JP2014213719A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014213719A JP2014213719A JP2013092502A JP2013092502A JP2014213719A JP 2014213719 A JP2014213719 A JP 2014213719A JP 2013092502 A JP2013092502 A JP 2013092502A JP 2013092502 A JP2013092502 A JP 2013092502A JP 2014213719 A JP2014213719 A JP 2014213719A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- rotation angle
- electric power
- steering
- detection result
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【課題】車両の走行状態によらずモータの回転角度を正確に検出できるか否かを判断できる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】電動パワーステアリング装置は、ステアリングシャフトに付与するアシスト力を生成するモータ31と、モータ31の回転角を検出するTMRセンサ33と、TMRセンサ33の検出結果に基づいてモータ31を制御するECU40とを備える。ECU40は、正方向へ回転するようにモータ31の制御中において、回転角θmの変化がないことを検出した場合には、モータ31を逆方向に回転させる。そして、逆方向に回転したことを検出できるか否かを判断する。【選択図】図2
Description
本発明は、運転者のステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置に関する。
車両の操舵機構にモータの動力を付与することにより、運転者のステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置が知られている。通常、このような電動パワーステアリング装置は、モータに設けられたレゾルバからの信号に基づいてモータの回転角度を検出する制御装置を備えている。制御装置は、検出した回転角度に基づいてモータの駆動を制御する。
特許文献1の電動パワーステアリング装置の制御装置は、モータの回転角度を正確に検出できる状態か否かを判断する。制御装置は、モータの回転角度を正確に検出できない状態にある場合、モータを駆動させず、モータの回転角度を正確に検出できる状態にある場合にのみ、モータを駆動させる。
ところで、特許文献1の電動パワーステアリング装置の制御装置は、モータの回転角度を正確に検出できる状態か否かの判断を、自身が起動した直後にのみ行う(特許文献1の第6図参照)。このため、車両の走行中にモータの回転角度を正確に検出できない状態となった場合、運転者のステアリング操作に応じて適切にモータの動力を操舵機構に付与することが難しい。
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の走行状態によらずモータの回転角度を正確に検出できるか否かを判断できる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
上記課題を解決するために、車両の操舵機構に付与する操舵補助力を生成するモータと、前記モータの回転角を算出する回転角センサと、前記回転角センサの検出結果に基づいて前記モータを制御する制御装置と、を備える電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記モータの制御中に、前記回転角センサの検出結果に変化がないことを認識した場合に、前記モータを第1の方向、及び当該第1の方向とは反対側の第2の方向に回転させるように制御し、前記回転角センサの検出結果の変化を前記モータが第1及び第2の方向の少なくとも一方に回転するように制御したときに検出できる場合には、前記モータによる操舵補助力の生成を継続し、前記回転角センサの検出結果の変化を検出できない場合には、前記モータによる操舵補助力の生成を停止することを要旨とする。
モータの回転角度の検出結果に変化がない状態は、回転角センサの不具合に起因する場合と、車輪が外力を受けることにより操舵機構が回転できなくなることに起因する場合との2つの場合が考えられる。回転角センサの不具合に起因する場合、モータを第1及び第2の方向に回転させても回転角センサの検出結果に変化はない。この場合、制御装置は、モータの回転角を正確に認識することができないので、それ以降のモータの制御を停止する。一方で、車輪が外力を受けることに起因する場合、モータは、第1又は第2の方向には回転することができる。この場合、回転角センサは正常であることから、制御装置は、回転角センサの検出結果に基づいてモータが第1又は第2の目標回転角まで回転したことを検出することができる。この場合、制御装置は、モータの回転角を正確に認識することができるので、それ以降のモータの制御を継続する。
このように、制御装置は、車両の電源がオンとなった直後をはじめとして、車両の走行状態によらず、モータの制御中に回転角センサの検出結果に変化がないことを認識した場合に、モータの回転角度を正確に検出できるか否かを判断することができる。これにより、この構成の電動パワーステアリング装置は、モータの回転角が正確に検出できる場合には操舵機構への操舵補助力の付与の制御を継続し、正確に検出できない場合には操舵機構への操舵補助力の付与を停止することができる。
上記構成において、前記制御装置は、前記回転角センサの検出結果に変化がない場合には、その検出結果に基づいて前記モータを第1の方向に回転させるような第1の目標回転角と、前記モータを第2の方向に回転させるような第2の目標回転角とを算出し、当該算出した第1及び第2の目標回転角の少なくとも一方に前記モータを制御できるか否かを通じて、前記モータによる操舵補助力の生成の継続の有無を判断することが好ましい。
あらかじめ第1及び第2の目標回転角が決まっている場合、回転角センサの検出結果が決まっている目標回転角で変化がなくなると、制御装置は、モータによる操舵補助力の生成の継続の有無を判断することができない。その点、この構成によれば、検出結果に基づいて、第1及び第2の目標回転角を算出するので、より高い確率で、モータによる操舵補助力の生成の継続の有無を判断することができる。
上記構成において、前記制御装置は、前記モータを前記第2の方向に回転させるべく前記第2の目標回転角を複数個設定できるものであって、操舵機構に付与する操舵補助力を生成するために前記第1の方向に回転する前記モータの制御中に、前記回転角センサの検出結果に変化がない場合には、当該検出結果と前記第2の目標回転角との差分が小さくなるように、前記第2の目標回転角を算出することが好ましい。
この構成によれば、回転角センサの検出結果と第2の目標回転角との差分が小さいので、前記モータによる操舵補助力の生成の継続の有無を判断するのにかかる時間を抑制することができる。
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、車両の走行状態によらず、モータの回転角度を正確に検出できるか否かを判断できる。
以下、電動パワーステアリング装置の一実施形態について説明する。
<電動パワーステアリング装置の概要>
図1に示すように、電動パワーステアリング装置(EPS)10は、運転者のステアリング操作に基づいて転舵輪を転舵させる操舵機構20、および運転者のステアリング操作を補助する操舵補助機構30、および操舵補助機構30の作動を制御するECU(電子制御装置)40を備えている。
<電動パワーステアリング装置の概要>
図1に示すように、電動パワーステアリング装置(EPS)10は、運転者のステアリング操作に基づいて転舵輪を転舵させる操舵機構20、および運転者のステアリング操作を補助する操舵補助機構30、および操舵補助機構30の作動を制御するECU(電子制御装置)40を備えている。
操舵機構20は、運転者により操作されるステアリングホイール21、およびステアリングホイール21と一体回転するステアリングシャフト22を備えている。ステアリングシャフト22は、ステアリングホイール21の中心に連結されたコラムシャフト22a、コラムシャフト22aの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト22b、およびインターミディエイトシャフト22bの下端部に連結されたピニオンシャフト22cからなる。ピニオンシャフト22cの下端部は、ピニオンシャフト22cに交わる方向へ延びるラック軸23(正確には、ラック歯が形成された部分23a)に噛合されている。したがって、ステアリングシャフト22の回転運動は、ピニオンシャフト22cおよびラック軸23からなるラックアンドピニオン機構24によりラック軸23の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動が、ラック軸23の両端にそれぞれ連結されたタイロッド25を介して左右の転舵輪26,26にそれぞれ伝達されることにより、これら転舵輪26,26の転舵角θtaが変更される。転舵輪26,26の転舵角θtaが変更されることにより車両の進行方向が変更される。
操舵補助機構30は、操舵補助力の発生源であるモータ31を備えている。図3に示すように、モータ31は、U相、V相、W相の3つの相を有する三相交流モータのブラシレスモータである。モータ31は、減速機構32を介してコラムシャフト22aに連結されている。減速機構32はモータ31の回転を減速し、モータトルクをコラムシャフト22aに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト22にモータトルクが操舵補助力(アシスト力)として付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。また、モータ31には、モータ31の回転角θmに応じて振幅値が変化する正弦波状の信号(正弦信号S_sin及び余弦信号S_cos)(以下、TMR信号)を出力するTMRセンサ33が内蔵されている。
ECU40は、車両に設けられる各種のセンサの検出結果を運転者の要求あるいは走行状態を示す情報として取得し、これら取得される各種の情報に応じて、モータ31を制御する。各種のセンサとしては、たとえば車速センサ410、及びトルクセンサ420がある。車速センサ410は、車速(車両の走行速度)Vを検出する。トルクセンサ420は、コラムシャフト22aに設けられて、ステアリングホイール21を介してステアリングシャフト22に印加される操舵トルクThを検出する。ECU40は、これらセンサを通じて取得される車速V、操舵トルクTh、及びTMRセンサ33からのTMR信号に基づき、モータ31を制御する。
<ECUの概略構成>
つぎに、ECUのハードウェア構成を説明する。
図2に示すように、ECU40は、インバータ回路41およびマイクロコンピュータ42を備えている。
つぎに、ECUのハードウェア構成を説明する。
図2に示すように、ECU40は、インバータ回路41およびマイクロコンピュータ42を備えている。
インバータ回路41は、マイクロコンピュータ42により生成されるモータ駆動信号に基づいて、バッテリなどの直流電源から供給される直流電圧を三相交流電圧に変換する。当該変換された三相交流電圧は、各相の給電経路44を介してモータ31に供給される。各相の給電経路44には電流センサ45が設けられている。これら電流センサ45は、各相の給電経路44に生ずる実際の電流値Iを検出する。なお、図2では、説明の便宜上、各相の給電経路44および各相の電流センサ45をそれぞれ1つにまとめて図示する。
マイクロコンピュータ42は、車速センサ410、トルクセンサ420、及びTMRセンサ33の検出結果をそれぞれ定められたサンプリング周期で取り込む。マイクロコンピュータ42は、これら取り込まれる検出結果、すなわち車速V、操舵トルクTh、回転角θm、及び電流値Iに基づきモータ駆動信号(PWM駆動信号)を生成する。
<マイクロコンピュータ>
つぎに、マイクロコンピュータの機能的な構成を説明する。
図2に示すように、マイクロコンピュータ42は、図示しない記憶装置に格納された制御プログラムを実行することによって実現される各種の処理部を有している。マイクロコンピュータ42は、これら処理部として、電流指令値演算部51と、モータ駆動信号生成部52と、を備えている。
つぎに、マイクロコンピュータの機能的な構成を説明する。
図2に示すように、マイクロコンピュータ42は、図示しない記憶装置に格納された制御プログラムを実行することによって実現される各種の処理部を有している。マイクロコンピュータ42は、これら処理部として、電流指令値演算部51と、モータ駆動信号生成部52と、を備えている。
電流指令値演算部51は、車速V、及び操舵トルクThをそれぞれ取り込み、これら取り込まれる各種の情報に基づいて電流指令値I*を演算する。電流指令値演算部51は、操舵トルクThの絶対値が大きくなるほど、また車速Vが遅くなるほど、電流指令値I*の絶対値をより大きな値に設定する。
モータ駆動信号生成部52は、電流指令値I*、および実際の電流値Iをそれぞれ取り込み、これら取り込まれる情報に基づき実際の電流値Iが電流指令値I*に追従するように電流のフィードバック制御を行う。モータ駆動信号生成部52は、電流指令値I*と実際の電流値Iとの偏差を求め、当該偏差を無くすようにモータ駆動信号を生成する。
<電動パワーステアリング装置の異常検出機能>
マイクロコンピュータ42は、モータ駆動信号を生成しても、取り込む回転角θmに変化がないこと、いわゆる異常を検出する異常検出機能を有している。当該機能の実現手段として、モータ駆動信号生成部52は、異常判断部53を備えている。異常判断部53は、モータ31の回転角θm、及び操舵トルクThをそれぞれ取り込み、これら取り込まれる情報に基づき、異常が電動パワーステアリング装置10の不具合、特にTMRセンサ33の不具合に起因するものか、車輪が外力を受けることによりモータ31が回転できなくなることに起因するものかを判断する。異常判断部53は、異常が電動パワーステアリング装置10の不具合に起因するものと判断した場合には、停止信号を生成する。一方、異常判断部53は、異常が外力を受けることによりモータ31が回転できなくなることに起因するものと判断した場合には、継続信号を生成する。
マイクロコンピュータ42は、モータ駆動信号を生成しても、取り込む回転角θmに変化がないこと、いわゆる異常を検出する異常検出機能を有している。当該機能の実現手段として、モータ駆動信号生成部52は、異常判断部53を備えている。異常判断部53は、モータ31の回転角θm、及び操舵トルクThをそれぞれ取り込み、これら取り込まれる情報に基づき、異常が電動パワーステアリング装置10の不具合、特にTMRセンサ33の不具合に起因するものか、車輪が外力を受けることによりモータ31が回転できなくなることに起因するものかを判断する。異常判断部53は、異常が電動パワーステアリング装置10の不具合に起因するものと判断した場合には、停止信号を生成する。一方、異常判断部53は、異常が外力を受けることによりモータ31が回転できなくなることに起因するものと判断した場合には、継続信号を生成する。
異常判断部53のメモリ54には、検出した回転角θm(モータ回転角検出値)、及び操舵トルクThに対応付けられた通電パターン、及びモータ回転角目標値が記憶されている。図4に示されるモータ回転角検出値、通電パターン、及びモータ回転角目標値が対応付けられた情報は、操舵トルクThからモータが正方向に回転するとともに、U相がモータ回転角の基準(0deg)、相順がU相、V相、W相である場合の情報である。異常判断部53は、取り込む回転角θmに変化がないことを検出した場合には、通電パターンに基づいて通電パターン信号を生成する。
また、メモリ54には、異常の判断にかかる処理において使用する各種の情報を一時的に記憶する記憶領域が設けられている。さらに、異常判断部53には、異常の判断にかかる処理において使用するカウンタ55が設けられている。なお、異常判断部53における異常の判断にかかる処理は、後に詳述する。
モータ駆動信号生成部52は、通電パターン信号を認識すると、当該信号に基づいてモータ駆動信号を生成する。また、モータ駆動信号生成部52は、停止信号を認識すると、それ以降のモータ駆動信号の生成を停止し、継続信号を認識すると、それ以降のモータ駆動信号の生成を継続する。
<異常判断部の判断処理>
次に、異常判断部53の判断処理について、図5のフローチャートに従って説明する。当該フローチャートは、TMRセンサ33から取得するモータ31の回転角θmに変化がないことを条件に開始される。また、処理の開始時、異常判断部53は、カウンタ55をクリアする。
次に、異常判断部53の判断処理について、図5のフローチャートに従って説明する。当該フローチャートは、TMRセンサ33から取得するモータ31の回転角θmに変化がないことを条件に開始される。また、処理の開始時、異常判断部53は、カウンタ55をクリアする。
まず、異常判断部53は、モータ回転角検出値(回転角θm)、及び入力されている操舵トルクの向きから、通電パターン、及びモータ回転角目標値を決定する(ステップS1)。そして、決定された通電パターンに基づいて、通電パターン信号を生成する(ステップS2)。
次に、異常判断部53は、モータ31の回転角θmを再検出する(ステップS3)。そして、再検出したモータ31の回転角θmと先に決定したモータ回転角目標値との差分が、異常閾値以上か否かを判断する(ステップS4)。異常閾値は、予めメモリ54に記憶されており、判断したい精度に基づく任意の値に設定される。すなわち、高い精度で異常判断を行いたい場合には、異常閾値をより小さい値に設定する。従って、異常閾値を0に近い値に設定すれば、高い精度で異常判断を行うことができる。
ステップS4でYES、すなわち、再検出したモータ31の回転角θmと先に決定したモータ回転角目標値との差分が、異常閾値以上である場合には、カウンタをインクリメントする(ステップS5)。そして、カウンタ値が既定値以上か否かを判断する(ステップS6)。既定値は、予めメモリ54に記憶されており、判断したい精度に基づく任意の値に設定される。すなわち、高い精度で異常判断を行いたい場合には、規定値をより大きい値に設定する。従って、規定値を大きくすればするほど、高い精度で異常判断を行うことができる。
ステップS6でYES、すなわち、カウンタ値が既定値以上である場合には、停止信号を生成し(ステップS7)、当該処理を終了する。
なお、ステップS6でNO、すなわち、カウンタ値が既定値より小さい場合には、処理をステップS2に移行する。
なお、ステップS6でNO、すなわち、カウンタ値が既定値より小さい場合には、処理をステップS2に移行する。
また、ステップS4でNO、すなわち、再検出したモータ31の回転角θmと先に決定したモータ回転角目標値との差分が、異常閾値よりも小さい場合には、継続信号を生成し(ステップS8)、当該処理を終了する。
<異常判断部の作用>
異常判断部53は、回転角θmに変化がないことを検出すると、モータ31が逆回転するように通電パターンを決定する。回転角θmに変化がない要因が、車輪が外力を受けることに起因する場合、モータは、正方向又は負方向に回転することができる。すなわち、モータ31を逆回転させた結果、検出した回転角θmが回転角目標値であった場合には、回転角θmに変化がない要因が、車輪が外力を受けることに起因するものと判断することができる。ひいては、TMRセンサ33をはじめとして、電動パワーステアリング装置10自体が正常である。従って、これ以降にモータ31の制御を継続しても、適切にステアリングシャフト22にアシスト力を付与することができる。
異常判断部53は、回転角θmに変化がないことを検出すると、モータ31が逆回転するように通電パターンを決定する。回転角θmに変化がない要因が、車輪が外力を受けることに起因する場合、モータは、正方向又は負方向に回転することができる。すなわち、モータ31を逆回転させた結果、検出した回転角θmが回転角目標値であった場合には、回転角θmに変化がない要因が、車輪が外力を受けることに起因するものと判断することができる。ひいては、TMRセンサ33をはじめとして、電動パワーステアリング装置10自体が正常である。従って、これ以降にモータ31の制御を継続しても、適切にステアリングシャフト22にアシスト力を付与することができる。
一方、回転角θmに変化がない要因が、TMRセンサ33をはじめとして、電動パワーステアリング装置10自体の不具合に起因する場合、モータ31を逆回転させても、検出した回転角θmと回転角目標値とが一致しない。この場合、電動パワーステアリング装置10は、適切にステアリングシャフト22にアシスト力を付与することができないので、モータ31の制御を停止する。
このように、異常判断部53は、車両の走行状態にかかわらず、モータ31の回転角θmを正確に検出できるか否かを判断できる。
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
(1)ECU40は、ステアリングシャフト22にアシスト力を付与しているモータ31の回転角θmの変化がないことを検出した場合には、モータ31を逆方向に回転させる。そして、逆方向に回転したことを検出できるか否かを判断する。逆方向に回転したことを検出できる場合、モータ31の回転角θmの変化がない要因が、外力に起因する、すなわち、電動パワーステアリング装置10の不具合に起因しないので、それ以降もモータ31の制御を継続する。一方、ECU40は、モータ31の回転角θmの変化がない要因が、外力に起因しない、すなわち、電動パワーステアリング装置10の不具合に起因する場合には、それ以降のモータ31の制御を停止する。このように、ECU40は、車両の走行状態にかかわらず、モータ31の回転角θmを正確に検出できるか否かを判断できる。
(2)また、ECU40は、回転角θmを正確に検出できるか否かの判断を通じて、回転角θmを正確に検出できる場合には、モータ31の制御を継続するので、ステアリングシャフト22にアシスト力が付与されない状態を抑制することができる。
(3)あらかじめ、一義的にモータ回転角目標値が決まっている場合、そのモータ回転角目標値がモータ31の回転角θmである場合に、制御部は、回転角を正確に検出できるか否かを判断できない。その点、この構成によれば、ECU40は、検出したモータ31の回転角θmに基づいて、モータ31を逆回転させる方向にモータ回転角目標値を設定する。これにより、ECU40は、より高い確率で、モータ31の回転角θmを正確に検出できるか否かを判断することができる。
(4)ECU40は、モータ回転角検出値に対してモータ31を逆回転させる複数の通電パターンのうち、モータ回転角検出値と回転角目標値との差分が最小となる通電パターンを選択するようにした。これにより、他の通電パターンと比較して、モータ31が回転角目標値に達するまでの時間が短い。従って、他の場合と比較して、ECU40が、回転角θmを正確に検出できるか否かの判断にかかる時間が短縮される。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態において、異常判断部53は、モータ31の制御中に検出したモータ31の回転角θmに変化がないことに基づいて、通電パターン及びモータ回転角目標値を算出したが、正確にTMR信号(S_sin,S_cosの全て)を認識できる場合には、上記実施形態における異常判断の処理を実行しなくてもよい。この場合、ECU40は、TMR信号から回転角θmを算出できるので、モータ31の制御を通じて適切にアシスト力を付与することができる。
・上記実施形態において、異常判断部53は、モータ31の制御中に検出したモータ31の回転角θmに変化がないことに基づいて、通電パターン及びモータ回転角目標値を算出したが、正確にTMR信号(S_sin,S_cosの全て)を認識できる場合には、上記実施形態における異常判断の処理を実行しなくてもよい。この場合、ECU40は、TMR信号から回転角θmを算出できるので、モータ31の制御を通じて適切にアシスト力を付与することができる。
・上記実施形態では、モータ31がアシスト力を付与するように制御されている最中について説明したが、モータ31を制御できる状態であればよい。この場合、異常判断部53は、モータ31の回転角θmに基づいて、モータ31が正負の方向(第1及び第2の方向)に回転するように、通電パターン及びモータ回転角目標値を算出する。そして、通電パターンに基づいてモータ31を制御する。このように構成すれば、上記実施形態の(1)と同様の効果を得ることができる。
・上記実施形態において、図4におけるステップS6の処理は省略してもよい。このように構成した場合でも、上記実施形態の効果と同様の効果を得ることができる。
・上記実施形態において、ECU40は、モータ回転角検出値とモータ回転角目標値との差分が最も小さくなるように通電パターンを決定したが、モータ31が反対方向に回転すれば、モータ回転角検出値とモータ回転角目標値との差分が最も小さくなくてもよい。
・上記実施形態において、ECU40は、モータ回転角検出値とモータ回転角目標値との差分が最も小さくなるように通電パターンを決定したが、モータ31が反対方向に回転すれば、モータ回転角検出値とモータ回転角目標値との差分が最も小さくなくてもよい。
・上記実施形態において、モータ31は、U相、V相、W相の3つの相を有する三相交流モータのブラシレスモータであったが、相の数は、3以上の整数であればよい。
・上記実施形態において、異常判断部53は、モータ駆動信号生成部52に対して独立して設けられてもよい。
・上記実施形態において、異常判断部53は、モータ駆動信号生成部52に対して独立して設けられてもよい。
・上記実施形態において、モータ31の回転角センサとしてTMRセンサ33を採用したが、2つの正弦波状信号(S_sin,S_cos)を生成するセンサであればよい。
・上記実施形態では、ECU40は、車速、及び操舵トルクに基づき電流指令値I*を算出したが、これらに加えてヨーレートなど他の車両パラメータを電流指令値I*の算出に加えてもよい。
・上記実施形態では、ECU40は、車速、及び操舵トルクに基づき電流指令値I*を算出したが、これらに加えてヨーレートなど他の車両パラメータを電流指令値I*の算出に加えてもよい。
・上記実施形態では、コラムシャフト22aに操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置10に具体化したが、たとえばインターミディエイトシャフト22b、ピニオンシャフト22c、あるいはラック軸23に操舵補助力を付与するタイプの電動パワーステアリング装置に具体化してもよい。
10…電動パワーステアリング装置、20…操舵機構、30…操舵補助機構、31…モータ、33…TMRセンサ、40…ECU、51…電流指令値演算部、52…モータ駆動信号生成部、53…異常判断部。
Claims (3)
- 車両の操舵機構に付与する操舵補助力を生成するモータと、前記モータの回転角を算出する回転角センサと、前記回転角センサの検出結果に基づいて前記モータを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記モータの制御中に、前記回転角センサの検出結果に変化がないことを認識した場合に、前記モータを第1の方向、及び当該第1の方向とは反対側の第2の方向に回転させるように制御し、前記回転角センサの検出結果の変化を前記モータが第1及び第2の方向の少なくとも一方に回転するように制御したときに検出できる場合には、前記モータによる操舵補助力の生成を継続し、前記回転角センサの検出結果の変化を検出できない場合には、前記モータによる操舵補助力の生成を停止する電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記回転角センサの検出結果に変化がない場合には、その検出結果に基づいて前記モータを第1の方向に回転させるような第1の目標回転角と、前記モータを第2の方向に回転させるような第2の目標回転角とを算出し、当該算出した第1及び第2の目標回転角の少なくとも一方に前記モータを制御できるか否かを通じて、前記モータによる操舵補助力の生成の継続の有無を判断する電動パワーステアリング装置。 - 請求項2に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記モータを前記第2の方向に回転させるべく前記第2の目標回転角を複数個設定できるものであって、操舵機構に付与する操舵補助力を生成するために前記第1の方向に回転する前記モータの制御中に、前記回転角センサの検出結果に変化がない場合には、当該検出結果と前記第2の目標回転角との差分が小さくなるように、前記第2の目標回転角を算出する電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013092502A JP2014213719A (ja) | 2013-04-25 | 2013-04-25 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013092502A JP2014213719A (ja) | 2013-04-25 | 2013-04-25 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014213719A true JP2014213719A (ja) | 2014-11-17 |
Family
ID=51939907
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013092502A Pending JP2014213719A (ja) | 2013-04-25 | 2013-04-25 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014213719A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016097886A (ja) * | 2014-11-25 | 2016-05-30 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
CN105691444A (zh) * | 2014-12-16 | 2016-06-22 | 丰田自动车株式会社 | 用于车辆的电动转向*** |
-
2013
- 2013-04-25 JP JP2013092502A patent/JP2014213719A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016097886A (ja) * | 2014-11-25 | 2016-05-30 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
CN105691444A (zh) * | 2014-12-16 | 2016-06-22 | 丰田自动车株式会社 | 用于车辆的电动转向*** |
JP2016113031A (ja) * | 2014-12-16 | 2016-06-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の電動パワーステアリング装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10494018B2 (en) | Steering device | |
EP3315383B1 (en) | Steering device | |
JP6179098B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6579376B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
US10293856B2 (en) | Vehicular steering system | |
JP5971512B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP6672993B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
US8958951B2 (en) | Motor control device and electric power steering apparatus | |
JP2009165259A (ja) | モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 | |
JP7102923B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
EP3483036B1 (en) | Steering control apparatus | |
JP2016055678A (ja) | ステアリング装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2009100534A (ja) | モータ制御装置及び車両用操舵装置 | |
JP2015229385A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6911714B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
US11926375B2 (en) | Steering control device | |
US10343710B2 (en) | Vehicle steering system | |
JP2014213719A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5625947B2 (ja) | モータ制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 | |
JP2018183017A (ja) | モータ制御装置 | |
JP7306928B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2014141129A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5924671B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP6852580B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2020079000A (ja) | 車両制御装置 |