩ２０１は無表示である。図１８は、ステップＳ２１３で、下端ＬＣが警報対象領域Ｗ内にないと判断され、かつステップＳ２１４で、他車両Ｖ２の下端ＬＣが自車両Ｖ１の両隣接車線上にあると判断された状態である。図中、警報画像ＷＩ２０２にはステップＳ１１５１で生成された警報画像である注意喚起を示す画像が表示されている。図１９は、ステップＳ２１３で、下端ＬＣが警報対象領域Ｗ内にあると判断された状態である。図中、警報画像ＷＩ２０３にはステップＳ１１５１で生成された警報画像が表示されている。

以上により、ドライバーは警報画像ＷＩ２０３が表示されているのを視認することができ、自車両Ｖ１の後側方に他車両Ｖ２が接近していることを把握することができる。
また、本実施の形態２では、自車両Ｖ１に隣接する車線と他車両Ｖ２の走行車線ＬＮが一致すると判定された場合、警報対象領域Ｗ内に車両位置を示す下端ＬＣが存在しなくとも、自車両Ｖ１の走行車線の後側方の隣接車線上に他車両が存在することを図１８中警報画像ＷＩ２０２で表示する。これにより、警報画像ＷＩ２０３の表示に至る前に、あらかじめドライバーに注意喚起を促すことができる。

なお、ステップＳ１１５１において、図１７～図１９の画像が生成され、警報の通知が必要な場合、警報画像ＷＩ２０２、ＷＩ２０３が表示されることになる。したがって、図１７はドライバーに提示されない。
また、警報画像ＷＩ２０１～ＷＩ２０３はこれに限るものではなく、ドライバーが警報を視認できる表示であればよい。

ステップＳ２１５で、通知部２１４の出力判定部１１４１によってドライバーに対する通知を行うと判定された場合、ステップＳ１１５３で通知部２１４の具備する音声生成部１１４３において警報音声を生成し、ステップＳ１１５４では音声出力部１１６に警報音声を出力する。

このとき、図１８のように警報対象領域Ｗ内には車両の下端ＬＣは存在しないが、自車両Ｖ１の隣接車線と他車両Ｖ２の車線ＬＮが一致すると判断された場合には、「自車両走行車線に隣接する車線に他車両Ｖ２が存在している」旨を伝える音声を生成する。図１９のように警報対象領域Ｗ内に車両の下端ＬＣが存在すると判断された場合には、「自車両走行車線に隣接する車線上かつ自車両近辺に他車両Ｖ２が存在している」旨を伝える音声を生成する。
また、警報画像の表示および警報音声の出力の表示の両方でドライバーに通知するようにしてもよい。

ステップＳ２１５で、通知部２１４の出力判定部１１４１によってドライバーに対する通知を行うと判定された場合、ステップＳ１１５５で通知部２１４の具備する振動制御部１１４４においてハンドルを振動させる。このとき、図１８のように警報対象領域Ｗ内には車両の下端ＬＣは存在しないが、自車両Ｖ１の隣接車線と他車両Ｖ２の車線ＬＮが一致すると判断された場合と、図１９のように警報対象領域Ｗ内に車両の下端ＬＣが存在すると判断された場合とでは、図１９の場合の方が振動の強度（周波数あるいは振幅）が大きくなるようにすればよりドライバーに緊急度が伝わりやすくなる。
ハンドルを振動させることにより、ドライバーは自車両Ｖ１の後側方に他車両Ｖ２が接近していることを把握することができる。

ドライバーへの警報通知手段としては、ハンドルへの振動に限らず、ドライバーのシートあるいはハンドルに振動装置を組み込み振動により触覚的に警報を与えればよい。
また、警報画像の表示および警報音声の出力と合わせ複数の通知方法でドライバーに通知するようにしてもよい。

図１５及び図６に示された各ステップＳ２０１～Ｓ２１５の動作は、自車両Ｖ１の走行中は繰り返し行われる。

以上のように、本実施の形態２によれば、実施の形態１と同様の効果を奏する。すなわち、カメラ２及びソナーセンサ３を用いて自車両の後側方の障害物の除かれた路面領域ＲＳを検出し、カメラ２による後側方の画像から他車両の存在する車両候補領域Ａ１～Ａ４を抽出し、路面領域ＲＳ内にある車両候補領域Ａ１、Ａ３に対し、その前方であって路面領域ＲＳ内に輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２を設定し、それら輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２の輝度を比較することで、他車両Ｖ２の走行領域を推定して、警報を通知するようにしたので、輝度比較領域Ｃ１，Ｃ２はともに路面領域ＲＳ内であり、それらを比較するので、車線によらず他車両Ｖ２の検出精度が向上し、従来のような誤警報が抑制される。
したがって、夜間に自車両に接近する周辺車両についての正確な警報を実現することができ、ドライバーは自車両周辺の状況についてより正確に把握することができる。

また、本実施の形態２は、車線領域を検出し、他車両Ｖ２の走行する車線を推定しておくので、より他車両Ｖ２の検出精度が向上する。

［その他の変形例］
上記実施の形態１，２においては、ドライバーに通知しない場合の自車両Ｖ１と検出された他車両Ｖ２との位置関係を示す図１２、図１７はドライバーに提示されないとしていたが、それぞれ、ステップＳ１１２、Ｓ２１２において位置を特定したのちに、通知部１１４、２１４の画像生成部１１４２において、カメラ２で撮像された画像に車両の位置関係を重畳して示すようにし、通知が必要な場合は、警報画像ＷＩ１０１、ＷＩ１０２、ＷＩ２０１～ＷＩ２０３のいずれかの表示を行うようにしてもよい。

上記実施の形態１では、ステップＳ１１４で他車両Ｖ２が自車両Ｖ１に接近していないと判定された場合は、通知を行わないとしていたが、例えば、警報画像ＷＩ１０１と警報画像ＷＩ１０２との中間の警報状態を示す画像を作成して、自車両Ｖ１の後側方の近くに他車両Ｖ２がいることを通知するようにしてもよい。

上記実施の形態２では、車両接近判定部を具備していなかったが、実施の形態１と同様に車両接近判定部を備え、他車両の接近状態に合わせて警報を通知するようにしてもよい。

上記実施の形態２においても、路面領域ＲＳ内に輝度サンプル領域ＣＳを設定して、輝度比較領域と比較するようにしてもよい。

上記実施の形態１においても、実施の形態２のように車線領域設定部を備えて車線が設定できるようにしてもよい。

本実施の形態１，２においては、図７、図１６で自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが２車線離れた位置関係にあるように示したが、これは例示であり、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが隣接する車線にいても他車両Ｖ２を精度よく検出することができることは言うまでもない。

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１：車両、 ２：カメラ、 ３：ソナーセンサ、 ５：通信線、 ７：カメラ配線、 ８：ソナーセンサ配線、 １０：車両位置検出装置、 １１：監視カメラコントローラ、 １２：ソナーコントローラ、 １３：その他のセンサ、 １４：演算装置、 １０１、２０１：撮像部、 １０２、２０２：測距部、 １０３、２０３：光源抽出部、 １０４、２０４：光源種別判定部、 １０５、２０５：車両候補領域抽出部、 １０６、２０６：路面領域検出部、 １０７、２０７：警報対象領域設定部、 １０８、２０８：輝度比較領域設定部、 １０９：輝度サンプル領域設定部、 １１０、２１０：路面輝度比較部、 １１１：走行領域推定部、 １１２、２１２：車両位置特定部、 １１３：車両接近判定部、１１４、２１４：通知部、 １１５：映像出力部、 １１６：音声出力部、 ２２１：車線領域設定部、 ２２２：走行車線推定部、１１４１：出力判定部、 １１４２：画像生成部、 １１４３：音声生成部、 １１４４：振動制御部、 １０００：プロセッサ、 ２０００：記憶装置、 Ｖ１：自車両、 Ｖ２：他車両、 Ｓ：カメラの画角、 Ｌ１～Ｌ４：白線、 Ｒ１，Ｒ２：他車両のヘッドライトにより照射された路面、 ｈ１，ｈ２：他車両のヘッドライト、 Ｏ１，Ｏ２：光源候補（ヘッドライト以外の光源）、 Ａ１～Ａ４：車両候補領域、 ＲＳ：路面領域、 Ｃ１，Ｃ２：輝度比較領域、 ＣＳ：輝度サンプル領域、 ＬＣ：車両の下端（車両位置）、 ＬＮ：他車両の存在する車線、 Ｗ：警報対象領域、 ＷＩ１０１，ＷＩ１０２，ＷＩ２０１～ＷＩ２０３：警報画像。

Claims (12)

