DE112018005275B4

DE112018005275B4 - Lenkungssteuerungsvorrichtung, lenkungssteuerungsverfahren undaufzeichnungsmedium

Info

Publication number: DE112018005275B4
Application number: DE112018005275.3T
Authority: DE
Inventors: Ryota Okeya; Takahiro Sato; Yuta Fujimaki
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2017-11-06
Filing date: 2018-11-05
Publication date: 2024-06-13
Anticipated expiration: 2038-11-06
Also published as: CN111372834B; DE112018005275T5; JP2019084903A; CN111372834A; US20200331528A1; JP7006146B2; WO2019088280A1

Abstract

Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 wird versehen mit: einer Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug, die einen Änderungsbetrag in einer seitlichen Richtung in Bezug auf eine Spur, in der ein Fahrzeug fährt, eines vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst, das vor dem Fahrzeug fährt; und eine Lenkungssteuerungseinheit 124 die, wenn der erfasste Änderungsbetrag weniger als ein vorgeschriebener Betrag ist, eine Nachverfolgungssteuerung durchführt, um die Steuerung des Fahrzeugs auf eine solche Weise zu steuern, dass das Fahrzeug in der Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs zu der seitlichen Position nachverfolgt und die Nachverfolgungssteuerung stoppt, wenn der erfasste Änderungsbetrag gleich oder größer als der vorgeschriebene Betrag ist.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Lenkungssteuerungsvorrichtung und ein Lenkungssteuerungsverfahren sowie ein computerlesbares Speichermedium.
STAND DER TECHNIK
Eine Lenkungssteuerungsvorrichtung ist bekannt, die konfiguriert ist, um ein Lenkungssteuerungsverfahren durchzuführen, sodass ein Fahrzeug während des Fahrens in einer Fahrspur fahren soll. Beispielsweise offenbart PTL 1 das Erkennen einer Fahrspur von einem aufgenommen Bild vor dem Fahrzeug, das durch eine Abbildungsvorrichtung aufgenommen wird, und das Durchführen der Lenkungssteuerung, sodass das Fahrzeug entlang einer Mitte der Fahrspur fahren soll.
In der PLT 2 wird ein Mittel zum Erkennen eines unruhigen Fahrzustands eines vorausfahrenden Fahrzeugs und zur Vorhersage einer plötzlichen Beschleunigung oder Verzögerung beschrieben. Hierfür wird mit einem Vorwärtsbild des eigenen Fahrzeugs die seitliche Position des vorausfahrenden Fahrzeugs sowie ein Verschiebungsmuster dieser seitlichen Position erfasst und darauf basierend ein Ausmaß eines unstabilen Zustands bestimmt, welches dem Benutzer mitgeteilt wird.
In der PLT 3 wird ein Steuerteil zur automatischen Fahrsteuerung eines Fahrzeugs beschrieben. Das Steuerteil berechnet die Varianz der Positionen der weißen Linien in Rechts-Links-Richtung des eigenen Fahrzeugs. Wird ein vorgegebener Schwellwert der Varianz überschritten, wird bestimmt, ob anstelle der weißen Linien das vorausfahrende Fahrzeug für die Verfolgungssteuerung verwendet werden kann. Andernfalls wird die automatische Fahrsteuerung zurückgesetzt.
ZITIERLISTE
PATENTLITERATUR

PTL 1: JP 2002-337714 A
PLT 2: JP 2004-220 348 A
PLT 3: JP 2004-206 275 A

KURZBESCHREIBUNG ERFINDUNG
TECHNISCHES PROBLEM
In der Zwischenzeit, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor dem Fahrzeug fährt, ein großes Fahrzeug ist, wie ein LKW, oder das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug zu nahe kommt, ist die Fahrspur nicht in dem aufgenommen Bild, das durch die Abbildungsvorrichtung aufgenommen wird, enthalten. In diesem Fall kann die Lenkungssteuerungsvorrichtung die Lenkungssteuerung durchführen, sodass das Fahrzeug fahren soll, während es einer Position des vorausfahrenden Fahrzeugs in der Fahrspur nachfolgt.
In einem Fall, in dem das vorausfahrende Fahrzeug schlingernd fährt, verschlechtert sich, wenn das Fahrzeug entlang der Position des vorausfahrenden Fahrzeugs fährt, das Vorwärtsbewegen geradeaus allerdings, sodass das Fahrzeug unsicher wird.
Die vorliegende Offenbarung wurde in Anbetracht der vorstehenden Situationen angefertigt und eine Aufgabe davon ist es, eine Lenkungssteuerungsvorrichtung und ein Lenkungssteuerungsverfahren bereitzustellen, das fähig ist, ein Fahrzeug zu einem stabilen Fahren zu veranlassen.
LÖSUNG DES PROBLEMS
Die vorstehend genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Lenkungssteuerungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein Lenkungssteuerungsverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 4 und ein computerlesbares Speichermedium mit den Merkmalen des Anspruchs 5 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Eine Lenkungssteuerungsvorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Lenkungssteuerungsvorrichtung, die umfasst: eine Änderungsbetragserfassungseinheit, die konfiguriert ist, um einen Änderungsbetrag eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu erfassen, das vor einem Fahrzeug in einer seitlichen Richtung in Bezug auf eine Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug fährt; und eine Lenkungssteuerungseinheit, die konfiguriert ist, zum: in einem Fall, in dem der erfasste Änderungsbetrag weniger als ein vorbestimmter Betrag ist, Durchführen einer Folgesteuerung des Steuerns der Lenkung des Fahrzeugs, sodass das Fahrzeug einer seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Fahrspur folgen soll; und in einem Fall, in dem der erfasste Änderungsbetrag gleich oder größer als der vorbestimmte Betrag ist, Stoppen der Nachfolgesteuerung.
Die Lenkungssteuerungsvorrichtung kann ferner eine Erfassungseinheit für eine seitliche Position umfassen, die konfiguriert ist, zum: Erhalten eines aufgenommenen Bildes, das durch ein Aufnehmen einer Situation vor dem Fahrzeug in einer vorwärtsbewegenden Richtung erhalten wird; und in einem Fall, in dem ein Bild, das Abgrenzungslinien der Fahrspur zeigt, in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, Erfassen einer seitlichen Position des Fahrzeugs auf der Fahrspur, auf Grundlage des Bilds, das die Abgrenzungslinien zeigt, wobei in einem Fall, in dem die Nachfolgesteuerung gestoppt wird, wenn die seitliche Position des Fahrzeugs durch die Erfassungseinheit für eine seitliche Position erfasst wird, die Lenksteuerungseinheit die Lenkung des Fahrzeugs auf Grundlage der seitlichen Position steuert.
In dem Fall, in dem die Nachfolgesteuerung gestoppt wird, wenn die seitliche Position des Fahrzeugs nicht durch die Erfassungseinheit für eine seitliche Position erfasst wird, kann die Lenksteuerungseinheit die Lenkungsteuerung des Fahrzeugs stoppen.
Ein Lenkungssteuerungsverfahren gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Lenkungssteuerungsverfahren, das umfasst: einen Schritt des Erfassens eines Änderungsbetrags eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das vor einem Fahrzeug in einer seitlichen Richtung in Bezug auf eine Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug fährt; und einen Schritt, umfassend: in einem Fall, in dem der erfasste Änderungsbetrag weniger als ein vorbestimmter Betrag ist, Durchführen einer Nachfolgesteuerung des Steuerns der Lenkung des Fahrzeugs, sodass das Fahrzeug einer seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Fahrspur nachfolgen soll; und in einem Fall, in dem der erfasste Änderungsbetrag gleich oder größer als der vorbestimmte Betrag ist, Stoppen der Folgesteuerung.
Ein computerlesbares Speichermedium gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein computerlesbares Speichermedium, das ein Computerprogramm speichert, das durch einen Computer eines Fahrzeugs lesbar ist, wobei das Computerprogramm, wenn es durch den Computer ausgeführt wird, das Fahrzeug veranlasst, durchzuführen: einen Schritt des Erfassens eines Änderungsbetrags eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das vor einem Fahrzeug in einer seitlichen Richtung in Bezug auf eine Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug fährt; und einen Schritt, umfassend: in einem Fall, in dem der erfasste Änderungsbetrag weniger als ein vorbestimmter Betrag ist, Durchführen einer Nachfolgesteuerung des Steuerns der Lenkung des Fahrzeugs, sodass das Fahrzeug einer seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Fahrspur nachfolgen soll, und in einem Fall, in dem der erfasste Änderungsbetrag gleich oder größer als der vorbestimmte Betrag ist, Stoppen der Nachfolgesteuerung.
VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNG
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, zu veranlassen, dass das Fahrzeug stabil fährt.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

[1A1] 1A1 stellt eine Übersicht einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform dar.
[1A2] 1A2 ist ein Ablaufplan, der eine Übersicht einer Lenkungssteuerung zeigt, die in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird.
[1B1] 1B1 stellt eine Übersicht der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung dar, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor einem Fahrzeug fährt.
[1B2] 1B2 ist ein Ablaufplan, der eine Übersicht der Lenkungssteuerung zeigt, die in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ausgeführt wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug vor dem Fahrzeug fährt.
[2] 2 zeigt ein Konfigurationsbeispiel der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform.
[3] 3 ist ein Ablaufplan, der einen Ablauf eines Verarbeitens der Lenkungssteuerung zeigt, die in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
[Übersicht der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10]
1A1 bis 1B2 stellen eine Übersicht einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform dar. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 ist eine Vorrichtung zum Steuern des Fahrens eines großen Fahrzeugs V, wie beispielsweise eines Busses, eines LKWs oder Ähnliches. Wie in 1A1 gezeigt, erfasst die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 in einem Fall, in dem es kein vorausfahrendes Fahrzeug LV gibt, das vor dem Fahrzeug V in einer Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug V fährt, eine Position des Fahrzeugs V in einer seitlichen Richtung in der Fahrspur (S1 in 1A2). Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 führt eine Lenkungssteuerung durch, sodass das Fahrzeug V entlang einer Mittellinie CL fahren soll, die eine Mitte einer Fahrspur anzeigt, auf Grundlage der erfassten Position in der seitlichen Richtung (S2 in 1A2).
Wie in 1B1 gezeigt, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug LV vor dem Fahrzeug V in der Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug V fährt, führt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 eine Lenkungssteuerung in der seitlichen Richtung der Fahrspur durch, die dem vorausfahrenden Fahrzeug LV nachfolgt (S3 in 1B2). Es gibt allerdings einen Fall, in dem das vorausfahrende Fahrzeug LV schlingernd fährt oder Fahrspuren wechselt. Aus diesem Grund stoppt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10, wenn ein Änderungsbetrag des vorausfahrenden Fahrzeugs LV in der seitlichen Richtung groß ist, die Lenkungssteuerung, die dem vorausfahrenden Fahrzeug LV nachfolgt (S4 in 1B2). Dadurch kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 das Vorwärtsbewegen geradeaus des Fahrzeugs V beibehalten und veranlassen, dass das Fahrzeug V stabil fährt.
Nachfolgend wird eine Konfiguration der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 beschrieben.
[Konfiguration der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10]
2 zeigt ein Konfigurationsbeispiel der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform.
Wie in 2 gezeigt, ist die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 mit einem Lenkungswinkelsensor 1, einer Abbildungsvorrichtung 2, einem Erfassungssensor 3 für ein vorausfahrendes Fahrzeug, einem Geschwindigkeitssensor 4, einem Motor 5 und einem Aktuator 6 elektrisch verbunden, die dem Fahrzeug V bereitgestellt werden.
Der Lenkungswinkelsensor 1 wird beispielsweise einer Lenkwelle (nicht gezeigt) des Fahrzeugs V bereitgestellt und ist konfiguriert, um einen Lenkungswinkel eines Lenkrads (nicht gezeigt), das mit der Lenkwelle verbunden ist, zu erfassen. Der Lenkungswinkelsensor 1 ist konfiguriert, um Lenkungswinkelinformationen, die einen absoluten Wert des erfassten Lenkungswinkels und eine Lenkungsrichtung anzeigen, an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 auszugeben.
Die Abbildungsvorrichtung 2 ist konfiguriert, um eine Situation vor dem Fahrzeug V in einer Fahrtrichtung, einschließlich einer Fahrspur, in der das Fahrzeug V fährt, in vorbestimmten Zeitintervallen (beispielsweise 10 Millisekunden) aufzunehmen. Die Abbildungsvorrichtung 2 ist konfiguriert, um das aufgenommene Bild an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 auszugeben. Hier gibt es einen Fall, in dem, wenn das vorausfahrende Fahrzeug LV vor dem Fahrzeug V fährt, die Fahrspur nicht in dem aufgenommenen Bild, das durch die Abbildungsvorrichtung 2 aufgenommen wird, enthalten ist.
Der Erfassungssensor 3 für ein vorausfahrendes Fahrzeug ist konfiguriert, um das vorausfahrende Fahrzeug LV, das in einem vorbestimmten Bereich vor dem Fahrzeug V fährt, zu erfassen. Der Erfassungssensor 3 für ein vorausfahrendes Fahrzeug enthält beispielsweise ein Millimeterwellenradar, das an der Vorderseite des Fahrzeugs V bereitgestellt ist. Der Erfassungssensor 3 für ein vorausfahrendes Fahrzeug ist konfiguriert, um das vorausfahrende Fahrzeug LV zu erfassen, indem das Millimeterwellenradar veranlasst wird, eine Millimeterwelle auszustrahlen, und eine Millimeterwelle (reflektierte Welle), die von dem vorausfahrenden Fahrzeug LV, das in dem vorbestimmten Bereich vor dem Fahrzeug V in der Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug V fährt, reflektiert wird.
Der Erfassungssensor 3 für ein vorausfahrendes Fahrzeug ist ebenso konfiguriert, um eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug V und dem vorausfahrenden Fahrzeug LV auf Grundlage einer Frequenz der Millimeterwelle, die durch das Millimeterwellenradar ausgestrahlt wird, und einer Frequenz der empfangenen reflektierten Welle zu messen. Der Erfassungssensor 3 für ein vorausfahrendes Fahrzeug ist ebenso konfiguriert, um einen relativen Abstand zwischen dem Fahrzeug V und dem vorausfahrenden Fahrzeug LV auf Grundlage einer Zeit, nachdem die Millimeterwelle ausgestrahlt wurde, bis die reflektierte Welle empfangen wird, zu messen. Der Erfassungssensor 3 für ein vorausfahrendes Fahrzeug ist ebenso konfiguriert, um eine relative Position des vorausfahrenden Fahrzeugs LV zu dem Fahrzeug V zu messen.
Der Erfassungssensor 3 für ein vorausfahrendes Fahrzeug ist konfiguriert, um Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug, die die gemessene relative Geschwindigkeit, den gemessenen relativen Abstand und die gemessene relative Position zwischen dem Fahrzeug V und dem vorausfahrenden Fahrzeug LV anzeigen, an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 auszugeben. Der Erfassungssensor 3 für ein vorausfahrendes Fahrzeug gibt ebenso, wenn das vorausfahrende Fahrzeug LV nicht erfasst wird, Nicht-Erfassungsinformationen, die anzeigen, dass das vorausfahrende Fahrzeug LV nicht erfasst wird, an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 aus.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Erfassungssensor 3 für ein vorausfahrendes Fahrzeug konfiguriert, um das vorausfahrende Fahrzeug LV unter Verwendung eines Millimeterwellenradars zu erfassen. Allerdings ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann der Erfassungssensor 3 für ein vorausfahrendes Fahrzeug konfiguriert sein, um das vorausfahrende Fahrzeug LV auf Grundlage eines Bildes, das durch eine Abbildungsvorrichtung aufgenommen wird, die konfiguriert ist, um eine Situation um das Fahrzeug V aufzunehmen, zu erfassen. Der Erfassungssensor 3 für ein vorausfahrendes Fahrzeug kann ebenso konfiguriert sein, um das vorausfahrende Fahrzeug LV durch eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen oder eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation zu erfassen.
