JPS61118815A - 光学式移動車誘導路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、物品搬送等に用いる移動車を自動走行させる
ための光学式移動車誘導路に関し、詳しくは、走行情報
検出用光センサーを備えた移動車に対する、光反射式誘
導テープ及び光反射式の走行距離カウント用マークの夫
々を設けた光学式移動車誘導路に関する。　　　゛〔従
来の技術〕 かかる誘導路では、二叉状や二叉状の交差点を形成する
ように誘導テープを配設したり、移動車を複数個のステ
ーション間に亘って走行させるように誘導テープを配設
することになり、そして、交差点において移動車を直進
走行及び分岐走行させるための位置やステーション等に
おいて移動車を自動停止させるための位置等の各種の走
行制御用位置を判別するための走行距離カウント用マー
クを設けることになる。　そして、本発明が対象とする
誘導路では、操向制御用電報及び走行制御用位置情報の
両者を、移動車側に備えさせた１つの光センサーによっ
て検出できるようにすることができるので、移動車構成
面を宥和にすることができる利点を備えるものである。

ところで、走行距離カウント用マークを設置するに、従
来では、例えばマークを誘導テープ上に貼着したり、あ
るいは、分断された前後の誘導テープ間に位置させるこ
とによって行なうようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前記走行距離カウント用マークを設置するには、各マー
ク夫々を所定間隔で誘導テープ長手方向に精度良く設置
する必要があるが、多数のマークを上記のように精度良
く設置することは、手間の掛かる煩わしい作業になり、
結果的に、誘導路を能率良く設置できない不利があるば
かりでなく、マークの設置ミスにより、移動車誘導を所
定通り行えなくなる虞れがあった。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであづて、そ
の目的は、誘導路設置作業を能率良く行えるようにしな
がらも、移動車誘導を良好に行えるようにする点にある
。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による光学式移動車誘導路の特徴構成は、前記走
行距離カウント用マークを、前記誘導テープと一体形成
した点にあり、その作用、効果は次の通りである。

〔作　用〕

すなわち、走行距離カウント用マー久が誘導テープに一
体成形されているがゆえに、誘導テープを設置しさえす
れば、走行距離カウント用マークをも所定間隔で的確に
設置することができる。

〔効　果〕

従って、誘導テープを設置するだけで、走行距離カウン
ト用マークをも適正位置に設置させる状態で誘導路の設
置を完了できるのであり、守 もって、誘導路設置面及び移動車誘導面のいずれにも優
れた実用上の利点大な光学式移動車誘導路を得るに至っ
た。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図及び第５図に示すように、荷載置台（１）を駆動
昇降自在に備えた移動車（八）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横側部に位
置させて設け、もって、移動車（八）をステーション間
に亘って走行させながら各稲荷の運搬作業を行わせるよ
うに構成してある。

前記移動車（Ａ）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を
、車体前後端部に設けて、左右推進車輪（２）の回転速
度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を変速操
作して、操向させるように構成してある。

第１図、第３図及び第４図に示すように、移動車誘導用
の光反射式誘導テープ（４）を、走行路面側に設けると
共に、移動車（八）を誘導テープ（４）に沿って自動走
行させるように制御する手段を設けて、移動車（Ａ）を
ステーション間に亘って自動走行させるようにしてある
。　そして、前記制御手段を構成するに、発光器（５）
とイメージセンサーに構成された走行情報検出用光セン
サー（６）とからなる検出部（ＳＦ）　、　（ＳＲ）を
、移動車（Ａ）の前後端部夫々に設け、ホストコントロ
ーラ（７）、イメージ処理コントローラ（８）、ディジ
タルサーボコントローラ（９）を備えた走行制御装置（
Ｈ）を、移動車側に設け、さらに、前記両電動モータ（
Ｍ）に付設のエンコーダ（ｅ）を、ディジタルサーボコ
ントローラ（９）に接続すると共に、両電動モータ（Ｍ
）に対するサーボアンプ（１０）を、サーボアンプドラ
イバー（１１）を介してディジタルサーボコントローラ
（９）に接続し、もって、イメージ処理コントローラ（
８）にて誘導テープ（４）に対する車体の横偏位量を零
にすべく両電動モータ（Ｍ）を変速操作するように構成
してある。

尚、前記両検出部（ＳＦ）　、　（ＳＲ）は、前進時に
は前方側のものを、後進時には後方側のものを選択使用
するようにしてある。

又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車（Ａ）の
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御用位置を判別するための走行距
離カウント用マーク（ｍｘ）を、前記誘導テープ（４）
と一体形成して設けると共に、行先データ、旋回データ
等の各種情報を地上側から移動車側に伝達できるように
、及び、ステーション到着データ等の各種情報を移動車
側から地上側へ伝達できるようにすべく、赤外線投光器
（ａ）と赤外線受光器（ｂ）とからなる光通信装置（１
２）及び（１３）を、移動車側、及び、地上′側のステ
ーション部に夫々設けると共に、移動車側光通信装置（
１２）をホストコントローラ（７）に、且つ、地上側光
通信装置（１３）を地上側の中央制御装置（Ｖ）に夫々
接続し、もって、中央制御装置（Ｖ）に入力される情報
や予め記憶された情報等の各種情報に基づいて、交差点
において分岐走行させながら移動車（Ａ）を所望のステ
ーション（ＳＴ）に自動走行させることができるように
してある。

つまり、光センサー（６）が操向制御情報とともに走行
距離カウント用マーク（ｍｘ）を読取り、イメージ処理
コントローラ（８）がマーク゛読取信号をホストコント
ローラ（７）に伝達し、ホストコントローラ（７）が、
走行速度情報、旋回情報、前後進情報等をディジタルサ
ーボコントローラ（９）に伝達し、ディジタルサーボコ
ントローラ（９）が、使用する検出部（ＳＦ）　、　（
ＳＲ）の選択情報をイメージ処理コントローラ（８）に
伝達し、さらに、ディジタルサーボコントローラ（９）
が、走行中であるか否かの情報をホストコントローラ（
７）に伝達する等、各コントローラ（７）　、　（８）
　、　（９）間において情報交換しながら移動車（Ａ）
の走行制御を行わせるようにしてある。　但し、中央制
御装置（Ｖ）に対する指令情報入力部を各ステーション
（ＳＴ）に設け、又、ホストコントローラ　　　　　　
　１（７）に対する情報入力部を、移動車（Ａ）に備え
させである。

第６図に示すフローチャートに基づいて、上記走行制御
作動についてさらに説明を加えれば、行先データ等の走
行指令が移動車（Ａ）に伝達されると、ホストコントロ
ーラ（７）に装備の距離カウンターがリセットされ、光
センサー（６）による画像取込みが開始され、誘導テー
プ（４）のセンターからのずれ量測定に伴い操向制御が
行われ、次に、走行にともなって順次カウントされる走
行距離カウント用マーク（ｍｘ）のカウント数が、走行
開始時に記憶した交差点での分岐走行用カウント数にな
ると、記憶情報に基づいて分岐走行が行われ、同様にカ
ウント数がステーション近くでの減速走行用カウント数
やステーション（ＳＴ）等での一旦停止用カウント数に
なると、減速走行や一旦停止が行われることになる。

尚、前記画像取込みを開始する際において、誘導テープ
（４）が無い時（走行距離カウント用マーク（ｍ×）が
ある位置を含む）には、非常停止させて安全性を高める
ようにしてあり、又、起動指令（移動車走行のための電
源ＯＮ信号）がある時にのみ移動車（Ａ）が走行される
ことになる。

上記の分岐走行について説明を加えれば、第４図及び第
７図に示すように、前記両検出部（ＳＦ）　、　（ＳＲ
）の前後間隔を直径とする円弧上の誘導テープ部分（４
Ａ）を交差点に設置し、交差点に到着した移動車（Ａ）
を両検出部（ＳＦ）　、　（ＳＲ）が対向する前後一対
の誘導テープ（４）を検出するまで直進状態にロックし
て自律走行させる。　次に、両電動モータ（Ｍ）を同速
度で逆回転させながらスピーンターンさせ、次に走行す
べき誘導テープ（４）が検出部（ＳＦ）または（ＳＲ）
にて検出されとスピーンターンを停止させて、誘導テー
プ（４）に沿う走行を再開させることになる。　そして
、前記スピーンターン途中において、両検出部（ＳＦ）
　、　（ＳＲ）にて円弧上の誘導テープ部分（４Ａ）を
検出させて、両検出部（ＳＦ）　、　（ＳＲ）のいずれ
かが非検出状態になると非常停止、警報作動等の異常処
理を行わせるようにしてある。　尚、旋回パターンを移
動車（Ａ）に記憶させるに、スビーンターン開始後にお
ける誘導テープ（４）の検出回数を記憶させることにな
る。

尚、上記の制御作動については説明を省略したが、各移
動車（Ａ）の夫々には号機ナンバーが予め付与されて、
光通信装置（１２）　、　（１３）によって各移動車（
Ａ）の現在位置を号機ナンバーとともに中央制御装置（
Ｖ）に伝達して、多数移動車（Ａ）の全体を中央制御装
置（Ｖ）にて監視させることになる。

