CN115606493A - 移栽装置和移栽设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种移栽装置和移栽设备，涉及无土栽培技术领域，为解决现有移栽过程中人工劳动效率低的问题而设计。移栽装置用于向定植板中移栽幼苗，定植板设有沿厚度方向贯穿的定植孔，移栽装置包括幼苗夹持释放机构和第一升降机构，幼苗夹持释放机构安装在第一升降机构，幼苗夹持释放机构用于从幼苗的下方穿过定植孔夹持和释放幼苗。本发明提供的移栽装置可以提高移栽过程中的劳动效率。

Description

移栽装置和移栽设备

技术领域

本发明涉及无土栽培技术领域，具体而言，涉及一种移栽装置和移栽设备。

背景技术

无土栽培，包括水培和气雾培养。其中，水培是一种新型的植物无土栽培方式，又名营养液培，其核心是将植物的根系直接浸润于营养液中，这种营养液能够替代土壤，向植物提供水分、养分、氧气等生长因子，使植物能够正常生长。通常而言，水培过程中，需要将作物固定在定植板上，从而使得作物的根系等浸泡在培养液中。但是，现有通常采用人工***的方式为主，人工***的方式效率较低，而且随着长时间的劳动容易出现错误。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种移栽装置，以解决现有移栽过程中人工劳动效率低的技术问题。

本发明提供的移栽装置，用于向定植板中移栽幼苗，所述定植板设有沿厚度方向贯穿的定植孔，所述幼苗包括幼苗本体和连接在幼苗本体底部的基质，所述移栽装置包括幼苗夹持释放机构和第一升降机构，所述幼苗夹持释放机构安装在所述第一升降机构，所述幼苗夹持释放机构用于从所述幼苗的下方穿过所述定植孔并夹持和释放幼苗。

本发明移栽装置带来的有益效果是：

通过设置幼苗夹持释放机构从幼苗的下方穿过定植孔夹持幼苗，并由第一升降机构带动下降，可以将幼苗移动至定植孔处，并释放幼苗，可以实现自动化操作，无需人工向定植孔中逐个加入幼苗，极大的提高了劳动效率，而且可以降低因人工长期劳动可能产生的失误。此外，还可以减少现有的其它机械化设备从上方将幼苗***定植孔中所带来的危害。因为，通常而言，幼苗夹持释放机构所夹持和释放的位置很大概率地位于幼苗的基质部分，夹持幼苗的基质部分，不会对幼苗产生实质性的伤害。而即使出现小概率事件，夹持部位不在幼苗的基质部分，而是在幼苗本体，夹持位置也是幼苗刚刚露出基质的部分，夹持释放机构也难以完全不接触幼苗的基质，所以还是会通过基质传递作用力。而与现有技术中，从上方向下将幼苗入定植孔的方案相比，减少对幼苗产生的伤害。

优选的技术方案中，所述幼苗包括幼苗本体和连接在幼苗本体底部的基质，所述幼苗夹持释放机构包括成组设置的夹爪指和夹爪指驱动组件，成组设置的所述夹爪指之间的相对角度能够改变，所述夹爪指驱动组件用于驱动成组的所述夹爪指的自由端相互靠近或远离。

优选的技术方案中，所述夹爪指驱动组件包括夹爪指安装座、夹爪驱动件和夹爪驱动动力源，成组的所述夹爪指的底部连接于所述夹爪指安装座且所述夹爪指的外表面成向上开口的敞口状，所述夹爪指安装座与所述夹爪驱动动力源传动连接，所述夹爪驱动件相对于所述夹爪指安装座活动设置，所述夹爪驱动件用于从下方抵接并压紧所述夹爪指的外侧面。

优选的技术方案中，所述夹爪指为弹性夹爪指，所述弹性夹爪指在自然状态下的上部开口尺寸大于所述弹性夹爪指在被所述夹爪驱动件抵接时的上部开口尺寸；和/或，所述夹爪指安装座为杆状，所述弹性夹爪指安装在所述夹爪指安装座的顶部；所述夹爪驱动件为管状并套接于所述夹爪指安装座外侧；和/或，所述夹爪指的自由端设有能够***所述基质的爪尖。

优选的技术方案中，所述第一升降机构包括升降驱动组件、升降传动组件和夹爪基座，所述升降驱动组件通过升降传动组件与夹爪基座连接，所述幼苗夹持释放机构安装于所述夹爪基座。

优选的技术方案中，所述夹爪驱动件和所述夹爪驱动动力源的安装端均固定安装在夹爪基座上，所述夹爪驱动动力源的动力输出端安装有夹爪联动件，所述夹爪联动件固定安装所述夹爪指安装座。

优选的技术方案中，移栽装置还包括幼苗支架，所述幼苗支架具有下支撑板和侧支撑板，所述侧支撑板的下边缘与所述下支撑板连接，所述下支撑板与所述定植孔对应的位置开设有第一让位缺口，所述第一让位缺口的宽度与所述幼苗的宽度相适应，所述侧支撑板的下部与所述第一让位缺口对应的位置还开设有第二让位缺口，所述第二让位缺口的宽度大于等于用于夹持一个幼苗的所述夹爪指的宽度。

优选的技术方案中，移栽装置还包括幼苗平移机构，所述幼苗平移机构包括幼苗拨动组件和幼苗平移组件，所述幼苗平移组件包括平移动力源，所述幼苗拨动组件安装于所述幼苗平移组件的动力输出端，所述幼苗拨动组件包括幼苗拨动动力件和与所述幼苗拨动动力件连接的第一***件，所述第一***件的***所述基质的方向与所述幼苗平移组件的动力输出方向成夹角设置。

优选的技术方案中，移栽装置还包括第一幼苗限位机构，所述第一幼苗限位机构包括第一幼苗限位动力件，所述第一幼苗限位动力件与第二***件传动连接，所述第二***件的伸缩方向与所述幼苗被所述幼苗夹持释放机构带动的方向呈夹角设置。

本发明的第二个目的在于提供一种移栽设备，以解决现有移栽过程中人工劳动效率低的技术问题。

本发明提供的移栽设备，包括上述移栽装置。

通过在移栽设备中设置上述移栽装置，相应地，该移栽设备具有上述移栽装置的所有优势，在此不再一一赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或背景技术中的技术方案，下面将对实施例或背景技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的移栽装置的结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的移栽装置的左视图；

图3为本发明实施例一提供的移栽装置中在夹爪指处的剖视图；

图4为本发明实施例一提供的移栽装置的俯视图；

图5为本发明实施例一提供的移栽装置从前右下方观察的结构示意图。

附图标记说明：

100-幼苗夹持释放机构；110-夹爪指；111-爪尖；120-夹爪指驱动组件； 121-夹爪指安装座；122-夹爪驱动件；123-夹爪驱动动力源；124-夹爪联动件；

200-第一升降机构；210-升降驱动组件；211-升降驱动电机；212-升降电机支架；220-升降传动组件；221-升降联轴器；222-升降传动轴；223-升降齿轮；224-升降齿条；225-直线导套；226-升降导柱；227-夹爪基座；228- 升降轴承座；

300-幼苗支架；310-下支撑板；311-第一让位缺口；320-侧支撑板；321- 第二让位缺口；322-限位孔；330-上支撑板；

400-幼苗平移机构；410-幼苗平移组件；420-幼苗拨动组件；421-第一***件；422-幼苗拨动动力件；423-第一拨动连接板；424-第二拨动连接板；

500-第一幼苗限位机构；510-第一幼苗限位动力件；520-第二***件； 530-限位连接板；540-限位导向杆；550-限位滑座；560-限位辅助板；

601-机架；

990-幼苗；999-幼苗本体；998-基质；980-定植板；981-定植孔。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一：

图1为本发明实施例一提供的移栽装置的结构示意图；图2为本发明实施例一提供的移栽装置的左视图。如图1-图2所示，本实施例一提供的移栽装置，用于向定植板980中移栽幼苗990，定植板980设有沿厚度方向贯穿的定植孔981，幼苗990包括幼苗本体999和连接在幼苗本体999底部的基质 998，移栽装置包括幼苗夹持释放机构100和第一升降机构200，幼苗夹持释放机构100安装在第一升降机构200，幼苗夹持释放机构100用于从幼苗990 的下方穿过定植孔981并夹持和释放幼苗990。

需要说明的是，本实施例中，幼苗990可以是叶菜、花卉、中草药、果菜等任意可水培作物的幼苗990，或者在土壤中种植时需要通过定植板 980向土壤中移栽的作物的幼苗990。在本申请的附图中，上部为高脚杯的杯体外形，下部为立方体的物体即为幼苗990。幼苗本体999的形状多种多样，难以通过直观的视图表示，所以绘制成高脚杯的杯体外形作为示意。而考虑到制作方便，基质998可以为立方体的外形，材质可以为海绵或花泥等。该立方体可以由较大面积的诸如矩形、圆形或其它不规则形状的大片基质998经横竖交叉的切割而形成。

另外，定植板980可以是刚性的一块诸如长方形的刚性板，还可以是卷绕释放出来的柔性卷膜，柔性卷膜为珍珠棉。这种柔性卷膜的设置形式，不仅使得柔性卷膜具有能够使其收拢的柔性，而且，还使得柔性卷膜具有铺开后能够顺利定植水培作物的刚性。在另外的实现方式中，柔性卷膜还可以为黑白膜、橡胶带等。

定植板980上的定植孔981可以呈矩阵分布。当幼苗990被固定在定植孔981中时，幼苗990的基质998会受到定植孔981的压力，压力产生摩擦力才可以将基质998固定，所以需要定植孔981在某个方向的尺寸要等于或稍小于基质998在该方向上的尺寸。由于需要夹持和释放幼苗990，为了给幼苗990夹持释放机构100以足够的活动空间，所以需要定植孔981 在某个方向的尺寸要明显大于基质998在该方向上的尺寸。定植孔981的形状可以为椭圆形孔，或者腰形孔，或矩形孔。椭圆形孔和腰形孔的长轴或矩形孔的长边所在的方向，即为幼苗夹持释放机构100打开的方向。

通过设置幼苗夹持释放机构100从幼苗990的下方穿过定植孔981夹持幼苗990，并由第一升降机构200带动下降，可以将幼苗990移动至定植孔981处，并释放幼苗990，可以实现自动化操作，无需人工向定植孔中逐个加入幼苗990，极大的提高了劳动效率，而且可以降低因人工长期劳动可能产生的失误。此外，还可以减少现有的其它机械化设备从上方将幼苗990 ***定植孔981中所带来的危害。因为，通常而言，幼苗夹持释放机构100 所夹持和释放的位置很大概率地位于幼苗990的基质998部分，夹持幼苗 990的基质998部分，不会对幼苗990产生实质性的伤害。而即使出现小概率事件，夹持部位不在幼苗990的基质998部分，而是在幼苗本体999，夹持位置也是幼苗刚刚露出基质998的部分，夹持释放机构也难以完全不接触幼苗990的基质998，所以还是会通过基质998传递作用力。而与现有技术中，从上方向下将幼苗990入定植孔981的方案相比，减少对幼苗990 产生的伤害。

图3为本发明实施例一提供的移栽装置中在夹爪指处的剖视图，其中对夹爪指附近的区域做了局部放大图；图4为本发明实施例一提供的移栽装置的俯视图，其中，对一个夹爪指所在的区域进行了局部放大；如图1-图4所示，优选的，幼苗夹持释放机构100包括成组设置的夹爪指110和夹爪指驱动组件120，成组设置的夹爪指110之间的相对角度能够改变，夹爪指110的自由端设有能够***基质998的爪尖111，夹爪指驱动组件120用于驱动成组的夹爪指110的爪尖111相互靠近并***基质998中。

具体的，在本实施例中，夹爪指110大体上呈向上开口V字形，夹爪指110的爪尖111向开口区域折弯，从而便于夹爪指110合拢时***到基质 998中。

采用可以***基质998的爪尖111，可以利用爪尖111伸入到基质998 实体的部分，提供较大的作用力，以克服定植孔981与基质998之间的摩擦力，将带动基质998向下运动以***到定植孔981中。而将爪尖111从基质998中拔出后，则可以使得夹爪指110与基质998脱离。而且，成组设置的夹爪指110之间的角度可以改变，也可以减少使用导轨等部件，在水培作物这种含水量较大的场合，湿度较大，导轨等平动的部件容易发生锈蚀，造成动作失灵。

在另外的实现方式中，也可以通过非***的手段，只是从基质998的两侧进行夹持，利用摩擦力带动基质998进入到定植孔981中。而这样的成对设置的夹爪底部可以枢接，在中部或中下部的位置设置吸合式电磁铁和压缩弹簧的组合，吸合式电磁铁安装在其中一个夹爪指110上，而压缩弹簧的两端则可以分别抵接夹爪指110。电磁铁通电，吸附另一个夹爪指 110，将基质998夹住。而电磁铁断电，压缩弹簧释放弹力，两个夹爪指110 打开，将基质998释放。或者还可以采用伸出活塞杆的电磁铁和拉伸弹簧的组合，电磁铁通电，活塞杆缩回，拉伸弹簧将两个夹爪指110拉近，两个夹爪指110的爪尖111夹持基质998。电磁铁断电，活塞杆克服拉伸弹簧的弹力顶出，使得两个夹爪指110打开。当然，上述结构也可以应用在***基质998的方案中。

图5为本发明实施例一提供的移栽装置从前右下方观察的结构示意图；如图2、图3和图5所示，优选的，夹爪指驱动组件120包括夹爪指安装座121、夹爪驱动件122和夹爪驱动动力源123，成组的夹爪指的底部连接于夹爪指安装座121且夹爪指110的外表面成向上开口的敞口状，夹爪指安装座121与夹爪驱动动力源123传动连接，夹爪驱动件122相对于夹爪指安装座121活动设置，夹爪驱动件122用于从下方抵接并压紧夹爪指110的外侧面。

通过设置夹爪驱动动力源123以带动夹爪指安装座121相对运动，可以利用夹爪驱动件122与成向上开口的敞口状的夹爪指110的外表面接触，并抵接夹爪指110，使得夹爪指110相互靠拢，从而夹持基质998或带动夹爪指110的爪尖111***基质998中。采用这样的驱动方式，带动夹爪指安装座121与夹爪驱动件122相对运动，即可带动夹爪指110角度改变，从而便于将夹爪驱动动力源123外移出夹爪指110的活动区域，无需对每个夹爪指110分别驱动，不但降低了***的复杂程度，可以降低制造成本，便于维护，有利于对于多个夹爪指110共同驱动。

如图3所示，优选的，夹爪指110为弹性夹爪指，弹性夹爪指在自然状态下的上部开口尺寸大于弹性夹爪指在被夹爪驱动件122抵接时的上部开口尺寸；夹爪指安装座121为杆状，弹性夹爪指安装在夹爪指安装座121 的顶部；夹爪驱动件122为管状并套接于夹爪指安装座121外侧。

具体的，在本实施例中，一组夹爪指110即为一个如下所描述的弹性夹爪指。在自然状态下，弹性夹爪指大体上呈向上开口的V字形，夹爪指的爪尖111向开口区域折弯，如果弹性夹爪指未被其下方的夹爪驱动件122 抵接，开口的角度较大。如果弹性夹爪指的外侧面，被夹爪驱动件122抵接并克服弹性夹爪指的自身弹力压紧，则V字形的开口角度减小，从而便于夹爪指110合拢时***到基质998中。在另外的实现方式中，对于一个幼苗990或一块基质998而言，设置平行的两个弹性夹爪指来从一块基质 998的两侧夹住基质998。

每个弹性夹爪指的底部则设置一向上开口的U形部分。杆状的夹爪指安装座121的顶部设有一根水平的限位轴，该限位轴与夹爪指安装座121 的其余部分之间存在缝隙，弹性夹爪指的U形部分即位于该缝隙中。而夹爪指安装座121的中部可以设置一上下贯通的通孔，以容纳幼苗本体999 向下伸出基质998的根或茎。

其中在本实施例中，夹爪驱动件122是矩形管状，或者说空心筒状，在底部还设有连接法兰，并固定在后述的夹爪基座227上。实际上，在另外的实现方式中，夹爪驱动件122只需要有一个矩形的或圆形的环，甚至是开口方向合适的U形、C形或门字形的部件，这个环或部件通过一根立柱固定在后述的夹爪基座227上即可。只要有相对的两部分，能够使得夹爪指110的中部被抵接，进而带动其上部相互靠拢即可。

通过设置弹性夹爪指，与套装在杆状的夹爪指安装座121外的管状的夹爪驱动件122相对运动，夹爪驱动件122相对于夹爪指安装座121向上时，即可带动弹性夹爪指并拢并夹紧基质998。而夹爪驱动件122相对向下运动时，由于弹性夹爪指的自身的弹力，弹性夹爪指可以自动打开，其动作简单易控。而且，有利于通过多个夹爪驱动件122分别控制每个弹性夹爪指的开闭，从而可以统一控制各个夹爪指110的开闭。

在另外的实现方式中，夹爪指110也可以不是弹性的，而是底部枢接在夹爪指110安装座顶部的可以摆动的夹爪指110，优选可以成对设置，可以增加夹爪指110位于夹爪驱动件122外侧的部分的重量，从而可以将夹爪指110的下部搭在夹爪驱动件122的上边缘。夹爪驱动件122相对于夹爪指110安装座越向上，则可以使得成对的两个夹爪指110的夹角越小，以利于夹住基质998。

如图2、图3和图5所示，优选的，夹爪驱动件122和夹爪驱动动力源 123的安装端均固定安装在夹爪基座227上，夹爪驱动动力源123的动力输出端安装有夹爪联动件124，夹爪联动件124固定安装夹爪指安装座121。

具体的，在本实施例中，夹爪驱动动力源123可以选用一竖直安装、输出升降动作的气缸，更具体的，可以选用笔形气缸。当然，也可以选用其它的线性驱动装置，诸如电动推杆等。本实施例中，为了减少有关部件的体积，气缸的活塞杆的端部与后述的夹爪基座227连接，例如可以在气缸的活塞杆上的螺纹部螺纹连接一个螺母，该螺母和气缸的活塞杆的用于被拧紧的部位分别位于夹爪基座227的两侧，从而将夹爪基座227和活塞杆固定。其中该用于被拧紧的部位的尺寸大于螺纹部的尺寸，形成可以向上支撑的轴肩。当气缸的活塞杆相对于缸体进行伸缩时，缸体会相对于夹爪基座227移动。在这种状态下，夹爪驱动动力源123的动力输出端，就不是通常意义上气缸驱动形式中的活塞杆了，而是缸体。

例如，本实施例中，在定植板980上，一行有六个定植孔981，相应的，夹爪驱动动力源123的动力输出端所连接的夹爪联动件124，则可以安装六个夹爪指安装座121。具体的，六个夹爪指安装座121在夹爪联动件124的位置，可以与六个定植孔981的位置对应设置。可以在夹爪指安装座121 的下部设置均与轴线平行的且相互平行的扳手平面，而夹爪指安装座121 的底部为外螺纹部，外螺纹部沿厚度方向穿过夹爪联动件124，并通过螺母之类的连接件(图中未示出)紧固。而且，为了提高夹爪联动件124在较长的长度范围内承担载荷的能力，夹爪联动件124可以为大致槽钢的外形，两侧的翻边优选向下翻，以在将螺母与夹爪指安装座121螺纹连接的过程中减少对扳手夹住扳手平面的干扰。

采用以上设置，可以利用夹爪驱动动力源123的动力输出，带动夹爪联动件124的运动，从而带动多个夹爪指安装座121一起运动，提高了动作的统一性和动作效率，减少了定植操作的时间。而夹爪驱动件122与夹爪驱动动力源123的安装段均固定安装在夹爪基座227上。所以，当夹爪指安装座121被夹爪联动件124带动时，夹爪指安装座121即相对于夹爪驱动件122运动，从而可以改变夹爪指110的开合状态，实现对基质998 的夹持或释放。

优选的，第一升降机构200包括升降驱动组件210、升降传动组件220 和夹爪基座227，升降驱动组件210通过升降传动组件220与夹爪基座227 连接，幼苗夹持释放机构100安装于夹爪基座227。

具体的，升降驱动组件210包括升降驱动电机211和升降电机支架212，升降电机支架212可以为大致的龙门架形，龙门架的顶部一横安装升降驱动电机211，而升降电机支架212通过两端的安装耳板和螺纹连接件固定在支架上。升降传动组件220包括升降传动轴222、升降齿轮223和升降齿条 224。固定支架升降驱动电机211的输出轴穿过升降电机支架212，并通过升降联轴器221与升降传动轴222连接，升降传动轴222的两端通过升降轴承座228安装在机架601的侧板。升降传动轴222上固定连接升降齿轮 223，升降齿轮223与升降齿条224啮合，升降齿条224与夹爪基座227固定连接。其中，夹爪基座227，从图2的方向观察，为矩形。夹爪基座227 的上部安装夹爪驱动动力源123的活塞杆。此外，夹爪基座227还通过直线导套225与升降导柱226滑动连接，升降导柱226安装在机架601的底板上，而直线导套225则固定安装在夹爪基座227的上部和下部。

需要说明的是，为了便于展示内部结构，图1以及各个附图中均省略了机架601的一块侧板，该侧板为图1中距离观察者较近的那块侧板。所以，本领域技术人员看到后述的升降传动轴222的一端所连接的升降轴承座228是悬空的，不应感到疑惑，因为用于安装该升降轴承座228的侧板只是未绘出而已。

通过设置如上的第一升降机构200，可以带动幼苗夹持释放机构100进行升降，以运动至可以夹持幼苗990的位置并带动已经被夹持住的幼苗990 ***到定植孔981中。而当***一行幼苗990的操作结束之后，则可以带动幼苗夹持释放机构100下降，避免幼苗夹持释放机构100干扰定植板980 的运行。

当然，除了上述的齿轮齿条形式的第一升降机构200之外，还可以采用例如滚珠丝杠、丝杠丝母、或者电动推杆等形式的方式来驱动夹爪基座 227升降，或者也可以采用气缸来实现升降。

如图1-图5所示，优选的，移栽装置还包括幼苗支架300，幼苗支架 300具有下支撑板310和侧支撑板320，侧支撑板320的下边缘与下支撑板 310连接，下支撑板310与定植孔981对应的位置开设有第一让位缺口311，第一让位缺口311的宽度与幼苗990的宽度相适应，侧支撑板320的下部与第一让位缺口311对应的位置还开设有第二让位缺口321，第二让位缺口321的宽度大于等于用于夹持一个幼苗990的夹爪指110的宽度。

其中，幼苗支架300的设置第一让位缺口311的数量和位置，与定植孔981对应。而且，下支撑板310为长矩形，第一让位缺口311沿下支撑板310的宽度方向贯穿，并与第二让位缺口321连接。而侧支撑板320也可以为长矩形，则设置在下支撑板310的一侧边缘。第二让位缺口321为设置在侧支撑板320的向下开口的缺口，第二让位缺口321的上边沿高度，可以位置侧支撑板320的高度方向的中部，只要保证不与夹爪指110干涉即可。而侧支撑板320的上部，还可以连接上支撑板330。上支撑板330和下支撑板310，分别位于侧支撑板320在水平方向的两侧。

通过设置第一让位缺口311和第二让位缺口321，可以为夹爪指110从侧面夹住基质998，并且在***基质998后带动基质998向下运动提供空间，而且，第一让位缺口311两侧的下支撑板310，还可以防止被夹持的幼苗 990两侧的幼苗990因为基质998之间的作用力而被取走，提高了动作的准确性。

如图1-图5所示，优选的，移栽装置还包括幼苗平移机构400，幼苗平移机构400包括幼苗拨动组件420和幼苗平移组件410，幼苗平移组件410 包括平移动力源，幼苗拨动组件420安装于幼苗平移组件410的动力输出端，幼苗拨动组件420包括幼苗拨动动力件422和与幼苗拨动动力件422 连接的第一***件421，第一***件421的运动方向与幼苗平移组件410的动力输出方向成夹角设置。

其中，平移动力源可以选用直线模组，直线模组的安装端固定安装于机架601的一个安装杆上，直线模组的运动方向为幼苗平移组件410的动力输出方向，即幼苗拨动动力件422带动幼苗移动的方向。直线模组的动力输出端可以固定安装第一拨动连接板423，第一拨动连接板423为一竖直板，第一拨动连接板423沿一行幼苗990的长度方向设置。第一拨动连接板423固定连接第二拨动连接板424，第二拨动连接板424也为竖直板，第二固定连接板的延伸方向为幼苗拨动动力件422的动力输出方向。第二固定连接板安装幼苗拨动动力件422。幼苗拨动动力件422可以选用气缸，更具体的，可以选用薄型气缸，薄型气缸的动力输出板通过一转接板安装有第一***件421。第一***件421可以选用插针。

其中，第一***件421的运动方向可以与第一***件421的方向一致，可以与幼苗平移组件410的动力输出方向成直角设置。更具体的，第一***件421的运动方向为水平设置。在另外的实现方式中，也可以成其它的角度，例如成60°或75°。其实，只要第一***件421的方向与幼苗990移动的方向成夹角设置，可以阻挡住幼苗990的移动即可。

通过设置幼苗平移机构400，利用第一***件421***幼苗990的基质 998中，在幼苗平移组件410的带动下，拨动幼苗990沿一行幼苗990的长度方向移动。这样，就可以将一行紧挨着的幼苗990放入到幼苗支架300 中，一个幼苗990被抓入到定植孔981中之后，移动这一行幼苗990，使得相邻的幼苗990与定植孔981对准，使得该相邻的幼苗990也可以在下一次被抓入到定植孔981中。这样，可以增加每次放入到幼苗支架300上的数量，而无需必须摆放成与定植孔981对应间隔的相对位置。使得移栽装置可以适用于具有紧密排列的幼苗990的场合。

如图1-图5所示，优选的，移栽装置还包括第一幼苗限位机构500，第一幼苗限位机构500包括第一幼苗限位动力件510，第一幼苗限位动力件 510与第二***件520传动连接，第二***件520的伸缩方向与幼苗990被幼苗夹持释放机构100带动的方向呈夹角设置。

其中，第一幼苗限位动力件510可以选用线性驱动装置，例如可以选用气缸、直线模组等，本申请中选用的是电动推杆。第一幼苗限位动力件510 的安装端固定设置，第一幼苗限位动力件510的动力输出端安装有限位连接板530，限位连接板530的下部固定安装有第二***件520。本实施例中，第二***件520水平设置，且与一行幼苗990的长度方向垂直。

以定植板980上的一行定植孔981具有6个为例，本实施例中设置两个第一幼苗限位动力件510，每个第一幼苗限位动力件510所连接的限位连接板530的可以为E字形顺时针旋转90°的形状，在每个限位连接板530的底部分别连接第二***件520，每个限位连接板530的底部的第二***件520共计可以控制三个定植孔旁的基质998。具体的，每四根第二***件520为一组，设置在E字形一横的自由端。此外，限位连接板530还固定连接有限位导向杆540，限位导向杆540与限位滑座550滑动连接，限位滑座550固定设置。

对应的，在侧支撑板320上可以设置限位孔322，当第一幼苗限位动力件510伸出带动第二***件520***幼苗990的基质998的过程中，限位孔322 可以被第二***件520***，这样在第二***件520承受载荷时，可以由限位孔322帮助第二***件520承担载荷，避免由于第二***件520处于悬臂梁结构的末端而产生过大形变的缺陷。

本实施例的动作原理为：

如图1-图5所示，具体的，本实施例中，定植板980上的一行定植孔981 具有六个——定植孔A、定植孔B、定植孔C……定植孔F。而提供的一行幼苗990有36个幼苗990。在图1中由近至远，即图4所示由下至上，幼苗990依次为1号幼苗、2号幼苗、3号幼苗……36号幼苗。

当一行幼苗990被放置在幼苗支架300上时，其中，6号、12号、18 号……36号幼苗与幼苗支架300的第一让位缺口311对应。而定植板980位于幼苗支架300的下方，每个第一让位缺口311分别与定植板980的定植孔981 对应，即第一让位缺口A与定植孔A对应，第一让位缺口B与定植孔B对应……第一让位缺口F与定植孔F对应。此时，升降机构的夹爪基座227处于较低位置。而幼苗平移机构400具有6个第一***件421，此时6个第一***件421分别与1号、7号、13号……31号幼苗的基质998对应，而第二***件 520则与5号、11号、17号……35号幼苗的基质998对应。

当需要向定植孔981植入幼苗990时，作为幼苗拨动动力件422的薄型气缸伸出，从而带动各个第一***件421插到各个第一让位缺口对应的幼苗在图4所示上方的幼苗，即6号幼苗与第一让位缺口A对应时，***7号幼苗的基质中，12号幼苗与第一让位缺口B对应时，***13号幼苗，以此类推。而作为第一幼苗限位动力件510的电动推杆带动第二***件520***到各个第一让位缺口对应的幼苗在图4所示下方的幼苗，即6号幼苗与第一让位缺口A 对应时，***5号幼苗的基质998中，12号幼苗与第一让位缺口B对应时，***11号幼苗，以此类推。由于图3所示的固定设置的限位辅助板560的存在，当基质998受到第二***件520的作用力时会抵在限位辅助板560上，所以第二***件520也不会将幼苗推离下支撑板310。

升降驱动电机211的输出轴通过升降联轴器221带动升降传动轴222 转动，升降传动轴222上的升降齿轮223转动，带动升降齿条224和夹爪基座227上升。而此过程中，作为夹爪驱动动力源123的笔形气缸的活塞杆处于缩回状态，相应的，固定连接缸体的夹爪联动件124处于较高位置。则，此时夹爪驱动件122相对于夹爪指安装座121处于较低位置。在夹爪指110的自身弹性作用下，夹爪指110成打开状态，两个爪尖111相距较远，并未与基质998接触。那么在夹爪基座227的上升过程中，两个爪尖111 可以从定植孔981中向上穿出，并且移动至基质998的两侧。

然后，夹爪驱动动力源123的活塞杆伸出，由于活塞杆与夹爪基座227 固定连接，所以此时夹爪驱动动力源123的缸体向下移动，进而带动与缸体固定连接的夹爪联动件124向下移动，从而夹爪指安装座121也向下移动。而此时夹爪驱动件122安装在夹爪基座227上，并非发生移动，换言之，夹爪驱动件122相对于夹爪指安装座121向上移动。因此，使得弹性夹爪指克服其自身的弹性，其开口角度变小，两个爪尖111相互靠近并***到基质998中。其中一个爪尖111从第二让位缺口321处穿过侧支撑板 320，并扎入到基质998中。

接着，升降驱动电机211的输出轴反向旋转，带动升降齿轮223反向转动，带动升降齿条224和夹爪基座227下降。由于第二***件520和第一***件421分别***到被夹爪指110夹住的基质998相邻的基质998中，而且，有第一让位缺口311两侧的下支撑板310向上支撑。所以与被夹住基质998相邻的两块基质998，并不会因为与该基质998之间可能产生的摩擦力带走，仍可以保持原位。

夹爪基座227继续下降，下降至夹爪指110将基质998移动至定植孔 981内之后停止下降。由于基质998和定植板980，至少有一者是软性材质，所以即使基质998的尺寸大于定植孔981的宽度，基质998仍然能够进入到定植孔981中。通常而言，基质998处于较大形变的状态，其弹性力所产生的摩擦力，可以使得基质998固定在定植孔981中。

夹爪驱动动力源123的活塞缩回，夹爪驱动动力源123的缸体上升，进而带动夹爪联动件124向上移动，夹爪指安装座121向上移动。此时夹爪驱动件122相对于夹爪指安装座121向下移动。夹爪指110在自身的弹性作用下，开口角度增加，两个爪尖111从基质998中拔出。在定植孔981 的长度方向上，位于基质998的两侧。然后，夹爪基座227继续下降，夹爪指110完全从定植孔981中向下退出。

此时，可以改变定植板980的位置，将下一行的定植孔981与第一让位缺口311对齐。与此同时，第一幼苗限位动力件510先带动第二***件 520从基质998中拔出。然后，平移动力源输出动力，利用第一***件421 带动各个第一让位缺口一侧(图4所示下方)的幼苗990的基质998向上 (图4所示的向上的方向)移动一个幼苗990的基质998的宽度，从而，使得原来第一让位缺口232对应的幼苗在图4所示下方相邻的幼苗的基质 998分别与第一让位缺口311和定植孔981对应。然后，第一幼苗限位动力件510带动第二***件520***当时位于第一让位缺口232一侧(图4所示下方)的相邻幼苗990的基质998中。

即，在当6号幼苗与第一让位缺口A对应，12号幼苗与第一让位缺口 B对应的情况下，在6号、12号……36号幼苗被夹爪指510抓走之后，六个第一***件421分别已经在1号、7号……31号幼苗的基质998中，带动1号-5号、7号-11号、……31-35号幼苗向图4所示上方移动一个基质 998的宽度，使得5号、11号……35号幼苗分别与第一让位缺口A、B…… F对应。

接着，开始下一次的夹爪基座227上升、夹爪指110夹持基质998，带动基质998下降***定植孔981、释放基质998、夹爪基座227再下降、带动幼苗990平移的过程，循环往复，以致一行的全部幼苗990都被移栽到定植孔981中。即，1号-6号幼苗，按照6号、5号、4号……1号的顺序，逐轮地从第一让位缺口A被夹爪指110送入到定植板980各行的定植孔A 中：7号-12号幼苗，按照12号、11号、10号……7号的顺序，逐轮地从第一让位缺口B被夹爪指110送入到定植板980各行的定植孔B中，以此类推。

具体的，5号、11号、17号……35号幼苗被抓走之后，带动1号-4号、 7号-10号、13号-16号……31号-34号幼苗向图4所示的上方移动，此时4 号、10号、16号……34号幼苗分别与第一让位缺口A、B……F对应，第二***件820***3号、9号……33号幼苗中。夹爪指110抓取4号、10 号、16号……34号幼苗。以此类推。

需要说明的是，在将1号、7号……31号幼苗分别与第一让位缺口A、 B……F对应后，在爪尖***到基质998中之后，第一***件421需要从基质998中拔出。以免在夹爪指110带动基质998向下运动时与第一***件 421发生干涉。

本实施例一提供的移栽装置除了可以应用于下述的移栽设备之外，还可以直接向定植板980中移栽幼苗990。例如，可以在本实施例移栽装置的基础之上，配上支架存放刚性的定植板980，也可以将幼苗990移栽进这样的定植板980的定植孔981中，一行定植孔981移栽完成之后，可以采用手动的方式推动或搬动定植板980，将下一行定植孔981与第一让位缺口 311对齐。

实施例二：

实施例二还提供了一种移栽设备，包括上述移栽装置。

通过在移栽设备中设置上述移栽装置，相应地，该移栽设备具有上述移栽装置的所有优势，在此不再一一赘述。

除了移栽装置之外，移栽设备还包括采用皮带式传送的幼苗供给装置，对幼苗进行升降、使得一行幼苗可以位于上述的初始位置的幼苗升降装置，以及带动作为定植板的柔性卷膜运动的卷膜驱动装置和释放柔性卷膜的放卷装置，在此不再赘述。

实施例二是介绍了一种具有上述移栽装置的移栽设备，该移栽设备是向由放卷装置所释放的柔性卷膜上进行移栽幼苗的操作。实际上，在另外的实现方式中，移栽设备还可以向具有多层刚性较大的定植板的种植架移栽幼苗。具体的，可以将上述的移栽装置设置在一个可以上下左右移动的基座上，通过上下移动以与种植架上的各层定植板匹配，通过左右移动，对定植板上的不同行的定植孔移栽幼苗。

除了移栽装置之外，移栽设备还包括采用皮带式传送的幼苗供给装置，对幼苗进行升降、使得一行幼苗可以位于上述的初始位置的幼苗升降装置，以及带动作为定植板的柔性卷膜运动的卷膜驱动装置和释放柔性卷膜的放卷装置，在此不再赘述。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

上述实施例中，诸如“上”、“下”等方位的描述，均基于附图所示。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。

因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种移栽装置，用于向定植板(980)中移栽幼苗(990)，所述定植板(980)设有沿厚度方向贯穿的定植孔(981)，其特征在于，所述移栽装置包括幼苗夹持释放机构(100)和第一升降机构(200)，所述幼苗夹持释放机构(100)安装在所述第一升降机构(200)，所述幼苗夹持释放机构(100)用于从所述幼苗(990)的下方穿过所述定植孔(981)并夹持和释放幼苗(990)。

2.根据权利要求1所述的移栽装置，其特征在于，所述幼苗夹持释放机构(100)包括成组设置的夹爪指(110)和夹爪指驱动组件(120)，成组设置的所述夹爪指(110)之间的相对角度能够改变，所述夹爪指驱动组件(120)用于驱动成组的所述夹爪指(110)的自由端相互靠近或远离。

3.根据权利要求2所述的移栽装置，其特征在于，所述夹爪指驱动组件(120)包括夹爪指安装座(121)、夹爪驱动件(122)和夹爪驱动动力源(123)，成组的所述夹爪指(110)的底部连接于所述夹爪指安装座(121)且所述夹爪指(110)的外表面成向上开口的敞口状，所述夹爪指安装座(121)与所述夹爪驱动动力源(123)传动连接，所述夹爪驱动件(122)相对于所述夹爪指安装座(121)活动设置，所述夹爪驱动件(122)用于从下方抵接所述夹爪指(110)的外侧面。

4.根据权利要求3所述的移栽装置，其特征在于，所述夹爪指(110)为弹性夹爪指，所述弹性夹爪指在自然状态下的上部开口尺寸大于所述弹性夹爪指在被所述夹爪驱动件(122)抵接时的上部开口尺寸；和/或，

所述夹爪指安装座(121)为杆状，所述弹性夹爪指安装在所述夹爪指安装座(121)的顶部，所述夹爪驱动件(122)为管状并套接于所述夹爪指安装座(121)外侧；和/或，

所述夹爪指(110)的自由端设有能够***所述基质(998)的爪尖(111)。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的移栽装置，其特征在于，所述第一升降机构(200)包括升降驱动组件(210)、升降传动组件(220)和夹爪基座(227)，所述升降驱动组件(210)通过升降传动组件(220)与夹爪基座(227)连接，所述幼苗夹持释放机构(100)安装于所述夹爪基座(227)。

6.根据权利要求2或3或4所述的移栽装置，其特征在于，所述夹爪驱动件(122)和所述夹爪驱动动力源(123)的安装端均固定安装在夹爪基座(227)上，所述夹爪驱动动力源(123)的动力输出端安装有夹爪联动件(124)，所述夹爪联动件(124)固定安装所述夹爪指安装座(121)。

7.根据权利要求1所述的移栽装置，其特征在于，还包括幼苗支架(300)，所述幼苗支架(300)具有下支撑板(310)和侧支撑板(320)，所述侧支撑板(320)的下边缘与所述下支撑板(310)连接，所述下支撑板(310)与所述定植孔(981)对应的位置开设有第一让位缺口(311)，所述第一让位缺口(311)的宽度与所述幼苗(990)的宽度相适应，所述侧支撑板(320)的下部与所述第一让位缺口(311)对应的位置还开设有第二让位缺口(321)，所述第二让位缺口(321)的宽度大于等于用于夹持一个幼苗(990)的所述夹爪指(110)的宽度。

8.根据权利要求2-7中任一项所述的移栽装置，其特征在于，所述幼苗(990)包括幼苗本体(999)和连接在所述幼苗本体(999)底部的基质(998)，所述移栽装置还包括幼苗平移机构(400)，所述幼苗平移机构(400)包括幼苗拨动组件(420)和幼苗平移组件(410)，所述幼苗平移组件(410)包括平移动力源，所述幼苗拨动组件(420)安装于所述幼苗平移组件(410)的动力输出端，所述幼苗拨动组件(420)包括幼苗拨动动力件(422)和与所述幼苗拨动动力件(422)连接的第一***件(421)，所述第一***件(421)的***所述基质(998)的方向与所述幼苗平移组件(410)的动力输出方向成夹角设置。

9.根据权利要求2-7中任一项所述的移栽装置，其特征在于，还包括第一幼苗限位机构(500)，所述第一幼苗限位机构(500)包括第一幼苗限位动力件(510)，所述第一幼苗限位动力件(510)与第二***件(520)传动连接，所述第二***件(520)的伸缩方向与所述幼苗(990)被所述幼苗夹持释放机构(100)带动的方向呈夹角设置。

10.一种移栽设备，其特征在于，所述移栽设备包括权利要求1-9中任一项的移栽装置。

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