JP6998363B2 - 車両制御システム - Google Patents

Description

本開示は、ユーザが携帯可能な端末を用いて、車両の遠隔自動移動処理を実行できる車両制御システムに関する。

ユーザが車室外で携帯可能な端末を操作して、車両を遠隔操作で駐車位置に移動させる遠隔自動駐車処理を実行する車両制御システムが知られている。操作端末は、ユーザによって入力された車両の走行の開始、継続及び停止等の命令を示す信号を制御装置に送信する。車両に設けられた車両制御装置は、駐車位置までの車両の走行経路である軌道を算出し、操作端末から受信する信号に応じ、車両を軌道に沿って走行させる。

このような遠隔自動駐車処理の実行中は、ユーザは操作端末を操作して実際に自分が遠隔自動駐車の操縦を制御している者であることを確認することが好ましい。例えば特許文献１には、操作端末のタッチスクリーン上でユーザが行うべき指の連続移動動作がポイントツーポイントトラックテストである遠隔自動駐車の操縦維持方法が開示されている。このポイントツーポイントトラックテストは、指を用いて行われるべきトレースの表示を形成する二重直線矢印や、この矢印の両側に位置される、トレースの限界を示す２つのポイントなどをスクリーン上に表示する。ユーザは、一方の手の親指をスクリーン上の位置決めポイントに位置させ、同時に、他方の手の指を二重直線矢印上で連続直線移動させる（往復操作を反復する）ことで、操縦を継続することができる。

特表２０１９－５１４０８８号公報

特許文献１に記載の遠隔自動駐車処理では、ユーザの往復操作は、遠隔自動駐車の操縦を継続させるか停止させるかの判断に用いられている。従って、遠隔自動駐車の操縦継続中、車両は軌道に沿って一定速度で移動し、ユーザが操作によって車両の移動速度（車速）を変更することはできない。しかしながら、ユーザが遠隔自動駐車の操縦に慣れており、遠隔自動駐車の実行場所周辺に障害物がない場合などには、ユーザが遠隔自動駐車の車速が低いと感じ、車速を上げたいと思うことがある。一方、ユーザが遠隔自動駐車の操縦に慣れている場合であっても、遠隔自動駐車の実行場所周辺に障害物がある場合などには、ユーザが車速を下げたいと思うことがある。

このような問題に鑑み、本発明は、ユーザの端末に対する往復操作の停止によって車両を停止でき、且つユーザが車速を変更できる遠隔自動移動処理を実行可能な車両制御システムを提供することを目的とする。

本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システム（１）は、ユーザが携帯可能な端末（３）と、前記端末からの入力に基づいて車両を初期位置から所定の停止位置に向かって移動させ、前記停止位置に停止させる遠隔自動移動処理を実行可能な制御装置（１５）とを有し、前記遠隔自動移動処理が、前記ユーザが前記端末に対して行う往復操作の反復を条件として進行し、且つ車速が互いに異なる値に設定された複数のモードを有し、前記制御装置又は前記端末が、前記往復操作の速度に基づいて（ＳＴ２６）複数の前記モードの中から１つを選択する（ＳＴ２７、ＳＴ２８）。

この構成によれば、ユーザは遠隔自動移動処理による車両の走行を継続するために端末に対する往復操作を継続する必要がある一方、往復操作を停止することによって車両を停止させることができる。また、ユーザは往復操作の速度を変更することにより、遠隔自動移動処理のモードを変更して、車速を対応するモードに設定された値に変更することができる。

好ましくは、前記遠隔自動移動処理が、前記車速を第１速度に設定する低速モードと、前記車速を前記第１速度よりも高い第２速度に設定する高速モードとを備え、前記制御装置又は前記端末は、前記往復操作の速度が所定の閾値未満のときに（ＳＴ２６：Ｎｏ）前記低速モードを選択し（ＳＴ２８）、前記往復操作の速度が前記閾値以上のときに（ＳＴ２６：Ｙｅｓ）前記高速モードを選択する（ＳＴ２７）とよい。

この構成によれば、ユーザは端末に対して閾値未満の速度で往復操作を行うことにより、低速モードを選択して車速を第１速度に設定することができる。一方、車速を上げたい場合には、ユーザは端末に対して閾値以上の速度で往復操作を行うことにより、高速モードを選択して車速を第２速度に設定することができる。このように車速が第１速度と第２速度とで切り替わるため、車速を維持するために操作速度を細かく気にする必要がなく、ユーザは操作速度の変更という容易な操作で遠隔自動移動処理の車速を変更することができる。

好ましくは、前記端末は、前記ユーザが動かすことのできる操作部（６２）による前記往復操作を受け付ける受付領域（６１）を設けることのできるタッチパネル（３０Ａ）と、前記タッチパネルの表示処理及び前記受付領域への前記往復操作の受付処理を行う処理部（３３）とを備え、前記処理部は選択されている前記モード（６５）を前記タッチパネルに表示するとよい。

この構成によれば、ユーザは自身が行う操作部（ユーザの指やスタイラス等）による往復操作の速度に応じて選択されているモードをタッチパネル上で確認することができるため、遠隔自動移動処理の車速を確実に変更することができる。

好ましくは、前記処理部は、前記タッチパネルの左右の領域のそれぞれに前記受付領域を設け、前記操作部による一方の前記受付領域への入力に基づいて前記受付処理を行うとよい。

この構成によれば、ユーザが入力し易い方の受付領域に往復操作を入力することで遠隔自動移動処理を進行させることができる。

好ましくは、前記往復操作の速度は、前記受付領域における前記操作部による所定方向の往復摺動動作の往復速度であるとよい。

この構成によれば、ユーザは操作部の実際の移動速度を変更させてなくても、操作部の往復摺動動作の往復リズムを変更することで車速を変更することができ、高速モードを選択、維持する際の操作負荷の増大を抑制することができる。

好ましくは、前記端末が、前記タッチパネルに前記ユーザが前記停止位置を入力するための入力画面を表示し、入力された前記停止位置に関する情報を前記制御装置に送信するように構成されているとよい。

この構成によれば、ユーザは端末から停止位置を入力できるため、車室内に入らずとも停止位置を指定できる。そのため、例えば、左右にドアを開くスペースがない位置に駐車している車両を移動させることができ、ユーザの利便性が向上する。

好ましくは、前記制御装置は、前記車両の前記停止位置までの距離が所定距離以下になったときに（ＳＴ２９：Ｙｅｓ）、前記高速モードを禁止する（ＳＴ１４）とよい。

この構成によれば、車両の停止位置までの距離が所定距離以下になると車速が第１速度になるため、ユーザは停止位置近傍で車両を停止させたいときに、より正確な位置で車両を停止させることができる。

好ましくは、前記制御装置は、前記端末を認証し、認証された前記端末からの前記入力に基づく前記遠隔自動移動処理の実行回数をカウントし、前記実行回数が所定回数以下のときには（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）前記高速モードを禁止する（ＳＴ１２）とよい。

この構成によれば、遠隔自動移動処理に慣れていないユーザが同処理を実行するときには常に車速が第１速度に設定されるため、遠隔自動移動処理中の車両接触や操作ミスが生じることを抑制することができる。

本発明によれば、ユーザの端末に対する往復操作の停止によって車両を停止でき、且つユーザが車速を変更できる遠隔自動移動処理を実行可能な車両制御システムを提供することができる。

実施形態に係る車両制御システムが搭載される車両の機能構成図 実施形態に係る車両制御システムを備える車両を示す模式図（Ａ：車両に設けられるソナー及びその検出域を示す模式図、Ｂ：ドアミラーカメラ及びその撮像域を示す模式図） 実施形態に係る車両制御システムにおける駐車アシスト処理のタイムチャート 実施形態に係る車両制御システムにおける端末の画面表示を示す図 実施形態に係る車両制御システムの遠隔自動駐車処理を示すフローチャート 実施形態に係る車両制御システムの遠隔自動駐車処理を示すフローチャート

図１に示すように、車両制御システム１は車両に搭載された車両システム２と、少なくとも１つの操作端末３とを含む。車両システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、通信装置９、ナビゲーション装置１０、運転操作装置１１、運転者検出センサ１２、ＨＭＩ１３、スマートキー１４、及び制御装置１５を有している。車両システム２の各構成は、ＣＡＮ１６（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。

推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制するパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。

外界センサ７は車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出するセンサである。外界センサ７はソナー１７及び車外カメラ１８を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。

ソナー１７はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１７は車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１７はリアバンパに左右２対、フロントバンパに左右２対、車両の左右側面前端及び後端にそれぞれ１対ずつ、合計６対設けられている。図２（Ａ）には各ソナー１７の検出域が着色されて示されている。リアバンパに設けられたソナー１７は主に車両の後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１７は主に車両の前方にある物体の位置を検出する。車両の左右側面前端に設けられたソナー１７はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両の左右側面後端に設けられたソナー１７はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。

車外カメラ１８は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１８は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１８は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部後方を撮像する左右一対のドアミラーカメラを含んでいるとよい。図２（Ｂ）には、各ミラーカメラの検出域が着色されて示されている。車外カメラ１８は車両のセンタピラー（Ｂピラー）に設けられ、車両の左右外方を撮像する左右一対のピラーカメラを含んでいてもよい。

車両センサ８は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。

通信装置９は制御装置１５と操作端末３との間の無線通信を媒介する。すなわち、制御装置１５は通信装置９を介して、例えば赤外線通信やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の公知の通信方法を用いて、ユーザが所持する操作端末３との通信することができる。

ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。

運転操作装置１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、及び、プッシュスタートスイッチ（エンジンスタートボタン）を含む。プッシュスタートスイッチはユーザから車両を起動するための入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は更に、パーキングブレーキ装置を含んでいてもよい。各運転操作装置１１は操作量を検出するセンサを含む。運転操作装置１１は操作量を示す信号を制御装置１５に出力する。

運転者検出センサ１２は運転席に人が着座しているか否かを検知するためのセンサである。運転者検出センサ１２は例えば、運転席の着座面に設けられた着座センサである。着座センサは静電容量式のものであってもよく、運転席に人が着座するとオンになるメンブレンスイッチであってもよい。その他、運転者検出センサ１２は運転席に着座するユーザを撮像する室内カメラであってもよい。また、運転者検出センサ１２は運転席のシートベルトのトングのバックルに対する差込の有無を取得して、運転席に人が着座しシートベルトを装着していることを検出するセンサであってもよい。運転者検出センサ１２は検出結果を制御装置１５に出力する。

ＨＭＩ１３は、ユーザに対して表示や音声によって各種情報を報知すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ１３は、例えば、液晶や有機ＥＬ等を含み、ユーザからの入力操作を受け付けるタッチパネル２３と、ブザーやスピーカ等の音発生装置２４とを含む。

制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

スマートキー１４（ＦＯＢ）はユーザが携帯可能な公知の無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能である。スマートキー１４（ＦＯＢ）はユーザが入力を行うためのボタンを備えている。ユーザはスマートキー１４のボタンを操作することで、ドアロックの解除や車両の起動を行うことができる。

操作端末３はユーザが携帯可能な無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能である。本実施形態では、操作端末３はスマートフォンである。
操作端末３には予め所定のアプリケーションがインストールされることによって、制御装置１５と通信可能となっている。各操作端末３にはそれぞれを特定するための所定の数値である端末ＩＤが付与されている。

操作端末３は図１に示すように、出入力部３０、操作者監視部３１、位置検出部３２、及び処理部３３を備えている。

出入力部３０は操作端末３を操作するユーザに情報を提示すると共に、操作端末３を操作するユーザからの入力を受け付ける。出入力部３０は例えばタッチパネル３０Ａ（図４参照）である。出入力部３０はユーザからの入力を受け付けると、入力に対応する信号を処理部３３に出力する。

操作者監視部３１は操作端末３を操作するユーザを撮像する装置であり、例えば、ＣＭＯＳ等によって構成されたデジタルカメラである。操作者監視部３１は出入力部３０に対して入力を行うユーザの目を含む顔部分を撮像可能な位置に設けられている。

位置検出部３２は操作端末３の位置情報を取得する。位置検出部３２は例えば測位衛星（ＧＰＳ衛星）からの信号を受信することにより操作端末３の位置を取得するとよい。また、位置検出部３２は通信装置９を介して制御装置１５との通信することによって、位置検出部３２が操作端末３の車両に対する相対位置を含む情報を取得するように構成してもよい。位置検出部３２は取得した位置情報を処理部３３に出力する。

処理部３３は出入力部３０からの信号や、操作者監視部３１で取得されたユーザの画像、位置検出部３２によって取得された位置情報を制御装置１５に送信する。また、制御装置１５からの信号を受信すると、処理部３３は信号を処理し、出入力部３０に操作端末３を操作するユーザに対して情報を提示させる。情報の提示は、例えば出入力部３０への表示によって行われるとよい。

制御装置１５は、操作端末３からの信号に基づいて車両を駆動させることができる。制御装置１５はまた、車両を所定の位置に移動させる遠隔駐車を行うことができる。このときの車両の制御を行うため、制御装置１５は少なくとも、起動部４０、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４及び記憶部４５を有する。

起動部４０はプッシュスタートスイッチからの信号に基づいて、スマートキー１４の認証を行い、スマートキー１４が車内にあるかを判定する。スマートキー１４が認証され、且つスマートキー１４が車内にあるときに、起動部４０は推進装置４の駆動を開始する。また、起動部４０は操作端末３から起動を指示する信号を受信すると、操作端末３の認証を行い、認証されたときに車両の駆動を開始する。起動部４０は車両の駆動を開始するときに、推進装置４が内燃機関を含む場合には点火装置（イグニッション）をオンにする。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１８によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１７からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。

自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、車両の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて車両の位置及び姿勢を特定してもよい。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１８によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、駐車場等の路面に描かれた白線の位置を取得することができる。

走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。

記憶部４５はＲＡＭ等によって構成され、行動計画部４３、及び走行制御部４４の処理に要する情報が記憶される。

行動計画部４３はＨＭＩ１３や操作端末３へのユーザからの入力があると、必要に応じて、車両の走行経路となる軌道を算出して、走行制御部４４に走行制御の指示を出力する。

行動計画部４３は車両が停止された後、ユーザから遠隔操作による駐車アシスト（リモートパーキングアシスト）を希望することに対応する入力があったときに、駐車アシスト処理を行う。以下では、駐車アシスト処理について図３のタイムチャートを参照して説明を行う。

行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理を行う。より具体的には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１３のタッチパネル２３に運転を行うユーザに車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転を行うユーザが車両を直進させている間に、行動計画部４３は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。行動計画部４３は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、駐車可能なスペース（以下、駐車可能位置）を抽出する。

次に、行動計画部４３は駐車可能位置から駐車位置を受け付ける駐車位置受付処理を行う。より具体的には、行動計画部４３は駐車可能位置を少なくとも１つ取得すると、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両を停止させるように指示する通知をタッチパネル２３に表示させる。このとき、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両を停止させた後、シフトレバーをパーキングポジションに変更するように指示してもよい。

行動計画部４３はタッチパネル２３に車両の現在地と、駐車可能位置とを表示する。このとき、行動計画部４３はタッチパネル２３に車外カメラ１８によって取得した画像を重ねて表示させるとよい。その後、行動計画部４３はタッチパネル２３に、ユーザに駐車可能位置の中から車両を駐車させる位置（駐車位置）として１つを選択するよう通知する表示を行う。ユーザから希望する駐車位置が入力されると、タッチパネル２３は入力された駐車位置に対応する信号を行動計画部４３に出力する。このとき、行動計画部４３はユーザのタッチ位置に基づいて、ユーザから希望する駐車位置を取得するとよい。このとき、行動計画部４３はタッチパネル２３にユーザが前向き駐車及び後向き駐車のいずれかを選択するためのボタンを表示させるとよい。このとき、行動計画部４３は前向き駐車及び後向き駐車のそれぞれに対応する車両の現在地から駐車位置に至る経路を簡易的に算出し、タッチパネル２３に算出した経路を表示させてもよい。このとき、タッチパネル２３は経路へのタッチ操作によって前向き駐車又は後向き駐車をユーザが選択できるようにし、選択結果を行動計画部４３に出力する。

次に、行動計画部４３はタッチパネル２３からユーザによって入力された駐車位置を受信すると、車両の現在地から駐車位置に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理を行う。この処理において、前向き駐車及び後向き駐車の選択に関するユーザの入力操作を受け付けたときに、行動計画部４３は車両の現在地及び駐車位置に加え、ユーザからの入力に基づいて軌道を算出するとよい。

軌道の算出が終わると、行動計画部４３はタッチパネル２３にユーザに降車を促す通知すると共に、ユーザに操作端末３の遠隔駐車のためのアプリケーションを起動するよう指示する通知を表示させる。これらの通知に従って、ユーザは降車した後、操作端末３のアプリケーションを起動させる。

その後、操作端末３の出入力部３０には、車両への接続を行うための入力ボタンが表示される。ユーザが入力ボタンにタッチすると、行動計画部４３が操作端末３を認証する認証処理を行う。操作端末３の認証が完了すると、出入力部３０に、車両の現在地、軌道、及び駐車位置と、上下方向の矢印が表示される。その後、ユーザは操作端末３に入力を行うことにより、行動計画部４３に遠隔自動駐車処理（リモート駐車処理）の実行を指示することができる。遠隔自動駐車処理には、車両を駐車位置に移動させる移動処理と、車両を駐車位置に駐車させる駐車処理とが含まれる。また行動計画部４３は、認証された操作端末３からの入力に基づく遠隔自動移動処理の実行回数をカウントし、記憶部４５に記憶する。

ユーザが、操作端末３の出入力部３０に表示された受付領域６１（図５参照）にスワイプによって所定の操作を反復的に入力すると、操作端末３は反復操作の入力及びその速度に応じた操作速度信号を行動計画部４３に送信する。行動計画部４３は操作速度信号を車両の移動速度に換算し、駐車位置に向けて車両を軌道に沿って算出された移動速度で移動させる移動処理を行う。

行動計画部４３は、移動処理において、車両が駐車位置に到達したかを判定し、駐車位置に到達したと判定したときに、車両を駐車させる駐車処理を行う。駐車処理において、行動計画部４３はまず、走行制御部４４のブレーキ装置５を駆動する。その後、行動計画部４３は走行制御部４４のパーキングブレーキを駆動させる。車両の停止が完了すると行動計画部４３は操作端末３に駐車が完了したことを示す駐車完了通知を送信する。

操作端末３は駐車完了通知を受信すると、操作端末３の出入力部３０に駐車が完了した旨の通知を表示させ、操作端末３のアプリケーションを終了させる。これにより、遠隔自動駐車処理が完了する。

以下、図１、図４～図６を参照して、上記のような遠隔自動駐車処理における、ユーザによる操作端末３の具体的な操作と、操作端末３からその操作に対応する信号を受信した制御装置１５による車両の制御及び操作端末３への応答とについて説明する。なお、本実施形態は、駐車処理だけでなく、駐車中の車両を、ユーザが車両に乗車する位置等に移動させる場合等、ユーザが監視可能な範囲における任意の初期位置から任意の停止位置までの車両の移動に適用できる。すなわち、上記の説明で「車両の現在地」、「駐車位置」、「駐車処理」及び「遠隔自動駐車処理」と記していた用語は、「初期位置」、「停止位置」、「停止処理」及び「遠隔自動移動処理」と言い換えることができる。

停止位置は、ＨＭＩ１３のタッチパネル２３だけでなく、操作端末３のタッチパネル３０Ａ（出入力部３０）から入力もできる。処理部３３は、タッチパネル３０Ａに停止位置を入力するための入力画面を表示させ、ユーザによって入力された停止位置に関する情報を制御装置１５に送信する。例えば、駐車中の車両の左右にドアを開閉するスペースがなく、車両を移動させたい場合に、車長程度だけ前進又は後退した位置、その車両を駐車する際にユーザが降車した位置、又は、外界センサ７が検出した情報に基づき、行動計画部４３がドアを開閉できると判断するまで前進又は後退する位置を停止位置として入力できる。このように、ユーザが車室内に入らなくとも停止位置を指定できるため、ユーザの利便性が向上する。

遠隔自動移動処理の実行中、ユーザは、車両の外部から操作端末３のタッチパネル３０Ａを操作することにより、停車中の車両に移動を開始させることができる。図４に示されるように、タッチパネル３０Ａには、ユーザの操作を受け付ける受付領域６１が表示される。受付領域６１は、上下に長い楕円形であり、タッチパネル３０Ａの下部の左右に２つ表示される。各受付領域６１は、ユーザが自分の指やスタイラス等の自分の意志で動かすことのできる操作部６２を摺動させる操作を受け付ける。各受付領域６１の長手方向の一端（図４の例では上端）近傍には、円形のアイコン６３が表示されている。このアイコン６３は、ユーザが操作部６２でアイコン６３にタッチし、タッチパネル３０Ａ上で操作部６２を摺動させる（スワイプする）ことによって移動させることができる。

図４（Ａ）は、ユーザが操作部６２でアイコン６３をスワイプする前の状態、すなわち車両停止中のタッチパネル３０Ａを示している。図４（Ｂ）は、ユーザが操作部６２でアイコン６３にタッチし、スワイプしている状態、すなわち車両移動中のタッチパネル３０Ａを示している。図４（Ｂ）に示されるように、右側の受付領域６１は、ユーザが左手で操作端末３を保持しているときに左手の親指で往復操作を入力し易いように、上部を左側（パネル中央）に寄せる向きに傾斜している。左側の受付領域６１は、ユーザが右手で操作端末３を保持しているときに左手の親指で往復操作を入力し易いように、上部を右側（パネル中央）に寄せる向きに傾斜している。

タッチパネル３０Ａの上部左側には、車両と車両の状態（本実施形態ではトランスミッションのシフト状態（Ｐ：パーキング、Ｄ：ドライブ、Ｒ：リバースなど））と車両の進行方向を示す矢印とが表示される。進行方向を示す矢印は、車両の停止中には目立たないように表示され、車両の移動中は目立つように表示される。車両の横には、ユーザに注意喚起するために、「周囲を確認してください」との説明が表示され、車両の前（上端部）には、「指を離すまたは止めると車が停止します」との説明が表示されている。

図４（Ａ）に示されるスワイプ前のタッチパネル３０Ａには、当該画面の操作説明として、「画面から指を離さずにどちらかのアイコンをスワイプし続けると車が動きます」との説明が下端に表示される。操作端末３の処理部３３は、一方の受付領域６１に表示されるアイコン６３が操作部６２によって上下方向にスワイプされると、これを往復操作の入力として受け付ける。このように処理部３３がタッチパネル３０Ａの左右の領域のそれぞれに受付領域６１を設けることにより、ユーザは入力し易い方の受付領域６１に往復操作を入力することで、後述するように遠隔自動移動処理を進行させて車両を移動させることができる。

タッチパネル３０Ａの上部右側には、ユーザによる遠隔自動移動処理の中止操作を受け付ける中止ボタン６４と、遠隔自動移動処理における車速が互いに異なる値に設定された複数のモード（高速モード及び低速モード）を表示するモード表示部６５とが表示される。

低速モードでは、遠隔自動移動処理における車速が、第１速度（例えば２ｋｍ／ｈ）に設定される。高速モードでは、遠隔自動移動処理における車両の移動速度（車速）が、第２速度（例えば４ｋｍ／ｈ）に設定される。第１速度及び第２速度は、前進と後退とで同じ値に設定されてもよく、互いに異なる値に設定されてもよい。高速モードに設定される第２速度は、前進及び後退の少なくとも一方において低速モードに設定された第１速度よりも大きく、前進及び後退の両方において第１速度以上の値であればよい。デフォルト設定では、高速モードは禁止され、低速モードのみが選択可能になっている。

一方、図４（Ｂ）に示されるスワイプ中のタッチパネル３０Ａには、遠隔自動移動処理の進行状態を示す棒グラフと、駐車完了までの時間が下端に表示される。中止ボタン６４は図４（Ｂ）に示されるスワイプ中のタッチパネル３０Ａには表示されず、タッチパネル３０Ａの上部右側にはモード表示部６５だけが表示される。モード表示部６５は、選択されているモード（「低速」又は「高速」）や、選択可能なモード（「低速」又は「低速／高速」）を表示する。

制御装置１５は、遠隔自動移動処理を開始すると、図５及び図６に示される手順で各種処理を実行する。まず行動計画部４３は、認証処理にて認証された操作端末３による遠隔自動移動処理の実行回数が１０回目以内であるか否かを判定する（ＳＴ１１）。この操作端末３による遠隔自動移動処理の実行回数が１０回目以内である場合（Ｙｅｓ）、行動計画部４３は、デフォルトとして設定された高速モードの禁止をそのまま維持する（ＳＴ１２）。この場合、操作端末３のモード表示部６５（図４）には、選択可能なモードとして「低速」が表示される。

続いて行動計画部４３は、操作端末３の受付領域６１に対するユーザによる往復操作が開始されたか否かを判定する（ＳＴ１３）。往復操作が開始されない場合（ＳＴ１３：Ｎｏ）、ＳＴ１３の処理を繰り返す。往復操作が開始され、ＳＴ１３の判定がＹｅｓになると、行動計画部４３は、低速モードで軌道に沿って車両を移動させる処理を開始する（ＳＴ１４）。正確には、行動計画部４３は低速モードに設定された第１速度（例えば２ｋｍ／ｈ）で車両を走行させる指示を走行制御部４４に出力する。以下、行動計画部４３が車両を走行させる指示や停止させる指示を走行制御部４４に出力することを、行動計画部４３が車両を走行させる或いは車両を停止させると表現する。

車両の移動は、ユーザが往復操作を停止するか（ＳＴ１５：Ｙｅｓ）、車両が停止位置に到達するか（ＳＴ１６：Ｙｅｓ）しない限り、継続される。つまり、遠隔自動移動処理は、ユーザが操作端末３に対して行う往復操作の反復を条件として進行する。車両の移動中は、操作端末３のタッチパネル３０Ａが、図４（Ｂ）に示される画面になり、車両の移動を示す矢印が目立つように表示され、モード表示部６５には選択されているモードとして「低速」が表示される。

車両の移動中にユーザによる往復操作が継続されたまま（ＳＴ１５：Ｎｏ）車両が停止位置に到達すると（ＳＴ１６：Ｙｅｓ）、行動計画部４３は車両を停止位置に停止させ（ＳＴ１７）、本処理を終了する。一方、車両が停止位置に到達する前に（ＳＴ１６：Ｎｏ）ユーザによる往復操作が停止すると（ＳＴ１５：Ｙｅｓ）、行動計画部４３は軌道上の停止位置に達しない位置で車両を停止させる（ＳＴ１８）。

続いて行動計画部４３は、操作端末３の受付領域６１に対するユーザによる往復操作が再開されたか否かを判定する（ＳＴ１９）。ユーザによる往復操作が再開されず（ＳＴ１９：Ｎｏ）、中止ボタン６４に対する中止操作が入力された場合（ＳＴ２０：Ｙｅｓ）及び所定時間が経過した場合（ＳＴ２１：Ｙｅｓ）、行動計画部４３は本処理を終了する。所定時間が経過する前に（ＳＴ２１：Ｎｏ）ユーザによる往復操作が再開されると（ＳＴ１９：Ｙｅｓ）、行動計画部４３はＳＴ１４に処理を戻して低速モードでの車両の移動を開始する。

一方、認証処理にて認証された操作端末３による遠隔自動移動処理の実行回数が１０回目を超える場合（ＳＴ１１：Ｎｏ）、行動計画部４３は図６のＳＴ２２に処理を進め、デフォルトとして設定されている高速モードの禁止を解除する。行動計画部４３により高速モードの禁止が解除されると、操作端末３のモード表示部６５（図５）には、選択可能なモードとして「低速／高速」が表示される。

続いて行動計画部４３は、操作端末３の受付領域６１に対するユーザによる往復操作が開始されたか否かを判定する（ＳＴ２３）。往復操作が開始されない場合（ＳＴ２３：Ｎｏ）、ＳＴ２３の処理を繰り返す。往復操作が開始され、ＳＴ２３の判定がＹｅｓになると、行動計画部４３は、低速モードで車両の移動を開始する（ＳＴ２４）。

車両の移動中、行動計画部４３は操作端末３の受付領域６１に対する操作部６２による往復操作の速度が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ＳＴ２６）。往復操作の速度とは、操作部６２のタッチパネル３０Ａ上の移動速度ではなく、タッチパネル３０Ａ上の受付領域６１（図５参照）にて上下方向になされた往復摺動動作の反復速度である。往復操作の反復速度は、例えば、受付領域６１にて上方向（往路）及び下方向（復路）に所定の摺動距離をもって繰り返し入力される往復操作の１往復に要する時間の逆数である。閾値は、例えば１回／ｓや０．９回／ｓに設定される。或いは、モードの頻繁な切り替わりを防止するために閾値にヒステリシスが設定され、低速モードで使用される閾値が高速モードで使用される閾値よりも大きな値に設定されてもよい。

往復操作の速度が閾値以上である場合（ＳＴ２６：Ｙｅｓ）、行動計画部４３は高速モードを選択する（ＳＴ２７）。これにより、車両の移動速度は第２速度（例えば、４ｋｍ／ｈ）に設定される。一方、往復操作の速度が閾値未満である場合（ＳＴ２６：Ｎｏ）、行動計画部４３は低速モードを選択する（ＳＴ２８）。これにより、車両の移動速度は第１速度（例えば、２ｋｍ／ｈ）に設定される。

このように、ユーザは操作端末３に対して閾値未満の速度で往復操作を行うことにより、低速モードを選択して車速を第１速度に設定することができる。一方、車速を上げたい場合には、ユーザは操作端末３に対して閾値以上の速度で往復操作を行うことにより、高速モードを選択して車速を第２速度に設定することができる。このように車速が第１速度と第２速度とで切り替わるため、車速を維持するために操作速度を細かく気にする必要がなく、ユーザは操作速度の変更という容易な操作で遠隔自動移動処理の車速を変更することができる。

低速モード又は高速モードでの車両の移動は、ユーザが往復操作を停止するか（ＳＴ２５：Ｙｅｓ）、車両が停止位置まで所定値（例えば５０ｃｍ）以下の位置に到達するか（ＳＴ２９：Ｙｅｓ）しない限り、継続される。車両の移動中は、操作端末３のタッチパネル３０Ａが、図４（Ｂ）に示される画面になり、車両の移動を示す矢印が目立つように表示され、モード表示部６５には選択されているモードとして「低速」又は「高速」が表示される。このように操作端末３の処理部３３が選択されているモードをタッチパネル３０Ａに表示する表示処理を行うことにより、ユーザは自身が行う操作部６２による往復操作の速度に応じて選択されているモードをタッチパネル３０Ａ上で確認することができる。そのためユーザは、遠隔自動移動処理の車速を所望のモードの車速に確実に変更することができる。

このようにＳＴ２６で判定される往復操作の速度は、受付領域６１における操作部６２による所定方向の往復摺動動作の往復速度である。そのため、ユーザは操作部６２の実際の移動速度を変更させてなくても、操作部６２の往復摺動動作の往復リズムを変更することで車速を変更することができる。よって、高速モードを選択、維持する際の操作負荷の増大が抑制されている。

車両が停止位置まで所定値以下の位置に到達する前に（ＳＴ２９：Ｎｏ）ユーザによる往復操作が停止すると（ＳＴ２５：Ｙｅｓ）、行動計画部４３は軌道上の停止位置まで所定値以上離れた位置で車両を停止させる（ＳＴ３０）。

続いて行動計画部４３は、操作端末３の受付領域６１に対するユーザによる往復操作が再開されたか否かを判定する（ＳＴ３１）。ユーザによる往復操作が再開されず（ＳＴ３１：Ｎｏ）、中止ボタン６４に対する中止操作が入力された場合（ＳＴ３２：Ｙｅｓ）及び所定時間が経過した場合（ＳＴ３３：Ｙｅｓ）、行動計画部４３は処理をＣに進め、図５に示されるように本処理を終了する。所定時間が経過する前に（ＳＴ３３：Ｎｏ）ユーザによる往復操作が再開されると（ＳＴ３１：Ｙｅｓ）、行動計画部４３はＳＴ２４に処理を戻して低速モードでの車両の移動を開始する。

車両の移動中にユーザによる往復操作が継続されたまま（ＳＴ２５：Ｎｏ）車両が停止位置まで所定値以下の位置に到達すると（ＳＴ２９：Ｙｅｓ）、行動計画部４３は処理をＢに進め、図５に示されるように低速モードで車両を移動させる（ＳＴ１４）。すなわち行動計画部４３は、往復操作の速度が閾値以上である場合（ＳＴ２６：Ｙｅｓ）の高速モードの選択（ＳＴ２７）を禁止する。

このように車両の停止位置までの距離が所定距離以下になったときに（ＳＴ２９：Ｙｅｓ）、行動計画部４３は高速モードを禁止して低速モードで車両を移動させる（ＳＴ１４）。そのため、ユーザは停止位置近傍で車両を停止させたいときに、より正確な位置で車両を停止させることができる。特に、車両が非接触充電可能な電気自動車であり、車両の停車位置が、非接触充電パッドが設置された駐車枠である場合、車両が低速モードで走行することによってユーザが車両を停止させる位置を微調整し易くなる。

また、認証された操作端末３による遠隔自動移動処理の実行回数が所定回数以下である場合（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、行動計画部４３は処理をＳＴ２２～ＳＴ２９に進めずに、ＳＴ１２にて高速モードを禁止して、ＳＴ１３～ＳＴ１７の処理を実行する。これにより、遠隔自動移動処理に慣れていないユーザが同処理を実行するときには常に車速が第１速度（例えば、２ｋｍ／ｈ）に設定されるため、遠隔自動移動処理中の車両接触や操作ミスが生じることが抑制される。

このように制御装置１５の行動計画部４３は、往復操作の速度に基づいて（ＳＴ２６）複数のモードの中から１つを選択し（ＳＴ２６、ＳＴ２７）、これにより遠隔自動移動処理における車速を往復操作の速度に基づいて変更する。従って、ユーザは遠隔自動移動処理による車両の走行を継続するために操作端末３に対する往復操作を継続する必要がある一方、往復操作を停止することによって（ＳＴ１５：Ｙｅｓ、ＳＴ２５：Ｙｅｓ）車両を停止させることができる（ＳＴ１８、ＳＴ３０）。また、ユーザは往復操作の速度を変更することにより、遠隔自動移動処理のモードを変更して（ＳＴ２６、ＳＴ２７）、車速を対応するモードに設定された値に変更することができる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、上記実施形態では、制御装置１５の行動計画部４３が、操作端末３から送信されて来る操作速度信号に基づいて、複数のモードの中から１つを選択している。一方、操作端末３が反復操作の速度に基づいてモードを選択し、反復操作の入力及び選択したモードを含む操作信号を行動計画部４３に送信してもよい。また上記実施形態では、制御装置１５の行動計画部４３が、操作端末３を認証し、認証された操作端末３からの入力に基づく遠隔自動移動処理の実行回数をカウントしている。一方、行動計画部４３が操作端末３及びこれを操作する操作者を認証し、認証された操作者及び操作端末３からの入力に基づく遠隔自動移動処理の実行回数をカウントしてもよい。この他、各部材や部位の具体的構成や位置、数量、手順など、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更可能である。また、上記実施形態に示した各構成要素は必ずしも全てが必須ではなく、適宜選択することができる。

１ ：車両制御システム
３ ：操作端末（端末）
１５ ：処理装置
３０Ａ ：タッチパネル
３３ ：処理部
６１ ：受付領域
６２ ：操作部
６５ ：モード表示部

Claims (6)

1. 車両制御システムであって、
   ユーザが携帯可能な端末と、
   前記端末からの入力に基づいて車両を初期位置から所定の停止位置に向かって移動させ、前記停止位置に停止させる遠隔自動移動処理を実行可能な制御装置とを有し、
   前記遠隔自動移動処理が、前記ユーザが前記端末に対して行う往復操作の継続を条件として進行し、且つ車速が互いに異なる値に設定された複数のモードを有し、
   前記制御装置又は前記端末が、前記往復操作の速度に基づいて複数の前記モードの中から１つを選択し、
   前記遠隔自動移動処理が、前記車速を第１速度に設定する低速モードと、前記車速を前記第１速度よりも高い第２速度に設定する高速モードとを備え、
   前記制御装置又は前記端末は、前記往復操作の速度が所定の閾値未満のときに前記低速モードを選択し、前記往復操作の速度が前記閾値以上のときに前記高速モードを選択し、
   前記制御装置は、前記端末を認証し、認証された前記端末からの前記入力に基づく前記遠隔自動移動処理の実行回数をカウントし、前記実行回数が所定回数以下のときには前記高速モードを禁止することを特徴とする車両制御システム。
2. 前記端末は、前記ユーザが動かすことのできる操作部による前記往復操作を受け付ける受付領域を設けることのできるタッチパネルと、前記タッチパネルの表示処理及び前記受付領域への前記往復操作の受付処理を行う処理部とを備え、前記処理部は選択されている前記モードを前記タッチパネルに表示することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記処理部は、前記タッチパネルの左右の領域のそれぞれに前記受付領域を設け、前記操作部による一方の前記受付領域への入力に基づいて前記受付処理を行うことを特徴とする請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記往復操作の速度は、前記受付領域における前記操作部による所定方向の往復摺動動作の往復速度であることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の車両制御システム。
5. 前記端末が、前記タッチパネルに前記ユーザが前記停止位置を入力するための入力画面を表示し、入力された前記停止位置に関する情報を前記制御装置に送信するように構成されていることを特徴とする請求項２～請求項４のいずれか１項に記載の車両制御システム。
6. 前記制御装置は、前記車両の前記停止位置までの距離が所定距離以下になったときに、前記高速モードを禁止することを特徴とする請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の車両制御システム。

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