JP7443165B2 - 歯車装置 - Google Patents
歯車装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7443165B2 JP7443165B2 JP2020099738A JP2020099738A JP7443165B2 JP 7443165 B2 JP7443165 B2 JP 7443165B2 JP 2020099738 A JP2020099738 A JP 2020099738A JP 2020099738 A JP2020099738 A JP 2020099738A JP 7443165 B2 JP7443165 B2 JP 7443165B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- resin
- internal gear
- casing
- external
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 229920005989 resin Polymers 0.000 claims description 93
- 239000011347 resin Substances 0.000 claims description 93
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims description 23
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 23
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 21
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims description 11
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 10
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 10
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 9
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 8
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 8
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 8
- 229920006351 engineering plastic Polymers 0.000 description 8
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 8
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 description 7
- 239000012783 reinforcing fiber Substances 0.000 description 7
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 5
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 description 3
- 239000004696 Poly ether ether ketone Substances 0.000 description 3
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 description 3
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 3
- 239000003365 glass fiber Substances 0.000 description 3
- FXNGWBDIVIGISM-UHFFFAOYSA-N methylidynechromium Chemical group [Cr]#[C] FXNGWBDIVIGISM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- -1 polybutylene terephthalate Polymers 0.000 description 3
- 229920002530 polyetherether ketone Polymers 0.000 description 3
- 229920006324 polyoxymethylene Polymers 0.000 description 3
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 3
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 3
- 229910000975 Carbon steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 229920000106 Liquid crystal polymer Polymers 0.000 description 2
- 239000004977 Liquid-crystal polymers (LCPs) Substances 0.000 description 2
- 229930182556 Polyacetal Natural products 0.000 description 2
- 239000004952 Polyamide Substances 0.000 description 2
- 239000004697 Polyetherimide Substances 0.000 description 2
- 239000004734 Polyphenylene sulfide Substances 0.000 description 2
- 239000004760 aramid Substances 0.000 description 2
- 239000010962 carbon steel Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 2
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 2
- 229920002492 poly(sulfone) Polymers 0.000 description 2
- 229920002647 polyamide Polymers 0.000 description 2
