JP7020521B2 - 移植装置及び移植方法 - Google Patents
移植装置及び移植方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7020521B2 JP7020521B2 JP2020169186A JP2020169186A JP7020521B2 JP 7020521 B2 JP7020521 B2 JP 7020521B2 JP 2020169186 A JP2020169186 A JP 2020169186A JP 2020169186 A JP2020169186 A JP 2020169186A JP 7020521 B2 JP7020521 B2 JP 7020521B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nursery
- piece
- adjacent
- gripping
- gripped
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C11/00—Transplanting machines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C11/00—Transplanting machines
- A01C11/02—Transplanting machines for seedlings
- A01C11/025—Transplanting machines using seedling trays; Devices for removing the seedlings from the trays
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
- A01G9/02—Receptacles, e.g. flower-pots or boxes; Glasses for cultivating flowers
- A01G9/029—Receptacles for seedlings
- A01G9/0299—Handling or transporting of soil blocks or seedlings
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G24/00—Growth substrates; Culture media; Apparatus or methods therefor
- A01G24/40—Growth substrates; Culture media; Apparatus or methods therefor characterised by their structure
- A01G24/44—Growth substrates; Culture media; Apparatus or methods therefor characterised by their structure in block, mat or sheet form
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
- Cultivation Receptacles Or Flower-Pots, Or Pots For Seedlings (AREA)
- Hydroponics (AREA)
Description
上記移植装置において、前記移動阻害部材は、前記隣接苗床片での前記苗の茎が伸びる前記第1の側とは異なる側の前記外面に沿う方向において等間隔に配置されていることが好ましい。
上記移植装置において、前記分離機構は、前記隣接苗床片に前記移動阻害部材が係合する前に前記移動阻害部材と前記隣接苗床片を挟んで対向する位置である対向位置に移動可能であり、且つ前記隣接苗床片に前記移動阻害部材が係合した後に前記対向位置から退避した位置である退避位置に移動可能な移動部材を備えていることが好ましい。
上記課題を解決する移植方法は、切れ目により区切られ、かつ各々が苗を備える複数の苗床片によって構成される苗床から、前記切れ目において少なくとも1つの苗床片を分離し、分離した苗床片を移植先に移植する移植方法であって、前記苗床片を把持し、把持された前記苗床片に隣接する隣接苗床片に前記苗の茎が伸びる第1の側とは異なる側から係合して当該隣接苗床片の移動を阻害し、把持された前記苗床片を前記苗床から分離し、分離された前記苗床片を前記移植先に移植する。
上記移植方法において、前記把持部材によって前記苗床片を把持して前記苗床片と前記隣接苗床片との間の前記切れ目が広がるように前記苗床片を引っ張った状態で前記切れ目に前記移動阻害部材を挿入することが好ましい。
上記課題を解決する移植装置は、切れ目により区切られ、かつ各々が苗を備える複数の苗床片によって構成される苗床から、前記切れ目において少なくとも1つの苗床片を分離し、分離した苗床片を移植先に移植する移植装置であって、前記苗床片を把持可能な把持部材を有し、前記把持部材が前記苗床片を把持した状態で前記把持部材と前記苗床とを相対移動させることによって前記苗床から前記苗床片を分離可能な分離機構と、前記分離機構によって分離された前記苗床片を前記移植先に移植可能な移植機構と、を備え、前記分離機構は、前記把持部材によって把持される前記苗床片と隣り合う隣接苗床片に前記苗の茎が伸びる第1の側とは異なる側から近づくように移動して前記苗の茎及び前記切れ目の間において前記隣接苗床片の外面に係合することにより前記隣接苗床片の移動を阻害可能な移動阻害部材を備えている。
図1及び図2に示すように、移植装置11は、図示しないフレームに支持されており、苗床12を搬送する第1搬送機構13と、苗床12から苗床片14を分離する分離機構15と、定植パネル16を搬送する第2搬送機構17と、苗床片14を移植先である定植パネル16に移植する移植機構18とを備えている。
図6に示すように、移植装置11は、移植装置11全体を統括的に制御する制御部50を備えている。制御部50は、CPU50a、ROM50b、及びRAM50cを備えている。CPU50aは中央処理装置として機能し、各種のプログラムを実行する。ROM50bは、各種の情報や移植装置11全体の動作を制御するために用いられる移植用プログラム等を読み出し可能に記憶する。RAM50cは、各種の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶する。
