JP7006146B2 - 操舵制御装置及び操舵制御方法 - Google Patents
操舵制御装置及び操舵制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7006146B2 JP7006146B2 JP2017213553A JP2017213553A JP7006146B2 JP 7006146 B2 JP7006146 B2 JP 7006146B2 JP 2017213553 A JP2017213553 A JP 2017213553A JP 2017213553 A JP2017213553 A JP 2017213553A JP 7006146 B2 JP7006146 B2 JP 7006146B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- preceding vehicle
- lateral position
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 59
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/026—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation combined with automatic distance control, i.e. electronic tow bar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9318—Controlling the steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
図1は、本実施形態に係る車両制御装置10の概要を説明するための図である。車両制御装置10は、例えば、バスやトラック等の大型の車両Vの走行を制御するための装置である。車両制御装置10は、図1(a)に示すように、車両Vが走行する車線において、車両Vの前方を先行車両LVが走行していない場合、車線における車両Vの横方向の位置を検出する(図1の(1))。車両制御装置10は、検出した横方向の位置に基づいて、車両Vが車線の中央を示す中央線CLを走行するように操舵制御を行う(図1の(2))。
続いて、車両制御装置10の構成について説明する。
図2は、本実施形態に係る車両制御装置10の構成例を示す図である。
図2に示すように、車両制御装置10は、車両Vに設けられている操舵角センサ1と、撮像装置2と、先行車両検出センサ3と、速度センサ4と、モータ5と、アクチュエータ6とに電気的に接続されている。
記憶部11は、例えばROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)やハードディスクである。記憶部11は、制御部12を機能させるための各種のプログラムを記憶する。記憶部11は、制御部12を、操舵角検出部121、横位置検出部122、先行車両検出部123、操舵制御部124、及び速度制御部125として機能させる車両制御プログラムを記憶する。
続いて、車両制御装置10における操舵制御に係る処理の流れについて説明する。図3は、本実施形態に係る車両制御装置10における操舵制御に係る処理の流れを示すフローチャートである。
S30において、操舵制御部124は、先行車両検出部123により先行車両LVが検出されているか否かを判定する。操舵制御部124は、先行車両LVが検出されていると判定すると、S40に処理を移し、先行車両LVが検出されていないと判定すると、S60に処理を移す。
以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置10は、車両Vが走行する車線において、車両Vの前方を走行する先行車両LVの車線に対する横方向の変化量を検出する先行車両検出部123と、検出された変化量が所定量よりも小さい場合には、先行車両LVの車線における横位置に車両Vが追従するように車両Vの操舵を制御する追従制御を行い、検出された変化量が所定量以上の場合には、追従制御を停止する。このようにすることで、車両制御装置10は、先行車両LVがふらついて走行している場合に追従走行を停止し、直進性が悪化することを抑制することができる。これにより、車両制御装置10は、車両Vを安定して走行させることができる。
2・・・撮像装置
3・・・先行車両検出センサ
4・・・速度センサ
5・・・モータ
6・・・アクチュエータ
10・・・車両制御装置
11・・・記憶部
12・・・制御部
121・・・操舵角検出部
122・・・横位置検出部
123・・・先行車両検出部
124・・・操舵制御部
125・・・速度制御部
V・・・車両
Claims (4)
- 所定時間おきに車両の進行方向を撮像した撮像画像を取得し、前記撮像画像に前記車両の前方を走行する先行車両が含まれていない場合に、前記撮像画像に含まれている前記車両が走行する車線の2本の区画線を検出し、検出した2本の区画線の位置に基づいて車線幅を算出し、前記撮像画像に前記先行車両が含まれている場合、前記2本の区画線のうち、少なくともいずれかの区画線を検出するとともに、前記先行車両の車幅方向の中心位置を特定し、特定した前記先行車両の車幅方向の中心位置と、検出した区画線の位置と、算出した車線幅とに基づいて、車線中央を基準とした前記先行車両の横位置を算出し、複数の時刻のそれぞれにおいて算出した前記先行車両の横位置に基づいて、前記先行車両の車線に対する横方向の変化量を検出する変化量検出部と、
検出された前記変化量が所定量よりも小さい場合には、前記先行車両の前記車線における横位置に前記車両が追従するように前記車両の操舵を制御する追従制御を行い、検出された前記変化量が前記所定量以上の場合には、前記追従制御を停止する操舵制御部と、
を備える操舵制御装置。 - 前記車両の進行方向を撮像した撮像画像を取得し、前記撮像画像に前記車線の区画線を示す画像が含まれている場合、当該区画線を示す画像に基づいて前記車線における前記車両の横位置を検出する横位置検出部をさらに備え、
前記操舵制御部は、前記追従制御を停止した場合において、前記横位置検出部が前記車両の横位置を検出している場合、当該横位置に基づいて前記車両の操舵を制御する、
請求項1に記載の操舵制御装置。 - 前記操舵制御部は、前記追従制御を停止した場合において、前記横位置検出部が前記車両の横位置を検出していない場合、前記車両の操舵制御を停止する、
請求項2に記載の操舵制御装置。 - 所定時間おきに車両の進行方向を撮像した撮像画像を取得するステップと、
取得した前記撮像画像に前記車両の前方を走行する先行車両が含まれていない場合に、前記撮像画像に含まれている前記車両が走行する車線の2本の区画線を検出し、検出した2本の区画線の位置に基づいて車線幅を算出するステップと、
取得した前記撮像画像に前記先行車両が含まれている場合、前記2本の区画線のうち、少なくともいずれかの区画線を検出するとともに、前記先行車両の車幅方向の中心位置を特定し、特定した前記先行車両の車幅方向の中心位置と、検出した区画線の位置と、算出した車線幅とに基づいて、車線中央を基準とした前記先行車両の横位置を算出するステップと、
複数の時刻のそれぞれにおいて算出された前記先行車両の横位置に基づいて、前記先行車両の前記車線に対する横方向の変化量を検出するステップと、
検出された前記変化量が所定量よりも小さい場合には、前記先行車両の前記車線における横位置に前記車両が追従するように前記車両の操舵を制御する追従制御を行い、検出された前記変化量が前記所定量以上の場合には、前記追従制御を停止するステップと、
を備える操舵制御方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017213553A JP7006146B2 (ja) | 2017-11-06 | 2017-11-06 | 操舵制御装置及び操舵制御方法 |
US16/760,292 US20200331528A1 (en) | 2017-11-06 | 2018-11-05 | Steering control device, steering control method and recording medium |
PCT/JP2018/040959 WO2019088280A1 (ja) | 2017-11-06 | 2018-11-05 | 操舵制御装置、操舵制御方法及び記録媒体 |
CN201880070407.8A CN111372834B (zh) | 2017-11-06 | 2018-11-05 | 转向控制装置、转向控制方法及记录介质 |
DE112018005275.3T DE112018005275B4 (de) | 2017-11-06 | 2018-11-05 | Lenkungssteuerungsvorrichtung, lenkungssteuerungsverfahren undaufzeichnungsmedium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017213553A JP7006146B2 (ja) | 2017-11-06 | 2017-11-06 | 操舵制御装置及び操舵制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019084903A JP2019084903A (ja) | 2019-06-06 |
JP7006146B2 true JP7006146B2 (ja) | 2022-02-10 |
Family
ID=66332483
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017213553A Active JP7006146B2 (ja) | 2017-11-06 | 2017-11-06 | 操舵制御装置及び操舵制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200331528A1 (ja) |
JP (1) | JP7006146B2 (ja) |
CN (1) | CN111372834B (ja) |
DE (1) | DE112018005275B4 (ja) |
WO (1) | WO2019088280A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7338551B2 (ja) * | 2020-05-15 | 2023-09-05 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵量決定装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004206275A (ja) | 2002-12-24 | 2004-07-22 | Denso Corp | 自動運転制御システム |
JP2004220348A (ja) | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行状態検出装置及び車両走行制御装置 |
JP2017121912A (ja) | 2016-01-08 | 2017-07-13 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08136237A (ja) * | 1994-11-10 | 1996-05-31 | Nissan Motor Co Ltd | 走行路勾配算出装置および車速制御装置 |
JP3351247B2 (ja) * | 1996-07-29 | 2002-11-25 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP2000318485A (ja) * | 1999-05-07 | 2000-11-21 | Honda Motor Co Ltd | 自動追従走行車における操舵制御装置 |
JP2001273588A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-10-05 | Mazda Motor Corp | 隊列走行制御装置 |
JP3873658B2 (ja) | 2001-05-18 | 2007-01-24 | いすゞ自動車株式会社 | 自動操舵装置 |
JP4019857B2 (ja) * | 2002-08-23 | 2007-12-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用相対速度計測装置および車両用制御装置 |
WO2007063397A1 (en) * | 2005-12-01 | 2007-06-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance system and driving assistance method |
JP2009146289A (ja) * | 2007-12-17 | 2009-07-02 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
JP5137617B2 (ja) * | 2008-02-27 | 2013-02-06 | 富士重工業株式会社 | 操舵支援装置 |
JP2009252198A (ja) * | 2008-04-11 | 2009-10-29 | Suzuki Motor Corp | 走行環境推測装置、方法及びプログラム並びに車線逸脱警報装置及び操舵アシスト装置 |
WO2010122639A1 (ja) * | 2009-04-21 | 2010-10-28 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
JP5453048B2 (ja) * | 2009-10-22 | 2014-03-26 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援制御装置 |
JP5977047B2 (ja) * | 2012-02-29 | 2016-08-24 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車両走行制御装置 |
AT514754B1 (de) * | 2013-09-05 | 2018-06-15 | Avl List Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Optimierung von Fahrassistenzsystemen |
JP5821917B2 (ja) * | 2013-09-20 | 2015-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP6231526B2 (ja) * | 2015-09-07 | 2017-11-15 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置 |
JP6335155B2 (ja) * | 2015-12-07 | 2018-05-30 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP6327244B2 (ja) * | 2015-12-25 | 2018-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6327719B2 (ja) * | 2016-02-04 | 2018-05-23 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP6323473B2 (ja) * | 2016-02-25 | 2018-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP2017213553A (ja) | 2016-05-26 | 2017-12-07 | 株式会社東芝 | 有害イオン除去方法、有害イオン除去装置及び有害イオン吸着材 |
-
2017
- 2017-11-06 JP JP2017213553A patent/JP7006146B2/ja active Active
-
2018
- 2018-11-05 CN CN201880070407.8A patent/CN111372834B/zh active Active
- 2018-11-05 WO PCT/JP2018/040959 patent/WO2019088280A1/ja active Application Filing
- 2018-11-05 DE DE112018005275.3T patent/DE112018005275B4/de active Active
- 2018-11-05 US US16/760,292 patent/US20200331528A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004206275A (ja) | 2002-12-24 | 2004-07-22 | Denso Corp | 自動運転制御システム |
JP2004220348A (ja) | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行状態検出装置及び車両走行制御装置 |
JP2017121912A (ja) | 2016-01-08 | 2017-07-13 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112018005275B4 (de) | 2024-06-13 |
US20200331528A1 (en) | 2020-10-22 |
CN111372834B (zh) | 2023-01-17 |
CN111372834A (zh) | 2020-07-03 |
WO2019088280A1 (ja) | 2019-05-09 |
JP2019084903A (ja) | 2019-06-06 |
DE112018005275T5 (de) | 2020-07-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10661794B2 (en) | Driving assistance device | |
US10246089B2 (en) | Collision avoidance assist apparatus, collision avoidance assist method, and program | |
RU2605812C2 (ru) | Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении | |
JP6046190B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US9457809B2 (en) | Collision possibility determination apparatus, drive assist apparatus, collision possibility determination method, and collision possibility determination program | |
JP6152673B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
JP6485328B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2018171959A (ja) | 車両の走行支援装置 | |
JP6442904B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US9434383B2 (en) | Integrative method and system for controlling blind spot detection system and lane keeping assist system | |
JP2016007894A (ja) | 注意喚起装置及び走行制御装置 | |
JP2019061613A5 (ja) | ||
JP6354659B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP2018062272A (ja) | 車線維持支援装置 | |
JP6436235B2 (ja) | 追従制御装置及び追従制御方法 | |
JP2019028951A (ja) | 車両制御装置 | |
CN109689459B (zh) | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
JP2014051241A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2016151864A (ja) | 車線追従制御装置 | |
JP7006146B2 (ja) | 操舵制御装置及び操舵制御方法 | |
JP2016011088A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及び、車両制御用プログラム | |
US20200122719A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP2011192176A (ja) | 車両制御装置 | |
JP5581796B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6623082B2 (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201030 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210817 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210909 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211005 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211220 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7006146 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |