JP6999940B2 - 搬送機用センサシステム及び搬送機の制御方法 - Google Patents
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Description
前記走行経路に配置された角度決め用磁石と、
前記搬送機に設けられ、前記角度決め用磁石の磁界方向を読み取って該磁界方向と該搬送機の走行方向とが成す角度を測定し、測定した角度情報を該搬送機の制御手段に出力する角度センサと、
前記走行経路に、前記角度決め用磁石と第1間隔をあけて設けられた一対の位置決め用磁石と、
前記搬送機に、前記一対の位置決め用磁石に対応して設けられ、前記角度センサが前記角度決め用磁石の上方に位置すると該位置決め用磁石を検知する一対の磁気センサと、を有し、
前記角度センサは、前記一対の磁気センサの両方が前記位置決め用磁石を検知すると、前記角度決め用磁石の磁界方向を読み取るものであることを特徴とする。
前記走行経路に設けられた角度決め用磁石の上方に、前記搬送機に設けられた角度センサが位置し、該搬送機に設けられた一対の磁気センサの両方が、該走行経路に設けられた一対の位置決め用磁石を検知すると、読取タイミング信号を出力するタイミング信号出力ステップと、
前記タイミング信号出力ステップが実行されて前記読取タイミング信号が出力されると、前記角度センサが、前記走行経路に設けられた角度決め用磁石の磁界方向を読み取る読取ステップと、
前記角度センサが、前記読取ステップで読み取った前記磁界方向と前記搬送機の走行方向とが成す角度を測定する測定ステップと、
前記角度センサが、前記測定ステップで測定した角度情報を前記搬送機の制御手段に出力する角度情報出力ステップと、
前記制御手段が、前記角度情報に基づいて前記搬送機の動作を制御する動作制御ステップと、を有することを特徴とする。
以下、これまで説明したことを含めて付記する。
(付記1)他の搬送機用センサシステムは、走行経路を走行する搬送機に用いられる搬送機用センサシステムにおいて、
前記走行経路に配置された角度決め用磁石と、
前記搬送機に設けられ、前記角度決め用磁石の磁界方向を読み取って該磁界方向と該搬送機の走行方向とが成す角度を測定し、測定した角度情報を該搬送機の制御手段に出力する角度センサと、を有するものであることを特徴とする。
(付記2)他の搬送機の制御方法は、走行経路を走行する搬送機の制御方法において、
前記搬送機に設けられた角度センサが、前記走行経路に設けられた角度決め用磁石の磁界方向を読み取る読取ステップと、
前記角度センサが、前記読取ステップで読み取った前記磁界方向と前記搬送機の走行方向とが成す角度を測定する測定ステップと、
前記角度センサが、前記測定ステップで測定した角度情報を前記搬送機の制御手段に出力する角度情報出力ステップと、
前記制御手段が、前記角度情報に基づいて前記搬送機の動作を制御する動作制御ステップと、を有することを特徴とする。
11,11’ マーカー
12,12’ アドレスセンサ
2 角度決め用磁石
3 位置決め用磁石
4 角度センサ
5 磁気センサ
8 磁気誘導路
8a 分岐点
9 無人搬送車
91 制御部(制御手段)
92 誘導センサ
93 従動輪
94 駆動輪
95 モータ
F 床面
M 磁界方向
P 走行方向
Claims (4)
- 走行経路を走行する搬送機に用いられる搬送機用センサシステムにおいて、
前記走行経路に配置された角度決め用磁石と、
前記搬送機に設けられ、前記角度決め用磁石の磁界方向を読み取って該磁界方向と該搬送機の走行方向とが成す角度を測定し、測定した角度情報を該搬送機の制御手段に出力する角度センサと、
前記走行経路に、前記角度決め用磁石と第1間隔をあけて設けられた一対の位置決め用磁石と、
前記搬送機に、前記一対の位置決め用磁石に対応して設けられ、前記角度センサが前記角度決め用磁石の上方に位置すると該位置決め用磁石を検知する一対の磁気センサと、を有し、
前記角度センサは、前記一対の磁気センサの両方が前記位置決め用磁石を検知すると、前記角度決め用磁石の磁界方向を読み取るものであることを特徴とする搬送機用センサシステム。 - 前記角度決め用磁石は、前記搬送機が走行する床面に対して、主として下向きに磁化された磁石と、該床面に対して主として上向きに磁化された磁石とを、組み合わせて1つとしたものであることを特徴とする請求項1記載の搬送機用センサシステム。
- 前記角度決め用磁石は、平面視円形のものであることを特徴とする請求項1又は2記載の搬送機用センサシステム。
- 走行経路を走行する搬送機の制御方法において、
前記走行経路に設けられた角度決め用磁石の上方に、前記搬送機に設けられた角度センサが位置し、該搬送機に設けられた一対の磁気センサの両方が、該走行経路に設けられた一対の位置決め用磁石を検知すると、読取タイミング信号を出力するタイミング信号出力ステップと、
前記タイミング信号出力ステップが実行されて前記読取タイミング信号が出力されると、前記角度センサが、前記走行経路に設けられた角度決め用磁石の磁界方向を読み取る読取ステップと、
前記角度センサが、前記読取ステップで読み取った前記磁界方向と前記搬送機の走行方向とが成す角度を測定する測定ステップと、
前記角度センサが、前記測定ステップで測定した角度情報を前記搬送機の制御手段に出力する角度情報出力ステップと、
前記制御手段が、前記角度情報に基づいて前記搬送機の動作を制御する動作制御ステップと、を有することを特徴とする搬送機の制御方法。
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