CN112542060B - 车用后侧方警报装置 - Google Patents

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Abstract

车用后侧方警报装置包括：拍摄车辆的后侧方的后侧方图像拍摄部；基于由车速检测部检测出的车速和由侧方空间检测部检测出的侧方空间信息，对以车辆的后端位置为基准的后方的检测距离进行计算的检测距离运算部；根据由检测距离运算部计算出的检测距离，从由后侧方图像拍摄部拍摄到的后侧方图像中提取对要穿过车辆与侧方障碍物之间的移动体进行检测的图像区域，并从所提取出的图像区域中检测移动体的移动体检测部；以及基于由移动体检测部检测出的移动体检测信息，进行是否将警报通知给车辆的驾驶员的判断的警报输出判断部。

Description

车用后侧方警报装置
技术领域
本申请涉及车用后侧方警报装置。
背景技术
以往，提出有一种车用的后侧方警报装置(所谓的盲点警报***(BSW)或变道警报***(LCW))，识别在与本车A正在行驶的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的后续的车辆B，并在本车A要进行变道时，将若变道方向的相邻车道上有后续的车辆B正在行驶则有可能发生碰撞的警报通知给驾驶员，从而防止本车A在变道时与后续的车辆B的碰撞于未然。
例如，在专利文献1的车用监控装置中公开了下述情况：根据在本车A的后侧方行驶的后续的车辆B与本车A的横向的距离来设定距离阈值，在本车A与后续的车辆B之间的距离变成距离阈值以下的情况下，判定为本车A的反光镜死角区域内存在后续的车辆B并发出警告。
另外，在专利文献2的车用监控装置中公开了下述情况：可由广角摄像头每隔一定时间对本车A的后侧方进行拍摄，能根据上一次在本车A的后方是否检测出后续的车辆B，来选择是在由广角摄像头获得拍摄区域的整个区域检测车辆B还是在从拍摄区域中提取一部分的区域而得到的区域中检测车辆B，并在从本车A的附近到远处的较宽范围内监控后续的车辆B。
专利文献1：日本专利特开2000-149197号公报
专利文献2：日本专利第4287532号公报
然而，这些专利文献1或专利文献2所公开的现有车用监控装置是涉及在与本车A正在行驶的行驶车道相邻的相邻车道上对在本车A的后侧方行驶的车辆B进行检测的装置，未被设计成对以穿过本车A与在相邻车道行驶的车辆B之间的方式进行行驶的例如作为两轮车的车辆C进行检测。
因此，即使使用例如上述专利文献1所记载的车用监控装置，也会存在下述问题：难以根据本车A和本车A附近的车辆B来设定距离阈值，以对发生碰撞的可能性本来就更高的穿过本车A与在相邻车道上行驶的车辆B之间的例如作为两轮车的车辆C进行检测。另外，还存在下述问题：时常发生针对车辆B的警告，被驾驶员认为警告太麻烦，导致车用监控装置的警报输出被停止，从而未能有效地得到灵活利用。
另外，即使在专利文献2所记载的车用监控装置中也存在上述同样的问题，在例如作为两轮车的车辆C以穿过本车A与在本车A侧方的相邻车道行驶的车辆B之间的方式进行行驶的环境下，对于检测车辆B是没有问题的，但由于即使要检测例如作为两轮车的车辆C也时常会检测到车辆B，因此会导致进行将之后的检测限于附近那样的动作。因此，存在下述问题：无法针对例如作为两轮车的车辆C充分地进行检测，以将与有可能发生接触或碰撞的车辆C相对应的准确的警报通知给驾驶员。
尤其是近年来，在东南亚国家联盟(以下称为ASEAN)地区，两轮车作为便捷的移动方式被大量引入城市市民中。在这些地区中，看到很多例如作为两轮车的车辆C穿过本车A与在本车A侧方的相邻车道行驶的例如作为四轮车的车辆B之间的场景，也可能会发生较多本车A卷入了车辆C的情况。因此，急需开发一种廉价的***，可对在相邻车道上行驶的车辆B不产生影响，并在准确的定时发现车辆C从而将警报通知给驾驶员。
发明内容
本申请公开了用于解决上述那样问题的技术，其目的在于提供一种车用后侧方警报装置，该车用后侧方警报装置可在准确的定时发现要穿过车辆与该车辆的侧方障碍物之间的移动体，并将警报准确地通知给车辆的驾驶员。