Der Geschwindigkeitssensor 4 ist konfiguriert, um eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs V zu erfassen. Der Geschwindigkeitssensor 4 ist konfiguriert, um Geschwindigkeitsinformationen, die die Geschwindigkeit des Fahrzeugs V anzeigen, an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 auszugeben.
Der Motor 5 ist der Lenkwelle (nicht gezeigt) des Fahrzeugs V bereitgestellt. Der Motor 5 wird durch eine Leistung drehangetrieben, die von der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 zugeführt wird, wobei dadurch ein Drehmoment auf die Lenkwelle angewendet wird, um einen Lenkbetrieb durchzuführen. Der Motor 5 wirkt als eine Lenkungsunterstützungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Lenkungsunterstützung für das Fahrzeug V durchzuführen, um entlang einer Fahrfahrspur zu fahren.
Der Aktuator 6 enthält einen Antriebsaktuator und einen Bremsaktuator. Der Antriebsaktuator ist konfiguriert, um einen Grad einer Drosselklappenöffnung eines Motors (nicht gezeigt) zu steuern, wobei dadurch die Geschwindigkeit des Fahrzeugs V in Übereinstimmung mit einer Steuerung der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 geändert wird. Der Bremsaktuator ist konfiguriert, um eine Bremse (nicht gezeigt) zu betreiben, wobei dadurch das Fahrzeug V in Übereinstimmung mit einer Steuerung der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 gebremst wird.
Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 enthält eine Speichereinheit 11 und eine Steuereinheit 12.
Die Speichereinheit 11 ist beispielsweise ein ROM (Nur-Lese-Speicher), ein RAM (Direktzugriffsspeicher) oder ein Festplattenlaufwerk. Die Speichereinheit 11 speichert verschiedene Programme, um zu veranlassen, dass die Steuereinheit 12 funktioniert. Die Speichereinheit 11 speichert ein Fahrzeugsteuerungsprogramm, um zu veranlassen, dass die Steuereinheit 12 als eine Lenkungswinkelerfassungseinheit 121, eine Erfassungseinheit 122 für eine seitliche Position, eine Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug, eine Lenkungssteuerungseinheit 124 und eine Geschwindigkeitssteuereinheit 125 funktioniert.
Die Steuereinheit 12 ist beispielsweise eine CPU (zentrale Recheneinheit). Die Steuereinheit 12 ist konfiguriert, um als die Lenkungswinkelerfassungseinheit 121, die Erfassungseinheit 122 für eine seitliche Position, die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug, die Lenkungssteuerungseinheit 124 und die Geschwindigkeitssteuereinheit 125 zu funktionieren, indem das in der Speichereinheit 11 gespeicherte Fahrzeugsteuerungsprogramm ausgeführt wird.
Die Lenkungswinkelerfassungseinheit 121 ist konfiguriert, um einen Lenkungswinkel des Fahrzeugs V auf Grundlage von Lenkungswinkelinformationen, die von dem Lenkungswinkelsensor 1 ausgegeben werden, zu erfassen.
Die Erfassungseinheit 122 für eine seitliche Position ist konfiguriert, um ein aufgenommenes Bild von vor dem Fahrzeug V in einer vorwärtsbewegenden Richtung zu erhalten, das durch die Abbildungsvorrichtung 2 aufgenommen wird. Die Erfassungseinheit 122 für eine seitliche Position ist konfiguriert, um das aufgenommene Bild zu analysieren und, wenn ein Bild, das die Abgrenzungslinien zum Begrenzen einer Fahrspur darstellt, in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, die Erfassungseinheit 122 für eine seitliche Position eine Fahrspurbreite auf Grundlage von Positionen der Abgrenzungslinien berechnet. Die Erfassungseinheit 122 für eine seitliche Position ist konfiguriert, um eine seitliche Position des Fahrzeugs V in der Fahrspur auf Grundlage einer Position des Bildes, die die Abgrenzungslinien in dem aufgenommenen Bild darstellt, zu erfassen.
Die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug ist konfiguriert, um ein aufgenommenes Bild von vor dem Fahrzeug V in der vorwärtsbewegenden Richtung zu erhalten, das durch die Abbildungsvorrichtung 2 aufgenommen wird. Die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug funktioniert als eine Änderungsbetragserfassungseinheit und ist konfiguriert, um einen Änderungsbetrag des vorausfahrenden Fahrzeugs LV, das vor dem Fahrzeug V in der Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug V fährt, in einer seitlichen Richtung in Bezug auf die Fahrspur zu erfassen.
Besonders, erstens, wenn das vorausfahrende Fahrzeug LV nicht in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, erfasst die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug die Abgrenzungslinien der Fahrspur, in der das Fahrzeug V fährt, und berechnet eine Fahrspurbreite auf Grundlage von Positionen der Abgrenzungslinien. Hierin ist die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug konfiguriert, um zwei Abgrenzungslinien zum Begrenzen der Fahrspur zu erfassen, und berechnet eine Fahrspurbreite auf Grundlage eines Abstands zwischen den zwei Abgrenzungslinien.
