JP7026817B2 - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents
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Description
が生成された場合は該新たな走行経路に沿って車両を走行させ、前記障害物は移動体であって、前記駐車経路再生成部は、前記障害物検知部が前記障害物を検知して前記車両が停車した後、予め定めた秒単位の時間が経過した後に、前記周辺検知部で検知された前記周辺情報に基づいて前記新たな走行経路を生成する。
図1は、本発明に係る実施の形態1の駐車支援装置100の構成を示す機能ブロック図である。図1に示されるように駐車支援装置100は、周辺検知部10、駐車経路生成部20、走行制御部30、障害物検知部40および駐車経路再生成部50を備えている。
図15は、本発明に係る実施の形態1の変形例1の駐車支援装置100Aの構成を示す機能ブロック図である。なお、図15においては、図1を用いて説明した駐車支援装置100と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
図16は、本発明に係る実施の形態1の変形例2の駐車支援装置100Bの構成を示す機能ブロック図である。なお、図16においては、図1を用いて説明した駐車支援装置100と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
図17は、本発明に係る実施の形態2の駐車支援装置200の構成を示す機能ブロック図である。なお、図17においては、図1を用いて説明した駐車支援装置100と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
図22は、本発明に係る実施の形態2の変形例1の駐車支援装置200Aの構成を示す機能ブロック図である。なお、図22においては、図17を用いて説明した駐車支援装置200と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
図23は、本発明に係る実施の形態2の変形例2の駐車支援装置200Bの構成を示す機能ブロック図である。なお、図23においては、図17を用いて説明した駐車支援装置200と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
Claims (14)
- 駐車を行う車両の周辺情報を検知し、前記車両が駐車可能な駐車空間を検知する周辺検知部と、
前記車両の現在位置から前記周辺検知部で検知された前記駐車空間までの走行経路を生成する駐車経路生成部と、
前記走行経路に沿って前記駐車空間まで前記車両を走行させる走行制御部と、
前記車両の周辺の障害物を検知する障害物検知部と、
前記走行制御部が前記走行経路に沿って前記駐車空間まで前記車両を走行させている際に、前記障害物検知部が前記走行経路上に前記障害物を検知した場合、前記車両と前記障害物との衝突を回避して、前記駐車空間に前記車両を駐車させる新たな走行経路を生成する駐車経路再生成部と、を備え、
前記走行制御部は、前記新たな走行経路が生成された場合は、該新たな走行経路に沿って前記車両を走行させ、
前記障害物は移動体であって、
前記駐車経路再生成部は、
前記障害物検知部が前記障害物を検知して前記車両が停車した後、予め定めた秒単位の時間が経過した後に、前記周辺検知部で検知された前記周辺情報に基づいて前記新たな走行経路を生成する、駐車支援装置。 - 駐車を行う車両の周辺情報を検知し、前記車両が駐車可能な駐車空間を検知する周辺検知部と、
前記車両の現在位置から前記周辺検知部で検知された前記駐車空間までの走行経路を生成する駐車経路生成部と、
前記走行経路に沿って前記駐車空間まで前記車両を走行させる走行制御部と、
前記車両の周辺の障害物を検知する障害物検知部と、
前記走行制御部が前記走行経路に沿って前記駐車空間まで前記車両を走行させている際に、前記障害物検知部が前記走行経路上に前記障害物を検知した場合、前記車両と前記障害物との衝突を回避して、前記駐車空間に前記車両を駐車させる新たな走行経路を生成する駐車経路再生成部と、を備え、
前記走行制御部は、前記新たな走行経路が生成された場合は、該新たな走行経路に沿って前記車両を走行させ、
前記周辺検知部が複数の駐車空間を検知した場合または前記車両を複数台駐車可能な広い駐車空間を検知した場合であって、
前記走行制御部が前記走行経路に沿って前記駐車空間まで前記車両を走行させている際に、前記障害物検知部が前記走行経路上に前記障害物を検知した場合、
前記駐車経路再生成部は、
前記車両と前記障害物との衝突を回避して、前記複数の駐車空間または前記広い駐車空間に前記車両を駐車させる複数の走行経路を生成し、
前記駐車経路再生成部と前記走行制御部との間に設けられ、前記駐車経路再生成部で生成された前記複数の走行経路から前記新たな走行経路を決定する駐車経路決定部を備える、駐車支援装置。 - 前記複数の走行経路のそれぞれは、
前記車両と前記障害物との衝突を回避すると共に、前記複数の駐車空間または前記広い駐車空間に対して、目標舵角が小さくステアリングの据え切りが生じない走行経路として生成され、
前記駐車経路決定部は、
前記複数の走行経路から、目標舵角が最も小さい走行経路を選択することで前記新たな走行経路を決定する、請求項2記載の駐車支援装置。 - 前記走行制御部は、
前記障害物検知部が前記障害物を検知した場合、前記障害物の手前で前記車両を停車させる、請求項1記載の駐車支援装置。 - 前記駐車経路再生成部は、
前記障害物検知部が前記障害物を検知して前記車両が停車した後、予め定めた時間が経過した後に、前記周辺検知部で検知された前記周辺情報に基づいて前記複数の走行経路を生成する、請求項2記載の駐車支援装置。 - 前記駐車経路生成部で生成された前記走行経路および前記駐車経路再生成部で生成された前記新たな走行経路を表示する表示部をさらに備える、請求項1記載の駐車支援装置。
- 前記駐車経路生成部で生成された前記走行経路および前記駐車経路決定部で決定された前記新たな走行経路を表示する表示部をさらに備える、請求項2記載の駐車支援装置。
- 前記表示部は、
表示された前記走行経路の採用の可否を選択可能に構成される、請求項6または請求項7記載の駐車支援装置。 - 前記周辺検知部が複数の駐車空間を検知した場合または前記車両を複数台駐車可能な広い駐車空間を検知した場合に、駐車空間を選択可能とする駐車位置入力部をさらに備える、請求項1記載の駐車支援装置。
- 前記周辺検知部が前記複数の駐車空間を検知した場合または前記広い駐車空間を検知した場合に、駐車空間を選択可能とする駐車位置入力部をさらに備える、請求項2記載の駐車支援装置。
- 前記障害物検知部は、
前記車両から前記障害物までの距離に基づいて、路面上において前記障害物がどのように存在するかを、二次元グリッド状のマップを用いて検知する、請求項1記載の駐車支援装置。 - 処理回路によって実行される、
(a)駐車を行う車両の周辺情報を検知し、前記車両が駐車可能な駐車空間を検知するステップと、
(b)前記車両の現在位置から前記ステップ(a)で検知された前記駐車空間までの走行経路を生成するステップと、
(c)前記走行経路に沿って前記駐車空間まで前記車両を走行させるステップと、
(d)前記走行経路に沿って前記駐車空間まで前記車両を走行させている際に、前記走行経路上に障害物を検知したか否かを確認するステップと、
(e)前記ステップ(d)において前記走行経路上に前記障害物を検知した場合、前記車両と前記障害物との衝突を回避して、前記駐車空間に前記車両を駐車させる新たな走行経路を生成するステップと、
(f)前記新たな走行経路が生成された場合は、該新たな走行経路に沿って前記車両を走行させるステップと、を備え、
前記障害物は移動体であって、
前記ステップ(e)は、
前記ステップ(d)で前記障害物を検知して前記車両が停車した後、予め定めた秒単位の時間が経過した後に、前記ステップ(a)で検知された前記周辺情報に基づいて前記新たな走行経路を生成する駐車支援方法。 - 処理回路によって実行される、
(a)駐車を行う車両の周辺情報を検知し、前記車両が駐車可能な駐車空間を検知するステップと、
(b)前記車両の現在位置から前記ステップ(a)で検知された前記駐車空間までの走行経路を生成するステップと、
(c)前記走行経路に沿って前記駐車空間まで前記車両を走行させるステップと、
(d)前記走行経路に沿って前記駐車空間まで前記車両を走行させている際に、前記走行経路上に障害物を検知したか否かを確認するステップと、
(e)前記ステップ(d)において前記走行経路上に前記障害物を検知した場合、前記車両と前記障害物との衝突を回避して、前記駐車空間に前記車両を駐車させる新たな走行経路を生成するステップと、
(f)前記新たな走行経路が生成された場合は、該新たな走行経路に沿って前記車両を走行させるステップと、を備え、
前記ステップ(a)において、複数の駐車空間を検知した場合または前記車両を複数台駐車可能な広い駐車空間を検知した場合であって、
前記ステップ(d)において前記走行経路上に前記障害物を検知した場合、
前記ステップ(e)は、
(e-1)前記車両と前記障害物との衝突を回避すると共に、前記複数の駐車空間または前記広い駐車空間に前記車両を駐車させる複数の走行経路を生成するステップを含み、
前記ステップ(e)の後、前記ステップ(f)の前に、
(g)前記複数の走行経路から前記新たな走行経路を決定するステップを備える駐車支援方法。 - 前記ステップ(e-1)は、
前記複数の走行経路のそれぞれを、
前記車両と前記障害物との衝突を回避すると共に、前記複数の駐車空間または前記広い駐車空間に対して、目標舵角が小さくステアリングの据え切りが生じない走行経路として生成するステップを含み、
前記ステップ(g)は、
前記複数の走行経路から、目標舵角が最も小さい走行経路を選択することで前記新たな走行経路とするステップを含む、請求項13記載の駐車支援方法。
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