JP2018068180A - 分離装置 - Google Patents
分離装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018068180A JP2018068180A JP2016210474A JP2016210474A JP2018068180A JP 2018068180 A JP2018068180 A JP 2018068180A JP 2016210474 A JP2016210474 A JP 2016210474A JP 2016210474 A JP2016210474 A JP 2016210474A JP 2018068180 A JP2018068180 A JP 2018068180A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- seedbed
- piece
- pieces
- holding
- gripping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Cultivation Receptacles Or Flower-Pots, Or Pots For Seedlings (AREA)
Abstract
【課題】複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を円滑に分離することができる分離装置を提供する。【解決手段】分離装置11は、複数の苗床片12がマトリクス状をなすように切れ目13によって区切られた苗床14から苗床片12を切れ目13において分離する。分離装置11は、1つの苗床片12を把持可能な把持部材31を複数有し、把持部材31が苗床片12を把持した状態で把持部材31と苗床14とを相対移動させることによって苗床14から苗床片12を分離可能な分離機構を備える。分離機構は、苗床14における一列分の複数の苗床片12のうちの連続する少なくとも2つの苗床片12を苗床14から一度に分離する。【選択図】図1
Description
本発明は、複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を分離する分離装置に関する。
従来、この種の分離装置としては、例えば特許文献1の定植機に備えられたものが知られている。こうした分離装置では、上面に方眼の切込みが形成された苗付ウレタンマット(苗床)を把持針で挟持して引き千切ることで、立方体状の苗床ブロック(苗床片)に分離するようになっている。
ところで、上述のような分離装置では、苗付ウレタンマットにおける一列目に位置する複数の苗床ブロックを把持針によって2つおきに千切るようにしている。このため、千切りたい1つの苗床ブロックは、これに隣接する他の3つの苗床ブロックとそれぞれ繋がっていることから、当該隣接する他の3つの苗床ブロックから一度に千切る必要がある。したがって、苗付ウレタンマットから苗床ブロックが円滑に千切れないおそれがある。すなわち、苗付ウレタンマットから苗床ブロックを円滑に分離することができないという問題がある。
本発明は、このような実情に着目してなされたものである。その目的とするところは、複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を円滑に分離することができる分離装置を提供することにある。
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する分離装置は、複数の苗床片がマトリクス状をなすように切れ目によって区切られた苗床から前記苗床片を前記切れ目において分離する分離装置であって、1つの前記苗床片を把持可能な把持部材を複数有し、前記把持部材が前記苗床片を把持した状態で前記把持部材と前記苗床とを相対移動させることによって前記苗床から前記苗床片を分離可能な分離機構を備え、前記分離機構は、前記苗床における一列分の複数の前記苗床片のうちの連続する少なくとも2つの前記苗床片を前記苗床から一度に分離する。
上記課題を解決する分離装置は、複数の苗床片がマトリクス状をなすように切れ目によって区切られた苗床から前記苗床片を前記切れ目において分離する分離装置であって、1つの前記苗床片を把持可能な把持部材を複数有し、前記把持部材が前記苗床片を把持した状態で前記把持部材と前記苗床とを相対移動させることによって前記苗床から前記苗床片を分離可能な分離機構を備え、前記分離機構は、前記苗床における一列分の複数の前記苗床片のうちの連続する少なくとも2つの前記苗床片を前記苗床から一度に分離する。
この構成によれば、苗床における一列分の複数の苗床片のうちの連続する少なくとも2つの苗床片を苗床から分離機構が一度に分離するため、苗床における一列分の複数の苗床片を例えば特許文献1のように2つおきに同じ数だけ分離する場合に比べて分離する箇所(引き千切る箇所)を少なくすることができる。したがって、複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を円滑に分離することができる。
上記分離装置において、前記分離機構を第1分離機構としたとき、前記第1分離機構によって前記苗床から一度に分離した連続する少なくとも2つの前記苗床片を、隣接する前記苗床片を把持する前記把持部材同士を互いに離れる方向に相対移動させることによって個別に分離する第2分離機構を備えることが好ましい。
この構成によれば、第1分離機構によって苗床から分離された連続する少なくとも2つの苗床片を第2分離機構によって個別に分離することができる。
上記分離装置において、前記第2分離機構は、前記把持部材同士のうちの一方を第1方向へ移動可能な第1移動部と、前記把持部材同士のうちの他方を前記第1方向と直交する第2方向へ移動可能な第2移動部とを備えることが好ましい。
上記分離装置において、前記第2分離機構は、前記把持部材同士のうちの一方を第1方向へ移動可能な第1移動部と、前記把持部材同士のうちの他方を前記第1方向と直交する第2方向へ移動可能な第2移動部とを備えることが好ましい。
この構成によれば、苗床片をそれぞれ把持した状態の把持部材同士を互いに異なる第1方向及び第2方向にそれぞれ同時に移動させることで、当該把持部材同士に把持された苗床片同士をより確実に分離することができる。
上記分離装置において、前記分離機構は、前記把持部材によって前記苗床片を把持した状態で前記把持部材を上方に移動させることによって前記苗床から前記苗床片を分離することが好ましい。
この構成によれば、苗床から把持部材によって苗床片を分離する際に、苗床から分離される苗床片の苗の根が引きずられることを抑制できる。
上記分離装置において、前記把持部材によって把持される前記苗床片と隣り合う他の前記苗床片である隣接苗床片の移動を阻害可能な移動阻害部材を備えていることが好ましい。
上記分離装置において、前記把持部材によって把持される前記苗床片と隣り合う他の前記苗床片である隣接苗床片の移動を阻害可能な移動阻害部材を備えていることが好ましい。
この構成によれば、把持部材と苗床とを相対移動させることによって把持部材に把持された苗床片を苗床から分離する際に、移動阻害部材によって隣接苗床片の移動を阻害することで、隣接苗床片を苗床に残した状態で把持部材によって把持された苗床片だけを苗床から分離することができる。
本発明によれば、複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を円滑に分離することができる。
以下、分離装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、分離装置11は、複数の苗床片12がマトリクス状をなすように切れ目13によって区切られた苗床14から苗床片12を切れ目13において分離するものであり、例えば、苗床14から苗床片12を分離して定植パネル(図示略)に移植する移植機(図示略)に備えられる。分離装置11は、苗床14を支持する支持部15と、支持部15に支持された苗床14から苗床片12を分離する分離部16と、一部の苗床片12の移動を阻害可能な移動阻害部17とを備えている。
図1に示すように、分離装置11は、複数の苗床片12がマトリクス状をなすように切れ目13によって区切られた苗床14から苗床片12を切れ目13において分離するものであり、例えば、苗床14から苗床片12を分離して定植パネル(図示略)に移植する移植機(図示略)に備えられる。分離装置11は、苗床14を支持する支持部15と、支持部15に支持された苗床14から苗床片12を分離する分離部16と、一部の苗床片12の移動を阻害可能な移動阻害部17とを備えている。
なお、以下の説明では、分離装置11の幅方向を「左右方向X」とし、分離装置11の奥行方向を「前後方向Y」とし、分離装置11の高さ方向を「鉛直方向Z」とし、左右方向X、前後方向Y、及び鉛直方向Zは互いに直交する方向である。
支持部15は、矩形板状の苗床14を支持するとともに前後方向Yに往復移動可能に配置された矩形板状の支持台18と、支持台18を前後方向Yに移動させる支持台移動機構19とを備えている。支持台移動機構19は、例えば、モーター及び減速機などによって構成される。支持台18上における苗床14の4つのコーナー部と対応する位置には、苗床14を位置決めするL字状の位置決め凸部20がそれぞれ設けられている。
苗床14は、例えばウレタン等の発泡樹脂からなる弾性変形可能な平面視矩形状のマット体であり、左右方向X及び前後方向Yに沿って延びる複数の切れ目13が平面視で格子状をなすように形成されている。そして、苗床14は、格子状をなす切れ目13により略立方体形状をなす複数の苗床片12に区切られている。因みに本実施形態では、苗床片12が前後方向Yに4個並び且つ左右方向Xに5個並ぶマトリクス状の配置となるように、格子状の切れ目13が苗床14に形成されている。
切れ目13によりマトリクス状に区切られた苗床片12は、平面視において隣接する他の苗床片12との境界となる辺の略中央部が当該他の苗床片12と部分的に連なる連結部(図示略)とされている。したがって、苗床14を構成する複数の苗床片12は、左右方向X及び前後方向Yにおいて切れ目13と上記連結部(図示略)とが交互に連続することにより、左右方向X及び前後方向Yにおいて隣接する他の苗床片12と断続的に連結されている。
苗床片12の上面における略中央部には平面視円形の凹部(図示略)が形成され、当該凹部内には植物の苗Nが植え付けられる。苗床片12の凹部の底部には苗床片12の下面まで延びる切り込みが入れられており、当該凹部内に植え付けられた苗Nの根が伸びた場合に当該根が当該切り込みを通じて苗床片12の下面側から出られるようになっている。
移動阻害部17は、支持台18と左右方向Xで隣り合うように配置され、丸棒状の移動阻害部材21と、移動阻害部材21を左右方向Xに沿って支持台18側に移動させることが可能な移動阻害アクチュエーター22とを備えている。そして、移動阻害部材21は、移動阻害アクチュエーター22の駆動により、苗床14の上面と係合する係合位置(図3に示す位置)と、苗床14の上面から退避した退避位置(図1に示す位置)との間で移動されるようになっている。なお、移動阻害部17は、例えばエアシリンダーによって構成される。
分離部16は、支持台18と前後方向Yで隣り合うように配置された分離ユニット23と、分離ユニット23を左右方向X、前後方向Y、及び鉛直方向(上下方向)Zに移動可能な分離ユニット移動機構24とを備えている。分離ユニット移動機構24は、例えば、モーター及び減速機などによって構成される。分離ユニット23は、左右方向X及び鉛直方向Zに平行な板状のベース部材25を備えている。
ベース部材25における支持台18側の面となる前面の下部には、左右方向Xに延びるガイドレール26が設けられている。ガイドレール26には、苗床片12を把持する複数(本実施形態では4つ)の把持ユニット27が左右方向Xに沿って摺動可能に支持されている。すなわち、4つの把持ユニット27は、左右方向Xに並んで配置され、それぞれガイドレール26にガイドされながら左右方向Xに摺動可能になっている。
各把持ユニット27は、ガイドレール26に摺動可能に支持される支持板28と、支持板28に支持された伸縮アクチュエーター29と、伸縮アクチュエーター29によって略前後方向Yに移動可能に支持されたL字状の連結板30と、連結板30の先端部に連結されるとともに1つの苗床片12を把持可能な把持部材31とを備えている。伸縮アクチュエーター29は、例えばロッドを直線移動させるエアシリンダーによって構成され、前後方向Yに対して鉛直方向Zに傾斜するように配置されている。
したがって、伸縮アクチュエーター29は、その駆動により連結板30を介して把持部材31を前斜め下方に向かう方向及び後斜め上方に向かう方向に直線的に移動させることが可能になっている。すなわち、伸縮アクチュエーター29は、把持部材31を前後方向Yにおいて支持台18に近づくように移動させた突出位置(図1に示す位置)と、把持部材31を前後方向Yにおいて支持台18から離れるように移動させた戻し位置(図7に示す位置)との間で移動させることが可能になっている。なお、伸縮アクチュエーター29の上面には、連結板30を、その移動方向に沿ってガイドするガイド部32が設けられている。
把持部材31は、苗床片12を前後方向Yの側面側から把持する左右方向Xに並ぶ一対の把持片33と、一対の把持片33を支持しながら駆動する把持片駆動アクチュエーター34とを備えている。
把持片駆動アクチュエーター34は、一対の把持片33に苗床片12を把持させたり、一対の把持片33による苗床片12の把持状態を解除させたりするように、一対の把持片33を駆動する。すなわち、把持片駆動アクチュエーター34は、その駆動により、一対の把持片33を左右方向Xにおいて互いに近づけたり遠ざけたりするように移動させることが可能になっている。
なお、本実施形態では、各把持部材31が苗床片12を把持した状態で各把持部材31と苗床14とを相対移動させることによって苗床14から連続する少なくとも2つの苗床片12を一度に分離可能な第1分離機構(分離機構)が、各把持部材31及び分離ユニット移動機構24によって構成されている。さらに、本実施形態では、第1分離機構によって苗床14から一度に分離した連続する少なくとも2つの苗床片12を、左右方向Xで隣接する苗床片12を把持する把持部材31同士を互いに離れる方向に相対移動させることによって個別に分離する第2分離機構が、各伸縮アクチュエーター29によって構成されている。
ベース部材25の前面におけるガイドレール26の上側には左右方向Xに伸縮可能なレージトング機構35が配置されている。レージトング機構35は、2つの長板状のリンク36をX字状に交差させた状態でそれらの中央の交差部分同士を前後方向Yに延びる軸37によって回動可能に連結してなるXリンク38を複数用意し、Xリンク38同士をそれらの2カ所の端部同士において軸37によって回動可能に直列に連結することによって得られる。本実施形態のレージトング機構35には、4つのXリンク38を直列に軸37によって回動可能に連結したものが採用されている。
ベース部材25の前面におけるレージトング機構35の一端部(図1では右端部)の上側には、例えばエアシリンダーなどで構成されるリンク駆動アクチュエーター39が設けられている。リンク駆動アクチュエーター39は、その駆動により鉛直方向Zに往復移動されるロッド40を有している。ロッド40の先端部はレージトング機構35の一端部における上側に位置する軸37に回動可能に連結され、レージトング機構35の一端部における下側に位置する軸37はベース部材25に回動可能に連結されている。
レージトング機構35における下端部に位置する左右方向Xに並ぶ5つの軸37のうちの最も一端側(図1では右側)に位置する軸37以外の残りの4つの軸37には、4つの把持ユニット27の支持板28がそれぞれ回動可能に連結されている。そして、リンク駆動アクチュエーター39を駆動してロッド40を鉛直方向Zに沿って往復移動させると、レージトング機構35が伸縮されて各軸37が同時に左右方向Xに移動し、左右方向Xに並ぶ各軸37同士の間隔が広くなったり狭くなったりする。
すなわち、リンク駆動アクチュエーター39を駆動してロッド40を鉛直方向Zに沿って下方に移動させると、レージトング機構35が伸長状態(図8に示す状態)となり、この伸長状態においてロッド40を鉛直方向Zに沿って上方に移動させると、レージトング機構35が収縮状態(図1に示す状態)となる。
この場合、レージトング機構35が伸長状態であっても収縮状態であっても左右方向Xにおける各軸37同士の間隔は全て同じになるが、伸長状態における各軸37同士の間隔は収縮状態における各軸37同士の間隔よりも広くなる。したがって、リンク駆動アクチュエーター39の駆動により、レージトング機構35を伸長状態と収縮状態との間で変化させることで、左右方向Xにおける各把持部材31同士(各把持ユニット27同士)の間隔が全て等しくなる状態が維持されながら当該間隔が広くなったり狭くなったりする。
次に、分離装置11の電気的構成について説明する。
図2に示すように、分離装置11は、分離装置11全体を統括的に制御する制御部41を備えている。制御部41は、中央処理装置として各種のプログラムを実行するCPU42、各種の情報や分離装置11全体の動作を制御するために用いられる分離用プログラム等を読み出し可能に記憶するROM43、及び各種の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶するRAM44を備えている。
図2に示すように、分離装置11は、分離装置11全体を統括的に制御する制御部41を備えている。制御部41は、中央処理装置として各種のプログラムを実行するCPU42、各種の情報や分離装置11全体の動作を制御するために用いられる分離用プログラム等を読み出し可能に記憶するROM43、及び各種の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶するRAM44を備えている。
CPU42は、図示しないインターフェースを介して各種の情報が入力された場合、ROM43に記憶された分離用プログラムを実行する。これにより、CPU42は、分離装置11の動作を制御するために必要とされる各種の演算を行うと共に、その演算において使用される各種の情報の読み出しをROM43に対して行ったり、その演算において使用される各種の情報の読み出し及び書き込みをRAM44に対して行ったりする。
制御部41の入力側インターフェース(図示略)には、ユーザーが各種の操作をするための操作部45が電気的に接続されている。制御部41の出力側インターフェース(図示略)には、支持台移動機構19、分離ユニット移動機構24、移動阻害アクチュエーター22、伸縮アクチュエーター29、把持片駆動アクチュエーター34、及びリンク駆動アクチュエーター39がそれぞれ電気的に接続されている。
そして、制御部41は、操作部45の操作に基づき、支持台移動機構19、分離ユニット移動機構24、移動阻害アクチュエーター22、伸縮アクチュエーター29、把持片駆動アクチュエーター34、及びリンク駆動アクチュエーター39の駆動をそれぞれ制御する。
次に、分離装置11の作用について説明する。
さて、苗床14から苗床片12を分離する場合には、まず、図3に示すように、レージトング機構35を収縮状態にするとともに左右方向Xに並ぶ4つの把持部材31を突出位置に移動させた状態で分離ユニット23を移動させて、4つの把持部材31を、苗床14における最も手前側(分離ユニット23側)に位置する左右方向Xに整列した一列分(ここでは5つ)の苗床片12である把持用苗床片12Aのうちの左右方向Xで連続する4つの把持用苗床片12Aと前後方向Yにおいてそれぞれ対向させる。
さて、苗床14から苗床片12を分離する場合には、まず、図3に示すように、レージトング機構35を収縮状態にするとともに左右方向Xに並ぶ4つの把持部材31を突出位置に移動させた状態で分離ユニット23を移動させて、4つの把持部材31を、苗床14における最も手前側(分離ユニット23側)に位置する左右方向Xに整列した一列分(ここでは5つ)の苗床片12である把持用苗床片12Aのうちの左右方向Xで連続する4つの把持用苗床片12Aと前後方向Yにおいてそれぞれ対向させる。
続いて、移動阻害部材21を係合位置に移動させると、各把持用苗床片12Aと前後方向Yで隣り合う他の苗床片12である各隣接苗床片12Bの上面に移動阻害部材21が係合される。これにより、各隣接苗床片12Bの上方への移動が移動阻害部材21によって阻害される状態となる。この場合、移動阻害部材21は、各隣接苗床片12Bの上面における苗Nを避けた領域に係合するため、各隣接苗床片12Bに植え付けられた苗Nを傷付けることはない。
続いて、図4に示すように、分離ユニット23を苗床14に向かって移動させ、4つの把持部材31の一対の把持片33に、これらと前後方向Yにおいて対応する4つの把持用苗床片12Aをそれぞれ把持させる。このとき、把持部材31の一対の把持片33に把持されない残りの1つの把持用苗床片12Aの上面における苗Nを避けた領域には、棒状の補助係合部材46が係合する。
これにより、この1つの把持用苗床片12Aの苗Nを傷付けることなく、当該1つの把持用苗床片12Aの上方への移動が補助係合部材46によって阻害される状態となる。なお、補助係合部材46は、図示しない移動機構によって左右方向X、前後方向Y、及び鉛直方向Zに移動可能に構成されている。
続いて、図5に示すように、4つの把持部材31の一対の把持片33がこれらと対応する4つの把持用苗床片12Aをそれぞれ把持した状態で分離ユニット23を上昇させて当該4つの把持部材31を上方に移動させる。すると、4つの把持部材31にそれぞれ把持された4つの把持用苗床片12Aが、4つの把持用苗床片12Aと、把持部材31に把持されていない1つの把持用苗床片12A及び当該4つの把持用苗床片12Aが隣接する4つの隣接苗床片12Bとの間の切れ目13において苗床14から千切られて分離される。
すなわち、4つの把持用苗床片12Aは、4つの把持部材31により、当該4つの把持用苗床片12Aと左右方向X及び前後方向Yで隣接する他の5つの苗床片12との間の切れ目13において、それぞれ苗床14から引き千切られて分離される。このとき、上記した4つの把持用苗床片12Aと左右方向X及び前後方向Yで隣接する他の5つの苗床片12、すなわち把持部材31に把持されていない1つの把持用苗床片12A及び4つの隣接苗床片12Bは、4つの把持部材31により4つの把持用苗床片12Aを介して上方へ引っ張られるが、補助係合部材46及び移動阻害部材21によってそれぞれ上方への移動が阻害される。
このため、把持部材31に把持されていない1つの把持用苗床片12A及び4つの隣接苗床片12Bは、4つの把持用苗床片12Aに追従して苗床14から引き千切られない。したがって、4つの把持部材31により、苗床14における一列分の複数(ここでは5つ)の把持用苗床片12Aのうちの連続する少なくとも2つ(ここでは4つ)の把持用苗床片12Aだけが苗床14から精度よく一度に分離される。
続いて、図6に示すように、分離ユニット23を前後方向Yにおいて支持台18側とは反対側に移動させるとともに、把持用苗床片12Aをそれぞれ把持した左右方向Xに並ぶ4つの把持部材31のうちの例えば奇数番目の2つの把持部材31(図6では左から1番目と3番目の把持部材31)だけを、これらと対応する伸縮アクチュエーター29の駆動により、突出位置から戻し位置に移動させる。
すなわち、左右方向Xで隣接する把持用苗床片12Aを把持する把持部材31同士を互いに離れる方向に相対移動させる。これにより、4つの把持部材31によって苗床14から一度に分離された連続する4つの把持用苗床片12Aは、それらの間の切れ目13において個別に千切られて分離される。このとき、移動阻害部材21は移動阻害アクチュエーター22により係合位置から退避位置に移動されるとともに、補助係合部材46(図5参照)も苗床14上から退避される。
続いて、把持用苗床片12Aをそれぞれ把持した左右方向Xに並ぶ4つの把持部材31のうちの突出位置にある偶数番目の残りの2つの把持部材31(図6では左から2番目と4番目の把持部材31)を、これらと対応する伸縮アクチュエーター29の駆動により、戻し位置に移動させる。
すると、図7に示すように、把持用苗床片12Aをそれぞれ把持した4つの把持部材31が等間隔で左右方向Xに並んだ状態になる。続いて、図8に示すように、リンク駆動アクチュエーター39の駆動によりレージトング機構35を収縮状態から伸長状態にすると、把持用苗床片12Aをそれぞれ把持した4つの把持部材31が等間隔で左右方向Xに並んだ状態を維持しながら、当該4つの把持部材31同士の間隔が所定の距離となるように広げられる。その後、これら4つの把持部材31に把持された把持用苗床片12Aは、移植用アーム(図示略)に受け渡されて定植パネル(図示略)に移植される。
以上詳述した実施形態によれば、次のような効果が発揮される。
(1)分離装置11は、苗床14における一列分の複数(本実施形態では5つ)の把持用苗床片12Aのうちの連続する少なくとも2つ(本実施形態では4つ)の把持用苗床片12Aを苗床14から一度に分離する。このため、例えば特許文献1のように苗床における一列分の複数の苗床片を2つおきに同じ数だけ分離する場合に比べて分離する箇所(引き千切る箇所)を少なくすることができる。例えば、2つの苗床片を2つ分開けて苗床から個別に分離する場合、他の苗床片から引き千切る箇所は6箇所(苗床片1つ当り3箇所×2)となるが、連続する2つの苗床片を苗床から一度に分離する場合、他の苗床片から引き千切る箇所は4箇所となる。したがって、複数の苗床片12に区切られた苗床14から苗床片12を円滑に分離することができる。
(1)分離装置11は、苗床14における一列分の複数(本実施形態では5つ)の把持用苗床片12Aのうちの連続する少なくとも2つ(本実施形態では4つ)の把持用苗床片12Aを苗床14から一度に分離する。このため、例えば特許文献1のように苗床における一列分の複数の苗床片を2つおきに同じ数だけ分離する場合に比べて分離する箇所(引き千切る箇所)を少なくすることができる。例えば、2つの苗床片を2つ分開けて苗床から個別に分離する場合、他の苗床片から引き千切る箇所は6箇所(苗床片1つ当り3箇所×2)となるが、連続する2つの苗床片を苗床から一度に分離する場合、他の苗床片から引き千切る箇所は4箇所となる。したがって、複数の苗床片12に区切られた苗床14から苗床片12を円滑に分離することができる。
(2)分離装置11は、把持部材31によって苗床14から一度に分離した連続する少なくとも2つ(本実施形態では4つ)の把持用苗床片12Aを、左右方向Xで隣接する把持用苗床片12Aを把持する把持部材31同士の一方のみを前後方向Yに移動させることによって個別に分離する。このため、苗床14から分離された連続する少なくとも2つ(本実施形態では4つ)の把持用苗床片12Aを、剪断作用を利用してより確実に個別に分離することができる。
(3)分離装置11は、把持部材31によって把持用苗床片12Aを把持した状態で把持部材31を上方に移動させることによって苗床14から把持用苗床片12Aを分離する。このため、苗床14から把持部材31によって把持用苗床片12Aを分離する際に、苗床14から分離される把持用苗床片12Aの苗Nの根が引きずられることを抑制できる。
(4)分離装置11は、把持部材31によって把持される把持用苗床片12Aと隣り合う他の苗床片12である隣接苗床片12Bの上方への移動を阻害可能な移動阻害部材21を備えている。このため、把持部材31に把持された把持用苗床片12Aを上方に移動させることによって苗床14から分離する際に、移動阻害部材21によって隣接苗床片12Bの上方への移動が阻害されるので、隣接苗床片12Bを苗床14に残した状態で把持部材31によって把持された把持用苗床片12Aだけを苗床14から分離することができる。すなわち、移動阻害部材21により、苗床14から分離される把持用苗床片12Aに追従して苗床14から隣接苗床片12Bが分離されることを抑制できる。
(変更例)
なお、上記実施形態は次のように変更してもよい。
・分離装置11において、第2分離機構は、左右方向Xで隣り合う把持部材31同士のうちの一方を第1方向の一例としての前後方向Yへ移動可能な第1移動部の一例としての伸縮アクチュエーター29と、把持部材31同士のうちの他方を前後方向Yと直交する第2方向の一例としての左右方向Xへ移動可能な第2移動部の一例としてのリンク駆動アクチュエーター39及び第2移動部の一例としてのレージトング機構35と、を備えるようにしてもよい。このようにすれば、把持用苗床片12Aをそれぞれ把持した状態の把持部材31同士を互いに直交する方向である前後方向Y及び左右方向Xにそれぞれ同時に移動させることで、当該把持部材31同士に把持された把持用苗床片12A同士をより確実に分離することができる。
なお、上記実施形態は次のように変更してもよい。
・分離装置11において、第2分離機構は、左右方向Xで隣り合う把持部材31同士のうちの一方を第1方向の一例としての前後方向Yへ移動可能な第1移動部の一例としての伸縮アクチュエーター29と、把持部材31同士のうちの他方を前後方向Yと直交する第2方向の一例としての左右方向Xへ移動可能な第2移動部の一例としてのリンク駆動アクチュエーター39及び第2移動部の一例としてのレージトング機構35と、を備えるようにしてもよい。このようにすれば、把持用苗床片12Aをそれぞれ把持した状態の把持部材31同士を互いに直交する方向である前後方向Y及び左右方向Xにそれぞれ同時に移動させることで、当該把持部材31同士に把持された把持用苗床片12A同士をより確実に分離することができる。
具体的には、上記実施形態の分離装置11の作用において、把持用苗床片12Aをそれぞれ把持した左右方向Xに連続して並ぶ4つの把持部材31のうちの例えば奇数番目の2つの把持部材31(図6では左から1番目と3番目の把持部材31)だけをこれらと対応する伸縮アクチュエーター29の駆動により突出位置から戻し位置に移動させることと、リンク駆動アクチュエーター39の駆動によりレージトング機構35を収縮状態から伸長状態にすることによって左右方向Xに並ぶ4つの把持部材31をこれらの間隔を広げるように左右方向Xに移動させることとを同時に行う。これにより、左右方向Xに連続して並ぶ4つの把持部材31のうちの隣り合うもの同士が前後方向Yと左右方向Xとの間の方向において互いに離れるように移動されるため、当該4つの把持部材31にそれぞれ把持された4つの把持用苗床片12Aをより確実に個別に分離することができる。
・変更例における上述の分離装置11において、第1方向と第2方向とは必ずしも直交する必要はない。
・分離装置11において、移動阻害部材21(移動阻害部17)は省略してもよい。
・分離装置11において、移動阻害部材21(移動阻害部17)は省略してもよい。
・分離装置11において、移動阻害部材21(移動阻害部17)は複数用いるようにしてもよい。
・分離装置11は、把持部材31によって把持用苗床片12Aを把持した状態で、必ずしも把持部材31を上方に移動させることによって苗床14から把持用苗床片12Aを分離する必要はない。例えば、把持部材31によって把持用苗床片12Aを把持した状態で把持部材31を前後方向Yにおける苗床14から離れる側(水平方向)に移動させることによって苗床14から把持用苗床片12Aを分離するようにしてもよい。この場合、把持用苗床片12Aと隣接苗床片12Bとの間の切れ目13に移動阻害部材21を挿入することが好ましい。
・分離装置11は、把持部材31によって把持用苗床片12Aを把持した状態で、必ずしも把持部材31を上方に移動させることによって苗床14から把持用苗床片12Aを分離する必要はない。例えば、把持部材31によって把持用苗床片12Aを把持した状態で把持部材31を前後方向Yにおける苗床14から離れる側(水平方向)に移動させることによって苗床14から把持用苗床片12Aを分離するようにしてもよい。この場合、把持用苗床片12Aと隣接苗床片12Bとの間の切れ目13に移動阻害部材21を挿入することが好ましい。
・第2分離機構を構成する各伸縮アクチュエーター29は省略してもよい。
・分離装置11は、把持部材31によって苗床14から一度に分離した連続する少なくとも2つ(上記実施形態では4つ)の把持用苗床片12Aを、左右方向Xで隣接する把持用苗床片12Aを把持する把持部材31同士を互いに3次元的に離れる方向に相対移動させることによって個別に分離するようにしてもよい。例えば、左右方向Xで隣接する把持用苗床片12Aを把持する把持部材31同士のうちの一方を上方や下方へ向けて移動させるとともに他方を前方や後方へ向けて移動させることによって把持用苗床片12A同士を個別に分離するようにしてもよい。あるいは、左右方向Xで隣接する把持用苗床片12Aを把持する把持部材31同士のうちの一方を停止させるとともに他方を上方、下方、前方、及び後方などに向けて移動させることによって把持用苗床片12A同士を個別に分離するようにしてもよい。さらに、左右方向Xで隣接する把持用苗床片12Aを把持する把持部材31同士のうちの一方と他方とを互いに異なる方向であって且つ左右方向X、前後方向Y及び鉛直方向Z以外の方向である斜め方向へ向けてそれぞれ移動させることによって把持用苗床片12A同士を個別に分離するようにしてもよい。なお、上述の場合、左右方向Xで隣接する把持用苗床片12Aを把持する把持部材31同士は、直線的な移動だけでなく曲線的に移動させるようにしてもよい。例えば、把持部材31同士のうちの一方を時計方向に回動させるとともに他方を反時計方向に回動させるようにしてもよい。つまり、把持部材31同士のうちの一方と他方とを互いに異なる方向であって且つそれらの軌跡が弧を描くように移動させるようにしてもよい。
・分離装置11は、把持部材31によって苗床14から一度に分離した連続する少なくとも2つ(上記実施形態では4つ)の把持用苗床片12Aを、左右方向Xで隣接する把持用苗床片12Aを把持する把持部材31同士を互いに3次元的に離れる方向に相対移動させることによって個別に分離するようにしてもよい。例えば、左右方向Xで隣接する把持用苗床片12Aを把持する把持部材31同士のうちの一方を上方や下方へ向けて移動させるとともに他方を前方や後方へ向けて移動させることによって把持用苗床片12A同士を個別に分離するようにしてもよい。あるいは、左右方向Xで隣接する把持用苗床片12Aを把持する把持部材31同士のうちの一方を停止させるとともに他方を上方、下方、前方、及び後方などに向けて移動させることによって把持用苗床片12A同士を個別に分離するようにしてもよい。さらに、左右方向Xで隣接する把持用苗床片12Aを把持する把持部材31同士のうちの一方と他方とを互いに異なる方向であって且つ左右方向X、前後方向Y及び鉛直方向Z以外の方向である斜め方向へ向けてそれぞれ移動させることによって把持用苗床片12A同士を個別に分離するようにしてもよい。なお、上述の場合、左右方向Xで隣接する把持用苗床片12Aを把持する把持部材31同士は、直線的な移動だけでなく曲線的に移動させるようにしてもよい。例えば、把持部材31同士のうちの一方を時計方向に回動させるとともに他方を反時計方向に回動させるようにしてもよい。つまり、把持部材31同士のうちの一方と他方とを互いに異なる方向であって且つそれらの軌跡が弧を描くように移動させるようにしてもよい。
・把持用苗床片12Aを苗床14から分離する場合には、把持部材31が把持用苗床片12Aを把持した状態で、把持部材31を移動させることなく停止させ、且つ苗床14を前後方向Yにおいて把持部材31から離れるように移動させてもよい。あるいは、把持部材31が把持用苗床片12Aを把持した状態で、把持部材31及び苗床14の両方を前後方向Yにおいて互いに離れるように移動させて把持用苗床片12Aを苗床14から分離するようにしてもよい。
・把持用苗床片12Aを苗床14から分離する場合には、把持部材31が把持用苗床片12Aを把持した状態で、把持部材31を移動させることなく停止させ、且つ苗床14を鉛直方向Zの下方に向けて移動させてもよい。この場合、移動阻害部材21(移動阻害部17)を苗床14と一緒に鉛直方向Zの下方に向けて移動させることが好ましい。あるいは、把持部材31が把持用苗床片12Aを把持した状態で、把持部材31及び苗床14の両方を鉛直方向Zにおいて互いに離れるように移動させて把持用苗床片12Aを苗床14から分離するようにしてもよい。
・分離装置11に備えられる把持部材31(把持ユニット27)の数は、例えば苗床14を構成する苗床片12の左右方向Xに並ぶ数に応じて任意に変更してもよい。すなわち、例えば、分離装置11に備えられる把持部材31の数を、苗床14を構成する苗床片12の左右方向Xに並ぶ数と同じにしてもよい。
11…分離装置、12…苗床片、12A…把持用苗床片、12B…隣接苗床片、13…切れ目、14…苗床、21…移動阻害部材、24…第1分離機構(分離機構)を構成する分離ユニット移動機構、29…第2分離機構を構成する第1移動部の一例としての伸縮アクチュエーター、31…第1分離機構(分離機構)を構成する把持部材、35…第2分離機構を構成する第2移動部の一例としてのレージトング機構、39…第2分離機構を構成する第2移動部の一例としてのリンク駆動アクチュエーター、X…第2方向の一例としての左右方向、Y…第1方向の一例としての前後方向。
Claims (5)
- 複数の苗床片がマトリクス状をなすように切れ目によって区切られた苗床から前記苗床片を前記切れ目において分離する分離装置であって、
1つの前記苗床片を把持可能な把持部材を複数有し、前記把持部材が前記苗床片を把持した状態で前記把持部材と前記苗床とを相対移動させることによって前記苗床から前記苗床片を分離可能な分離機構を備え、
前記分離機構は、前記苗床における一列分の複数の前記苗床片のうちの連続する少なくとも2つの前記苗床片を前記苗床から一度に分離することを特徴とする分離装置。 - 前記分離機構を第1分離機構としたとき、前記第1分離機構によって前記苗床から一度に分離した連続する少なくとも2つの前記苗床片を、隣接する前記苗床片を把持する前記把持部材同士を互いに離れる方向に相対移動させることによって個別に分離する第2分離機構を備えることを特徴とする請求項1に記載の分離装置。
- 前記第2分離機構は、前記把持部材同士のうちの一方を第1方向へ移動可能な第1移動部と、前記把持部材同士のうちの他方を前記第1方向と直交する第2方向へ移動可能な第2移動部とを備えることを特徴とする請求項2に記載の分離装置。
- 前記分離機構は、前記把持部材によって前記苗床片を把持した状態で前記把持部材を上方に移動させることによって前記苗床から前記苗床片を分離することを特徴とする請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載の分離装置。
- 前記把持部材によって把持される前記苗床片と隣り合う他の前記苗床片である隣接苗床片の移動を阻害可能な移動阻害部材を備えていることを特徴とする請求項1〜請求項4のうちいずれか一項に記載の分離装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016210474A JP2018068180A (ja) | 2016-10-27 | 2016-10-27 | 分離装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016210474A JP2018068180A (ja) | 2016-10-27 | 2016-10-27 | 分離装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018068180A true JP2018068180A (ja) | 2018-05-10 |
Family
ID=62111340
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016210474A Pending JP2018068180A (ja) | 2016-10-27 | 2016-10-27 | 分離装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018068180A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019230408A1 (ja) * | 2018-05-28 | 2019-12-05 | 有限会社アイエムエイ | 苗の移植装置 |
JP2022532551A (ja) * | 2019-08-06 | 2022-07-15 | 福建省中科生物股▲ふん▼有限公司 | 等分布栽培機構 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0466015A (ja) * | 1990-07-06 | 1992-03-02 | Hiroshi Okawa | 苗床分離装置 |
JPH07284305A (ja) * | 1994-04-18 | 1995-10-31 | Kitamura:Kk | 水耕苗の移植方法 |
JP2004187661A (ja) * | 2002-12-10 | 2004-07-08 | Saito Mikio | 定植機の苗床ブロック分離装置 |
-
2016
- 2016-10-27 JP JP2016210474A patent/JP2018068180A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0466015A (ja) * | 1990-07-06 | 1992-03-02 | Hiroshi Okawa | 苗床分離装置 |
JPH07284305A (ja) * | 1994-04-18 | 1995-10-31 | Kitamura:Kk | 水耕苗の移植方法 |
JP2004187661A (ja) * | 2002-12-10 | 2004-07-08 | Saito Mikio | 定植機の苗床ブロック分離装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019230408A1 (ja) * | 2018-05-28 | 2019-12-05 | 有限会社アイエムエイ | 苗の移植装置 |
JPWO2019230408A1 (ja) * | 2018-05-28 | 2020-08-20 | 有限会社アイエムエイ | 苗の移植装置 |
US11589519B2 (en) | 2018-05-28 | 2023-02-28 | Ima Co., Ltd. | Seedling transplanter |
JP2022532551A (ja) * | 2019-08-06 | 2022-07-15 | 福建省中科生物股▲ふん▼有限公司 | 等分布栽培機構 |
JP7297933B2 (ja) | 2019-08-06 | 2023-06-26 | 福建省中科生物股▲ふん▼有限公司 | 等分布栽培機構 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7020521B2 (ja) | 移植装置及び移植方法 | |
JP6429752B2 (ja) | 植物移植装置 | |
CN105392359A (zh) | 植物移植装置 | |
JP6076297B2 (ja) | 植物移植装置 | |
JP2018068180A (ja) | 分離装置 | |
JP5838031B2 (ja) | 植物栽培装置及び植物栽培方法 | |
RU2014139993A (ru) | Установка и процесс для автоматизированного переноса предметов коробчатой формы | |
WO2017082152A1 (ja) | 苗移植装置、苗床片の把持機構及び把持部材 | |
JP6200374B2 (ja) | 植物移植装置 | |
JP6713132B2 (ja) | 植物栽培システム及び植物栽培方法 | |
JP6733074B2 (ja) | 苗の移植装置 | |
US11871708B2 (en) | Plant holder, system therefor and method for processing thereof | |
JP6411431B2 (ja) | 移植ハンド | |
JP6421156B2 (ja) | 移植ハンドユニット | |
JP5798205B2 (ja) | 植物移植システムおよび植物移植方法 | |
JP7405396B2 (ja) | 移植装置 | |
JP2024024882A (ja) | 移植装置及び移植方法 | |
JP6841320B1 (ja) | 苗床保持部材及び移植装置 | |
JP7103131B2 (ja) | 移植装置及び移植方法 | |
WO2020075786A1 (ja) | 把持装置及び分割装置、並びにこれらを用いた移植装置及び移植システム | |
JP6815019B2 (ja) | 水耕栽培用プランター、それを用いた植物の栽培方法、および栽培システム | |
JP2019080530A (ja) | 植物栽培装置 | |
JP2020001073A (ja) | レーザー加工機 | |
CN103004483B (zh) | 配置在瓜类自动嫁接机上的单滚刷式秧苗修整机构 | |
JP3753689B2 (ja) | 接木苗製造装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180823 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180904 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181017 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20181030 |