- 229920001230 polyarylate Polymers 0.000 description 2
- 229920001707 polybutylene terephthalate Polymers 0.000 description 2
- 229920001601 polyetherimide Polymers 0.000 description 2
- 229920000069 polyphenylene sulfide Polymers 0.000 description 2
- 229920001343 polytetrafluoroethylene Polymers 0.000 description 2
- 239000004810 polytetrafluoroethylene Substances 0.000 description 2
- 229920006259 thermoplastic polyimide Polymers 0.000 description 2
- ZOXJGFHDIHLPTG-UHFFFAOYSA-N Boron Chemical compound [B] ZOXJGFHDIHLPTG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229920012266 Poly(ether sulfone) PES Polymers 0.000 description 1
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 description 1
- 229920006231 aramid fiber Polymers 0.000 description 1
- 229920003235 aromatic polyamide Polymers 0.000 description 1
- 229910052796 boron Inorganic materials 0.000 description 1
- VNTLIPZTSJSULJ-UHFFFAOYSA-N chromium molybdenum Chemical compound [Cr].[Mo] VNTLIPZTSJSULJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- OGSYQYXYGXIQFH-UHFFFAOYSA-N chromium molybdenum nickel Chemical compound [Cr].[Ni].[Mo] OGSYQYXYGXIQFH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010419 fine particle Substances 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 229920002312 polyamide-imide Polymers 0.000 description 1
- 229920002577 polybenzoxazole Polymers 0.000 description 1
- 239000004417 polycarbonate Substances 0.000 description 1
- 229920000515 polycarbonate Polymers 0.000 description 1
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 description 1
- 229920001955 polyphenylene ether Polymers 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
- F16H57/0412—Cooling or heating; Control of temperature
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
- F16H55/02—Toothed members; Worms
- F16H55/17—Toothed wheels
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
- F16H57/021—Shaft support structures, e.g. partition walls, bearing eyes, casing walls or covers with bearings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
- F16H57/023—Mounting or installation of gears or shafts in the gearboxes, e.g. methods or means for assembly
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1025—Harmonic drives
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
- F16H55/02—Toothed members; Worms
- F16H55/06—Use of materials; Use of treatments of toothed members or worms to affect their intrinsic material properties
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Retarders (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
- General Details Of Gearings (AREA)
Description
しかし、歯車に樹脂を用いると、歯車の噛合箇所の発熱により、熱劣化や熱変形の影響が懸念される。
そこで、従来の歯車装置では、互いに噛合う一方の歯車を樹脂材料で形成し、他方の歯車を樹脂製の歯車より高熱伝導性材料で形成することにより、熱を拡散して温度上昇を抑制している(例えば、特許文献1参照)。
少なくとも、前記第1歯車は、樹脂により構成され、
外部部材に連結される連結部材と、前記第1歯車から前記連結部材に至る経路に配置される経路部材と、前記連結部材に連結されるケーシング部材と、前記ケーシング部材と前記経路部材との間に配置される金属の軸受と、前記第1歯車、前記第2歯車、前記連結部材および前記経路部材以外の部材であって樹脂により構成される他部材と、を有し、
前記第1歯車、前記連結部材および前記経路部材は、前記他部材よりも熱伝導率が高い高熱伝導樹脂により構成され、
前記ケーシング部材が前記他部材であり、
前記連結部材は、前記軸受の外輪と軸方向に当接し、
前記第1歯車から前記連結部材に至る熱伝達の経路が、前記高熱伝導樹脂よりも熱伝導率の低い低熱伝導樹脂の低熱伝導樹脂部材を介することなく、前記経路部材および前記軸受により構成される歯車装置とした。
以下、本発明の第1実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。図1は、第1実施形態に係る歯車装置としての撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。
以下では、図中の回転軸O1に沿った方向を「軸方向」、回転軸O1から垂直な方向を「径方向」、回転軸O1を中心とする回転方向を「周方向」と定義する。
具体的に、撓み噛合い式歯車装置1は、起振体軸10、起振体軸10により撓み変形される外歯歯車12、外歯歯車12と噛合う第1内歯歯車22g及び第2内歯歯車23g、並びに、起振体軸受15を備える。さらに、撓み噛合い式歯車装置1は、第1ケーシング22、内歯歯車部材23、第2ケーシング24、第1カバー26、第2カバー27、入力軸受31、32及び主軸受33を備える。
これら第1内歯歯車22gと第2内歯歯車23gは、軸方向に並んで設けられ、外歯歯車12と噛合している。具体的には、第1内歯歯車22g及び第2内歯歯車23gの一方が、外歯歯車12の軸方向の中央より片側の歯部に噛合し、他方が、外歯歯車12の軸方向の中央よりもう一方の片側の歯部に噛合する。第1内歯歯車22gは、第1ケーシング22の内周部の該当箇所に内歯が設けられて構成される。第2内歯歯車23gは、内歯歯車部材23の内周部の該当箇所に内歯が設けられて構成される。
そして、第1カバー26は、起振体軸10の一端側における外周部を覆う。
入力軸受32は、例えば内輪32a、外輪32b及び転動体32cを有する玉軸受であり、起振体軸10の軸部10Cと第2カバー27との間に配置される。第2カバー27は、入力軸受32を介して起振体軸10を回転自在に支持する。なお、入力軸受32は、玉軸受に限定されるものではなく、各種軸受を採用でき、例えばコロ軸受であってもよい。また、専用の内輪や外輪を有することなく、内輪が起振体軸10と一体的に構成されたり、外輪が第2カバー27と一体的に構成されてもよい。
また、入力軸受31、32はいずれも、内部に潤滑剤が封入されたシール付きの軸受であるが、シール付きでなくともよい。
入力軸受32のシール部42は、第2カバー27から径方向内側に向かって起振体軸10(軸部10C)の外周面近傍まで延出され、入力軸受32の軸方向外側を覆う壁面からなり、軸部10Cの外周との間に狭小な隙間を形成して、潤滑剤の移動を阻害する。
主軸受33のシール部43は、第2ケーシング24から径方向内側に向かって第2カバー27の外周面近傍まで延出され、主軸受33の軸方向外側を覆う壁面からなり、第2カバー27の外周との間に狭小な隙間を形成して、潤滑剤の移動を阻害する。また、シール部43の内側(主軸受33側)には、第2カバー27から径方向外側に突出する突起を有している。これらシール部43と突起とにより、ラビリンス構造が構成されている。
各部材の素材は、本実施形態においては、以下のように構成されている。
起振体軸10、外歯歯車12、スペーサリング36、37は、鉄鋼素材等の金属素材から構成される。特に制限されないが、より具体的には、起振体軸10が、クロムモリブデン鋼などの鉄鋼素材から構成される。外歯歯車12は、ニッケルクロムモリブデン鋼などの鉄鋼素材から構成される。スペーサリング36、37は、高炭素クロム軸受鋼鋼材等の鉄鋼素材から構成される。
また、起振体軸受15は、転動体15Aと保持器15Cが金属、例えば、高炭素クロム軸受鋼から構成される。
また、各ボルト51~54,57は、金属、例えば、一般構造用圧延鋼材、冷間圧造用炭素鋼線、機械構造用炭素鋼鋼材等から構成される。
「外部部材」は、外部部材55が該当し、「外部部材」に連結される「連結部材」は、第1ケーシング22が該当する。
即ち、第1内歯歯車22gの熱伝達の経路については、第1ケーシング22における外部部材55との連結部分(第1ケーシング22の径方向外側部分)が「連結部材」であり、第1ケーシング22における第1内歯歯車22gの周辺部分から外部部材55との連結部分近傍までの間の部分が「経路部材」となっている。つまり、第1内歯歯車22gの熱伝達の経路については、「第1歯車」、「経路部材」及び「連結部材」が一体的に構成されている。
即ち、第2内歯歯車23gの熱伝達の経路については、第1ケーシング22が「連結部材」であり、内歯歯車部材23における第2内歯歯車23g以外の部分が「経路部材」となっている。つまり、第2内歯歯車23gの熱伝達の経路については、「第1歯車」及び「経路部材」が一体的に構成されている。
なお、第2内歯歯車23gの熱伝達の経路の場合、「経路部材」としての内歯歯車部材23と「連結部材」としての第1ケーシング22との間には、金属製の主軸受け33が設けられており、主軸受け33が熱伝達の経路の一部を構成している。より具体的には、主軸受け33の内輪33aが内歯歯車部材23と径方向および軸方向に当接し、主軸受け33の外輪33bが第1ケーシング22と軸方向に当接して、熱伝達の経路を構成している。
即ち、「他部材」は、前述した「第1歯車」、「第2歯車」、「連結部材」および「経路部材」のいずれかに該当する部材と、既に述べた起振体軸10、外歯歯車12、スペーサリング36、37、入力軸受31,32、主軸受け33及び起振体軸受15及び各ボルト51~54,57等の金属製の部材とを除外した部材である。
なお、以下の説明では、「第1歯車」、「連結部材」および「経路部材」のように、「他部材」よりも熱伝導率が高い樹脂により構成される部材を総称する場合には「高熱伝導樹脂部材」とし、「他部材」に該当する熱伝導率の高くない樹脂で構成される部材を総称する場合には「低熱伝導樹脂部材」とする。
図1では、「低熱伝導樹脂部材」に該当する部材には同一のハッチングを付して、「高熱伝導樹脂部材」に該当する部材には別の同一のハッチングを付して、これらが容易に識別可能に図示している。なお、後述する図2も同様である。
但し、「高熱伝導樹脂部材」に使用される全種の樹脂は、いずれも、「低熱伝導樹脂部材」に使用される全種の樹脂よりも熱伝導率が高いものを使用する。
母材の樹脂は、例えば、50~60℃程度の耐熱性を持つエンジニアリングプラスチック(汎用エンジニアリングプラスチック)が使用される。具体的には、ポリアミド(PA)、ポリカーボネート(PC)、ポリアセタール(POM)、変性ポリフェニレンエーテル(m-PPE)、ポリブチレンテレフタレート(PBT)等が挙げられる。ここでいう耐熱性とは、静的に形状が維持できる温度ではなく、歯車としての性能を維持できる温度のことであり、高熱伝導樹脂部材についても同様である。
また、強化用の繊維としては、ガラス繊維、アラミド繊維、ポリエチレン繊維、ザイロン繊維、ボロン繊維等が挙げられる。これらの繊維を含有する汎用エンジニアリングプラスチックの場合(例えば、ガラス繊維を含有するポリアセタール)、熱伝導率は、0.3W/m℃未満である。
母材の樹脂は、70℃以上の耐熱性を持つ樹脂が好ましく、例えば、100℃以上の耐熱性を持つスーパーエンジニアリングプラスチック(特種エンジニアリングプラスチック)が使用される。具体的には、ポリエーテルエーテルケトン(PEEK)、ポリアミドイミド(PAI)、ポリフェニレンスルフィド(PPS)、ポリテトラフルオロエチレン(PTFE)、芳香族ポリアミド(PPA)、液晶ポリマー(LCP)、ポリスルホン(PSU)、ポリエーテルスルホン(PES)、ポリエーテルイミド(PEI)、ポリアリレート(PAR)、熱可塑性ポリイミド(TPI)等が挙げられる。
また、強化用の繊維としては、「低熱伝導樹脂部材」の強化用の繊維よりも熱伝導性の高い繊維であれば良く、例えば、カーボン繊維等が挙げられる。高熱伝導樹脂部材の熱伝導率は、0.5W/m℃以上であることが好ましく、スーパーエンジニアリングプラスチック(例えば、ポリエーテルエーテルケトン)にカーボン繊維を含有させた樹脂の場合、熱伝導率は、0.95W/m℃である。
そして、被駆動部材56は、金属製のボルト54により、「出力部材」としての第2カバー27を貫通して「経路部材」である内歯歯車部材23に連結されている。
上記構成の撓み噛合い式歯車装置1にあっては、モータ等の駆動源により起振体軸10の回転駆動が行われると、起振体10Aの運動が外歯歯車12に伝わる。このとき、外歯歯車12は、起振体10Aの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車12は、固定された第1内歯歯車22gと長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車12は起振体10Aと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車12の内側で起振体10Aが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車12は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸10の回転周期に比例する。
この噛合い部で生じた熱の一部は、熱伝導率の高い金属製の外歯歯車12、起振体軸受け15および起振体軸10に伝達されて放熱される。
さらに、第1内歯歯車22gに生じた熱は、第1ケーシング22を通じて、外部部材55に伝達されて放熱される。
また、第2内歯歯車23gに生じた熱は、内歯歯車部材23に伝わり、さらに、主軸受け33を介して第1ケーシング22から外部部材55に伝達されて放熱される。
また、第2内歯歯車23gに生じた熱は、ボルト54を通じて、被駆動部材56にも伝達されて放熱される。
撓み噛合い式歯車装置1は、「他部材」に該当する第2ケーシング24、第1カバー26及び第2カバー27と、「第1歯車」、「連結部材」および「経路部材」に該当する第1内歯歯車22g、第2内歯歯車23g、第1ケーシング22及び内歯歯車部材23とを樹脂により構成している。
このため、撓み噛合い式歯車装置1における金属製の部材の低減を図り、軽量化を実現することが可能である。
さらに、撓み噛合い式歯車装置1では、第1内歯歯車22g、第2内歯歯車23gから外部部材55や被駆動部材56に到るまでの熱伝達の経路となる各部材について、高熱伝導樹脂部材としての樹脂材料によって構成しているので、外部部材55に対して効率的に放熱が行われ、装置の効果的な温度上昇の抑制を図ることが可能となる。
低熱伝導樹脂部材に使用される樹脂の母材は、汎用エンジニアリングプラスチックに代表されるように、安価な樹脂であり、高熱伝導樹脂部材に使用される樹脂の母材は、スーパーエンジニアリングプラスチックに代表されるように、特殊な機能や特性を有する高価な樹脂であることが一般的である。また、低熱伝導樹脂部材に含有される熱伝導率の低い繊維(例えば、ガラス繊維)は、高熱伝導樹脂部材に含有される熱伝導率の高い繊維(例えば、カーボン繊維)に比べて安価である。
従って、上記のように、撓み噛合い式歯車装置1における熱発生箇所から放熱可能な外部部材55までの熱伝達の経路となる部材に限定して熱伝導率が高い樹脂を使用することにより、撓み噛合い式歯車装置1の軽量化を図りつつも、製造コストの低減を図ることが可能となる。
このため、高熱伝導樹脂部材は、部材強度を高く維持し、軽量化を実現しながら効率的に熱伝達を行い、効果的な放熱を行うことが可能となる。
また、熱の伝達が行われる各部材も高い耐熱性により劣化、変形を抑制することが可能となる。
内歯歯車と外歯歯車とが噛合する場合、外側に位置する内歯歯車の方が部材の全体的なサイズが大きくなり、これに伴って部材の体積も大きくなる。このため、第1内歯歯車22g及び第2内歯歯車23gを第1歯車とし、樹脂から構成することにより、効果的な軽量化を実現することが可能となる。
このため、熱伝達経路の途中に、低熱伝導樹脂部材である第2カバー27が介在する場合でも、ボルト54によって第2内歯歯車23gから被駆動部材56までの熱伝達経路が確保され、効率的に放熱を行うことが可能となる。
本発明の第2実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。図2は、第2実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置1を示す断面図である。
この第2実施形態の撓み噛合い式歯車装置1は、構成の大部分が第1実施形態の撓み噛合い式歯車装置1と同一であるため、これらの異なる点のみを主に説明する。
これに対して、第2実施形態では、撓み噛合い式歯車装置1は、第2ケーシング24に対して外部部材55が直接的に接触した状態で、ボルト53により第1ケーシング22及び第2ケーシング24が外部部材55に共締め状態で連結された構成を例示する。
また、第2内歯歯車23gを「第1歯車」とする場合、内歯歯車部材23が「経路部材」、第2ケーシング24が「連結部材」として、熱伝達経路を構成する。また、内歯歯車部材23と第2ケーシング24の間は、主軸受け33を介して熱伝達が行われる。そして、これらにより、外部部材55から放熱が行われる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の各実施形態に限られない。
例えば、上述した撓み噛合い式歯車装置1において、「第1歯車」に該当する部材と「経路部材」に該当する部材とは、一体的に構成しても良いし、個々の分離した部材で構成しても良い。「経路部材」に該当する部材と「連結部材」に該当する部材についても同様である。
また、外歯歯車12を「第1歯車」として熱伝達経路を構成しても良い。その場合、外歯歯車12は、金属製の軸受(例えば、起振体軸受15)を介して「経路部材」に熱伝達を行う構成とすることが好ましい。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
12 外歯歯車(第2歯車)
15 起振体軸受
22 第1ケーシング(連結部材、経路部材)
22g 第1内歯歯車(第1歯車)
23 内歯歯車部材(経路部材)
23g 第2内歯歯車(第1歯車)
24 第2ケーシング(連結部材、他部材)
26 第1カバー(他部材)
27 第2カバー(他部材、出力部材)
31,32 入力軸受
33 主軸受
51~54,57 ボルト
55 外部部材
56 被駆動部材
Claims (7)
- 第1歯車と、前記第1歯車と噛合う第2歯車と、を備えた歯車装置であって、
少なくとも、前記第1歯車は、樹脂により構成され、
外部部材に連結される連結部材と、前記第1歯車から前記連結部材に至る経路に配置される経路部材と、前記連結部材に連結されるケーシング部材と、前記ケーシング部材と前記経路部材との間に配置される金属の軸受と、前記第1歯車、前記第2歯車、前記連結部材および前記経路部材以外の部材であって樹脂により構成される他部材と、を有し、
前記第1歯車、前記連結部材および前記経路部材は、前記他部材よりも熱伝導率が高い高熱伝導樹脂により構成され、
前記ケーシング部材が前記他部材であり、
前記連結部材は、前記軸受の外輪と軸方向に当接し、
前記第1歯車から前記連結部材に至る熱伝達の経路が、前記高熱伝導樹脂よりも熱伝導率の低い低熱伝導樹脂の低熱伝導樹脂部材を介することなく、前記経路部材および前記軸受により構成される歯車装置。 - 前記第1歯車は、内歯歯車であり、
前記第2歯車は、外歯歯車である
請求項1に記載の歯車装置。 - 前記第1歯車、前記連結部材および前記経路部材の樹脂に含有される繊維は、前記他部材の樹脂に含有される繊維よりも熱伝導率が高い
請求項1又は2に記載の歯車装置。 - 前記第1歯車、前記連結部材および前記経路部材の樹脂の母材は、前記他部材の樹脂の母材よりも耐熱性が高い
請求項1から3のいずれか一項に記載の歯車装置。 - 前記第2歯車は、金属製である請求項1から4のいずれか一項に記載の歯車装置。
- 前記連結部材と前記外部部材は、金属製のボルトにより連結される
請求項1から5のいずれか一項に記載の歯車装置。 - 前記他部材は、被駆動部材に連結される出力部材であり、
前記第1歯車、前記連結部材および前記経路部材のいずれかの部材と前記被駆動部材の間に前記出力部材が配置され、
前記被駆動部材は、金属製のボルトにより、前記出力部材を貫通して前記第1歯車、前記連結部材および前記経路部材のいずれかの前記部材に連結される
請求項1から6のいずれか一項に記載の歯車装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020099738A JP7443165B2 (ja) | 2020-06-09 | 2020-06-09 | 歯車装置 |
CN202110388532.7A CN113775703A (zh) | 2020-06-09 | 2021-04-12 | 齿轮装置 |
DE102021112494.8A DE102021112494A1 (de) | 2020-06-09 | 2021-05-12 | Zahnradvorrichtung |
US17/341,753 US11566696B2 (en) | 2020-06-09 | 2021-06-08 | Gear device |
JP2024024161A JP2024045669A (ja) | 2020-06-09 | 2024-02-21 | 歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020099738A JP7443165B2 (ja) | 2020-06-09 | 2020-06-09 | 歯車装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024024161A Division JP2024045669A (ja) | 2020-06-09 | 2024-02-21 | 歯車装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021193309A JP2021193309A (ja) | 2021-12-23 |
JP7443165B2 true JP7443165B2 (ja) | 2024-03-05 |
Family
ID=78604929
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020099738A Active JP7443165B2 (ja) | 2020-06-09 | 2020-06-09 | 歯車装置 |
JP2024024161A Pending JP2024045669A (ja) | 2020-06-09 | 2024-02-21 | 歯車装置 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024024161A Pending JP2024045669A (ja) | 2020-06-09 | 2024-02-21 | 歯車装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11566696B2 (ja) |
JP (2) | JP7443165B2 (ja) |
CN (1) | CN113775703A (ja) |
DE (1) | DE102021112494A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021196038A (ja) | 2020-06-17 | 2021-12-27 | 住友重機械工業株式会社 | 歯車装置 |
JP2024032459A (ja) * | 2022-08-29 | 2024-03-12 | 住友重機械工業株式会社 | 動力伝達装置及び調理ロボット |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002054695A (ja) | 2000-08-08 | 2002-02-20 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2018155313A (ja) | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛み合い式歯車装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63115944A (ja) * | 1986-11-05 | 1988-05-20 | Daiko Denshi Kenkyusho:Kk | ハ−モニツクドライブ |
JP7022014B2 (ja) * | 2018-06-22 | 2022-02-17 | 住友重機械工業株式会社 | 減速装置 |
JP7088767B2 (ja) * | 2018-07-23 | 2022-06-21 | 住友重機械工業株式会社 | 偏心揺動型減速装置 |
JP7088790B2 (ja) * | 2018-09-04 | 2022-06-21 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛み合い式歯車装置 |
JP7450340B2 (ja) * | 2019-04-09 | 2024-03-15 | 住友重機械工業株式会社 | 歯車装置、歯車装置の製造方法 |
JP2021181126A (ja) * | 2020-05-18 | 2021-11-25 | 住友重機械工業株式会社 | 歯車の製造方法、歯車及び撓み噛合い式歯車装置 |
JP2021196038A (ja) * | 2020-06-17 | 2021-12-27 | 住友重機械工業株式会社 | 歯車装置 |
-
2020
- 2020-06-09 JP JP2020099738A patent/JP7443165B2/ja active Active
-
2021
- 2021-04-12 CN CN202110388532.7A patent/CN113775703A/zh active Pending
- 2021-05-12 DE DE102021112494.8A patent/DE102021112494A1/de active Pending
- 2021-06-08 US US17/341,753 patent/US11566696B2/en active Active
-
2024
- 2024-02-21 JP JP2024024161A patent/JP2024045669A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002054695A (ja) | 2000-08-08 | 2002-02-20 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2018155313A (ja) | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛み合い式歯車装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2024045669A (ja) | 2024-04-02 |
JP2021193309A (ja) | 2021-12-23 |
US20210381589A1 (en) | 2021-12-09 |
DE102021112494A1 (de) | 2021-12-09 |
US11566696B2 (en) | 2023-01-31 |
CN113775703A (zh) | 2021-12-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2024045669A (ja) | 歯車装置 | |
US11365784B2 (en) | Eccentric oscillation type speed reducer | |
US11174918B2 (en) | Reduction gear | |
JP7340937B2 (ja) | 減速装置 | |
US10895306B2 (en) | Eccentrically oscillating type reduction gear | |
JP2018155313A (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
JP7088790B2 (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
JP2022085129A (ja) | 樹脂歯車及び歯車装置 | |
JP2021175916A (ja) | 波動歯車装置、アクチュエータ及びカバー体 | |
CN110230663B (zh) | 减速装置 | |
US12031612B2 (en) | Speed reducer | |
JP2023052812A (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
TW202331126A (zh) | 齒輪機構及機器人 | |
JP2023122657A (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP7455687B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP7057812B2 (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
JP7368344B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車装置及びアクチュエータ | |
JP2023078858A (ja) | 回転機構及びロボット | |
JP2024092893A (ja) | 内接噛合遊星歯車装置及びロボット用関節装置 | |
CN118242424A (zh) | 减速装置、减速装置单元的组装方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230104 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230822 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230829 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231025 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20231113 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20231113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240123 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240221 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7443165 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |