KR20210127277A - 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법 - Google Patents

운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법 Download PDF

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Abstract

개시된 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치는 건물 지도 정보를 수신하고, 상기 건물 지도 정보에서 주차 공간의 존재여부를 판단하고, 주차 공간의 존재여부에 기초하여 상기 주차 공간까지 주행 경로를 생성하고, 상기 제어부는, 상기 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방 객체와 상기 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고, 감지 결과에 기초하여 상기 주행 경로를 주행하도록 상기 차량의 주행 장치, 제동 장치 또는 조향 장치 중 적어도 하나에 신호를 출력한다.

Description

운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법 {DRIVER ASSISTANCE APPARATUS AND METHOD OF THEREOF}
개시된 일 실시예는 운전자 보조 장치, 운전자 보조 방법 및 운전자 보조 시스템에 관한 것이다.
구체적으로 개시된 일 실시예는 차량이 주차공간까지 자율 주행하도록 주행 경로를 설정해주고, 차량이 주차 공간에 도착하면, 자율 주차를 할 수 있도록 차량에 마련된 복수개의 장치를 제어하는 것에 관한 것이다.
종래 자율 주차 방법은 사용자가 직접 주차공간까지 차량을 운전하고, 주차 공간에 도착하면 자율 주차가 이루어지는 방식이었다.
그러나, 종래의 자율 주차 방법은, 건물 정보의 부재로 주차 공간을 사용자가 직접 찾아야 하는 문제점이 있었고, 주차 공간이 없는 경우 자율 주차 또한 불가능 하다는 문제점이 존재하였다.
상술한 문제점을 해결하기 위하여 개시된 일 실시예는 주차 공간을 검색하고, 주차 공간 까지 주행 경로를 생성하는 운전자 보조 장치, 운전자 보조 방법 및 운전자 보조 시스템을 제공한다.
또한, 개시된 일 실시예는 차량이 주차 공간까지 자율 주행하고, 주차공간에 도착하면 자율 주차를 실시하게 하는 운전자 보조 장치, 운전자 보조 방법 및 운전자 보조 시스템을 제공한다.
개시된 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치는 차량에 설치되어 전방 영상 데이터, 전방 감지 데이터 또는 측방 감지 데이터 중 적어도 하나를 획득하는 센서; 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는,
건물 지도 정보를 수신하고, 상기 건물 지도 정보에서 주차 공간의 존재여부를 판단하고, 주차 공간의 존재여부에 기초하여 상기 주차 공간까지 주행 경로를 생성하고, 상기 제어부는, 상기 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방 객체와 상기 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고, 감지 결과에 기초하여 상기 주행 경로를 주행하도록 상기 차량의 주행 장치, 제동 장치 또는 조향 장치 중 적어도 하나에 신호를 출력한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 상기 주차 공간에 도달하면, 자동주차를 하도록 상기 차량의 엔진, 제동 장치 또는 조향 장치 중 적어도 하나에 신호를 출력할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 주차공간의 존재여부를 판단하고, 판단결과에 기초하여 이중 주차를 실시하도록 할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 이중 주차한 것으로 판단되면, 상기 차량의 기어를 중립으로 설정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 다른 차량의 움직임을 감지하고, 상기 다른 차량을 회피 주행하도록 상기 주행 경로를 변경할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 사용자 단말로 상기 주행 경로의 정보를 송신할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 사용자 단말로 상기 자동 주차의 결과를 송신할 수 있다.
개시된 일 실시예에 따른 운전자 보조방법은 전방 영상 데이터, 전방 감지 데이터 또는 측방 감지 데이터 중 적어도 하나를 획득하고; 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 것을 포함하고; 건물 지도 정보를 수신하고, 상기 건물 지도 정보에서 주차 공간의 존재여부를 판단하고, 주차 공간의 존재여부에 기초하여 상기 주차 공간까지 주행 경로를 생성하는 것;을 포함하고, 상기 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방 객체와 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고, 감지 결과에 기초하여 상기 주행 경로를 주행하도록 상기 차량의 주행 장치, 제동 장치 또는 조향 장치 중 적어도 하나에 신호를 출력하는 것;을 포함한다.
또한, 상기 운전자 보조방법은, 상기 차량이 상기 주차 공간에 도달하면, 자동주차를 하도록 상기 차량의 엔진, 제동 장치 또는 조향 장치 중 적어도 하나에 신호를 출력하는 것;을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 운전자 보조방법은, 상기 주차공간의 존재여부를 판단하고, 판단결과에 기초하여 이중 주차를 실시하도록 하는 것;을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 운전자 보조방법은, 상기 차량이 이중 주차한 것으로 판단되면, 상기 차량의 기어를 중립으로 설정하는 것;을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 운전자 보조방법은, 다른 차량의 움직임을 감지하고, 상기 다른 차량을 회피 주행하도록 상기 주행 경로를 변경하는 것;을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 상기 운전자 보조방법은, 사용자 단말로 상기 주행 경로의 정보를 송신하는 것;을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 운전자 보조방법은, 사용자 단말로 상기 자동 주차의 결과를 송신하는 것;을 더 포함할 수 있다.
개시된 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은 차량에 설치되어 전방 영상 데이터, 전방 감지 데이터 또는 측방 감지 데이터 중 적어도 하나를 획득하는 센서; 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 건물 지도 정보를 수신하고, 상기 건물 지도 정보에서 주차 공간의 존재여부를 판단하고, 주차 공간의 존재여부에 기초하여 상기 주차 공간까지 주행 경로를 생성하고, 상기 제어부는, 상기 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방 객체와 상기 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고, 감지 결과에 기초하여 상기 주행 경로를 주행하도록 상기 차량의 주행 장치, 제동 장치 또는 조향 장치 중 적어도 하나에 신호를 출력한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 상기 주차 공간에 도달하면, 자동주차를 하도록 상기 차량의 엔진, 제동 장치 또는 조향 장치 중 적어도 하나에 신호를 출력할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 주차공간의 존재여부를 판단하고, 판단결과에 기초하여 이중 주차를 실시하도록 할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 이중 주차한 것으로 판단되면, 상기 차량의 기어를 중립으로 설정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 다른 차량의 움직임을 감지하고, 상기 다른 차량을 회피 주행하도록 상기 주행 경로를 변경할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 사용자 단말로 상기 주행 경로 또는 상기 자동 주차 결과 중 적어도 하나를 송신할 수 있다.
상술한 구성을 포함하는 운전자 보조 장치, 운전자 보조 방법 및 운전자 보조 시스템은 기존의 자율 주차 시스템을 확장 시킴으로써, 사용자의 주차 편의를 증대할 수 있는 효과가 존재한다.
또한, 개시된 실시예는 건물 정보를 활용함으로써, 미리 주차 공간에 대한 정보를 획득하고, 주차 공간을 찾는 주행에 사용되는 불필요한 연료 소비를 방지할 수 있는 효과가 존재한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한 것이다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한 것이다.
도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한 것이다.
도 4는 일 실시예에 따른 운전자 보조장치가 건물 정보를 수신하는 개념도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 제어블록도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 제어부가 주차 공간까지 자율 주행하도록 차량을 제어하는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 제어부가 이중 주차를 하도록 차량을 제어하는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 8(a)는 일 실시예에 따른 사용자 단말에 건물 정보를 표시하는 것을 도시한 것이다.
도 8(b)는 일 실시예에 따른 사용자 단말에 이중주차 동의 여부에 대한 표시를 도시한 것이다.
도 8(c)는 일 실시예에 따른 사용자 단말에 주차 결과를 표시하는 것을 도시한 것이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량(1)의 구성을 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다. 엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기(20)는 복수의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. 제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
차량(1)은 복수의 전장 부품들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System, DAS)을 더 포함한다.
엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.
변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
전자식 조향 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(4) 또는 운전자 보조 시스템은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다. 카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다. 레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템은 도 1에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한다. 도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템을 포함할 수 있다.
제동 시스템(32)은 도 1과 함께 설명된 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.
운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템은 카메라(110)와, 전방 레이더(120)와, 복수의 코너 레이더들(130)을 포함할 수 있다.
카메라(110)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 가질 수 있다. 카메라(110)는 예를 들어 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.
카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 차선에 관한 위치를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
카메라(110)는 제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다.
카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
복수의 코너 레이더들(130)은 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.
제1 코너 레이더(131)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다. 제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트(이하 "객체"라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.
프로세서(141)는 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터와 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터를 처리하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 카메라(110)의 전방 영상 데이터를 처리하는 이미지 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호와 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)을 감지할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(141)는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 객체가 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지 등)를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 객체들을 전방 레이더 데이터에 의한 감지된 객체에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도를 획득할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도에 기초하여 제동 신호와 조향 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 전방 객체들의 위치(거리)와 상대 속도에 기초하여 차량(1)과 전방 객체 사이의 충돌까지의 시간(Time to Collision, TTC)를 산출하고, 충돌까지의 시간(TTC)과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 미리 정해진 제1 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 오디오 및/또는 디스플레이를 통한 경고를 출력하도록 할 수 있다. 미리 정해진 제2 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 사전 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 미리 정해진 제3 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 긴급 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 이때, 제2 기준 시간은 제1 기준 시간보다 작고, 제3 기준 시간은 제2 기준 시간보다 작다.
다른 예로, 프로세서(141)는 전방 객체들의 상대 속도에 기초하여 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 충돌까지의 거리와 전방 객체들까지의 거리 사이의 비교에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
프로세서(141)는 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터에 기초하여 차량(1)의 측방(전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측, 후방 좌측) 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다.
프로세서(141)는 차량(1)의 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다.
예를 들어, 충돌까지의 시간 또는 충돌까지의 거리에 기초하여 전방 객체와의 충돌이 판단되면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다.
프로세서(141)는 차량(1)의 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 주행 방향을 변경함으로써 전방 객체와의 충돌을 회피할지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)의 측방에 위치하는 객체가 없으면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되지 않으면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되면, 프로세서(141)는 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하지 아니할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템은 도 2에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
이처럼, 제어부(140)는 전방 객체와의 충돌이 예측되는지 여부에 기초하여 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 측방 객체가 존재하지 아니하거나 측방 객체와의 충돌이 예측되지 않으면 제어부(140)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되면 제어부(140)는 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하지 아니할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 운전자 보조장치(100)가 건물 정보를 수신하는 개념도이다.
도 4를 참조하면, 차량(1)에 마련된 운전자 보조장치(100)는 건물(3) 또는 건물(3)에 마련된 서버와 통신하고, 주차 공간에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또한, 운전자 보조장치(100), 건물(3) 또는 건물(3)에 마련된 서버는 사용자 단말(2)과 건물 내 주차 공간에 대한 정보를 통신할 수 있다.
여기서, 건물 내 주차 공간에 대한 정보는 주차 가능 주차장의 수, 장애인 주차장 존재여부, 전기차량 충전소 존재 여부, 하이브리드 차량 충전소 존재여부, 지하 주차장의 존재 여부, 지상 주차장의 존재 여부, 주차 요금 또는 이중 주차를 할 수 있는지 여부일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
또한, 사용자 단말(2)은 스마트폰, 차량(1)에 마련된 표시장치(미도시), 내비게이션 또는 AVN(Audio, Video, Navigation)일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
도 5는 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 제어블록도이다.
도 5를 참조하면, 운전자 보조 장치(100)는 센서(200), 통신모듈(143)을 포함하는 제어부(140)를 포함하고, 제어부(140)는 차량(1)에 마련된 주행 시스템(22), 제동 시스템(32) 또는 조향 시스템(42)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)에 마련된 통신모듈(143)은 건물(3) 또는 건물에 마련된 서버와 통신할 수 있다.
구체적으로, 센서(200) 차량(1) 주변을 촬영하는 카메라(110)를 포함하고, 라이다( Lidar) 센서 또는 레이더 센서를 포함할 수 있고, 전방 영상 데이터, 전방 감지 데이터 또는 상기 측방 감지 데이터 중 적어도 하나를 획득한다.
또한, 제어부(140)는 전방 영상 데이터, 전방 감지 데이터 또는 측방 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하고, 건물 지도 정보를 수신하고, 건물 지도 정보에서 주차 공간의 존재여부를 판단하고, 주차 공간의 존재여부에 기초하여 주차 공간까지 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한 제어부(140)는 주차 공간 까지 생성된 경로를 차량(1)이 자율 주행 하도록 주행 시스템(22)에 포함된 주행 장치, 조향 시스템(32)에 포함된 조향 장치 또는 제동 시스템(42)에 포함된 제동 장치에 신호를 발생시킬 수 있다.
여기서 주행 장치에는 엔진(10) 또는 변속기(20)를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
또한, 제어부(140)는 차량(1)이 주차공간에 도달하면, 자동 주차를 하도록 주행 시스템(22)에 포함된 주행 장치, 조향 시스템(32)에 포함된 조향 장치 또는 제동 시스템(42)에 포함된 제동 장치에 신호를 발생시킬 수 있다.
여기서 자동 주차는 이중 주차를 포함할 수 있다. 구체적으로, 주차 공간이 없는 것으로 판단되면, 제어부(140)는 이중 주차가 가능한 장소를 2차적으로 검색하고, 이중주차를 할 수 있다. 이중 주차는 차량(1)이 정해진 주차장에 주차되는 것이 아닌 이미 주차되어 있는 다른 차량 앞에 평행 주차를 하는 것을 의미한다.
또한, 제어부(140)는 사용자 단말로 사용자에게 이중주차 허용 여부를 알리는 메시지를 송신할 수 있고, 사용자 단말로부터 사용자의 입력 신호를 수신할 수 있다. 또한, 이중 주차가 수행되면, 제어부(140)는 차량(1)의 기어를 중립(N)으로 설정할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 센서(200)의 감지결과에 기초하여 다른 차량의 움직임또는 주변 물체을 감지하고, 다른 차량 또는 주변 물체를 회피 주행 하도록 주행 경로를 변경할 수 있고, 사용자 단말로 기존의 주행 경로 또는 변경된 주행경로 정보를 송신할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 자동 주차가 완료되면, 자동 주차 결과를 사용자 단말로 송신할 수 있다. 사용자 단말에 주차 과정 및 주차 결과를 표시하는 것에 관하여는 도 8에서 상세히 설명한다.
또한, 제어부(140)는 통신모듈(143)을 포함하고, 건물(3) 또는 건물(3)에 마련된 서버와 통신을 할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 사용자 단말(2)과 통신을 수행할 수 있다.
여기서, 통신모듈(143)은 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 신호를 송신하는 안테나 및 송신기(Transmitter)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 제어부의 제어에 따라 무선 통신 인터페이스를 통해 제어부로부터 출력된 디지털 제어 신호를 아날로그 형태의 무선 신호로 변조하는 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 신호를 수신하는 안테나 및 수신기(Receiver)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 무선 통신 인터페이스를 통하여 수신한 아날로그 형태의 무선 신호를 디지털 제어 신호로 복조하기 위한 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
도 5에 도시된 운전자 보조 장치(100)의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 5에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
도 6은 일 실시예에 따른 제어부(140)가 주차 공간까지 자율 주행하도록 차량(1)을 제어하는 과정을 나타낸 순서도이다.
제어부(140)에 마련된 통신모듈(143)은 건물(3) 또는 건물(3)에 마련된 서버로부터 건물 지도를 수신한다(1101).
여기서 건물 지도는 HD맵(high definition map)일 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 또한, 주행 경로는 사용자 정의에 따라 가장 안전한 경로, 최단 경로 또는 최단 시간 경로일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
건물 지도에는 주차 공간에 대한 정보가 포함되어있다. 주차 공간에 대한 정보는 상술한 바와 같이 주차 가능 주차장의 수, 장애인 주차장 존재여부, 전기차량 충전소 존재 여부, 하이브리드 차량 충전소 존재여부, 지하 주차장의 존재 여부, 지상 주차장의 존재 여부, 주차 요금 또는 이중 주차를 할 수 있는지 여부일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
건물 지도 수신되면, 제어부(140)는 주차 공간을 판단하고 결정한다(1102). 구체적으로, 제어부(140)는 사용자 정의에 따라서 주차 공간의 우선순위를 설정하고, 설정된 우선순위에 기초하여 주차 공간을 결정할 수 있다.
예를 들면, 사용자가 설정한 주차공간의 우선순위는 가장 안전한 주차공간, 최단 경로에 존재하는 주차공간, 최단 시간 경로에 존재하는 주차공간, 목적지 또는 건물입구와 최단거리에 위치한 주차 공간 또는 승강기와 최단거리에 위치한 주차공간 일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
주차 공간이 판단되고 결정되면, 제어부(140)는 주차 공간까지 주행 경로를 생성한다(1103). 구체적으로, 주행 경로는 사용자 정의에 따라 가장 안전한 경로, 최단 경로 또는 최단 시간 경로일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
주행 경로가 생성되면, 제어부(140)는 차량(1)이 결정된 주차 공간까지 주행 경로를 따라 주행하도록 주행장치, 조향장치 또는 제동장치 중 적어도 하나를 제어한다(1104).
여기서 주행 시스템(22)은 주행장치를 포함하고, 주행장치는 엔진(10) 또는 변속기(20)를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
또한, 제동 시스템(32)은 제동장치를 포함하고, 상술한 바와 같이, 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
또한, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
또한, 차량(1)이 주행 하는 동안 제어부(140)는 센서(200)가 획득한 영상 데이터, 전방 감지 데이터 또는 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 차량(1)의 전방에 위치하는 전방 객체와 차량(1)의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고, 감지 결과에 기초하여 생성된 주행 경로를 안전하게 주행하도록 주행장치, 제동장치 또는 조향장치(40) 중 적어도 하나에 신호를 발생시킨다.
차량(1)이 생성된 주행 경로를 주행하면, 제어부(140)는 차량(1)이 주차 공간에 도착하였는지 판단한다(1105).
구체적으로, 차량(1)이 주차 공간에 도착한 것으로 판단되면, 제어부(140)는 자동 주차를 실시하도록 주행장치, 제동장치 또는 조향장치(40) 중 적어도 하나에 신호를 발생시킨다(1106).
그러나, 차량(1)이 주차 공간에 도달하지 않은 것으로 판단되면, 제어부(140)는 차량(1)이 계속해서 생성된 주행 경로를 주행하도록 주행장치, 제동장치 또는 조향장치(40) 중 적어도 하나에 신호를 발생시킨다.
도 7은 일 실시예에 따른 제어부(140)가 이중 주차를 하도록 차량을 제어하는 과정을 나타낸 순서도이다.
제어부(140)는 수신된 지도 정보에 기초하여 건물(3)에 존재하는 주차 공간을 검색한다(1201).
주차 공간을 검색하면, 제어부(140)는 건물에 주차 공간의 존재 여부를 판단한다(1202).
구체적으로, 건물내에 주차 공간이 없는 것으로 판단되면, 제어부(140) 사용자에게 이중 주차에 관하여 허용 여부를 표시하는 신호를 사용자 단말로 송신한다(1203). 그러나, 건물(3)에 주차 공간이 존재하는 것으로 판단되면, 제어부(140)는 사용자에게 이중 주차여 부에 관하여 허용 여부를 표시하는 신호를 사용자 단말로 송신하지 않고, 주차 공간을 결정한다.
사용자가 사용자 단말(2)에 이중 주차에 동의하는 신호를 입력하면, 제어부(140)는 차량(1)의 이중 주차를 실시하도록 차량(1)을 제어한다(1204).
구체적으로, 사용자가 사용자 단말(2)에 이중 주차에 동의하는 신호를 입력하면 사용자 단말(2)은 사용자가 입력한 신호를 제어부(140)로 송신하고, 제어부(140)는 차량(1)이 이중 주차를 실시하도록 주행장치, 제동장치 또는 조향장치(40) 중 적어도 하나에 신호를 발생시킨다.
이중 주차가 완료되면, 제어부(140)는 차량(1)의 기어를 중립(N)으로 설정되도록 차량(1)의 기어를 제어한다(1205).
또한, 이중 주차가 완료되면, 제어부(140)는 이중 주차에 관련된 주차 결과를 사용자 단말(2)로 송신한다.
도 8(a)는 일 실시예에 따른 사용자 단말(2)에 건물 정보를 표시하는 것을 도시한 것이다.
구체적으로, 제어부(140)는 건물(3) 또는 건물(3)에 마련된 서버로부터 건물 정보를 수신하고, 수신된 정보를 사용자 단말(2)에 송신할 수 있다. 또한, 사용자 단말(2)은 수신된 정보를 표시할 수 있다.
도 8(a)를 참조하면, 건물 정보는 건물의 층수, 지하 주차장 정보, 지상 주차장 정보, 주차장 곡률 또는 주차 요금을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
도 8(b)는 일 실시예에 따른 사용자 단말(2)에 이중주차 동의 여부에 대한 표시를 도시한 것이다.
상술한 바와 같이, 주차 공간이 없는 것으로 판단되면, 제어부(140)는 사용자 단말(2)이 이중 주차 동의 여부에 관한 표시를 하도록 사용자 단말(2)로 신호를 송신할 수 있다. 사용자가 사용자 단말(2)에 이중 주차에 동의하는 신호를 입력하면, 사용자 단말(2)은 제어부(140)로 사용자의 입력 신호를 송신하고, 차량(1)이 이중주차를 실시하도록 주행 시스템(22), 제동 시스템(32) 또는 조향 시스템(42)을 제어한다.
그러나, 사용자가 사용자 단말(2)에 이중 주차에 동의하는 신호를 입력하지 않거나, 동의하지 않는 신호를 입력하면, 제어부(140)는 계속하여 주차공간을 검색한다.
도 8(c)는 일 실시예에 따른 사용자 단말(2)에 주차 결과를 표시하는 것을 도시한 것이다.
도 8(c)를 참조하면, 표시되는 주차 결과에는 차량(1)이 주차된 위치, 주차 시각, 주차 요금 또는 이중 주차여부를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량
2: 사용자 단말
3: 건물
100: 운전자 보조 장치
200: 센서
140: 제어부
143: 통신 모듈
22: 주행 시스템
32: 제동 시스템
42: 조향 시스템

Claims (20)

  1. 차량에 설치되어 전방 영상 데이터, 전방 감지 데이터 또는 측방 감지 데이터 중 적어도 하나를 획득하는 센서;
    상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    건물 지도 정보를 수신하고, 상기 건물 지도 정보에서 주차 공간의 존재여부를 판단하고, 주차 공간의 존재여부에 기초하여 상기 주차 공간까지 주행 경로를 생성하고,
    상기 제어부는,
    상기 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방 객체와 상기 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고, 감지 결과에 기초하여 상기 주행 경로를 주행하도록 상기 차량의 주행 장치, 제동 장치 또는 조향 장치 중 적어도 하나에 신호를 출력하는 운전자 보조장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 상기 주차 공간에 도달하면, 자동주차를 하도록 상기 차량의 엔진, 제동 장치 또는 조향 장치 중 적어도 하나에 신호를 출력하는 운전자 보조장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주차 공간의 존재여부를 판단하고, 판단결과에 기초하여 이중 주차를 실시하도록 하는 운전자 보조장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 이중 주차한 것으로 판단되면, 상기 차량의 기어를 중립으로 설정하는 운전자 보조장치.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    다른 차량의 움직임을 감지하고, 상기 다른 차량을 회피 주행하도록 상기 주행 경로를 변경하는 운전자 보조장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    사용자 단말로 상기 주행 경로의 정보를 송신하는 운전자 보조장치.
  7. 제2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    사용자 단말로 상기 자동 주차의 결과를 송신하는 운전자 보조장치.
  8. 전방 영상 데이터, 전방 감지 데이터 또는 측방 감지 데이터 중 적어도 하나를 획득하고;
    상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 것을 포함하고;
    건물 지도 정보를 수신하고, 상기 건물 지도 정보에서 주차 공간의 존재여부를 판단하고, 주차 공간의 존재여부에 기초하여 상기 주차 공간까지 주행 경로를 생성하는 것;을 포함하고,
    상기 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 차량의 전방에 위치하는 전방 객체와 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고, 감지 결과에 기초하여 상기 주행 경로를 주행하도록 상기 차량의 주행 장치, 제동 장치 또는 조향 장치 중 적어도 하나에 신호를 출력하는 것;을 포함하는 운전자 보조방법.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 운전자 보조방법은,
    상기 차량이 상기 주차 공간에 도달하면, 자동주차를 하도록 상기 차량의 엔진, 제동 장치 또는 조향 장치 중 적어도 하나에 신호를 출력하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조방법.
  10. 제8 항에 있어서,
    상기 운전자 보조방법은,
    상기 주차 공간의 존재여부를 판단하고, 판단결과에 기초하여 이중 주차를 실시하도록 하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조방법.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 운전자 보조방법은,
    상기 차량이 이중 주차한 것으로 판단되면, 상기 차량의 기어를 중립으로 설정하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조방법.
  12. 제8 항에 있어서,
    상기 운전자 보조방법은,
    다른 차량의 움직임을 감지하고, 상기 다른 차량을 회피 주행하도록 상기 주행 경로를 변경하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조방법.
  13. 제8 항에 있어서,
    상기 상기 운전자 보조방법은,
    사용자 단말로 상기 주행 경로의 정보를 송신하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조방법.
  14. 제9 항에 있어서,
    상기 운전자 보조방법은,
    사용자 단말로 상기 자동 주차의 결과를 송신하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조방법.
  15. 차량에 설치되어 전방 영상 데이터, 전방 감지 데이터 또는 측방 감지 데이터 중 적어도 하나를 획득하는 센서;
    상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    건물 지도 정보를 수신하고, 상기 건물 지도 정보에서 주차 공간의 존재여부를 판단하고, 주차 공간의 존재여부에 기초하여 상기 주차 공간까지 주행 경로를 생성하고,
    상기 제어부는,
    상기 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방 객체와 상기 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고, 감지 결과에 기초하여 상기 주행 경로를 주행하도록 상기 차량의 주행 장치, 제동 장치 또는 조향 장치 중 적어도 하나에 신호를 출력하는 운전자 보조 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 상기 주차 공간에 도달하면, 자동주차를 하도록 상기 차량의 엔진, 제동 장치 또는 조향 장치 중 적어도 하나에 신호를 출력하는 운전자 보조 시스템.
  17. 제15 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주차 공간의 존재여부를 판단하고, 판단결과에 기초하여 이중 주차를 실시하도록 하는 운전자 보조 시스템.
  18. 제17 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 이중 주차한 것으로 판단되면, 상기 차량의 기어를 중립으로 설정하는 운전자 보조 시스템.
  19. 제15 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    다른 차량의 움직임을 감지하고, 상기 다른 차량을 회피 주행하도록 상기 주행 경로를 변경하는 운전자 보조 시스템.
  20. 제15 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    사용자 단말로 상기 주행 경로 또는 자동 주차 결과 중 적어도 하나를 송신하는 운전자 보조 시스템.
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