1. 車両に設けられ、前記車両の周辺を撮像し出力する撮像部と、
   前記車両に設けられ、前記車両の周辺の障害物を検知する測距部と、
   前記撮像部によって撮像された前記車両の後側方の撮像画像に基づいて、点灯されたヘッドライトを含む車両候補領域を抽出する車両候補領域抽出部と、
   前記測距部による検知結果に基づき、前記撮像画像から前記障害物を除いた路面領域を検出する路面領域検出部と、
   前記路面領域において、前記路面領域に存在する前記車両候補領域に対し、該車両候補領域よりも前方に輝度比較領域を設定し、前記輝度比較領域から得られる輝度値と、予め前記路面領域に設定された輝度サンプル領域の輝度値とを比較する路面輝度比較部と、
   前記路面輝度比較部による比較結果に基づいて、前記車両の後側方の他車両が走行している走行領域を推定する走行領域推定部と、
   前記走行領域及び前記走行領域の推定に用いられた前記車両候補領域に基づいて前記他車両の位置を特定する車両位置特定部と、を備えた車両位置検出装置。
2. 前記車両位置特定部によって位置が特定された前記他車両が、予め設定された警報対象領域内または警報対象領域の設定された車線と同じ車線に存在する場合、通知信号を生成する通知部をさらに備えた請求項１に記載の車両位置検出装置。
3. 前記通知信号は映像信号であって、前記通知部は、前記撮像部によって撮像された前記撮像画像に、前記車両位置特定部で特定された前記他車両の位置と警報画像と重畳した画像を前記映像信号として生成する画像生成部を備えた請求項２に記載の車両位置検出装置。
4. 前記通知信号は音声信号であって、前記通知部は、警報音声を音声信号として生成する音声生成部を備えた請求項２または３に記載の車両位置検出装置。
5. 前記通知信号は振動であって、前記通知部は、前記車両のハンドルまたは運転席のシートを振動させる振動制御部を備えた請求項２から４のいずれか１項に記載の車両位置検出装置。
6. 前記警報対象領域は、前記車両の走行する車線に隣接する車線に設定された請求項２から５のいずれか１項に記載の車両位置検出装置。
7. 前記車両位置特定部で特定された前記他車両の位置の時系列変化から、前記他車両が接近しているか否か判定する車両接近判定部をさらに備え、前記車両接近判定部で前記他車両が接近していると判定された場合、前記通知部は接近していることを示す通知信号を生成する請求項２から６のいずれか１項に記載の車両位置検出装置。
8. 前記路面輝度比較部は、前記路面領域に設定され前記車両候補領域よりも前方の輝度比較領域が複数ある場合、予め前記路面領域に設定された輝度サンプル領域の輝度値と比較するとともに、複数の前記輝度比較領域の輝度値を比較する請求項１から７のいずれか１項に記載の車両位置検出装置。
9. 前記車両候補領域抽出部は、前記撮像部によって撮像された前記撮像画像の輝度値及び色から光源とその種類が判別された情報を基に、車両候補領域を抽出する請求項１から８のいずれか１項に記載の車両位置検出装置。
10. 前記走行領域推定部は、前記撮像部によって撮像された前記撮像画像から推定された車線領域及び前記路面輝度比較部による比較結果に基づいて、前記車両の後側方の他車両が走行している走行車線を推定する請求項１から９のいずれか１項に記載の車両位置検出装置。
11. 撮像部により車両の周辺を撮像するステップと、
    測距部により前記車両の周辺の障害物を検知するステップと、
    前記撮像部により撮像された前記車両の後側方の撮像画像に基づいて、車両候補領域抽出部において、点灯されたヘッドライトを含む車両候補領域を抽出するステップと、
    路面領域検出部において、前記撮像画像から検知された前記障害物を除いた路面領域を検出するステップと、
    路面輝度比較部により、前記路面領域において、前記路面領域に存在する前記車両候補領域に対し、該車両候補領域よりも前方に輝度比較領域を設定し、前記輝度比較領域から得られる輝度値と、予め前記路面領域に設定された輝度サンプル領域の輝度値とを比較するステップと、
    前記路面輝度比較部による比較結果に基づいて、走行領域推定部において前記車両の後側方の他車両が走行している走行領域を推定するステップと、
    前記走行領域及び前記走行領域の推定に用いられた前記車両候補領域に基づいて、車両位置特定部において記他車両の位置を特定するステップと、を備えた車両位置検出方法。
12. 警報対象領域設定部において、前記車両の走行する車線に隣接する車線に警報対象領域を設定するステップと、
    位置が特定された前記他車両が、前記警報対象領域内または前記警報対象領域の設定された車線と同じ車線にいる場合、通知部において通知信号を生成するステップと、をさらに備えた請求項１１に記載の車両位置検出方法。

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