苗床12から苗床片14を分離して定植パネル16に移植する場合には、まず、図2に示すように、苗床トレイ19及び定植トレイ26に苗床12及び定植パネル16をそれぞれ載置した状態で、操作部51を操作して移植装置11による移植動作を開始する。すると、苗床12が載置された苗床トレイ19及び定植パネル16が載置された定植トレイ26が後方に向かってそれぞれ移動されて所定の位置で停止される。
(1)移植装置11の分離機構15は、各把持部材30を移動させることによって各把持部材30に把持された各把持対象苗床片14Aを苗床12から分離する際に、複数の係合棒42を各隣接苗床片14Bに対して下側から係合させて各隣接苗床片14Bの移動を阻害している。苗Nの茎が伸びる側を第1の側と称すると、第1の側は上側に相当する。したがって、複数の係合棒42は、各隣接苗床片14Bに対して、第1の側(上側)とは異なる下側から係合して、各隣接苗床片14Bの移動を阻害している。このため、各隣接苗床片14Bを苗床12に残した状態で各把持部材30によって把持された各把持対象苗床片14Aだけを苗床12から分離することができる。この場合、複数の係合棒42が苗Nの葉や茎と接触しないので、苗Nの葉や茎を傷付けることを抑制しつつ、苗床12から各把持対象苗床片14Aを精度よく分離することができる。
上記実施形態は次のように変更してもよい。
・図15に示すように、複数の係合棒42を各隣接苗床片14Bに係合させる際に、各把持部材30によって各把持対象苗床片14Aを把持して各把持対象苗床片14Aと各隣接苗床片14Bとの間の切れ目22が広がるように各把持対象苗床片14Aを後方に引っ張った状態で当該切れ目22に複数の係合棒42を挿入するようにしてもよい。このようにすれば、各把持対象苗床片14Aと各隣接苗床片14Bとの間の切れ目22に複数の係合棒42を挿入し易くすることができる。
・各把持対象苗床片14Aを苗床12から分離する場合には、各把持部材30が各把持対象苗床片14Aを把持した状態で、各把持部材30を移動させることなく停止させ、且つ苗床12を前後方向Xにおいて各把持部材30から離れるように移動させてもよい。あるいは、各把持部材30が各把持対象苗床片14Aを把持した状態で、各把持部材30及び苗床12の両方を前後方向Xにおいて互いに離れるように移動させて各把持対象苗床片14Aを苗床12から分離するようにしてもよい。
12…苗床
14…苗床片
14A…把持対象苗床片
14B…隣接苗床片
15…分離機構
16…移植先の一例としての定植パネル
18…移植機構
22…切れ目
30…把持部材
42…移動阻害部材の一例としての係合棒
60…移動部材の一例としての補助棒
61…移動阻害部材の一例としての丸棒
Claims (4)
- 切れ目により区切られ、かつ各々が苗を備える複数の苗床片によって構成される苗床から、前記切れ目において少なくとも1つの苗床片を分離し、分離した苗床片を移植先に移植する移植装置であって、
前記苗床片を把持可能な把持部材を有し、前記把持部材が前記苗床片を把持した状態で前記把持部材と前記苗床とを相対移動させることによって、前記苗床から前記苗床片を当該苗床片での前記苗の茎が伸びる第1の側とは異なる側の方向に分離可能な分離機構を備え、
前記分離機構は、前記苗床から前記苗床片を分離させる際に、前記把持部材によって把持される前記苗床片と隣り合う隣接苗床片での前記苗の茎が伸びる前記第1の側とは異なる側の外面に係合することによって、前記隣接苗床片が前記第1の側とは異なる側の前記方向に移動することを阻害可能な移動阻害部材を備えていることを特徴とする移植装置。 - 前記移動阻害部材は、前記苗床片を把持した状態の前記把持部材と前記苗床とが相対移動して前記苗床から前記苗床片を分離する方向と直交する方向に沿って移動することを特徴とする請求項1に記載の移植装置。
- 前記移動阻害部材は、前記隣接苗床片での前記苗の茎が伸びる前記第1の側とは異なる側の前記外面に沿って延びる棒状の部材であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の移植装置。
- 前記移動阻害部材は、前記隣接苗床片での前記苗の茎が伸びる前記第1の側とは異なる側の前記外面に沿う方向において等間隔に配置されていることを特徴とする請求項1から請求項3のうち何れか一項に記載の移植装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015251449 | 2015-12-24 | ||
JP2015251449 | 2015-12-24 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017557814A Division JP6777097B2 (ja) | 2015-12-24 | 2016-11-28 | 移植装置及び移植方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021000140A JP2021000140A (ja) | 2021-01-07 |
JP7020521B2 true JP7020521B2 (ja) | 2022-02-16 |
Family
ID=59089339
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017557814A Active JP6777097B2 (ja) | 2015-12-24 | 2016-11-28 | 移植装置及び移植方法 |
JP2020169186A Active JP7020521B2 (ja) | 2015-12-24 | 2020-10-06 | 移植装置及び移植方法 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017557814A Active JP6777097B2 (ja) | 2015-12-24 | 2016-11-28 | 移植装置及び移植方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200260636A1 (ja) |
EP (1) | EP3395162A4 (ja) |
JP (2) | JP6777097B2 (ja) |
CN (1) | CN108366536A (ja) |
WO (1) | WO2017110371A1 (ja) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107466561B (zh) * | 2017-09-06 | 2023-05-05 | 江苏大学 | 一种用于自动移栽机的顶夹拔组合取苗装置及其工作方法 |
CN107820801B (zh) * | 2017-11-09 | 2020-10-02 | 同济大学 | 一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置 |
CN107852916B (zh) * | 2017-11-15 | 2020-11-03 | 北京工业大学 | 移栽手爪及冲孔压实一体装置 |
CN108337967B (zh) * | 2018-02-02 | 2019-08-27 | 江苏大学 | 一种用于移栽机的自动取苗投苗装置及其方法 |
NL2020877B1 (nl) * | 2018-05-03 | 2019-11-12 | Everhardus Maria Langezaal Lucas | Inrichting en werkwijze voor het verplaatsen van substraatpluggen |
EP3777518A4 (en) * | 2018-05-28 | 2022-03-16 | IMA Co., Ltd. | SEEDLING TRANSPLANT DEVICE |
CN109156326B (zh) * | 2018-09-21 | 2020-11-17 | 中国农业科学院麻类研究所 | 一种苎麻嫩梢水培扦插装置 |
JP6865472B2 (ja) * | 2018-10-09 | 2021-04-28 | 株式会社大橋製作所 | 把持装置及び分割装置、並びにこれらを用いた移植装置及び移植システム |
CN109348796B (zh) * | 2018-11-05 | 2021-12-07 | 华中农业大学 | 油菜基质块苗移栽装置 |
KR102282611B1 (ko) * | 2019-01-28 | 2021-07-28 | 경상국립대학교산학협력단 | 채소 정식용 생분해성 육묘포트 절단 및 식부장치 |
DK180615B1 (en) * | 2020-01-20 | 2021-10-14 | Ellepot As | A hydroponic system, and a method for producing a hydroponic system |
CN111656927B (zh) * | 2020-06-28 | 2021-04-30 | 浙江星莱和农业装备有限公司 | 一种手动控制座椅移动进行加秧的装置 |
CN112385374A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-02-23 | 中国农业大学 | 大葱移栽机及取苗方法 |
CN113079774B (zh) * | 2021-04-27 | 2022-02-15 | 江苏大学 | 一种自动移栽机用苗盘输送定位装置及输送投苗方法 |
NL2028329B1 (nl) * | 2021-05-28 | 2022-12-12 | Flier Systems B V | Werkwijze voor het uit een tray verwijderen van een plant-plug-eenheid, en een grijper |
CN113678734B (zh) * | 2021-08-29 | 2022-08-16 | 华中农业大学 | 一种马铃薯组培苗移栽梳理装置 |
CN115004913B (zh) * | 2022-06-08 | 2024-02-09 | 阜南县美林蓝莓科技发展有限公司 | 一种苗木移栽装置及其使用方法 |
CN115486242A (zh) * | 2022-08-23 | 2022-12-20 | 苏州新农益科技有限公司 | 无土栽培作物移栽设备 |
CN115606493A (zh) * | 2022-08-23 | 2023-01-17 | 苏州新农益科技有限公司 | 移栽装置和移栽设备 |
CN116034691B (zh) * | 2023-03-07 | 2023-07-28 | 哈尔滨市农业科学院 | 一种用于完成甜瓜幼苗移栽的设备 |
CN116746347B (zh) * | 2023-08-18 | 2023-10-31 | 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 | 一种叶菜种苗自动定植机器人*** |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2741684B2 (ja) | 1993-10-01 | 1998-04-22 | 株式会社エム式水耕研究所 | 自動植付装置 |
JP2002171840A (ja) | 2000-12-04 | 2002-06-18 | Saito Mikio | 水耕苗の定植装置 |
EP1222845A1 (fr) | 2001-01-12 | 2002-07-17 | Regero | Procédé pour séparer des mottes cubiques, dispositif pour la mise en oeuvre du procédé et machine de plantation de plantes en mottes comportant un tel dispositf |
JP3796738B2 (ja) | 2002-12-10 | 2006-07-12 | 斉藤 幹夫 | 定植機の苗床ブロック分離装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5320649A (en) * | 1992-08-18 | 1994-06-14 | Holland James J | Plant transplant system |
CN104552322A (zh) * | 2013-10-28 | 2015-04-29 | 精工爱普生株式会社 | 把持装置、机器人以及把持方法 |
-
2016
- 2016-11-28 EP EP16878265.4A patent/EP3395162A4/en not_active Withdrawn
- 2016-11-28 US US15/781,559 patent/US20200260636A1/en not_active Abandoned
- 2016-11-28 CN CN201680072217.0A patent/CN108366536A/zh active Pending
- 2016-11-28 JP JP2017557814A patent/JP6777097B2/ja active Active
- 2016-11-28 WO PCT/JP2016/085139 patent/WO2017110371A1/ja active Application Filing
-
2020
- 2020-10-06 JP JP2020169186A patent/JP7020521B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2741684B2 (ja) | 1993-10-01 | 1998-04-22 | 株式会社エム式水耕研究所 | 自動植付装置 |
JP2002171840A (ja) | 2000-12-04 | 2002-06-18 | Saito Mikio | 水耕苗の定植装置 |
EP1222845A1 (fr) | 2001-01-12 | 2002-07-17 | Regero | Procédé pour séparer des mottes cubiques, dispositif pour la mise en oeuvre du procédé et machine de plantation de plantes en mottes comportant un tel dispositf |
JP3796738B2 (ja) | 2002-12-10 | 2006-07-12 | 斉藤 幹夫 | 定植機の苗床ブロック分離装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6777097B2 (ja) | 2020-10-28 |
JP2021000140A (ja) | 2021-01-07 |
EP3395162A1 (en) | 2018-10-31 |
WO2017110371A1 (ja) | 2017-06-29 |
US20200260636A1 (en) | 2020-08-20 |
EP3395162A4 (en) | 2019-07-31 |
CN108366536A (zh) | 2018-08-03 |
JPWO2017110371A1 (ja) | 2018-10-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7020521B2 (ja) | 移植装置及び移植方法 | |
JP5981034B2 (ja) | 植物移植装置 | |
NL2018485B1 (en) | Plant tray and method for manufacturing a plant tray | |
WO2017082152A1 (ja) | 苗移植装置、苗床片の把持機構及び把持部材 | |
JP6429752B2 (ja) | 植物移植装置 | |
JP6076297B2 (ja) | 植物移植装置 | |
DE602005004355D1 (de) | Vorrichtung zum Bearbeiten von auf Stengeln wachsenden Gewächsen | |
JP5838031B2 (ja) | 植物栽培装置及び植物栽培方法 | |
JP2018068180A (ja) | 分離装置 | |
JP2002171840A (ja) | 水耕苗の定植装置 | |
JP5798205B2 (ja) | 植物移植システムおよび植物移植方法 | |
JP2015181465A (ja) | 移植サポート装置 | |
JP2024024882A (ja) | 移植装置及び移植方法 | |
JP6841320B1 (ja) | 苗床保持部材及び移植装置 | |
JP3796738B2 (ja) | 定植機の苗床ブロック分離装置 | |
JP7405396B2 (ja) | 移植装置 | |
JPH08289624A (ja) | 苗保持器 | |
JP6421156B2 (ja) | 移植ハンドユニット | |
JP2021023235A (ja) | 植物栽培システム | |
JP6830713B1 (ja) | 引き寄せ具及びこれを用いた水耕栽培用プランター | |
WO2020075786A1 (ja) | 把持装置及び分割装置、並びにこれらを用いた移植装置及び移植システム | |
JP7103131B2 (ja) | 移植装置及び移植方法 | |
JP4114479B2 (ja) | 苗挿し機 | |
JPH0564523A (ja) | 水耕栽培における定植方法およびその装置 | |
JP3193516U (ja) | 水耕野菜栽培装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201006 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211019 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211213 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220104 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220117 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7020521 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |