JP7024372B2 - 車両の操舵状態判定方法および車両の操舵状態判定装置 - Google Patents
車両の操舵状態判定方法および車両の操舵状態判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7024372B2 JP7024372B2 JP2017241788A JP2017241788A JP7024372B2 JP 7024372 B2 JP7024372 B2 JP 7024372B2 JP 2017241788 A JP2017241788 A JP 2017241788A JP 2017241788 A JP2017241788 A JP 2017241788A JP 7024372 B2 JP7024372 B2 JP 7024372B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- reaction force
- driver
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
このようなステアバイワイヤ方式のステアリング制御装置では、操舵ハンドルと転舵輪とが機械的に切り離され、操舵ハンドルの操舵量を検出し、操舵量に応じて転舵輪を転舵させるようにしている。
そして、自動運転制御時に、操作トルクセンサが検出する操作トルクと、操作角センサが検出する操作角とが閾値以下の操舵状態の場合は、自動運転の転舵指令を優先する。一方、操作トルクと操作角とのいずれかが閾値を越える操舵状態の場合は、操作ハンドルの操作を優先するようにしている。
このため、トルクセンサを設けない場合と比較して、操舵ハンドルと操作反力モータとの間のトルク伝達性が低下する。これにより、ドライバが操舵を行った場合に、操舵ハンドルに対する操作反力モータからのトルク伝達に遅れが生じ、操舵感の低下を招くおそれがある。また、自動運転時など、操作反力モータの駆動により操舵ハンドルを操舵する場合、操作反力モータの回転角度に対し、操舵ハンドルの回転角度に遅れが生じ、制御に対する操舵ハンドルの応答性の低下を招くおそれがある。
ステアリングホイールへの入力トルクから操舵角を算出するモデルの逆モデルを用いて、操舵角からステアリングホイールへの入力トルクに相当する推定実トルクを算出し、
反力モータ電流に基づいて反力モータの出力トルクである反力モータトルクを算出し、
前記推定実トルクと前記反力モータトルクとの差分から、ドライバによる前記ステアリングホイールへの操舵トルクに相当する推定ドライバ操舵トルクを算出し、
前記推定ドライバ操舵トルクと閾値との比較により前記ドライバの操舵状態を判定する。
ドライバの操舵状態を判定するとき、反力モータとステアリングホイールとのトルク伝達系で生じる機械的な摩擦トルクに基づく値であってドライバがステアリングホイールから手を放した手放し状態であることを判定する値を第1トルク閾値とする。
反力モータとステアリングホイールとのトルク伝達系で生じる機械的な摩擦トルクに、転舵角指令による転舵を許容した範囲内でのドライバの操舵トルクを加算した値を第2トルク閾値とする。
推定ドライバ操舵トルクが、第1トルク閾値以上かつ第2トルク閾値未満の状態の継続時間が所定時間以上の場合は、ドライバがステアリングホイールの保舵状態と判定する。
(実施の形態1)
まず、構成を説明する。
実施の形態1の車両の操舵状態判定方法および車両の操舵状態判定装置は、ステアリングホイールの動きを電気信号に替えて左右前輪に伝えるステアリングバイワイヤシステムを搭載した車両に適用したものである。以下、実施の形態1の車両の操舵状態判定装置を含むステアリングバイワイヤシステムの構成を、「全体システムの構成」、「制御系の構成」、「ドライバ操舵状態判定部の構成」「ドライバ操舵状態判定処理」「転舵モード切替処理」に分けて説明する。
図1は、実施の形態1の車両の操舵状態判定方法および車両の操舵状態判定装置が適用されたステアリングバイワイヤシステム(以下、SBWシステムと称する)を示す。以下、図1に基づき全体システム構成を説明する。
そして、操転舵コントローラ4は、反力コントロールモジュール41と転舵角コントロールモジュール42とドライバ操舵状態判定部43とを備える。
反力モータ2は、三相交流モータであり、ステアリングホイール1に対し、シャフト11を介して操舵方向へのトルクである反力モータトルクを与える。この反力モータトルクは、後述する手動転舵モードの際には、反力コントロールモジュール41からの出力に基づいて、路面からの反力に相当する反力モータトルクを発生させる。一方、後述する自動転舵モードでは、反力コントロールモジュール41の出力に基づいて、ステアリングホイール1に左右前輪FL,FRの転舵角に応じた操舵角を与える。
転舵モータ31は、三相交流モータであり、転舵角コントロールモジュール42からの指令によって転舵トルクを発生させる。ステアリングギア機構32は、転舵モータ31によるピニオントルクをラック軸力に変換し、ナックルアームを回転させ、左前輪FLと右前輪FRの向きを変える。
次に、実施の形態1のSBWシステムにおける制御系、すなわち、操転舵コントローラ4の構成を説明する。
操転舵コントローラ4は、手動転舵モードと自動転舵モードとの2通りの制御モードにより反力モータ2および転舵モータ31を駆動させ、左右前輪FL,FRの転舵およびステアリングホイール1の操舵を含む反力トルクの制御を行う。
また、この自動転舵モードでは、反力コントロールモジュール41は、ステアリングホイール1に自動運転コントローラ6から出力される転舵角指令に応じた操舵角を与えるよう反力モータ2に指令を出力する。
また、この自動運転コントローラ6からの転舵指令を許容する範囲の操舵トルクとは、転舵指令による転舵方向とは異なる方向へ転舵する場合(操舵介入状態)の操舵トルクには満たない大きさであり、例えば、修正舵相当の範囲の操舵トルクを含む。
本実施の形態1では、ドライバ操舵状態判定部43が、上述のドライバの操舵状態が、手放し状態、保舵状態、操舵介入状態のいずれかであるかを判定するもので、以下に、その詳細について説明する。
そして、ドライバ操舵状態判定部43は、図2に示すように、反力モータトルク算出部431と、推定実トルク算出部432と、減算部433と、操舵状態判定部434とを備える。
推定実トルク算出部432は、操舵角センサ51の検出値(操舵角)から後述するトルク算出モデルmd2(図3参照)によりステアリングホイール1の操舵系に作用しているトルクである推定操舵実トルクTrealを推定する。
操舵状態判定部434は、推定ドライバ操舵トルクsTdvに基づいて、ドライバの操舵状態が、上記の手放し状態、保舵状態、ドライバ操舵介入状態のいずれかを判定する。
図3は、ステアリングホイール1における機械系のトルク伝達系を表す機械系トルク伝達モデルmd1と、この機械系トルク伝達モデルmd1の逆モデルであって推定操舵実トルクTrealを算出するトルク算出モデルmd2とを示す。
すなわち、このトルク算出モデルmd2では、図において右側から入力される反力モータ角度(deg)を時間微分して反力モータ角速度(deg/s)を取得し、さらに時間微分してステアリングホイール1の操舵系に作用するトルクを算出できる。さらに、この値から、ステアリングホイール1、シャフト11、反力モータ2の慣性モーメント(Js)分を積分することで、ステアリングホイール1およびシャフト11に作用する推定操舵実トルクTrealを得ることができる。
このトルク算出モデルmd2において、反力モータ角度(deg)から推定操舵実トルクTrealを算出する演算を行う部分が、推定実トルク算出部432を表す。
次に、操舵状態判定部434(図2参照)において図3に示すトルク算出モデルmd2を用いて求めた推定ドライバ操舵トルクsTdvから、ドライバの操舵状態(手放し状態、保舵状態、操舵介入状態)を判定する処理について説明する。
第1~第3トルク閾値Tlim1~3は、図5に示すように、第1トルク閾値Tlim1<第2トルク閾値Tlim2<第3トルク閾値Tlim3の関係にある。
すなわち、第1トルク閾値Tlim1は、ドライバがステアリングホイール1から手を放している場合に、推定ドライバ操舵トルクsTdvが確実にこの値未満となるように設定されている。
最初のステップS1では、推定ドライバ操舵トルクsTdvが、第2トルク閾値Tlim2以上であるか否か判定し、第2トルク閾値Tlim2以上の場合はステップS4に進み、第2トルク閾値Tlim2未満の場合は、ステップS2に進む。
次に、ドライバ操舵状態判定部43のドライバ操舵状態の判定結果に基づく操転舵コントローラ4における転舵モード切替処理について図6のフローチャートにより説明する。
最初のステップS11では、ドライバ操舵状態判定部43の判定結果が、手放し状態、保舵状態、操舵介入状態のいずれであるか判定する。そして、手放し状態の場合は、ステップS12に進んで、自動転舵モードをフェードアウト解除する。この場合、モード切替の過渡期では、ステアバイワイヤ操舵指令を優先しつつ、手動転舵モードに切り替える。また、自動転舵モードをフェードアウト解除し、手動転舵モードに切り替えるにあたり、例えば、ドライバへの操舵を促す音声や表示などの報知を行いつつ、数秒間自動転舵モードを継続させた後、手動転舵モードに切り替えてもよい。
一方、ステップS11において、保舵状態と判定した場合は、ステップS13に進んで、自動転舵モードを継続する。
次に、実施の形態1の作用を説明する。
自動運転制御時には、自動運転コントローラ6は、目標とする転舵角を演算し、操転舵コントローラ4に転舵角指令を出力する。なお、この転舵角指令は、例えば、自車両が走行する車線や道路の白線に沿って走行させるなどの所定の自動運転を実行するために演算された値である。
すなわち、ドライバがステアリングホイール1を保舵している場合は、自動運転制御を継続し、自動転舵モードによる操転舵の制御を行う。しかしながら、ドライバがステアリングホイール1から手を放した場合には、保舵するように促す警告を行うとともに、制御モードを、自動転舵モードをフェードアウト解除しながら手動転舵モードに切り替える。すなわち、直ちに手動転舵モードに切り替えるのではなく、数秒間などの短時間、自動転舵モードを継続し、これを優先させつつ、手動転舵モードに切り替える。また、自動運転制御についても制御出力の制御への反映を中止する。
すなわち、図3に示すトルク算出モデルmd2を用い、操舵角センサ51が検出する操舵角と反力電流センサ53が検出する反力モータ電流とに基づいて、推定操舵実トルクTrealを算出する。
具体的には、上述の推定ドライバ操舵トルクsTdvには、メカフリクショントルクTmecが含まれている。そこで、この推定ドライバ操舵トルクsTdvが、メカフリクショントルクTmec相当の値か、それに何らかの操舵トルクが加わっているかを、閾値と比較することにより、手放し状態か否かを判定することができる。
すなわち、推定ドライバ操舵トルクsTdvが、メカフリクショントルクTmecよりも僅かに高い状態が、時間閾値tlimを越えて継続した場合には、人為的なトルクが継続して加えられているとして、ドライバが保舵あるいは小さな力で操舵していると判定する。
このように、ステアリングホイール1に、接触センサなどを設けることなく、ドライバがステアリングホイール1の保舵状態か手放し状態かを判定することができる。
そして、推定ドライバ操舵トルクsTdvが、第3トルク閾値Tlim3以上の場合は、即、操舵介入状態と判定する。
これにより、左右前輪FL,FRの転舵と、ステアリングホイール1の動き(操舵)との整合性が高く、ドライバに対して、ステアリングホイール1の応答遅れによる違和感を与えにくい。
以下に、実施の形態1の車両の操舵状態判定方法および車両の操舵状態判定装置の効果を列挙する。
1)実施の形態1の車両の操舵状態判定方法は、
車両に設けられたステアリングホイール1と、
ステアリングホイール1にモータ反力トルクを与える反力モータ2と、
ステアリングホイール1から機械的に切り離された転舵輪としての左右前輪FL,FRを転舵させる転舵モータ31と、
ステアリングホイール1の操舵角を検出する操舵角センサ51と、
反力モータ2への反力モータ電流を検出する反力電流センサ53と、
転舵モータ31に、車両制御装置としての自動運転コントローラ6から出力される転舵角指令に応じた転舵角を左右前輪FL,FRに与える指令を出力し、かつ、転舵角指令に応じた操舵角をステアリングホイール1に与える指令としての反力モータ電流を反力モータ2に出力する操転舵コントローラ4と、
を備えた車両の操舵状態判定方法であって、
ステアリングホイール1への入力トルクから操舵角を算出する機械系トルク伝達モデルmd1の逆モデルとしてのトルク算出モデルmd2を用いて、操舵角からステアリングホイール1への入力トルクに相当する推定操舵実トルクTrealを算出し、
反力電流センサ53が検出する反力モータ電流に基づいて反力モータ2の出力トルクである反力モータトルクTmoを算出し、
推定操舵実トルクTrealと反力モータトルクTmoとの差分から、ドライバによるステアリングホイール1への操舵トルクに相当する推定ドライバ操舵トルクsTdvを算出し、
推定ドライバ操舵トルクsTdvと閾値との比較によりドライバの操舵状態を判定する車両の操舵状態判定方法とした。
したがって、ステアリングホイール1と反力モータ2との間にトルクセンサを用いることなくドライバの操舵状態を判定することができ、トルクセンサを設けることによる操舵感の低下や、制御応答性の低下を防止することが可能となる。
推定ドライバ操舵トルクsTdvが、反力モータ2とステアリングホイール1とのトルク伝達系で生じるメカフリクショントルクTmec相当の値であってドライバがステアリングホイール1から手を放した手放し状態であることを判定する値である第1トルク閾値Tlim1未満である場合に、手放し状態と判定する。
したがって、ドライバのステアリングホイール1からの手放し状態を、短時間に高精度で判定することができる。
推定ドライバ操舵トルクsTdvが、反力モータ2とステアリングホイール1とのトルク伝達系で生じるメカフリクショントルクTmecに、転舵角指令による転舵を許容した範囲内での下限値のドライバ操舵トルクTdvを加算した第2トルク閾値Tlim2以上の場合、ドライバがステアリングホイール1の保舵状態と判定する。
したがって、ドライバのステアリングホイール1の保舵状態を、短時間に高精度で判定することができる。
推定ドライバ操舵トルクsTdvが、第1トルク閾値Tlim1以上かつ第2トルク閾値Tlim2未満の状態の継続時間が時間閾値tlim未満の場合は、手放し状態と判定し、前記継続時間が時間閾値tlim以上の場合は、保舵状態と判定する。
したがって、推定ドライバ操舵トルクsTdvが、手放し状態と保舵状態とを明確に判断できる第1トルク閾値Tlim1、第2トルク閾値Tlim2の間の値であっても、高精度で手放し状態と保舵状態とを判定できる。
推定ドライバ操舵トルクsTdvが、ドライバが転舵角指令による転舵方向とは異なる方向に意図的に転舵している判定する値である第3トルク閾値Tlim3以上の場合、操舵介入状態と判定する。
したがって、ドライバが保舵状態で、さらに転舵角指令による転舵方向とは異なる方向に意図的に転舵している操舵介入状態を、短時間に判定することができる。
車両制御装置としての自動運転コントローラ6は、自車両が走行する走行環境と自車両の走行状態とに応じて自動運転制御を実行する。
したがって、自動運転コントローラ6による自動運転制御時に、ドライバの操舵状態を判定することができる。
車両に設けられたステアリングホイール1と、
ステアリングホイール1にモータ反力トルクを与える反力モータ2と、
ステアリングホイール1から機械的に切り離された転舵輪としての左右前輪FL,FRを転舵させる転舵モータ31と、
ステアリングホイール1の操舵角を検出する操舵角センサ51と、
反力モータ2への反力モータ電流を検出する反力電流センサ53と、
転舵モータ31に、車両制御装置としての自動運転コントローラ6から出力される転舵角指令に応じた転舵角を左右前輪FL,FRに与える指令を出力し、かつ、転舵角指令に応じた操舵角をステアリングホイール1に与える指令としての反力モータ電流を反力モータ2に出力する操転舵コントローラ4と、
ステアリングホイール1への入力トルクから操舵角を算出する機械系トルク伝達モデルmd1の逆モデルとしてのトルク算出モデルmd2を用いて、操舵角からステアリングホイール1への入力トルクに相当する推定操舵実トルクTrealを算出する推定実トルク算出部432と、
反力電流センサ53が検出する反力モータ電流に基づいて反力モータ2の出力トルクである反力モータトルクTmoを算出する反力モータトルク算出部431と、
推定操舵実トルクTrealと反力モータトルクTmoとの差分から、ドライバによるステアリングホイール1への操舵トルクに相当する推定ドライバ操舵トルクsTdvを算出する推定ドライバ操舵トルク算出部としての減算部433と、
推定ドライバ操舵トルクsTdvと閾値との比較によりドライバの操舵状態を判定する操舵状態判定部434と、
を備える車両の操舵状態判定装置とした。
したがって、ステアリングホイール1と反力モータ2との間にトルクセンサを用いることなくドライバの操舵状態を判定することができ、トルクセンサを設けることによる操舵感の低下や、制御応答性の低下を防止することが可能となる。
逆に、操舵介入状態と、保舵状態とを判定するようにしてもよい。例えば、自動運転制御時に、手放し状態を許容する場合は、手放し状態を判定しなくてもよい。
また、演算で得られた推定ドライバ操舵トルクを、他の制御に用いてもよい。
2 反力モータ
3 転舵アクチュエータ
4 操転舵コントローラ
6 自動運転コントローラ(車両制御装置)
31 転舵モータ
43 ドライバ操舵状態判定部
51 操舵角センサ
52 転舵角センサ
53 反力電流センサ
100 ステアリングクラッチ
431 反力モータトルク算出部
432 推定実トルク算出部
433 減算部(推定ドライバ操舵トルク算出部)
434 操舵状態判定部
FL 左前輪(転舵輪)
FR 右前輪(転舵輪)
Tdv ドライバ操舵トルク
Tlim1 第1トルク閾値
Tlim2 第2トルク閾値
Tlim3 第3トルク閾値
Tmec メカフリクショントルク(摩擦トルク)
Tmo 反力モータトルク
Treal 推定操舵実トルク
md1 機械系トルク伝達モデル
md2 トルク算出モデル
sTdv 推定ドライバ操舵トルク
t 継続時間
tlim 時間閾値
Claims (7)
- 車両に設けられたステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールにモータ反力トルクを与える反力モータと、
前記ステアリングホイールから機械的に切り離された転舵輪を転舵させる転舵モータと、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、
前記反力モータへの反力モータ電流を検出する電流センサと、
前記転舵モータに、車両制御装置から出力される転舵角指令に応じた転舵角を前記転舵輪に与える指令を出力し、かつ、前記転舵角指令に応じた操舵角を前記ステアリングホイールに与える指令を前記反力モータに出力する操転舵コントローラと、
を備えた車両の操舵状態判定方法であって、
前記ステアリングホイールへの入力トルクから前記操舵角を算出するモデルの逆モデルを用いて、前記操舵角から前記ステアリングホイールへの入力トルクに相当する推定実トルクを算出し、
前記電流センサが検出する前記反力モータ電流に基づいて前記反力モータの出力トルクである反力モータトルクを算出し、
前記推定実トルクと前記反力モータトルクとの差分から、ドライバによる前記ステアリングホイールへの操舵トルクに相当する推定ドライバ操舵トルクを算出し、
前記推定ドライバ操舵トルクと閾値との比較により前記ドライバの操舵状態を判定するとき、
前記反力モータと前記ステアリングホイールとのトルク伝達系で生じる機械的な摩擦トルクに基づく値であって前記ドライバが前記ステアリングホイールから手を放した手放し状態であることを判定する値を第1トルク閾値とし、
前記反力モータと前記ステアリングホイールとのトルク伝達系で生じる機械的な摩擦トルクに、前記転舵角指令による転舵を許容した範囲内での前記ドライバの操舵トルクを加算した値を第2トルク閾値とし、
前記推定ドライバ操舵トルクが、前記第1トルク閾値以上かつ前記第2トルク閾値未満の状態の継続時間が所定時間以上の場合は、前記ドライバが前記ステアリングホイールの保舵状態と判定する
車両の操舵状態判定方法。 - 請求項1に記載の車両の操舵状態判定方法において、
前記ドライバが前記転舵角指令による転舵方向とは異なる方向に意図的に転舵していることを判定する値を第3トルク閾値とし、
前記推定ドライバ操舵トルクが、前記第2トルク閾値以上かつ前記第3トルク閾値未満の場合、前記ドライバが前記ステアリングホイールの保舵状態と判定する
車両の操舵状態判定方法。 - 請求項1または請求項2に記載の車両の操舵状態判定方法において、
前記推定ドライバ操舵トルクが、前記第1トルク閾値未満である場合に、前記手放し状態と判定する
車両の操舵状態判定方法。 - 請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の車両の操舵状態判定方法において、
前記推定ドライバ操舵トルクが、前記第1トルク閾値以上かつ前記第2トルク閾値未満の状態の継続時間が前記所定時間未満の場合は、前記手放し状態と判定する
車両の操舵状態判定方法。 - 請求項2に記載の車両の操舵状態判定方法において、
前記推定ドライバ操舵トルクが、前記第3トルク閾値以上の場合、操舵介入状態と判定する
車両の操舵状態判定方法。 - 請求項1~請求項5のいずれか1項に記載の車両の操舵状態判定方法において、
前記車両制御装置は、自車両が走行する走行環境と自車両の走行状態とに応じて自動運転を実行する装置である
車両の操舵状態判定方法。 - 車両に設けられたステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールにモータ反力トルクを与える反力モータと、
前記ステアリングホイールから機械的に切り離された転舵輪を転舵させる転舵モータと、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、
前記反力モータへの反力モータ電流を検出する電流センサと、
前記転舵モータに、車両制御装置から出力される転舵角指令に応じた転舵角を前記転舵輪に与える指令を出力し、かつ、前記転舵角指令に応じた操舵角を前記ステアリングホイールに与える指令を前記反力モータに出力する操転舵コントローラと、
を備えた車両の操舵状態判定装置であって、
前記ステアリングホイールへの入力トルクから前記操舵角を算出するモデルの逆モデルを用いて、前記操舵角から前記ステアリングホイールへの入力トルクに相当する推定実トルクを算出する推定実トルク算出部と、
前記電流センサが検出する前記反力モータ電流に基づいて前記反力モータの出力トルクである反力モータトルクを算出する反力モータトルク算出部と、
前記推定実トルクと前記反力モータトルクとの差分から、ドライバによる前記ステアリングホイールへの操舵トルクに相当する推定ドライバ操舵トルクを算出する推定ドライバ操舵トルク算出部と、
前記推定ドライバ操舵トルクと閾値との比較により前記ドライバの操舵状態を判定するドライバ操舵状態判定部と、を備え、
前記ドライバ操舵状態判定部は、
前記反力モータと前記ステアリングホイールとのトルク伝達系で生じる機械的な摩擦トルクに基づく値であって前記ドライバが前記ステアリングホイールから手を放した手放し状態であることを判定する値を第1トルク閾値とし、
前記反力モータと前記ステアリングホイールとのトルク伝達系で生じる機械的な摩擦トルクに、前記転舵角指令による転舵を許容した範囲内での前記ドライバの操舵トルクを加算した値を第2トルク閾値とし、
前記推定ドライバ操舵トルクが、前記第1トルク閾値以上かつ前記第2トルク閾値未満の状態の継続時間が所定時間以上の場合は、保舵状態と判定する
車両の操舵状態判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017241788A JP7024372B2 (ja) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | 車両の操舵状態判定方法および車両の操舵状態判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017241788A JP7024372B2 (ja) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | 車両の操舵状態判定方法および車両の操舵状態判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019107978A JP2019107978A (ja) | 2019-07-04 |
JP7024372B2 true JP7024372B2 (ja) | 2022-02-24 |
Family
ID=67178775
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017241788A Active JP7024372B2 (ja) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | 車両の操舵状態判定方法および車両の操舵状態判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7024372B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7173371B2 (ja) * | 2019-10-18 | 2022-11-16 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置のオーバーライド判定方法、及び走行支援装置 |
DE102020000524A1 (de) * | 2020-01-29 | 2021-07-29 | Daimler Ag | Verfahren zum Abbruch eines automatisierten Fahrbetriebs eines Fahrzeugs |
JP7303153B2 (ja) * | 2020-05-18 | 2023-07-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用運転支援装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002274405A (ja) | 2001-03-22 | 2002-09-25 | Nsk Ltd | 自動車のパワーステアリング装置 |
JP2006264374A (ja) | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP2014234062A (ja) | 2013-05-31 | 2014-12-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム |
-
2017
- 2017-12-18 JP JP2017241788A patent/JP7024372B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002274405A (ja) | 2001-03-22 | 2002-09-25 | Nsk Ltd | 自動車のパワーステアリング装置 |
JP2006264374A (ja) | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP2014234062A (ja) | 2013-05-31 | 2014-12-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019107978A (ja) | 2019-07-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10899381B2 (en) | Steering control device and control method for steering control device | |
EP1867555B1 (en) | Vehicle steering system | |
JP6760569B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法および電動パワーステアリング装置 | |
JP4876634B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
CN109963766B (zh) | 控制线控转向型转向*** | |
JP6578143B2 (ja) | パワーステアリング装置の制御装置及びパワーステアリング装置 | |
JP6187090B2 (ja) | 車両用運転制御装置及び車両用運転制御方法 | |
US9731752B2 (en) | Steering control device for vehicle and steering control method for vehicle | |
JP3905727B2 (ja) | 車両の車線追従制御装置 | |
JP6939692B2 (ja) | 車両制御システム | |
EP1864889B1 (en) | Vehicle steering system | |
JP6834858B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP7024372B2 (ja) | 車両の操舵状態判定方法および車両の操舵状態判定装置 | |
US20160159389A1 (en) | Control apparatus | |
JP6838236B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法および電動パワーステアリング装置 | |
JP2011225144A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2009101809A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP7211149B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4600057B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4862414B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP6413589B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5994649B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4632092B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5267230B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
JP2021142891A (ja) | 操舵支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201002 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210818 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210824 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211012 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211206 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220111 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220124 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7024372 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |