JP2018068180A - 分離装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を円滑に分離することができる分離装置を提供する。【解決手段】分離装置１１は、複数の苗床片１２がマトリクス状をなすように切れ目１３によって区切られた苗床１４から苗床片１２を切れ目１３において分離する。分離装置１１は、１つの苗床片１２を把持可能な把持部材３１を複数有し、把持部材３１が苗床片１２を把持した状態で把持部材３１と苗床１４とを相対移動させることによって苗床１４から苗床片１２を分離可能な分離機構を備える。分離機構は、苗床１４における一列分の複数の苗床片１２のうちの連続する少なくとも２つの苗床片１２を苗床１４から一度に分離する。【選択図】図１

Description

本発明は、複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を分離する分離装置に関する。

従来、この種の分離装置としては、例えば特許文献１の定植機に備えられたものが知られている。こうした分離装置では、上面に方眼の切込みが形成された苗付ウレタンマット（苗床）を把持針で挟持して引き千切ることで、立方体状の苗床ブロック（苗床片）に分離するようになっている。

特開２００４−１８７６６１号公報

ところで、上述のような分離装置では、苗付ウレタンマットにおける一列目に位置する複数の苗床ブロックを把持針によって２つおきに千切るようにしている。このため、千切りたい１つの苗床ブロックは、これに隣接する他の３つの苗床ブロックとそれぞれ繋がっていることから、当該隣接する他の３つの苗床ブロックから一度に千切る必要がある。したがって、苗付ウレタンマットから苗床ブロックが円滑に千切れないおそれがある。すなわち、苗付ウレタンマットから苗床ブロックを円滑に分離することができないという問題がある。

本発明は、このような実情に着目してなされたものである。その目的とするところは、複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を円滑に分離することができる分離装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する分離装置は、複数の苗床片がマトリクス状をなすように切れ目によって区切られた苗床から前記苗床片を前記切れ目において分離する分離装置であって、１つの前記苗床片を把持可能な把持部材を複数有し、前記把持部材が前記苗床片を把持した状態で前記把持部材と前記苗床とを相対移動させることによって前記苗床から前記苗床片を分離可能な分離機構を備え、前記分離機構は、前記苗床における一列分の複数の前記苗床片のうちの連続する少なくとも２つの前記苗床片を前記苗床から一度に分離する。

この構成によれば、苗床における一列分の複数の苗床片のうちの連続する少なくとも２つの苗床片を苗床から分離機構が一度に分離するため、苗床における一列分の複数の苗床片を例えば特許文献１のように２つおきに同じ数だけ分離する場合に比べて分離する箇所（引き千切る箇所）を少なくすることができる。したがって、複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を円滑に分離することができる。

上記分離装置において、前記分離機構を第１分離機構としたとき、前記第１分離機構によって前記苗床から一度に分離した連続する少なくとも２つの前記苗床片を、隣接する前記苗床片を把持する前記把持部材同士を互いに離れる方向に相対移動させることによって個別に分離する第２分離機構を備えることが好ましい。

この構成によれば、第１分離機構によって苗床から分離された連続する少なくとも２つの苗床片を第２分離機構によって個別に分離することができる。
上記分離装置において、前記第２分離機構は、前記把持部材同士のうちの一方を第１方向へ移動可能な第１移動部と、前記把持部材同士のうちの他方を前記第１方向と直交する第２方向へ移動可能な第２移動部とを備えることが好ましい。

この構成によれば、苗床片をそれぞれ把持した状態の把持部材同士を互いに異なる第１方向及び第２方向にそれぞれ同時に移動させることで、当該把持部材同士に把持された苗床片同士をより確実に分離することができる。

上記分離装置において、前記分離機構は、前記把持部材によって前記苗床片を把持した状態で前記把持部材を上方に移動させることによって前記苗床から前記苗床片を分離することが好ましい。

この構成によれば、苗床から把持部材によって苗床片を分離する際に、苗床から分離される苗床片の苗の根が引きずられることを抑制できる。
上記分離装置において、前記把持部材によって把持される前記苗床片と隣り合う他の前記苗床片である隣接苗床片の移動を阻害可能な移動阻害部材を備えていることが好ましい。

この構成によれば、把持部材と苗床とを相対移動させることによって把持部材に把持された苗床片を苗床から分離する際に、移動阻害部材によって隣接苗床片の移動を阻害することで、隣接苗床片を苗床に残した状態で把持部材によって把持された苗床片だけを苗床から分離することができる。

本発明によれば、複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を円滑に分離することができる。

一実施形態の分離装置の斜視図。 分離装置の電気的構成を示すブロック図。 把持部材と把持用苗床片とを対向させたときの状態を示す斜視図。 把持部材で把持用苗床片を把持したときの状態を示す斜視図。 苗床から繋がった状態の４つの把持用苗床片を分離したときの状態を示す斜視図。 繋がった状態の４つの把持用苗床片を個別に分離したときの状態を示す斜視図。 把持用苗床片を把持する４つの把持部材を左右方向に等間隔で並べたときの状態を示す斜視図。 把持用苗床片を把持するとともに左右方向に等間隔で並べられた４つの把持部材同士の間隔を等間隔の状態を維持しつつ広げたときの状態を示す斜視図。

以下、分離装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、分離装置１１は、複数の苗床片１２がマトリクス状をなすように切れ目１３によって区切られた苗床１４から苗床片１２を切れ目１３において分離するものであり、例えば、苗床１４から苗床片１２を分離して定植パネル（図示略）に移植する移植機（図示略）に備えられる。分離装置１１は、苗床１４を支持する支持部１５と、支持部１５に支持された苗床１４から苗床片１２を分離する分離部１６と、一部の苗床片１２の移動を阻害可能な移動阻害部１７とを備えている。

なお、以下の説明では、分離装置１１の幅方向を「左右方向Ｘ」とし、分離装置１１の奥行方向を「前後方向Ｙ」とし、分離装置１１の高さ方向を「鉛直方向Ｚ」とし、左右方向Ｘ、前後方向Ｙ、及び鉛直方向Ｚは互いに直交する方向である。

支持部１５は、矩形板状の苗床１４を支持するとともに前後方向Ｙに往復移動可能に配置された矩形板状の支持台１８と、支持台１８を前後方向Ｙに移動させる支持台移動機構１９とを備えている。支持台移動機構１９は、例えば、モーター及び減速機などによって構成される。支持台１８上における苗床１４の４つのコーナー部と対応する位置には、苗床１４を位置決めするＬ字状の位置決め凸部２０がそれぞれ設けられている。

苗床１４は、例えばウレタン等の発泡樹脂からなる弾性変形可能な平面視矩形状のマット体であり、左右方向Ｘ及び前後方向Ｙに沿って延びる複数の切れ目１３が平面視で格子状をなすように形成されている。そして、苗床１４は、格子状をなす切れ目１３により略立方体形状をなす複数の苗床片１２に区切られている。因みに本実施形態では、苗床片１２が前後方向Ｙに４個並び且つ左右方向Ｘに５個並ぶマトリクス状の配置となるように、格子状の切れ目１３が苗床１４に形成されている。

切れ目１３によりマトリクス状に区切られた苗床片１２は、平面視において隣接する他の苗床片１２との境界となる辺の略中央部が当該他の苗床片１２と部分的に連なる連結部（図示略）とされている。したがって、苗床１４を構成する複数の苗床片１２は、左右方向Ｘ及び前後方向Ｙにおいて切れ目１３と上記連結部（図示略）とが交互に連続することにより、左右方向Ｘ及び前後方向Ｙにおいて隣接する他の苗床片１２と断続的に連結されている。

苗床片１２の上面における略中央部には平面視円形の凹部（図示略）が形成され、当該凹部内には植物の苗Ｎが植え付けられる。苗床片１２の凹部の底部には苗床片１２の下面まで延びる切り込みが入れられており、当該凹部内に植え付けられた苗Ｎの根が伸びた場合に当該根が当該切り込みを通じて苗床片１２の下面側から出られるようになっている。

移動阻害部１７は、支持台１８と左右方向Ｘで隣り合うように配置され、丸棒状の移動阻害部材２１と、移動阻害部材２１を左右方向Ｘに沿って支持台１８側に移動させることが可能な移動阻害アクチュエーター２２とを備えている。そして、移動阻害部材２１は、移動阻害アクチュエーター２２の駆動により、苗床１４の上面と係合する係合位置（図３に示す位置）と、苗床１４の上面から退避した退避位置（図１に示す位置）との間で移動されるようになっている。なお、移動阻害部１７は、例えばエアシリンダーによって構成される。

分離部１６は、支持台１８と前後方向Ｙで隣り合うように配置された分離ユニット２３と、分離ユニット２３を左右方向Ｘ、前後方向Ｙ、及び鉛直方向（上下方向）Ｚに移動可能な分離ユニット移動機構２４とを備えている。分離ユニット移動機構２４は、例えば、モーター及び減速機などによって構成される。分離ユニット２３は、左右方向Ｘ及び鉛直方向Ｚに平行な板状のベース部材２５を備えている。

ベース部材２５における支持台１８側の面となる前面の下部には、左右方向Ｘに延びるガイドレール２６が設けられている。ガイドレール２６には、苗床片１２を把持する複数（本実施形態では４つ）の把持ユニット２７が左右方向Ｘに沿って摺動可能に支持されている。すなわち、４つの把持ユニット２７は、左右方向Ｘに並んで配置され、それぞれガイドレール２６にガイドされながら左右方向Ｘに摺動可能になっている。

各把持ユニット２７は、ガイドレール２６に摺動可能に支持される支持板２８と、支持板２８に支持された伸縮アクチュエーター２９と、伸縮アクチュエーター２９によって略前後方向Ｙに移動可能に支持されたＬ字状の連結板３０と、連結板３０の先端部に連結されるとともに１つの苗床片１２を把持可能な把持部材３１とを備えている。伸縮アクチュエーター２９は、例えばロッドを直線移動させるエアシリンダーによって構成され、前後方向Ｙに対して鉛直方向Ｚに傾斜するように配置されている。

したがって、伸縮アクチュエーター２９は、その駆動により連結板３０を介して把持部材３１を前斜め下方に向かう方向及び後斜め上方に向かう方向に直線的に移動させることが可能になっている。すなわち、伸縮アクチュエーター２９は、把持部材３１を前後方向Ｙにおいて支持台１８に近づくように移動させた突出位置（図１に示す位置）と、把持部材３１を前後方向Ｙにおいて支持台１８から離れるように移動させた戻し位置（図７に示す位置）との間で移動させることが可能になっている。なお、伸縮アクチュエーター２９の上面には、連結板３０を、その移動方向に沿ってガイドするガイド部３２が設けられている。

把持部材３１は、苗床片１２を前後方向Ｙの側面側から把持する左右方向Ｘに並ぶ一対の把持片３３と、一対の把持片３３を支持しながら駆動する把持片駆動アクチュエーター３４とを備えている。

把持片駆動アクチュエーター３４は、一対の把持片３３に苗床片１２を把持させたり、一対の把持片３３による苗床片１２の把持状態を解除させたりするように、一対の把持片３３を駆動する。すなわち、把持片駆動アクチュエーター３４は、その駆動により、一対の把持片３３を左右方向Ｘにおいて互いに近づけたり遠ざけたりするように移動させることが可能になっている。

なお、本実施形態では、各把持部材３１が苗床片１２を把持した状態で各把持部材３１と苗床１４とを相対移動させることによって苗床１４から連続する少なくとも２つの苗床片１２を一度に分離可能な第１分離機構（分離機構）が、各把持部材３１及び分離ユニット移動機構２４によって構成されている。さらに、本実施形態では、第１分離機構によって苗床１４から一度に分離した連続する少なくとも２つの苗床片１２を、左右方向Ｘで隣接する苗床片１２を把持する把持部材３１同士を互いに離れる方向に相対移動させることによって個別に分離する第２分離機構が、各伸縮アクチュエーター２９によって構成されている。

ベース部材２５の前面におけるガイドレール２６の上側には左右方向Ｘに伸縮可能なレージトング機構３５が配置されている。レージトング機構３５は、２つの長板状のリンク３６をＸ字状に交差させた状態でそれらの中央の交差部分同士を前後方向Ｙに延びる軸３７によって回動可能に連結してなるＸリンク３８を複数用意し、Ｘリンク３８同士をそれらの２カ所の端部同士において軸３７によって回動可能に直列に連結することによって得られる。本実施形態のレージトング機構３５には、４つのＸリンク３８を直列に軸３７によって回動可能に連結したものが採用されている。

ベース部材２５の前面におけるレージトング機構３５の一端部（図１では右端部）の上側には、例えばエアシリンダーなどで構成されるリンク駆動アクチュエーター３９が設けられている。リンク駆動アクチュエーター３９は、その駆動により鉛直方向Ｚに往復移動されるロッド４０を有している。ロッド４０の先端部はレージトング機構３５の一端部における上側に位置する軸３７に回動可能に連結され、レージトング機構３５の一端部における下側に位置する軸３７はベース部材２５に回動可能に連結されている。

レージトング機構３５における下端部に位置する左右方向Ｘに並ぶ５つの軸３７のうちの最も一端側（図１では右側）に位置する軸３７以外の残りの４つの軸３７には、４つの把持ユニット２７の支持板２８がそれぞれ回動可能に連結されている。そして、リンク駆動アクチュエーター３９を駆動してロッド４０を鉛直方向Ｚに沿って往復移動させると、レージトング機構３５が伸縮されて各軸３７が同時に左右方向Ｘに移動し、左右方向Ｘに並ぶ各軸３７同士の間隔が広くなったり狭くなったりする。

すなわち、リンク駆動アクチュエーター３９を駆動してロッド４０を鉛直方向Ｚに沿って下方に移動させると、レージトング機構３５が伸長状態（図８に示す状態）となり、この伸長状態においてロッド４０を鉛直方向Ｚに沿って上方に移動させると、レージトング機構３５が収縮状態（図１に示す状態）となる。

この場合、レージトング機構３５が伸長状態であっても収縮状態であっても左右方向Ｘにおける各軸３７同士の間隔は全て同じになるが、伸長状態における各軸３７同士の間隔は収縮状態における各軸３７同士の間隔よりも広くなる。したがって、リンク駆動アクチュエーター３９の駆動により、レージトング機構３５を伸長状態と収縮状態との間で変化させることで、左右方向Ｘにおける各把持部材３１同士（各把持ユニット２７同士）の間隔が全て等しくなる状態が維持されながら当該間隔が広くなったり狭くなったりする。

次に、分離装置１１の電気的構成について説明する。
図２に示すように、分離装置１１は、分離装置１１全体を統括的に制御する制御部４１を備えている。制御部４１は、中央処理装置として各種のプログラムを実行するＣＰＵ４２、各種の情報や分離装置１１全体の動作を制御するために用いられる分離用プログラム等を読み出し可能に記憶するＲＯＭ４３、及び各種の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶するＲＡＭ４４を備えている。

ＣＰＵ４２は、図示しないインターフェースを介して各種の情報が入力された場合、ＲＯＭ４３に記憶された分離用プログラムを実行する。これにより、ＣＰＵ４２は、分離装置１１の動作を制御するために必要とされる各種の演算を行うと共に、その演算において使用される各種の情報の読み出しをＲＯＭ４３に対して行ったり、その演算において使用される各種の情報の読み出し及び書き込みをＲＡＭ４４に対して行ったりする。

制御部４１の入力側インターフェース（図示略）には、ユーザーが各種の操作をするための操作部４５が電気的に接続されている。制御部４１の出力側インターフェース（図示略）には、支持台移動機構１９、分離ユニット移動機構２４、移動阻害アクチュエーター２２、伸縮アクチュエーター２９、把持片駆動アクチュエーター３４、及びリンク駆動アクチュエーター３９がそれぞれ電気的に接続されている。

そして、制御部４１は、操作部４５の操作に基づき、支持台移動機構１９、分離ユニット移動機構２４、移動阻害アクチュエーター２２、伸縮アクチュエーター２９、把持片駆動アクチュエーター３４、及びリンク駆動アクチュエーター３９の駆動をそれぞれ制御する。

次に、分離装置１１の作用について説明する。
さて、苗床１４から苗床片１２を分離する場合には、まず、図３に示すように、レージトング機構３５を収縮状態にするとともに左右方向Ｘに並ぶ４つの把持部材３１を突出位置に移動させた状態で分離ユニット２３を移動させて、４つの把持部材３１を、苗床１４における最も手前側（分離ユニット２３側）に位置する左右方向Ｘに整列した一列分（ここでは５つ）の苗床片１２である把持用苗床片１２Ａのうちの左右方向Ｘで連続する４つの把持用苗床片１２Ａと前後方向Ｙにおいてそれぞれ対向させる。

続いて、移動阻害部材２１を係合位置に移動させると、各把持用苗床片１２Ａと前後方向Ｙで隣り合う他の苗床片１２である各隣接苗床片１２Ｂの上面に移動阻害部材２１が係合される。これにより、各隣接苗床片１２Ｂの上方への移動が移動阻害部材２１によって阻害される状態となる。この場合、移動阻害部材２１は、各隣接苗床片１２Ｂの上面における苗Ｎを避けた領域に係合するため、各隣接苗床片１２Ｂに植え付けられた苗Ｎを傷付けることはない。

続いて、図４に示すように、分離ユニット２３を苗床１４に向かって移動させ、４つの把持部材３１の一対の把持片３３に、これらと前後方向Ｙにおいて対応する４つの把持用苗床片１２Ａをそれぞれ把持させる。このとき、把持部材３１の一対の把持片３３に把持されない残りの１つの把持用苗床片１２Ａの上面における苗Ｎを避けた領域には、棒状の補助係合部材４６が係合する。

これにより、この１つの把持用苗床片１２Ａの苗Ｎを傷付けることなく、当該１つの把持用苗床片１２Ａの上方への移動が補助係合部材４６によって阻害される状態となる。なお、補助係合部材４６は、図示しない移動機構によって左右方向Ｘ、前後方向Ｙ、及び鉛直方向Ｚに移動可能に構成されている。

続いて、図５に示すように、４つの把持部材３１の一対の把持片３３がこれらと対応する４つの把持用苗床片１２Ａをそれぞれ把持した状態で分離ユニット２３を上昇させて当該４つの把持部材３１を上方に移動させる。すると、４つの把持部材３１にそれぞれ把持された４つの把持用苗床片１２Ａが、４つの把持用苗床片１２Ａと、把持部材３１に把持されていない１つの把持用苗床片１２Ａ及び当該４つの把持用苗床片１２Ａが隣接する４つの隣接苗床片１２Ｂとの間の切れ目１３において苗床１４から千切られて分離される。

すなわち、４つの把持用苗床片１２Ａは、４つの把持部材３１により、当該４つの把持用苗床片１２Ａと左右方向Ｘ及び前後方向Ｙで隣接する他の５つの苗床片１２との間の切れ目１３において、それぞれ苗床１４から引き千切られて分離される。このとき、上記した４つの把持用苗床片１２Ａと左右方向Ｘ及び前後方向Ｙで隣接する他の５つの苗床片１２、すなわち把持部材３１に把持されていない１つの把持用苗床片１２Ａ及び４つの隣接苗床片１２Ｂは、４つの把持部材３１により４つの把持用苗床片１２Ａを介して上方へ引っ張られるが、補助係合部材４６及び移動阻害部材２１によってそれぞれ上方への移動が阻害される。

このため、把持部材３１に把持されていない１つの把持用苗床片１２Ａ及び４つの隣接苗床片１２Ｂは、４つの把持用苗床片１２Ａに追従して苗床１４から引き千切られない。したがって、４つの把持部材３１により、苗床１４における一列分の複数（ここでは５つ）の把持用苗床片１２Ａのうちの連続する少なくとも２つ（ここでは４つ）の把持用苗床片１２Ａだけが苗床１４から精度よく一度に分離される。

続いて、図６に示すように、分離ユニット２３を前後方向Ｙにおいて支持台１８側とは反対側に移動させるとともに、把持用苗床片１２Ａをそれぞれ把持した左右方向Ｘに並ぶ４つの把持部材３１のうちの例えば奇数番目の２つの把持部材３１（図６では左から１番目と３番目の把持部材３１）だけを、これらと対応する伸縮アクチュエーター２９の駆動により、突出位置から戻し位置に移動させる。

すなわち、左右方向Ｘで隣接する把持用苗床片１２Ａを把持する把持部材３１同士を互いに離れる方向に相対移動させる。これにより、４つの把持部材３１によって苗床１４から一度に分離された連続する４つの把持用苗床片１２Ａは、それらの間の切れ目１３において個別に千切られて分離される。このとき、移動阻害部材２１は移動阻害アクチュエーター２２により係合位置から退避位置に移動されるとともに、補助係合部材４６（図５参照）も苗床１４上から退避される。

続いて、把持用苗床片１２Ａをそれぞれ把持した左右方向Ｘに並ぶ４つの把持部材３１のうちの突出位置にある偶数番目の残りの２つの把持部材３１（図６では左から２番目と４番目の把持部材３１）を、これらと対応する伸縮アクチュエーター２９の駆動により、戻し位置に移動させる。

すると、図７に示すように、把持用苗床片１２Ａをそれぞれ把持した４つの把持部材３１が等間隔で左右方向Ｘに並んだ状態になる。続いて、図８に示すように、リンク駆動アクチュエーター３９の駆動によりレージトング機構３５を収縮状態から伸長状態にすると、把持用苗床片１２Ａをそれぞれ把持した４つの把持部材３１が等間隔で左右方向Ｘに並んだ状態を維持しながら、当該４つの把持部材３１同士の間隔が所定の距離となるように広げられる。その後、これら４つの把持部材３１に把持された把持用苗床片１２Ａは、移植用アーム（図示略）に受け渡されて定植パネル（図示略）に移植される。

以上詳述した実施形態によれば、次のような効果が発揮される。
（１）分離装置１１は、苗床１４における一列分の複数（本実施形態では５つ）の把持用苗床片１２Ａのうちの連続する少なくとも２つ（本実施形態では４つ）の把持用苗床片１２Ａを苗床１４から一度に分離する。このため、例えば特許文献１のように苗床における一列分の複数の苗床片を２つおきに同じ数だけ分離する場合に比べて分離する箇所（引き千切る箇所）を少なくすることができる。例えば、２つの苗床片を２つ分開けて苗床から個別に分離する場合、他の苗床片から引き千切る箇所は６箇所（苗床片１つ当り３箇所×２）となるが、連続する２つの苗床片を苗床から一度に分離する場合、他の苗床片から引き千切る箇所は４箇所となる。したがって、複数の苗床片１２に区切られた苗床１４から苗床片１２を円滑に分離することができる。

（２）分離装置１１は、把持部材３１によって苗床１４から一度に分離した連続する少なくとも２つ（本実施形態では４つ）の把持用苗床片１２Ａを、左右方向Ｘで隣接する把持用苗床片１２Ａを把持する把持部材３１同士の一方のみを前後方向Ｙに移動させることによって個別に分離する。このため、苗床１４から分離された連続する少なくとも２つ（本実施形態では４つ）の把持用苗床片１２Ａを、剪断作用を利用してより確実に個別に分離することができる。

（３）分離装置１１は、把持部材３１によって把持用苗床片１２Ａを把持した状態で把持部材３１を上方に移動させることによって苗床１４から把持用苗床片１２Ａを分離する。このため、苗床１４から把持部材３１によって把持用苗床片１２Ａを分離する際に、苗床１４から分離される把持用苗床片１２Ａの苗Ｎの根が引きずられることを抑制できる。

（４）分離装置１１は、把持部材３１によって把持される把持用苗床片１２Ａと隣り合う他の苗床片１２である隣接苗床片１２Ｂの上方への移動を阻害可能な移動阻害部材２１を備えている。このため、把持部材３１に把持された把持用苗床片１２Ａを上方に移動させることによって苗床１４から分離する際に、移動阻害部材２１によって隣接苗床片１２Ｂの上方への移動が阻害されるので、隣接苗床片１２Ｂを苗床１４に残した状態で把持部材３１によって把持された把持用苗床片１２Ａだけを苗床１４から分離することができる。すなわち、移動阻害部材２１により、苗床１４から分離される把持用苗床片１２Ａに追従して苗床１４から隣接苗床片１２Ｂが分離されることを抑制できる。

（変更例）
なお、上記実施形態は次のように変更してもよい。
・分離装置１１において、第２分離機構は、左右方向Ｘで隣り合う把持部材３１同士のうちの一方を第１方向の一例としての前後方向Ｙへ移動可能な第１移動部の一例としての伸縮アクチュエーター２９と、把持部材３１同士のうちの他方を前後方向Ｙと直交する第２方向の一例としての左右方向Ｘへ移動可能な第２移動部の一例としてのリンク駆動アクチュエーター３９及び第２移動部の一例としてのレージトング機構３５と、を備えるようにしてもよい。このようにすれば、把持用苗床片１２Ａをそれぞれ把持した状態の把持部材３１同士を互いに直交する方向である前後方向Ｙ及び左右方向Ｘにそれぞれ同時に移動させることで、当該把持部材３１同士に把持された把持用苗床片１２Ａ同士をより確実に分離することができる。

具体的には、上記実施形態の分離装置１１の作用において、把持用苗床片１２Ａをそれぞれ把持した左右方向Ｘに連続して並ぶ４つの把持部材３１のうちの例えば奇数番目の２つの把持部材３１（図６では左から１番目と３番目の把持部材３１）だけをこれらと対応する伸縮アクチュエーター２９の駆動により突出位置から戻し位置に移動させることと、リンク駆動アクチュエーター３９の駆動によりレージトング機構３５を収縮状態から伸長状態にすることによって左右方向Ｘに並ぶ４つの把持部材３１をこれらの間隔を広げるように左右方向Ｘに移動させることとを同時に行う。これにより、左右方向Ｘに連続して並ぶ４つの把持部材３１のうちの隣り合うもの同士が前後方向Ｙと左右方向Ｘとの間の方向において互いに離れるように移動されるため、当該４つの把持部材３１にそれぞれ把持された４つの把持用苗床片１２Ａをより確実に個別に分離することができる。

・変更例における上述の分離装置１１において、第１方向と第２方向とは必ずしも直交する必要はない。
・分離装置１１において、移動阻害部材２１（移動阻害部１７）は省略してもよい。

・分離装置１１において、移動阻害部材２１（移動阻害部１７）は複数用いるようにしてもよい。
・分離装置１１は、把持部材３１によって把持用苗床片１２Ａを把持した状態で、必ずしも把持部材３１を上方に移動させることによって苗床１４から把持用苗床片１２Ａを分離する必要はない。例えば、把持部材３１によって把持用苗床片１２Ａを把持した状態で把持部材３１を前後方向Ｙにおける苗床１４から離れる側（水平方向）に移動させることによって苗床１４から把持用苗床片１２Ａを分離するようにしてもよい。この場合、把持用苗床片１２Ａと隣接苗床片１２Ｂとの間の切れ目１３に移動阻害部材２１を挿入することが好ましい。

・第２分離機構を構成する各伸縮アクチュエーター２９は省略してもよい。
・分離装置１１は、把持部材３１によって苗床１４から一度に分離した連続する少なくとも２つ（上記実施形態では４つ）の把持用苗床片１２Ａを、左右方向Ｘで隣接する把持用苗床片１２Ａを把持する把持部材３１同士を互いに３次元的に離れる方向に相対移動させることによって個別に分離するようにしてもよい。例えば、左右方向Ｘで隣接する把持用苗床片１２Ａを把持する把持部材３１同士のうちの一方を上方や下方へ向けて移動させるとともに他方を前方や後方へ向けて移動させることによって把持用苗床片１２Ａ同士を個別に分離するようにしてもよい。あるいは、左右方向Ｘで隣接する把持用苗床片１２Ａを把持する把持部材３１同士のうちの一方を停止させるとともに他方を上方、下方、前方、及び後方などに向けて移動させることによって把持用苗床片１２Ａ同士を個別に分離するようにしてもよい。さらに、左右方向Ｘで隣接する把持用苗床片１２Ａを把持する把持部材３１同士のうちの一方と他方とを互いに異なる方向であって且つ左右方向Ｘ、前後方向Ｙ及び鉛直方向Ｚ以外の方向である斜め方向へ向けてそれぞれ移動させることによって把持用苗床片１２Ａ同士を個別に分離するようにしてもよい。なお、上述の場合、左右方向Ｘで隣接する把持用苗床片１２Ａを把持する把持部材３１同士は、直線的な移動だけでなく曲線的に移動させるようにしてもよい。例えば、把持部材３１同士のうちの一方を時計方向に回動させるとともに他方を反時計方向に回動させるようにしてもよい。つまり、把持部材３１同士のうちの一方と他方とを互いに異なる方向であって且つそれらの軌跡が弧を描くように移動させるようにしてもよい。

・把持用苗床片１２Ａを苗床１４から分離する場合には、把持部材３１が把持用苗床片１２Ａを把持した状態で、把持部材３１を移動させることなく停止させ、且つ苗床１４を前後方向Ｙにおいて把持部材３１から離れるように移動させてもよい。あるいは、把持部材３１が把持用苗床片１２Ａを把持した状態で、把持部材３１及び苗床１４の両方を前後方向Ｙにおいて互いに離れるように移動させて把持用苗床片１２Ａを苗床１４から分離するようにしてもよい。

・把持用苗床片１２Ａを苗床１４から分離する場合には、把持部材３１が把持用苗床片１２Ａを把持した状態で、把持部材３１を移動させることなく停止させ、且つ苗床１４を鉛直方向Ｚの下方に向けて移動させてもよい。この場合、移動阻害部材２１（移動阻害部１７）を苗床１４と一緒に鉛直方向Ｚの下方に向けて移動させることが好ましい。あるいは、把持部材３１が把持用苗床片１２Ａを把持した状態で、把持部材３１及び苗床１４の両方を鉛直方向Ｚにおいて互いに離れるように移動させて把持用苗床片１２Ａを苗床１４から分離するようにしてもよい。

・分離装置１１に備えられる把持部材３１（把持ユニット２７）の数は、例えば苗床１４を構成する苗床片１２の左右方向Ｘに並ぶ数に応じて任意に変更してもよい。すなわち、例えば、分離装置１１に備えられる把持部材３１の数を、苗床１４を構成する苗床片１２の左右方向Ｘに並ぶ数と同じにしてもよい。

１１…分離装置、１２…苗床片、１２Ａ…把持用苗床片、１２Ｂ…隣接苗床片、１３…切れ目、１４…苗床、２１…移動阻害部材、２４…第１分離機構（分離機構）を構成する分離ユニット移動機構、２９…第２分離機構を構成する第１移動部の一例としての伸縮アクチュエーター、３１…第１分離機構（分離機構）を構成する把持部材、３５…第２分離機構を構成する第２移動部の一例としてのレージトング機構、３９…第２分離機構を構成する第２移動部の一例としてのリンク駆動アクチュエーター、Ｘ…第２方向の一例としての左右方向、Ｙ…第１方向の一例としての前後方向。

Claims (5)

1. 複数の苗床片がマトリクス状をなすように切れ目によって区切られた苗床から前記苗床片を前記切れ目において分離する分離装置であって、
   １つの前記苗床片を把持可能な把持部材を複数有し、前記把持部材が前記苗床片を把持した状態で前記把持部材と前記苗床とを相対移動させることによって前記苗床から前記苗床片を分離可能な分離機構を備え、
   前記分離機構は、前記苗床における一列分の複数の前記苗床片のうちの連続する少なくとも２つの前記苗床片を前記苗床から一度に分離することを特徴とする分離装置。
2. 前記分離機構を第１分離機構としたとき、前記第１分離機構によって前記苗床から一度に分離した連続する少なくとも２つの前記苗床片を、隣接する前記苗床片を把持する前記把持部材同士を互いに離れる方向に相対移動させることによって個別に分離する第２分離機構を備えることを特徴とする請求項１に記載の分離装置。
3. 前記第２分離機構は、前記把持部材同士のうちの一方を第１方向へ移動可能な第１移動部と、前記把持部材同士のうちの他方を前記第１方向と直交する第２方向へ移動可能な第２移動部とを備えることを特徴とする請求項２に記載の分離装置。
4. 前記分離機構は、前記把持部材によって前記苗床片を把持した状態で前記把持部材を上方に移動させることによって前記苗床から前記苗床片を分離することを特徴とする請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の分離装置。
5. 前記把持部材によって把持される前記苗床片と隣り合う他の前記苗床片である隣接苗床片の移動を阻害可能な移動阻害部材を備えていることを特徴とする請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の分離装置。

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