Wenn das vorausfahrende Fahrzeug LV in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, erfasst die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug wenigstens eine der zwei Abgrenzungslinien und spezifiziert eine Mittelposition des vorausfahrenden Fahrzeugs LV in der seitlichen Richtung. Dann ist die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug konfiguriert, um eine seitliche Position des vorausfahrenden Fahrzeugs LV auf der Grundlage einer Mitte der Fahrspur auf Grundlage der erfassten Abgrenzungslinien, der spezifizierten Mittelposition und der im Voraus berechneten Fahrspurbreite zu berechnen. Die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug ist konfiguriert, um die seitliche Position des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage der Mitte der Fahrspur in vorbestimmten Zeitintervallen zu berechnen. Dann ist die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug konfiguriert, um einen Betrag einer sofortigen Änderung in einer seitlichen Position auf Grundlage von seitlichen Position, die jedes Mal berechnet werden, zu berechnen und die Beträge der sofortigen Änderung zu summieren, wobei dadurch ein seitlicher Änderungsbetrag des vorausfahrenden Fahrzeugs LV pro Zeiteinheit berechnet wird.
Die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug ist ebenso konfiguriert, um die Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug von dem Erfassungssensor 3 für ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erhalten, wobei dadurch die relative Geschwindigkeit, der relative Abstand und die relative Position zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug LV und dem Fahrzeug V erfasst wird.
Die Lenkungssteuerungseinheit 124 ist konfiguriert, um den Motor 5 auf Grundlage des Lenkungswinkels, der durch die Lenkungswinkelerfassungseinheit 121 erfasst wird, und der seitlichen Position des Fahrzeugs V und des seitlichen Änderungsbetrags des vorausfahrenden Fahrzeugs LV, der durch die Erfassungseinheit 122 für eine seitliche Position erfasst wird, zu steuern, wobei dadurch die Lenkung des Fahrzeugs V gesteuert wird.
Wenn es kein vorausfahrendes Fahrzeug LV gibt, das vor dem Fahrzeug V fährt, und die Erfassungseinheit 122 für eine seitliche Position die seitliche Position des Fahrzeugs V in der Fahrspur erfasst, führt die Lenkungssteuerungseinheit 124 eine Lenkungssteuerung durch, sodass das Fahrzeug V entlang einer Mitte der Fahrspur fahren soll, auf Grundlage der seitlichen Position und des Lenkungswinkels, der durch die Lenkungswinkelerfassungseinheit 121 erfasst wird.
Ebenso, wenn das vorausfahrende Fahrzeug LV vor dem Fahrzeug V fährt und die Erfassungseinheit 122 für eine seitliche Position die seitliche Position des Fahrzeugs V in der Fahrspur nicht erfasst, führt die Lenkungssteuerungseinheit 124 eine Nachfolgesteuerung durch, sodass das Fahrzeug V der seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs LV in der Fahrspur nachfolgen soll, auf Grundlage des Änderungsbetrags des vorausfahrenden Fahrzeugs LV in der seitlichen Richtung in Bezug auf die Fahrspur, die durch die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird. In nachstehenden Beschreibungen wird der Änderungsbetrag des vorausfahrenden Fahrzeugs LV in der seitlichen Richtung in Bezug auf die Fahrspur ebenso als seitlicher Änderungsbetrag' bezeichnet.
Besonders in dem Fall, in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug LV vor dem Fahrzeug V fährt, wenn der seitliche Änderungsbetrag, der durch die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, weniger ist als ein vorbestimmter Betrag, führt die Lenkungssteuerungseinheit 124 die Nachfolgesteuerung durch, und wenn ein seitlicher Änderungsbetrag gleich oder größer als der vorbestimmte Betrag ist, stoppt die Lenkungssteuerungseinheit 124 die Nachfolgesteuerung.
Hier, in dem Fall, in dem die Nachfolgesteuerung gestoppt wird, wenn die Erfassungseinheit 122 für eine seitliche Position die seitliche Position des Fahrzeugs V in der Fahrspur erfasst, kann die Lenkungssteuerungseinheit 124 die Lenkungssteuerung durchführen, sodass das Fahrzeug V entlang einer Mitte der Fahrspur fahren soll, auf Grundlage der erfassten seitlichen Position. Dadurch kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10, selbst wenn das Fahrzeug V dem vorausfahrenden Fahrzeug LV nicht nachfolgt, veranlassen, dass das Fahrzeug stabil in der Fahrspur fährt.
Ebenso, in dem Fall, in dem die Nachfolgesteuerung gestoppt wird, wenn die Erfassungseinheit 122 für eine seitliche Position die seitliche Position des Fahrzeugs V in der Fahrspur nicht erfasst, kann die Lenkungssteuerungseinheit 124 veranlassen, dass der Motor 5 die Hilfsunterstützung stoppt, wobei dadurch die Lenkungssteuerung gestoppt wird. Ebenso kann die Lenkungssteuerungseinheit 124 in diesem Fall ein Benachrichtigungsmittel (nicht gezeigt), wie einen Lautsprecher, eine Lampe und Ähnliches, das dem Fahrzeug V bereitgestellt wird, steuern, wobei dadurch ein Fahrer benachrichtigt wird, dass die Lenkungsunterstützung durch den Motor 5 gestoppt hat. Dadurch kann, wenn das Fahrzeug V dem vorausfahrenden Fahrzeug LV nicht nachfolgt und unter Verwendung der Abgrenzungslinien nicht in der Fahrspur fahren kann, die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 die Lenkung des Fahrzeugs V zu der Lenkung unter Kontrolle des Fahrers wechseln.
Die Geschwindigkeitssteuereinheit 125 ist konfiguriert, um Geschwindigkeitsinformationen zu erhalten, die durch den Geschwindigkeitssensor 4 ausgegeben werden, und Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug, die durch die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug ausgegeben werden, oder Nicht-Erfassungsinformationen zu erhalten, die anzeigen, dass das vorausfahrende Fahrzeug LV nicht erfasst wird. Wenn die Geschwindigkeitssteuereinheit 125 die Nicht-Erfassungsinformationen erhält und bestimmt, dass es kein vorausfahrendes Fahrzeug LV gibt, das vor dem Fahrzeug V fährt, steuert die Geschwindigkeitssteuereinheit 125 den Aktuator 6, sodass das Fahrzeug V mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit fahren soll, die durch den Fahrer voreingestellt ist.
Ebenso, wenn die Geschwindigkeitssteuereinheit 125 die Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug erhält und bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug LV vor dem Fahrzeug V fährt, steuert die Geschwindigkeitssteuereinheit 125 den Aktuator 6, sodass das Fahrzeug V dem vorausfahrenden Fahrzeug LV nachfolgen soll. Besonders ist die Geschwindigkeitssteuereinheit 125 konfiguriert, um eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs LV auf Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V, die durch die Geschwindigkeitsinformationen angezeigt werden, und der relativen Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zu berechnen, die durch die Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug angezeigt wird. Wenn die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs LV gleich oder unter einer vorbestimmten Geschwindigkeit ist, die durch den Fahrer voreingestellt ist, steuert die Geschwindigkeitssteuereinheit 125 den Aktuator 6, sodass das Fahrzeug V dem vorausfahrenden Fahrzeug LV nachfolgen soll.
[Ablauf eines Verarbeitens einer Lenkungssteuerung, die in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 ausgeführt wird]
Nachfolgend wird ein Ablauf eines Verarbeitens der Lenkungssteuerung beschrieben, die in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 ausgeführt wird. 3 ist ein Ablaufplan, der einen Ablauf eines Verarbeitens der Lenkungssteuerung zeigt, die in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird.
Zuerst bestimmt die Lenkungssteuerungseinheit 124, ob eine seitliche Position des Fahrzeugs V durch die Erfassungseinheit 122 für eine seitliche Position erfasst wird (S10). Wenn bestimmt wird, dass eine seitliche Position erfasst wird, geht die Lenkungssteuerungseinheit 124 zu Schritt S20 weiter, und wenn bestimmt wird, dass die seitliche Position nicht erfasst wird, geht die Lenkungssteuerungseinheit 124 zu S30 weiter.
In S20 führt die Lenkungssteuerungseinheit 124 die Lenkungssteuerung durch, sodass das Fahrzeug V entlang einer Mitte der Fahrspur fahren soll, auf Grundlage der seitlichen Position, die durch die Erfassungseinheit 122 für eine seitliche Position erfasst wird.
In S30 bestimmt die Lenkungssteuerungseinheit 124, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug LV durch die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird. Wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug LV erfasst wird, geht die Lenkungssteuerungseinheit 124 zu Schritt S40 weiter, und wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug nicht erfasst wird, geht die Lenkungssteuerungseinheit 124 zu S60 weiter.
In S40 bestimmt die Lenkungssteuerungseinheit 124, ob der seitliche Änderungsbetrag des vorausfahrenden Fahrzeugs LV, das durch die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, weniger als ein vorbestimmter Betrag ist. Wenn bestimmt wird, dass der seitliche Änderungsbetrag weniger als der vorbestimmte Betrag ist, geht die Lenkungssteuerungseinheit 124 zu S50 weiter. In S50 führt die Lenkungssteuerungseinheit 124 die Lenkungssteuerung durch, um der seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs LV nachzufolgen.
Wenn in S40 bestimmt wird, dass der seitliche Änderungsbetrag gleich oder größer als der vorbestimmte Betrag ist, geht die Lenkungssteuerungseinheit 124 zu S60 weiter.
Der Fall, in dem das Verarbeiten von S60 ausgeführt wird, ist ein Zustand, in dem die seitliche Position des Fahrzeugs V nicht erfasst wird und das vorausfahrende Fahrzeug LV nicht erfasst wird, oder ein Zustand, in dem die seitliche Position des Fahrzeugs V nicht erfasst wird und der seitliche Änderungsbetrag des vorausfahrenden Fahrzeugs LV gleich oder größer als der vorbestimmte Betrag ist. Aus diesem Grund veranlasst die Lenkungssteuerungseinheit 124 in S60, dass der Motor 5 die Hilfsunterstützung stoppt, wobei dadurch die Lenkungssteuerung gestoppt wird.
[Wirkungen der vorliegenden Ausführungsform]
Wie vorstehend beschrieben, enthält die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform die Erfassungseinheit 123 für ein vorausfahrendes Fahrzeug LV, die konfiguriert ist, um den Änderungsbetrag des vorausfahrenden Fahrzeugs LV in der seitlichen Richtung in Bezug auf die Fahrspur zu erfassen, das vor dem Fahrzeug V in der Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug V fährt, und die Lenksteuereinheit 124, die konfiguriert ist, die Nachfolgesteuerung des Steuerns des Lenkens des Fahrzeugs V durchzuführen, sodass das Fahrzeug V der seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs LV in der Fahrspur nachfolgen soll, wenn der erfasste Änderungsbetrag weniger als der vorbestimmte Betrag ist, und die Nachfolgesteuerung stoppt, wenn der erfasste Änderungsbetrag gleich oder größer als der vorbestimmte Betrag ist. Auf diesem Weg stoppt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 die Nachfolgesteuerung, wenn das vorausfahrende Fahrzeug LV schlingernd fährt, um zu unterdrücken, dass sich das Vorwärtsbewegen geradeaus verschlechtert. Dadurch kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 veranlassen, dass das Fahrzeug V stabil fährt.
Obwohl die vorliegende Offenbarung unter in Bezug auf die Ausführungsform beschrieben wurde, ist der technische Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht auf den in der Ausführungsform beschriebenen Umfang beschränkt, und in dem Umfang der Beschreibung können verschiedene Modifikationen und Änderungen vorgenommen werden. Beispielsweise sind die spezifischen Ausführungsformen der getrennten oder integrierten Vorrichtungen ebenso nicht auf die vorstehende Ausführungsform beschränkt, und alle oder ein Teil davon können konfiguriert werden, um funktional oder physisch in jede erwünschte Einheit getrennt und integriert werden zu können.
Die Gegenstandsanmeldung ist auf der japanischen Patentanmeldung, Nr. 2017-213553 , eingereicht am 6. November 2017 basiert, deren Inhalte hierin durch Bezug aufgenommen werden.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die vorliegende Offenbarung erreicht die Wirkung des Veranlassens, dass das Fahrzeug stabil fährt, und ist für die Lenkungssteuerungsvorrichtung, das Lenkungssteuerungsverfahren und Ähnliches nützlich.
LISTE DER REFERENZZEICHEN

1: Lenkungswinkelsensor
2: Abbildungsvorrichtung
3: Erfassungssensor für ein vorausfahrendes Fahrzeug
4: Geschwindigkeitssensor
5: Motor
6: Aktuator
10: Fahrzeugsteuerungsvorrichtung
11: Speichereinheit
12: Steuereinheit
121: Lenkungswinkel erfassungseinheit
122: Erfassungseinheit für eine seitliche Position
123: Erfassungseinheit für ein vorausfahrendes Fahrzeug
124: Lenkungssteuerungseinheit
125: Geschwindigkeitssteuerungseinheit
V: Fahrzeug

Claims

Lenkungssteuerungsvorrichtung, umfassend: eine Änderungsbetragserfassungseinheit, die konfiguriert ist, um: ein aufgenommenes Bild zu erhalten, das durch Erfassen einer Situation vor einem Fahrzeug in einer vorwärtsbewegenden Richtung des Fahrzeugs in vorbestimmten Zeitintervallen erhalten wird; wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor dem Fahrzeug fährt, nicht in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, zwei Abgrenzungslinien einer Fahrspur zu erfassen, in der das Fahrzeug fährt, die in dem aufgenommenen Bild enthalten sind, und eine Fahrspurbreite zu berechnen auf der Grundlage der zwei erfassten Abgrenzungslinien, und danach, wenn das vorausfahrende Fahrzeug in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, wenigstens eine von zwei Abgrenzungslinien zu erfassen, eine Mittelposition des vorausfahrenden Fahrzeugs in einer seitlichen Richtung zu spezifizieren, und eine seitliche Position des vorausfahrenden Fahrzeugs zu berechnen auf der Grundlage einer Mitte der Fahrspur, auf Grundlage einer der beiden erfassten Abgrenzungslinien, der spezifizierten Mittelposition des vorausfahrenden Fahrzeugs in der seitlichen Richtung und der Fahrspurbreite, die berechnet wurde, wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht in dem aufgenommenen Bild enthalten ist; einen Änderungsbetrag des vorausfahrenden Fahrzeugs in der seitlichen Richtung in Bezug auf die Fahrspur zu erfassen auf Grundlage der seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs, die zu jedem Zeitpunkt einer Vielzahl von Zeitpunkten berechnet wird, während das vorausfahrende Fahrzeug in dem aufgenommenen Bild enthalten ist; und eine Lenkungssteuerungseinheit (124), die konfiguriert ist, zum: in einem Fall, in dem der erfasste Änderungsbetrag weniger als ein vorbestimmter Betrag ist, Durchführen einer Nachfolgesteuerung des Steuerns der Lenkung des Fahrzeugs, sodass das Fahrzeug einer seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Fahrspur folgen soll; und in einem Fall, in dem der erfasste Änderungsbetrag gleich oder größer als der vorbestimmte Betrag ist, Stoppen der Folgesteuerung.
Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend: eine Erfassungseinheit für eine seitliche Position (122), die konfiguriert ist, zum: in einem Fall, in dem ein Bild, das die zwei Abgrenzungslinien der Fahrspur zeigt, in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, Erfassen einer seitlichen Position des Fahrzeugs auf der Fahrspur, auf Grundlage des Bildes, das die zwei Abgrenzungslinien zeigt, wobei in einem Fall, in dem die Nachfolgesteuerung gestoppt wird, wenn die seitliche Position des Fahrzeugs durch die Erfassungseinheit für eine seitliche Position (122) erfasst wird, die Lenkungssteuerungseinheit (124) die Lenkung des Fahrzeugs auf Grundlage der seitlichen Position steuert.
Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei in dem Fall, in dem die Nachfolgesteuerung gestoppt wird, wenn die seitliche Position des Fahrzeugs nicht durch die Erfassungseinheit für eine seitliche Position (122) erfasst wird, die Lenkungssteuerungseinheit (124) die Lenkungsteuerung des Fahrzeugs stoppt.
Lenkungssteuerungsverfahren, umfassend: dem Erhalten eines aufgenommenen Bildes, das durch Erfassen einer Situation vor einem Fahrzeug in einer vorwärtsbewegenden Richtung des Fahrzeugs in vorbestimmten Zeitintervallen erhalten wird; wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor dem Fahrzeug fährt, nicht in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, Erfassen zweier Abgrenzungslinien einer Fahrspur, in der das Fahrzeug fährt, die in dem aufgenommenen Bild enthalten sind, und Berechnen einer Fahrspurbreite auf der Grundlage der zwei erfassten Abgrenzungslinien, und danach, wenn das vorausfahrende Fahrzeug in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, Erfassen wenigstens einer von zwei Abgrenzungslinien, Spezifizieren einer Mittelposition des vorausfahrenden Fahrzeugs in einer seitlichen Richtung, und Berechnen einer seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage einer Mitte der Fahrspur, auf Grundlage einer der beiden erfassten Abgrenzungslinien, der spezifizierten Mittelposition des vorausfahrenden Fahrzeugs in der seitlichen Richtung und der Fahrspurbreite, die berechnet wurde, wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht in dem aufgenommenen Bild enthalten ist; Erfassen eines Änderungsbetrags des vorausfahrenden Fahrzeugs, in der seitlichen Richtung in Bezug auf eine Fahrspur auf Grundlage der seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs, die zu jedem Zeitpunkt einer Vielzahl von Zeitpunkten berechnet wird, während das vorausfahrende Fahrzeug in dem aufgenommenen Bild enthalten ist; in einem Fall, in dem der erfasste Änderungsbetrag weniger als ein vorbestimmter Betrag ist, Durchführen einer Nachfolgesteuerung des Steuerns der Lenkung des Fahrzeugs, sodass das Fahrzeug einer seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Fahrspur nachfolgen soll; und in einem Fall, in dem der erfasste Änderungsbetrag gleich oder größer als der vorbestimmte Betrag ist, Stoppen der Nachfolgesteuerung.
Computerlesbares Speichermedium, das ein Computerprogramm speichert, das durch einen Computer eines Fahrzeugs lesbar ist, wobei das Computerprogramm, wenn es durch den Computer ausgeführt wird, das Fahrzeug veranlasst, durchzuführen: Erhalten eines aufgenommenen Bildes, das durch Erfassen einer Situation vor einem Fahrzeug in einer vorwärtsbewegenden Richtung des Fahrzeugs in vorbestimmten Zeitintervallen erhalten wird; wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor dem Fahrzeug fährt, nicht in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, Erfassen zweier Abgrenzungslinien einer Fahrspur, in der das Fahrzeug fährt, die in dem aufgenommenen Bild enthalten sind, und Berechnen einer Fahrspurbreite auf der Grundlage der zwei erfassten Abgrenzungslinien, und danach, wenn das vorausfahrende Fahrzeug in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, Erfassen wenigstens einer von zwei Abgrenzungslinien, Spezifizieren einer Mittelposition des vorausfahrenden Fahrzeugs in einer seitlichen Richtung, und Berechnen einer seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage einer Mitte der Fahrspur, auf Grundlage einer der beiden erfassten Abgrenzungslinien, der spezifizierten Mittelposition des vorausfahrenden Fahrzeugs in der seitlichen Richtung und der Fahrspurbreite, die berechnet wurde, wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht in dem aufgenommenen Bild enthalten ist; Erfassen eines Änderungsbetrags des vorausfahrenden Fahrzeugs, in einer seitlichen Richtung in Bezug auf die Fahrspur auf Grundlage der seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs, die zu jedem Zeitpunkt einer Vielzahl von Zeitpunkten berechnet wird, während das vorausfahrende Fahrzeug in dem aufgenommenen Bild enthalten ist; in einem Fall, in dem der erfasste Änderungsbetrag weniger als ein vorbestimmter Betrag ist, Durchführen einer Nachfolgesteuerung des Steuerns der Lenkung des Fahrzeugs, sodass das Fahrzeug einer seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Fahrspur nachfolgen soll; und in einem Fall, in dem der erfasste Änderungsbetrag gleich oder größer als der vorbestimmte Betrag ist, Stoppen der Nachfolgesteuerung.
Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Änderungsbetragserfassungseinheit die seitliche Position des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage der Mitte der Fahrspur, auf Grundlage der erfassten einer der zwei Abgrenzungslinien, der spezifizierten Mittelposition des vorausfahrenden Fahrzeugs in der seitlichen Richtung und der berechneten Fahrspurbreite, wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht in dem aufgenommenen Bild enthalten ist.
Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Änderungsbetragserfassungseinheit die Fahrspurbreite nur dann berechnet, wenn das vor dem Fahrzeug fahrende vorausfahrende Fahrzeug nicht in dem aufgenommenen Bild enthalten ist.
Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Änderungsbetragserfassungseinheit die Fahrspurbreite berechnet, bevor das vorausfahrende Fahrzeug in dem aufgenommenen Bild enthalten ist.
Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Fahrspurbreite berechnet wird, ohne dass das vorausfahrende Fahrzeug in dem aufgenommenen Bild enthalten ist.
Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Änderungsbetragserfassungseinheit die Fahrspurbreite berechnet, bevor sie die Mittelposition des vorausfahrenden Fahrzeugs in der seitlichen Richtung festlegt.
Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Änderungsbetragserfassungseinheit die Fahrspurbreite unabhängig von der Angabe der Mittelposition des vorausfahrenden Fahrzeugs in der seitlichen Richtung berechnet.