本申请所公开的车用后侧方警报装置包括：后侧方图像拍摄部，该后侧方图像拍摄部安装于车辆，对所述车辆的后侧方进行拍摄；车速检测部，该车速检测部搭载于所述车辆，对所述车辆的行驶速度进行检测；侧方空间检测部，该侧方空间检测部将所述车辆与所述车辆的侧方障碍物之间的距离作为侧方空间信息来进行检测；检测距离运算部，该检测距离运算部基于由所述车速检测部检测出的车速和由所述侧方空间检测部检测出的所述侧方空间信息，对以所述车辆的后端位置为基准的后方的检测距离进行计算；移动体检测部，该移动体检测部根据由所述检测距离运算部计算出的所述检测距离，从由所述后侧方图像拍摄部拍摄到的后侧方图像中提取对要穿过所述车辆与所述侧方障碍物之间的移动体进行检测的图像区域，并从所提取出的所述图像区域中检测所述移动体；以及警报输出判断部，该警报输出判断部基于由所述移动体检测部检测出的移动体检测信息，进行是否将警报通知给所述车辆的驾驶员的判断。
根据本申请所公开的车用后侧方警报装置，能获得一种可在准确的定时发现要穿过车辆与该车辆的侧方障碍物之间的移动体并将警报准确地通知给车辆的驾驶员的车用后侧方警报装置。
附图说明
图1是表示实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置的结构的俯视图。
图2是表示实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置的功能框图。
图3是表示实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置的动作的流程图。
图4是表示由实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置的检测距离运算部来获得检测距离的求取方法的一个事例的图。
图5是表示实施方式1所涉及的多辆车辆的位置关系的图。
图6是表示实施方式1所涉及的多辆车辆的位置关系的图。
图7是表示当利用车辆的左侧方摄像头捕捉到图5中的状况时的后侧方图像的图。
图8是表示当利用车辆的左侧方摄像头捕捉到图6的状况时的后侧方图像的图。
图9是表示对图8的后侧方图像中的区域X进行提取而得到的提取图像的图。
图10是表示实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置的变形例的俯视图。
图11是表示由实施方式2所涉及的车用后侧方警报装置的检测距离运算部获得检测距离的求取方法的一个事例的图。
图12是表示实施方式1和实施方式2所涉及的车用后侧方警报装置的硬件的一例的图。
具体实施方式
实施方式1.
以下，基于附图对实施方式1进行说明。此外，各图中，相同标号表示相同或相当部分。
图1是表示实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置的结构的俯视图。图1中，车辆1具有车用后侧方警报装置2、多个后侧方摄像头3以及多个声呐传感器4。后侧方摄像头3安装于车辆1的两侧，并以每隔一定时间来捕捉车辆1的后侧方的图像或视频的方式朝向后侧方进行配置。此外，后侧方摄像头3的拍摄周期在设计车用后侧方警报装置2时被预先设定。在车辆1的两侧配置至少一个以上声呐传感器4，以使其能检测车辆1的侧方障碍物。
车用后侧方警报装置2具有车速传感器6、声呐控制器7、后侧方摄像头控制器5、警报装置8。车速传感器6、声呐控制器7、后侧方摄像头控制器5、警报装置8彼此通过通信线10相连接，可收发信息。另外，后侧方摄像头3通过后侧方摄像头控制器5和后侧方摄像头信号线9相连接，由后侧方摄像头3拍摄到的图像或视频通过后侧方摄像头信号线9传送至后侧方摄像头控制器5，利用后侧方摄像头控制器5对所传送的图像或视频进行处理。此外，声呐传感器4通过声呐信号线11与声呐控制器7分别进行连接，声呐控制器7通过声呐信号线11来管理各声呐传感器4的动作，将利用各声呐传感器4得到的距离信息通过声呐信号线11汇集到声呐控制器7，利用声呐控制器7求出空间信息。
接着，对实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置的功能结构和动作进行说明。图2是表示实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置的功能框图。另外，图3是表示实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置的动作的流程图。
首先，如图2和图3所示，在步骤S1001中，利用后侧方图像拍摄部301获取车辆1的后侧方的图像或视频，并作为后侧方图像输出至移动体检测部501。后侧方图像拍摄部301由后侧方摄像头3和后侧方摄像头控制器5、以及后侧方摄像头信号线9构成。
此外，如图1所示，在车辆1侧方各配备有一个后侧方摄像头3，并且对后侧方摄像头3分别以拍摄后侧方的方式进行安装。然而，并非必须在车辆1侧方的两侧安装侧方摄像头3，也可以为了对特别需要监控的侧方、例如难以由驾驶员进行视觉识别的侧方进行支持而仅在驾驶座的相反侧(副驾驶座一侧)设置后侧方摄像头3。另外，也可以将后侧方摄像头3本身设置于两侧，而将后侧方监控的处理仅限定于某一方。实施方式1中，为了简化说明，仅以车辆1单侧作为进行后侧方监控处理的一侧来进行说明，但在进行车辆1两侧的后侧方监控的情况下，仅是左右分别单独进行实施方式1的处理，并不产生方法的变更以及效果的差异。
接着，在步骤S1002中，车速检测部601对作为车辆1的行驶速度的车速进行检测，并输出至检测距离运算部502。另外，在步骤S1003中，侧方空间检测部701对车辆1侧方的空间(距离)进行检测，并作为侧方空间信息而输出至检测距离运算部502。在实施方式1的车用后侧方警报装置2的结构中，车速检测部601由车速传感器6构成。另外，侧方空间检测部701由声呐传感器4、声呐控制器7以及声呐信号线11构成。
接着，对实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置2的侧方空间检测部701的侧方空间检测方法进行说明。实施方式1的声呐控制器7接收由安装到车辆1侧方的声呐传感器4发送超声波并从侧方障碍物反射回的超声波。声呐控制器7测量从发送到接收的时间，通过与音速进行比较，从而求出车辆1与车辆1的侧方障碍物之间的距离。在实施方式1的侧方空间检测部701中，将车辆1与该车辆1的侧方障碍物之间的距离作为侧方空间信息而输出至检测距离运算部502。
步骤S1004、步骤S1005、步骤S1006的动作在后侧方摄像头控制器5中被执行。首先，在步骤S1004中，检测距离运算部502求出在移动体检测部501中从后侧方图像中剪切特定的区域时作为指标的检测距离，并输出至移动体检测部501。
图4是表示实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置的检测距离运算部中的检测距离的求取方法的一个事例的图。
以下，使用图4，对实施方式1的车用后侧方警报装置2求取检测距离的求取方法的一个事例进行说明。
图4具体而言为根据作为本车20的车辆1的车速、和车辆1与该车辆1的侧方障碍物之间的侧方的空间(距离)来对检测距离进行规定而得到的图。实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置2的车速阈值实际上使用ASEAN地区中两轮车的穿过速度的平均速度，设为20km/h。例如，在作为本车20的车辆1的车速小于20km/h且本车20侧方的空间(距离)较宽、与相邻车辆或侧壁存在1m以上间隔的情况下，将检测距离设为距本车20的后端位置5m。另一方面，在作为本车20的车辆1的车速为20km/h以上且本车20侧方的空间(距离)较窄、与相邻车辆或侧壁存在小于1m间隔的情况下，将检测距离设为距本车20的后端位置0m。
车速的阈值可以根据应用实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置2的国家或地区的交通情况或交通规则来设定。车速阈值以对象即例如作为穿过车辆的移动体、也就是从后方接近的两轮车的法定速度和平均速度为基准来进行设定。作为本车20的车辆1的车速与两轮车的法定速度和平均速度相同或比两轮车的法定速度和平均速度要高的情况下，鉴于从后方接近的两轮车难以穿过、或穿过速度较慢(相对速度较低)，从而将检测距离设定为本车20的附近。另一方面，在作为本车20的车辆1的车速比两轮车的法定速度和平均速度要低的情况下，鉴于从后方接近的两轮车的穿过速度较快(相对速度较高)，从而也可以将检测距离设定为本车20的远处。
即，检测距离由检测距离运算部502基于两轮车的法定速度和平均速度，并根据预先设定好的车速阈值来进行计算。在车速与车速阈值相同或比车速阈值要高的情况下，检测距离设定为与车辆1的后端位置一致的第1检测距离。这里，例如，第1检测距离设为距本车20的后端位置0m。另外，在车速比车速阈值要低的情况下，将检测距离设定为比第1检测距离要大的第2检测距离，以使检测距离设定得比车辆1的后端位置要靠后方。这里，例如，第2检测距离设为距本车20的后端位置5m。
另一方面，本车20侧方的空间(距离)的侧方空间阈值以作为对象的穿过车、即从后方接近的两轮车的平均横向宽度即1m为基准来进行设定，在本车20侧方的空间(距离)比两轮车的横向宽度要小(窄)的情况下，鉴于难以穿过或在穿过之前两轮车使车速降低的情况，从而将检测距离设定为作为本车20的车辆1的附近。作为本车20的车辆1侧方的空间(距离)在与两轮车的横向宽度几乎相同或比横向宽度要大(宽)的情况下，鉴于穿过容易大概可从后方保持势头不变地穿过的情况，可以将检测距离设定为作为本车20的车辆1的远处。
即，检测距离由检测距离运算部502基于两轮车的平均横向宽度，并根据预先设定好的侧方空间阈值来进行计算。在侧方空间信息比侧方空间阈值要小的情况下，检测距离设定为与车辆1的后端位置一致的第1检测距离。这里，例如，第1检测距离设为距本车20的后端位置0m。另外，在侧方空间信息与侧方空间阈值相同或比侧方空间阈值要大的情况下，将检测距离设定为比第1检测距离要大的第2检测距离，以使检测距离设定得比车辆1的后端位置要靠后方。这里，例如，第2检测距离设为距本车20的后端位置5m。
另外，实施方式1中，如图4所示，根据本车20的车速与本车20侧方的空间(距离)分别以一个的阈值来区分检测距离，但并不一定要按照上述那样，也可以分别定义多个阈值来细分检测距离的输出。
在步骤S1005中移动体检测部501基于检测距离来提取后侧方图像的一部分的图像区域，并进一步地从提取出的提取图像中检测移动体，将包含检测出的移动体即例如车辆的位置和大小、相对速度等在内的移动体检测信息输出至警报输出部801。此外，对于从后侧方图像中提取一部分区域作为提取图像的状况，将在后面进行阐述。
在步骤S1006中，警报输出判断部503对根据移动体检测信息所检测出的例如作为车辆的移动体是否是应向驾驶员发出警报的对象进行判断，在判断为应该发出警报的情况下输出警报信号。具体而言，以下述等情况为基准对移动体是否为穿过车辆进行判断，即：检测出的例如作为车辆的移动体的位置是否位于本车20的后侧方；或者，例如作为车辆的移动体的大小是否为作为穿过车辆的两轮车的尺寸、或为可穿过的尺寸；或者作为车辆的移动体的相对速度是否为朝向本车20的方向，并在准确的定时输出警报信号。
在步骤S1007中警报输出部801基于警报信号从警报装置8向驾驶员发出警报。作为向驾驶员发出的警报方式，在实施方式1中并不进行限定，可考虑下述方式，即：通过嵌入到仪表盘或反光镜部的发光二极管(LED)或显示器等而在视觉上提供警报；或者通过车内的扬声器产生警报声或声音而在听觉上提供警报；或者通过将振动装置组装到驾驶员的座位或方向盘而在触觉上提供警报。在实施方式1中，无论使用上述中的哪一种方法都对效果没有影响。
实施方式1中涉及一种车用后侧方检测装置2，如图5和图6所示，该车用后侧方检测装置2对从本车20的后方通过本车20与在与本车20正行驶的本车20的行驶车道24相邻的相邻车道25上行驶的第1车辆21之间的第2车辆22进行检测，并针对本车20的驾驶员进行警报。
这里，首先，对于由作为比较例的车用后侧方警报装置进行的监控后续车辆的方法进行详细说明。
在比较例中的车用后侧方警报装置中，例如在如图5那样的状况下，第2车辆22(两轮车)在本车20的后方附近时，由安装于本车20的左侧方的后侧方摄像头获取图7所示那样的后侧方图像。在比较例的车用后侧方警报装置中，为了检测后侧方的第1车辆21(四轮车)和第2车辆22(两轮车)而使用利用光流来进行的动态物体提取。在图7的情况下，后侧方的第1车辆21(四轮车)和第2车辆22(两轮车)对于后侧方图像的整个区域都以足够大的大小照在图像内，也能检测出多个用于光流的特征点。进一步地，可期待对所检测的光流的矢量也较大的值进行检测。
另一方面，在比较例中的车用后侧方警报装置中例如如图6那样的状况下，第2车辆22(两轮车)在本车20的后方远处时，能由安装于本车20的左侧方的后侧方摄像头获取如图8所示那样的后侧方图像。这里即使相对于图8的后侧方图像直接进行利用光流所进行的动态物体提取，附近的第1车辆21(四轮车)也与图7同样地以足够大的尺寸照在后侧方图像内而不存在问题，但距本车20较远的第2车辆22(两轮车)和第3车辆23(四轮车)未以足够大的尺寸映出，导致被除了第2车辆22(两轮车)和第3车辆23(四轮车)以外的障碍物引起的光流所埋没，从而存在检测困难的问题。因此在比较例的车用后侧方警报装置中，从后侧方图像中提取要检测动体的区域，并针对提取出的区域进行光流的处理。
例如，若针对图8的后侧方图像，设定区域X并提取该区域的图像，则可提取如图9那样的提取图像。该图9的提取图像中，例如后侧方的第2车辆22(两轮车)相对于图像整个区域的大小与第2车辆22(两轮车)相对于图7的后侧方图像的大小相比并不逊色，在提取图像中示出了足够的大小，也能检测多个用于光流的特征点，可期待进一步地所检测的光流的矢量也较大的值。由此，在比较例的车用后侧方警报装置中，为了较容易地进行远处后续车辆的检测，进行检测车辆的图像的切换以使用后侧方图像本身或使用从提取区域提取出的提取图像。
然而，比较例的车用后侧方警报装置使用上一次车辆的检测结果来进行是在用该广角摄像头得到的后侧方图像的整个区域中检测车辆、还是在从该后侧方图像提取一部分而得到的提取图像中检测车辆的切换。因此，在如图6所示状况那样的情况下，根据检测出附近的第1车辆21的结果，在下一次检测中也直接使用图8的后侧方图像，而不使用如图9那样的提取图像使用利用光流所进行的动态物体提取来进行检测，其结果是，难以检测远处的第2车辆22(两轮车)。
此外，对于第1车辆21(四轮车)、第2车辆22(两轮车)以及第3车辆23(四轮车)的检测方法，与比较例的车用后侧方警报装置一起使用利用光流所进行的动态物体检测来进行了说明，但同样的问题即使使用了其它检测方法、例如利用深度学习所进行的物体检测，也是虽然存在检测概率的问题但也同样会产生的问题。例如即使使用了利用深度学习所进行的物体检测，也同样存在下述问题，即：即使要对将远处的物体较小地照在后侧方图像中而得到的物体直接进行检测也是难以检测到的。
实施方式1中，例如在从作为后侧方图像的图8所示的图像中提取作为一部分区域的例如区域X以作为提取图像的方法中，进一步根据检测距离来确定图8的区域X的位置。移动体检测部501根据进一步提取出的提取图像来检测作为穿过车辆的移动体。对于作为穿过车辆的移动体的检测方法，可以使用利用了上述光流的动态物体检测，也可以使用利用了深度学习的物体检测。无论使用哪种方法，都可通过使用实施方式1来使检测远处的车辆变得较容易。
根据实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置2，关注以下情况，即：本车20的车速变得越快，则穿过本车20与在本车20的侧方并排行驶的第1车辆21之间的第2车辆22的相对速度变得越低，另外反之，本车20的车速变得越慢，则第2车辆22的相对速度变得越高，在不受在本车20的侧方并排行驶的第1车辆21的影响、第2车辆22的穿过速度较慢、即本车20与第2车辆22的相对速度变得较低的情况下，从后侧方图像中照到附近的区域中检测第2车辆22。另外，在第2车辆22的穿过速度较快、即本车20与第2车辆22的相对速度变得较高的情况下，通过从后侧方图像中照到远处的区域中检测第2车辆22，从而可在准确的定时发现第2车辆22并将警报通知给驾驶员。
另外，实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置2根据本车20与在本车20的侧方并排行驶的第1车辆21之间的间隔(距离)，在间隔较宽的情况下，由于第2车辆22与本车20以及在本车20的侧方并排行驶的第1车辆21之间接触的可能性较低，因此从后方高速接近并直接穿过，但反之在间隔(距离)较窄的情况下，第2车辆22与本车20以及第1车辆21之间接触的可能性较高，因此从后方低速接近并直接穿过或即使高速接近也在本车20的后方暂时降速后低速穿过，因此可根据第2车辆22的穿过速度准确地从后侧方图像中提取照到远处或附近的区域并检测第2车辆22，可在准确的定时发现第2车辆22并将警报通知给驾驶员。
由此，实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置2中，包括：后侧方图像拍摄部301，该后侧方图像拍摄部301安装于车辆1，对车辆1的后侧方进行拍摄；车速检测部601，该车速检测部601搭载于车辆1，对车辆1的行驶速度进行检测；侧方空间检测部701，该侧方空间检测部701将车辆1与车辆1的侧方障碍物之间的距离作为侧方空间信息来进行检测；检测距离运算部502，该检测距离运算部502基于由车速检测部601检测出的车速与由侧方空间检测部701检测出的侧方空间信息，对以车辆1的后端位置为基准的后方的检测距离进行计算；移动体检测部501，该移动体检测部501根据由检测距离运算部502计算出的检测距离，从由后侧方图像拍摄部301拍摄到的后侧方图像中提取对要穿过车辆1与侧方障碍物之间的移动体进行检测的图像区域，并从提取出的图像区域中检测移动体；以及警报输出判断部503，该警报输出判断部503基于由移动体检测部501检测出的移动体检测信息，进行是否将警报通知给车辆的驾驶员的判断。由此，能够提供一种车用后侧方警报装置2，该车用后侧方警报装置2不受侧方障碍物的影响，可在准确的定时发现移动体并准确地将警报通知给车辆1的驾驶员。
图10是表示实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置的变形例的俯视图。实施方式1中，记载了由声呐传感器4、声呐控制器7、声呐信号线11来实现侧方空间检测部701的结构，但也不一定需要由声呐传感器4、声呐控制器7、声呐信号线11来构成。例如，可以通过在车辆1的侧方所具备的对车辆1的侧方下部进行拍摄的环视摄像头来实现侧方空间检测部701，也可以通过后侧方摄像头3本身来检测侧方空间。另外，如图10所示那样，也可以使用将声呐传感器4、声呐控制器7、声呐信号线11与环视摄像头12、环视摄像头控制器13、环视摄像头信号线14双方进行组合来检测障碍物的位置和大小的方法，来检测车辆1侧方的空间，从而实现侧方空间检测部701。
另外，实施方式1中，在步骤S1003中利用侧方空间检测部701检测出的本车20侧方的空间(距离)并不一定限定于在本车辆20与在相邻车道25上行驶的第1车辆21(四轮车)之间进行测定出的空间(距离)。即使用在相邻车道25上停车的其它车辆(未图示)来取代第1车辆21，对实施方式1的效果也不会造成影响。另外，即使在本车20的侧方没有行驶用的车道、而是作为侧壁或护栏等道路构造体等的侧方障碍物的情况下，对实施方式1的效果也没有影响，在该情况下步骤S1003中，将侧方空间检测部701所检测出的本车20侧方的空间(距离)置换为本车20与道路构造体的距离即可。在实施方式1所涉及的车用后侧方警报装置2中，能够在准确的定时发现穿过本车20与道路构造体之间的第2车辆22(两轮车)并将警报准确地通知给驾驶员。
实施方式2.
图11是表示使用实施方式2所涉及的车用后侧方警报装置的检测距离运算部来获得检测距离的求取方法的一个事例的图。实施方式2中的车用后侧方警报装置2相对于实施方式1中的车用后侧方警报装置2，在步骤S1004中，检测距离运算部502求出在移动体检测部501中从后侧方图像中提取出特定的区域时成为指标的检测距离时，相对于在实施方式1中如图4所示那样输出了与车速和侧方空间信息相对应的唯一检测距离，在实施方式2中如图11所示那样根据车速和侧方空间信息来对多个检测距离的输出频度进行变更。
若使用图11进行具体说明，则在本车20的车速小于20km/h且本车20侧方的空间(距离)较小(较窄)、与相邻车辆或侧壁存在小于1m的间隔(距离)的情况下，检测距离输出一次远距离后输出两次近距离。只要本车20的车速与本车20侧方的空间(距离)没有超过各自阈值的变化，就以该比例依次重复地进行输出。另一方面，在本车20的车速为20km/h以上且本车20侧方的空间(距离)较大(较宽)、与相邻车辆或侧壁存在1m以上的间隔的情况下，检测距离输出一次远距离后输出一次近距离。与上述同样地，只要本车20的车速与本车20侧方的空间(距离)没有超过各自阈值的变化，就以该比例依次反复地进行输出。
由此，实施方式2相对于实施方式1，不仅基于本车20的车速和本车20侧方的空间(距离)输出唯一的检测距离，还使检测距离的输出内容、出现比例发生变化。由此，实施方式2中，能防止检测距离随本车20的车速和本车20侧方的空间(距离)而被固定，进而在步骤S1005中移动检测部501所进行的从后侧方图像中提取区域的区域提取被固定化，可边对应重点监控的区域进行加权，边对作为移动体的第2车辆22整体地进行检测。
检测距离运算部502将作为近距离(0m)的第1检测距离或作为远距离(5m)的第2检测距离向移动体检测部501反复地进行输出。在作为本车20的车辆1的车速与车速阈值相同或比车速阈值要高的情况下，使输出第1检测距离的频度高于输出第2检测距离的频度来进行输出。另外，在车速比车速阈值要低的情况下，使输出第2检测距离的频度高于输出第1检测距离的频度来进行输出。
另外，在侧方空间信息比侧方空间阈值要小的情况下，使输出第1检测距离的频度高于输出第2检测距离的频度。在侧方空间信息与侧方空间阈值相同或比侧方空间阈值要大的情况下，使输出第2检测距离的频度高于输出第1检测距离的频度。
此外，如图12中表示硬件的一例那样，实施方式1或实施方式2所涉及的车用后侧方警报装置2由处理器30和存储装置31构成。虽然存储装置31未图示，但具备随机存取储存器等易失性存储装置、和闪存等非易失性的辅助存储装置。另外，也可以具备硬盘这样的辅助存储装置以取代闪存。处理器30执行从存储装置31输入的程序。该情况下，从辅助存储装置经由易失性存储装置向处理器30输入程序。另外，处理器30可以将运算结果等数据输出至存储装置31的易失性存储装置，也可以经由易失性存储装置将数据保存至辅助存储装置。
另外，实施方式1或实施方式2所涉及的车用后侧方警报装置2中，在后侧方摄像头控制器5中执行处理的移动体检测部501、检测距离运算部502、警报输出判断部503可以通过处理器30和存储装置31分别单独地执行处理，也可以汇总为一个在一处进行处理。
另外，在实施方式1和实施方式2中，车用后侧方警报装置2以包含后侧方摄像头3、声呐传感器4在内的结构来进行了说明，但也可以设为与车用后侧方警报装置2不同的结构。
本申请虽然记载了各种示例性的实施方式以及实施例，但是1个或多个实施方式所记载的各种特征、方式及功能并不仅限于适用特定的实施方式，也可以单独适用于实施方式，或者进行各种组合来适用于实施方式。
因此，可以认为未例示出的无数变形例也包含在本申请说明书所公开的技术范围内。例如，设为也包含对至少1个结构要素进行变形、追加或者省略的情况、以及提取至少1个结构要素并与其它实施方式的结构要素进行组合的情况。
标号说明
1车辆、2车用后侧方警报装置、3后侧方摄像头、4声呐传感器、5后侧方摄像头控制器、6车速传感器、7声呐控制器、8警报装置、9后侧方摄像头信号线、10通信线、11声呐信号线、12环视摄像头、13环视摄像头控制器、14环视摄像头信号线、20本车、21第1车辆、22第2车辆、23第3车辆、24行驶车道、25相邻车道、30处理器、31存储装置、301后侧方图像拍摄部、501移动体检测部、502检测距离运算部、503警报输出判断部、601车速检测部、701侧方空间检测部、801警报输出部。

Claims (5)

1.一种车用后侧方警报装置，其特征在于，包括：
后侧方图像拍摄部，该后侧方图像拍摄部安装于车辆，对所述车辆的后侧方进行拍摄；
车速检测部，该车速检测部搭载于所述车辆，对所述车辆的行驶速度进行检测；
侧方空间检测部，该侧方空间检测部将所述车辆与所述车辆的侧方障碍物之间的距离作为侧方空间信息来进行检测；
检测距离运算部，该检测距离运算部基于由所述车速检测部检测出的车速和由所述侧方空间检测部检测出的所述侧方空间信息，对以所述车辆的后端位置为基准的后方的检测距离进行计算；
移动体检测部，该移动体检测部根据由所述检测距离运算部计算出的所述检测距离，从由所述后侧方图像拍摄部拍摄到的后侧方图像中提取对要穿过所述车辆与所述侧方障碍物之间的移动体进行检测的图像区域，并从所提取出的所述图像区域中检测所述移动体；以及
警报输出判断部，该警报输出判断部基于由所述移动体检测部检测出的移动体检测信息，进行是否将警报通知给所述车辆的驾驶员的判断，
所述检测距离基于两轮车的法定速度和平均速度，根据预先设定的车速阈值来进行计算。
2.如权利要求1所述的车用后侧方警报装置，其特征在于，
在所述车速与所述车速阈值相同或比所述车速阈值要高的情况下，将所述检测距离设定为与所述车辆的所述后端位置一致的第1检测距离，
在所述车速比所述车速阈值要低的情况下，将所述检测距离设定为比所述第1检测距离要大的第2检测距离，以使所述检测距离设定得比所述车辆的所述后端位置要靠后方。
3.如权利要求2所述的车用后侧方警报装置，其特征在于，
所述检测距离还基于两轮车的平均横向宽度，根据预先设定好的侧方空间阈值来进行计算，
在所述侧方空间信息比所述侧方空间阈值要小的情况下，将所述检测距离设定为与所述车辆的所述后端位置一致的所述第1检测距离，
在所述侧方空间信息与所述侧方空间阈值相同或比所述侧方空间阈值要大的情况下，设定为所述第2检测距离。
4.如权利要求3所述的车用后侧方警报装置，其特征在于，
所述检测距离运算部将所述第1检测距离或所述第2检测距离向所述移动体检测部反复地进行输出，
在所述车速比所述车速阈值要低且所述侧方空间信息比所述侧方空间阈值要小的情况下，使输出所述第1检测距离的频度高于输出所述第2检测距离的频度，
在所述车速与所述车速阈值相同或比所述车速阈值要高且所述侧方空间信息与所述侧方空间阈值相同或比所述侧方空间阈值要大的情况下，使输出所述第2检测距离的频度与输出所述第1检测距离的频度相同。
5.如权利要求1至4的任一项所述的车用后侧方警报装置，其特征在于，
所述车辆的所述侧方障碍物为在所述车辆的行驶车道侧方的相邻车道上行驶的第1车辆，所述移动体为穿过所述车辆与所述第1车辆之间的第2车辆。
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