CN116811914A - 一种无人驾驶车载障碍感应***和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种无人驾驶车载障碍感应***和方法，该方法包括以下步骤：S1，中控屏获取出发地点和终点地点；S2，中控屏获取到出发地点和终点地点后，中控屏根据获取的出发地点和终点地点生成驾驶路线；S3，轿车根据驾驶路线驾驶至终点地点。本发明能够实现轿车驾驶路线的安全驾驶。

Description

一种无人驾驶车载障碍感应***和方法

技术领域

本发明涉及一种车辆路线技术领域，特别是涉及一种无人驾驶车载障碍感应***和方法。

背景技术

随着生活水平的提高，车辆已成为现代人生活中的重要代步工具，车辆在驾驶过程中难免会遭遇到障碍，专利申请号2021107370673，名称为“一种自动泊车环视摄像头低矮障碍物检测方法”，公开了通过车载环视摄像头采集车辆周围的图像，对图像中的低矮障碍物进行目标标注，并构建卷积神经网络构训练模型对目标标注的数据分别进行训练，获得低矮障碍物目标像素点集，通过低矮障碍物目标像素点集的做离散化处理，选择关键点，计算关键点的特征描述符，并利用特征描述符对上下两帧的关键点做匹配，并筛选出成功匹配的关键点，最后结合车辆运动信息，计算上下两图像中成功匹配上的点对Q的位置差，并根据距离差计算低矮障碍物高度，从而有效探测出低矮障碍物的类型，位置和高度信息，为自动泊车提供有效信息。该专利申请的检测手段较为复杂，不利于实施。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种无人驾驶车载障碍感应***和方法。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种无人驾驶车载障碍感应***，包括轿车本体，在轿车车身上设置有M个障碍感应传感器，所述M为大于或者等于1的正整数，分别为第1障碍感应传感器、第2障碍感应传感器、第3障碍感应传感器、……、第M障碍感应传感器，第m障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第m端相连，所述m为小于或者等于M的正整数，即是第1障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第1端相连，第2障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第2端相连，第3障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第3端相连，第M障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第M端相连；通过在中控屏上输入出发地点和终点地点，利用障碍感应传感器实现轿车从出发地点驾驶至终点地点。

在本发明的一种优选实施方式中，在轿车车身上设置有4个障碍感应传感器，分别为第1障碍感应传感器、第2障碍感应传感器、第3障碍感应传感器和第4障碍感应传感器；

第1障碍感应传感器安装在轿车车身前侧，用于感应轿车车身前侧是否存在障碍物；第2障碍感应传感器安装在轿车车身后侧，用于感应轿车车身后侧是否存在障碍物；第3障碍感应传感器安装在轿车车身左侧，用于感应轿车车身左侧是否存在障碍物；第4障碍感应传感器安装在轿车车身右侧，用于感应轿车车身右侧是否存在障碍物；

第1障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第1端相连，第2障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第2端相连，第3障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第3端相连，第4障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第4端相连。

在本发明的一种优选实施方式中，当第1障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第一距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第2障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第二距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第3障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第三距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第4障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第四距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物。

在本发明的一种优选实施方式中，中控屏包括壳体及设置在所述壳体上的触摸显示屏，在所述壳体内设置有用于固定安装PCB印刷线路板的PCB印刷线路板固定安装座，PCB印刷线路板固定安装在PCB印刷线路板固定安装座上，在PCB印刷线路板上设置有中控屏处理器和存储模块，中控屏处理器的数据触摸显示端与触摸显示屏的数据相连，中控屏处理器的数据存取端与存储模块的数据端相连；

在轿车本体内设置有用于固定安装中控屏的中控屏固定安装座，中控屏固定安装在中控屏固定安装座上。

本发明还公开了一种无人驾驶车载障碍感应方法，包括以下步骤：

S1，中控屏获取出发地点和终点地点；

S2，中控屏获取到出发地点和终点地点后，中控屏根据获取的出发地点和终点地点生成驾驶路线；

S3，轿车根据驾驶路线驾驶至终点地点。

在本发明的一种优选实施方式中，轿车在行驶过程中：

当第1障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第一距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第2障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第二距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第3障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第三距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第4障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第四距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S1中，中控屏获取出发地点和终点地点的方法包括以下步骤：

S11，中控屏判断是否在中控屏上打开了地图软件：

若在中控屏上打开了地图软件，则执行下一步；

若在中控屏上未打开地图软件，则等待在中控屏上打开地图软件，返回步骤S11；

S12，在中控屏上输入起点地点和终点地点，中控屏判断是否输入完起点地点和终点地点：

若输入完起点地点和终点地点，则执行步骤S2；

若未输入完起点地点和终点地点，则等待输入完起点地点和终点地点，执行步骤S2。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S2中根据获取的出发地点和终点地点生成驾驶路线的方法包括以下步骤：

S21，在中控屏上展示地图；

S22，将出发地点和终点地点标记在地图上；

S23，搜寻出发地点所在路线上相邻的第1路线节点，分别为第1驾驶路线节点1和第1驾驶路线节点2，选择第1驾驶路线节点1或第1驾驶路线节点2作为下一个出发地点；

S24，搜寻出发地点所在路线上相邻的第2路线节点，分别为第2驾驶路线节点1、第2驾驶路线节点2、第2驾驶路线节点3、……、第2驾驶路线节点C₂，C₂表示第2路线节点的节点数，选择第2驾驶路线节点1或第2驾驶路线节点2或第2驾驶路线节点3或……或第2驾驶路线节点C₂作为下一个出发地点；

S25，搜寻出发地点所在路线上相邻的第3路线节点，分别为第3驾驶路线节点1、第3驾驶路线节点2、第3驾驶路线节点3、……、第3驾驶路线节点C₃，C₃表示第3路线节点的节点数，选择第3驾驶路线节点1或第3驾驶路线节点2或第3驾驶路线节点3或……或第3驾驶路线节点C₃作为下一个出发地点；

S26，搜寻出发地点所在路线上相邻的第4路线节点，分别为第4驾驶路线节点1、第4驾驶路线节点2、第4驾驶路线节点3、……、第4驾驶路线节点C₄，C₄表示第4路线节点的节点数，选择第4驾驶路线节点1或第4驾驶路线节点2或第4驾驶路线节点3或……或第4驾驶路线节点C₄作为下一个出发地点；

……；

S27，直至搜寻到终点地点为止；搜寻到终点地点后，依次按照先后顺序将每个出发地点路线连接起来，再将终点地点路线连接起来，即得到驾驶路线。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明能够实现轿车驾驶路线的安全驾驶。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明流程示意框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明提供了一种无人驾驶车载障碍感应***，包括轿车本体，在轿车车身上设置有M个障碍感应传感器，所述M为大于或者等于1的正整数，分别为第1障碍感应传感器、第2障碍感应传感器、第3障碍感应传感器、……、第M障碍感应传感器，第m障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第m端相连，所述m为小于或者等于M的正整数，即是第1障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第1端相连，第2障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第2端相连，第3障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第3端相连，第M障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第M端相连；通过在中控屏上输入出发地点和终点地点，利用障碍感应传感器实现轿车从出发地点驾驶至终点地点。

在本发明的一种优选实施方式中，在轿车车身上设置有4个障碍感应传感器，分别为第1障碍感应传感器、第2障碍感应传感器、第3障碍感应传感器和第4障碍感应传感器；第1障碍感应传感器～第4障碍感应传感器为车载雷达。

第1障碍感应传感器安装在轿车车身前侧，用于感应轿车车身前侧是否存在障碍物；第2障碍感应传感器安装在轿车车身后侧，用于感应轿车车身后侧是否存在障碍物；第3障碍感应传感器安装在轿车车身左侧，用于感应轿车车身左侧是否存在障碍物；第4障碍感应传感器安装在轿车车身右侧，用于感应轿车车身右侧是否存在障碍物；

第1障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第1端相连，第2障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第2端相连，第3障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第3端相连，第4障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第4端相连。

在本发明的一种优选实施方式中，当第1障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第一距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第2障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第二距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第3障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第三距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；避开该障碍物方法为控制轿车转向、减速等措施。

当第4障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第四距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物。

在本发明的一种优选实施方式中，中控屏包括壳体及设置在所述壳体上的触摸显示屏，在所述壳体内设置有用于固定安装PCB印刷线路板的PCB印刷线路板固定安装座，PCB印刷线路板固定安装在PCB印刷线路板固定安装座上，在PCB印刷线路板上设置有中控屏处理器和存储模块，存储模块中存储有地图数据，中控屏处理器的数据触摸显示端与触摸显示屏的数据相连，中控屏处理器的数据存取端与存储模块的数据端相连；通过无需联网亦可以导航。

在轿车本体内设置有用于固定安装中控屏的中控屏固定安装座，中控屏固定安装在中控屏固定安装座上。

本发明还公开了一种无人驾驶车载障碍感应方法，如图1所示，包括以下步骤：

S1，中控屏获取出发地点和终点地点；

S2，中控屏获取到出发地点和终点地点后，中控屏根据获取的出发地点和终点地点生成驾驶路线；

S3，轿车根据驾驶路线驾驶至终点地点。

在本发明的一种优选实施方式中，轿车在行驶过程中：

当第1障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第一距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第2障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第二距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第3障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第三距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第4障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第四距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S1中，中控屏获取出发地点和终点地点的方法包括以下步骤：

S11，中控屏判断是否在中控屏上打开了地图软件：

若在中控屏上打开了地图软件，则执行下一步；

若在中控屏上未打开地图软件，则等待在中控屏上打开地图软件，返回步骤S11；

S12，在中控屏上输入起点地点和终点地点，中控屏判断是否输入完起点地点和终点地点：

若输入完起点地点和终点地点，则执行步骤S2；

若未输入完起点地点和终点地点，则等待输入完起点地点和终点地点，执行步骤S2。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S2中根据获取的出发地点和终点地点生成驾驶路线的方法包括以下步骤：

S21，在中控屏上展示地图；

S22，将出发地点和终点地点标记在地图上；

S23，搜寻出发地点(这里出发地点未处于节点)所在路线上相邻的第1路线节点，分别为第1驾驶路线节点1和第1驾驶路线节点2，选择第1驾驶路线节点1或第1驾驶路线节点2作为下一个出发地点；

S24，搜寻出发地点(这里的出发地点是处在节点上，存在两条及两条以上的选择的路线，包括本身时存在三条及三条以上的选择的路线)所在路线上相邻的第2路线节点，分别为第2驾驶路线节点1、第2驾驶路线节点2、第2驾驶路线节点3、……、第2驾驶路线节点C₂，C₂表示第2路线节点的节点数，选择第2驾驶路线节点1或第2驾驶路线节点2或第2驾驶路线节点3或……或第2驾驶路线节点C₂作为下一个出发地点；

S25，搜寻出发地点所在路线上相邻的第3路线节点，分别为第3驾驶路线节点1、第3驾驶路线节点2、第3驾驶路线节点3、……、第3驾驶路线节点C₃，C₃表示第3路线节点的节点数，选择第3驾驶路线节点1或第3驾驶路线节点2或第3驾驶路线节点3或……或第3驾驶路线节点C₃作为下一个出发地点；

S26，搜寻出发地点所在路线上相邻的第4路线节点，分别为第4驾驶路线节点1、第4驾驶路线节点2、第4驾驶路线节点3、……、第4驾驶路线节点C₄，C₄表示第4路线节点的节点数，选择第4驾驶路线节点1或第4驾驶路线节点2或第4驾驶路线节点3或……或第4驾驶路线节点C₄作为下一个出发地点；

……；

S27，直至搜寻到终点地点为止；搜寻到终点地点后，依次按照先后顺序将每个出发地点路线连接起来，再将终点地点路线连接起来，即得到驾驶路线。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S23中，选择第1驾驶路线节点1或第1驾驶路线节点2作为下一个出发地点的方法为：

若则选择第1驾驶路线节点1作为下一个出发地点；

其中，(x_1,1,y_1,1,z_1,1)表示第1驾驶路线节点1的坐标点；

(x_1,2,y_1,2,z_1,2)表示第1驾驶路线节点2的坐标点；

(x₀,y₀,z₀)表示终点地点的坐标点；

若则选择第1驾驶路线节点2作为下一个出发地点；

其中，(x_1,1,y_1,1,z_1,1)表示第1驾驶路线节点1的坐标点；

(x_1,2,y_1,2,z_1,2)表示第1驾驶路线节点2的坐标点；

(x₀,y₀,z₀)表示终点地点的坐标点；

若则选择第1驾驶路线节点1或第1驾驶路线节点2作为下一个出发地点；

其中，(x_1,1,y_1,1,z_1,1)表示第1驾驶路线节点1的坐标点；

(x_1,2,y_1,2,z_1,2)表示第1驾驶路线节点2的坐标点；

(x₀,y₀,z₀)表示终点地点的坐标点。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S24中，选择第2驾驶路线节点1或第2驾驶路线节点2或第2驾驶路线节点3或……或第2驾驶路线节点C₂的方法为：

其中，min{}求最小值；

表示出发地点至第2驾驶路线节点c₂前的坐标点；c₂＝1、2、3、……、C₂；

(x₀,y₀,z₀)表示终点地点的坐标点；

c′₂←表示选择指向最小值所对应的第2驾驶路线节点作为下一个出发地点；

d_2,1表示出发地点至第2驾驶路线节点1前的距离；

d_2,2表示出发地点至第2驾驶路线节点2前的距离；

d_2,3表示出发地点至第2驾驶路线节点3前的距离；

表示出发地点至第2驾驶路线节点C₂前的距离。该步骤中的出发点是步骤S23中的第1驾驶路线节点1或第1驾驶路线节点2，根据步骤S23得出。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S25中，选择第3驾驶路线节点1或第3驾驶路线节点2或第3驾驶路线节点3或……或第3驾驶路线节点C₃的方法为：

其中，min{}求最小值；

表示出发地点至第3驾驶路线节点c₃前的坐标点；c₃＝1、2、3、……、C₃；

(x₀,y₀,z₀)表示终点地点的坐标点；

c′₃←表示选择指向最小值所对应的第3驾驶路线节点作为下一个出发地点；

d_3,1表示出发地点至第3驾驶路线节点1前的距离；

d_3,2表示出发地点至第3驾驶路线节点2前的距离；

d_3,3表示出发地点至第3驾驶路线节点3前的距离；

表示出发地点至第3驾驶路线节点C₃前的距离。该步骤中的出发点是步骤S24中的第2驾驶路线节点1或第2驾驶路线节点2或第2驾驶路线节点3或……或第2驾驶路线节点C₂，根据步骤S24得出。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S26中，选择第4驾驶路线节点1或第4驾驶路线节点2或第4驾驶路线节点3或……或第4驾驶路线节点C₄的方法为：

其中，min{}求最小值；

表示出发地点至第4驾驶路线节点c₄前的坐标点；c₄＝1、2、3、……、C₄；

(x₀,y₀,z₀)表示终点地点的坐标点；

c′₄←表示选择指向最小值所对应的第4驾驶路线节点作为下一个出发地点；

d_4,1表示出发地点至第4驾驶路线节点1前的距离；

d_4,2表示出发地点至第4驾驶路线节点2前的距离；

d_4,3表示出发地点至第4驾驶路线节点3前的距离；

表示出发地点至第4驾驶路线节点C₄前的距离。该步骤中的出发点是步骤S25中的第3驾驶路线节点1或第3驾驶路线节点2或第3驾驶路线节点3或……或第3驾驶路线节点C₃，根据步骤S25得出。

为了增强体验，在PCB印刷线路板上还设置有数据无线传输模块和定位模块，中控屏处理器的数据传输端与数据无线传输模块的数据端相连，中控屏处理器的数据定位端与定位模块的数据端相连，其中，数据无线传输模块包括3G数据无线传输模块、4G数据无线传输模块、5G数据无线传输模块之一或者任一组合；中控屏处理器的数据传输3G端与3G数据无线传输模块的数据端相连，中控屏处理器的数据传输4G端与4G数据无线传输模块的数据端相连，中控屏处理器的数据传输5G端与5G数据无线传输模块的数据端相连。其中，定位模块包括GNSS定位模块或/和GPS定位模块；中控屏处理器的数据定位GNSS端与GNSS定位模块的数据端相连，中控屏处理器的数据定位GPS端与GPS定位模块的数据端相连。此时不必输入出发地点，只需输入终点地点，具体操作可以是：

第一步，中控屏判断是否在中控屏上打开了地图软件：

若在中控屏上打开了地图软件，则中控屏自动定位中控屏的地点，将中控屏自动定位的地点作为轿车的出发地点，执行下一步；

若在中控屏上未打开地图软件，则等待在中控屏上打开地图软件，返回第一步；

第二步，在中控屏上输入终点地点，中控屏判断是否输入完终点地点：

若输入完终点地点，则执行步骤S2；

若未输入完终点地点，则等待输入完终点地点，执行步骤S2。

另外的，还可以在PCB印刷线路板上设置Bluetooth模块，中控屏处理器的数据Bluetooth端与Bluetooth模块的数据端相连，这样可以通过智能手机将输入的出发地点和终点地点传输给中控屏，具体操作可以是：

第一步，智能手机与中控屏建立蓝牙通讯，智能手机与中控屏建立蓝牙通讯后，执行下一步；

第二步，智能手机判断是否在智能手机上打开了地图软件：

若在智能手机上打开了地图软件，则智能手机自动定位智能手机的位置，将智能手机自动定位的位置作为轿车的出发地点，执行下一步；

若在智能手机上未打开地图软件，则等待在智能手机上打开地图软件，返回步骤第二步；

第三步，在智能手机上输入终点地点，智能手机判断是否输入完终点地点：

若输入完终点地点，则执行下一步；

若未输入完终点地点，则等待输入完终点地点，执行下一步；

第四步，将在智能手机上输入的终点地点和自动定位的位置传输给中控屏。

一般的，在中控屏或者智能手机上计算效率较低，通过智能手机将在智能手机上输入的终点地点和自动定位的位置传输到自驾管理平台，或者通过中控屏在中控屏上输入的终点地点和中控屏自动定位的位置传输到自驾管理平台，或者通过智能手机将在智能手机上输入的终点地点和自动定位的位置传输到中控屏，中控屏再将接收到的终点地点和出发地点传输给自驾管理平台，自驾管理平台计算出驾驶路线，具体的步骤为：

第一步，将出发地点和终点地点标记在自驾管理平台上的地图上；

第二步，搜寻出发地点所在路线上相邻的第1路线节点，分别为第1驾驶路线节点1和第1驾驶路线节点2，选择第1驾驶路线节点1或第1驾驶路线节点2作为下一个出发地点；

第三步，搜寻出发地点所在路线上相邻的第2路线节点，分别为第2驾驶路线节点1、第2驾驶路线节点2、第2驾驶路线节点3、……、第2驾驶路线节点C₂，C₂表示第2路线节点的节点数，选择第2驾驶路线节点1或第2驾驶路线节点2或第2驾驶路线节点3或……或第2驾驶路线节点C₂作为下一个出发地点；

第四步，搜寻出发地点所在路线上相邻的第3路线节点，分别为第3驾驶路线节点1、第3驾驶路线节点2、第3驾驶路线节点3、……、第3驾驶路线节点C₃，C₃表示第3路线节点的节点数，选择第3驾驶路线节点1或第3驾驶路线节点2或第3驾驶路线节点3或……或第3驾驶路线节点C₃作为下一个出发地点；

第五步，搜寻出发地点所在路线上相邻的第4路线节点，分别为第4驾驶路线节点1、第4驾驶路线节点2、第4驾驶路线节点3、……、第4驾驶路线节点C₄，C₄表示第4路线节点的节点数，选择第4驾驶路线节点1或第4驾驶路线节点2或第4驾驶路线节点3或……或第4驾驶路线节点C₄作为下一个出发地点；

……；

第六步，直至搜寻到终点地点为止；搜寻到终点地点后，依次按照先后顺序将每个出发地点路线连接起来，再将终点地点路线连接起来，即得到驾驶路线；

第七步，将驾驶路线传输给中控屏，在中控屏上展示驾驶路线。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种无人驾驶车载障碍感应***，包括轿车本体，在轿车车身上设置有M个障碍感应传感器，所述M为大于或者等于1的正整数，分别为第1障碍感应传感器、第2障碍感应传感器、第3障碍感应传感器、……、第M障碍感应传感器，第m障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第m端相连，所述m为小于或者等于M的正整数，其特征在于，通过在中控屏上输入出发地点和终点地点，利用障碍感应传感器实现轿车从出发地点驾驶至终点地点。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车载障碍感应***，其特征在于，在轿车车身上设置有4个障碍感应传感器，分别为第1障碍感应传感器、第2障碍感应传感器、第3障碍感应传感器和第4障碍感应传感器；

第1障碍感应传感器安装在轿车车身前侧，用于感应轿车车身前侧是否存在障碍物；第2障碍感应传感器安装在轿车车身后侧，用于感应轿车车身后侧是否存在障碍物；第3障碍感应传感器安装在轿车车身左侧，用于感应轿车车身左侧是否存在障碍物；第4障碍感应传感器安装在轿车车身右侧，用于感应轿车车身右侧是否存在障碍物；

第1障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第1端相连，第2障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第2端相连，第3障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第3端相连，第4障碍感应传感器的数据端与轿车控制器的障碍数据第4端相连。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶车载障碍感应***，其特征在于，当第1障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第一距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第2障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第二距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第3障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第三距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第4障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第四距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶车载障碍感应***，其特征在于，中控屏包括壳体及设置在所述壳体上的触摸显示屏，在所述壳体内设置有用于固定安装PCB印刷线路板的PCB印刷线路板固定安装座，PCB印刷线路板固定安装在PCB印刷线路板固定安装座上，在PCB印刷线路板上设置有中控屏处理器和存储模块，中控屏处理器的数据触摸显示端与触摸显示屏的数据相连，中控屏处理器的数据存取端与存储模块的数据端相连；

在轿车本体内设置有用于固定安装中控屏的中控屏固定安装座，中控屏固定安装在中控屏固定安装座上。

5.一种无人驾驶车载障碍感应方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，中控屏获取出发地点和终点地点；

S2，中控屏获取到出发地点和终点地点后，中控屏根据获取的出发地点和终点地点生成驾驶路线；

S3，轿车根据驾驶路线驾驶至终点地点。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶车载障碍感应方法，其特征在于，在步骤S3中，轿车在行驶过程中：

当第1障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第一距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第2障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第二距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第3障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第三距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物；

当第4障碍感应传感器检测到障碍物距离轿车距离小于或者等于预设第四距离阈值，则轿车控制器控制轿车避开该障碍物。

7.根据权利要求5所述的无人驾驶车载障碍感应方法，其特征在于，在步骤S1中，中控屏获取出发地点和终点地点的方法包括以下步骤：

S11，中控屏判断是否在中控屏上打开了地图软件：

若在中控屏上打开了地图软件，则执行下一步；

若在中控屏上未打开地图软件，则等待在中控屏上打开地图软件，返回步骤S11；

S12，在中控屏上输入起点地点和终点地点，中控屏判断是否输入完起点地点和终点地点：

若输入完起点地点和终点地点，则执行步骤S2；

若未输入完起点地点和终点地点，则等待输入完起点地点和终点地点，执行步骤S2。

8.根据权利要求5所述的无人驾驶车载障碍感应方法，其特征在于，在步骤S2中根据获取的出发地点和终点地点生成驾驶路线的方法包括以下步骤：

S21，在中控屏上展示地图；

S22，将出发地点和终点地点标记在地图上；

S23，搜寻出发地点所在路线上相邻的第1路线节点，分别为第1驾驶路线节点1和第1驾驶路线节点2，选择第1驾驶路线节点1或第1驾驶路线节点2作为下一个出发地点；

S24，搜寻出发地点所在路线上相邻的第2路线节点，分别为第2驾驶路线节点1、第2驾驶路线节点2、第2驾驶路线节点3、……、第2驾驶路线节点C₂，C₂表示第2路线节点的节点数，选择第2驾驶路线节点1或第2驾驶路线节点2或第2驾驶路线节点3或……或第2驾驶路线节点C₂作为下一个出发地点；

S25，搜寻出发地点所在路线上相邻的第3路线节点，分别为第3驾驶路线节点1、第3驾驶路线节点2、第3驾驶路线节点3、……、第3驾驶路线节点C₃，C₃表示第3路线节点的节点数，选择第3驾驶路线节点1或第3驾驶路线节点2或第3驾驶路线节点3或……或第3驾驶路线节点C₃作为下一个出发地点；

S26，搜寻出发地点所在路线上相邻的第4路线节点，分别为第4驾驶路线节点1、第4驾驶路线节点2、第4驾驶路线节点3、……、第4驾驶路线节点C₄，C₄表示第4路线节点的节点数，选择第4驾驶路线节点1或第4驾驶路线节点2或第4驾驶路线节点3或……或第4驾驶路线节点C₄作为下一个出发地点；

……；

S27，直至搜寻到终点地点为止；搜寻到终点地点后，依次按照先后顺序将每个出发地点路线连接起来，再将终点地点路线连接起来，即得到驾驶路线。