第１図は、誘導テープ（４）及びそれに一体形成する走
行距離カウント用マーク（ｍｘ）を示し、誘導テープ（
４）を、光反射率の高い帯状部分としての白色部（４ａ
）と光反射率の低い帯状部分としての黒色部（４ｂ）と
を並べて、誘導路長手方向に沿う平行線に形成すると共
に、前記黒色部（４ｂ）のうちのテープ横幅方向中央側
のものに、テープ長手方向適当間隔おきに白色部（４ａ
・）を備えさせて、前記走行距離カウント用マーク（ｍ
ｘ）を形成してある。

つまり、イメージ処理コントローラ（８）は、例えば、
取込まれた画像におけるテープ横巾方向両端側の白色部
機外側縁と予め記憶されたテープセンターとに基づいて
、誘導テープ（４）に対する車体の横偏位量を演算判別
すると共に、予め記憶されたマーク読取用基準パターン
ど取込まれた画像とを比較判別する、いわゆるパターン
認識により、走行距離カウント用マーク（ｍｘ）を判別
するようにしてある。

さらに、テープ（４）及び走行距離カウント用マーク（
ｍｘ）の具体構成について第２図に基づいて説明すれば
、塩化ビニルフィルム等の弾性樹脂フィルム（１５）の
上側に、アルミ蒸着等の手段で鏡面処理されて形成され
る白色部（４ａ）　、　（４ａ’　）と着色塗料の塗布
等の手段で形成される黒色部（４ｂ）とを有する層（１
６）を設け、それの上側に、ポリエステルフィルム等の
樹脂フィルム（１７）を接着剤（１１ｔ）にて貼付ける
と共に、前記弾性樹脂フィルム（１５）の下側に、貼着
用接着テープ（１９）を設けである。　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　ｊ〔別実施例〕 次に、別実施例について説明する。

移動車（Ａ）を自動走行させるに、移動車（Ａ）と中央
制御装置（Ｖ）との間の信号授受を誘導無線方式で行わ
せるようにする等、各部の具体的手段は、使用対象箇所
等に応じて各種変更できる。

又、移動車（Ａ）を構成するに、操向のための具体構成
や、作業のために備えさせる付属装置等は、使用目的等
に応じて各種変更できる。

又、光センサー（６）としては、ＣＯＤカメラを一般に
使用することになるが、その他の構成のものを使用して
もよい。　例えば、撮像管を備えたカメラを用いてもよ
く、又、レーザビームを誘導路機中方向にスキャニング
し、その反射光を受光するスキャナ部と、このスキャナ
部からの信号を処理して、操向制御用情報あるいは走行
制御用指令情報を出力するデコーダ部を備えたバーコー
ドリーダを用いても良い。　尚、この場合、操向制御用
情報は、レーザビームをスキャニングする、揺動あるい
は回転ミラーの位相を検出する角度センサーを設け、予
め記憶させた、誘導ラインの中央を車体が走行する時の
ミラー角度情報と検出したミラー角度情報に基づいて算
出することになる。尚、光センサー（６）にて反射光を
検出させるに、ｍ４テープ（４）からの乱反射光を検出
できるように光センサー（６）を構成しておけば、移動
車（Ａ）のピッチングや製作あるいは組付は誤差等に拘
らず安定的に読取（検出）を行わせることができる。

又、上記実施例では、マーク読取画像からも、テープセ
ンターからの横偏量を演算判別できる場合、つまり、マ
ーク存在箇所の走行時にも操向制御を行わせる場合を例
示したが、マーク存在箇所の走行時には操向制御を行わ
ない形態で実施してもよく、そして、その場合、マーク
形態は各種変更できる。　さらに、上記実施例の様に、
黒色部（４ｂ）に、テープ長手方向適当間隔おきに白色
部（４ａ’）を備えさせて、走行距離カウント用マーク
（ｍｘ）を形成するに、黒色部（４ｂ）が複数個ある場
合には、それらの全部あるいは任意の数の黒色部（４ｂ
）に、白色部（４ａ・）をテープ長手方向適当間隔おき
に備えさせてもよいことは勿論である。　さらに又、カ
ウント用マーク（ｍｘ）の形成のために白色部（４ａ’
）が備えられる黒色部（４ｂ）を設けるに、例えば隣り
合う黒色部分の横巾を異ならせて、細い黒色部分と太い
黒色部分とが交互にあるようにし、そして、イメージ処
理コントローラ（８）にてカウント用マーク（ｍｘ）を
読取る際に、パリティチェックを併せて行わせるように
すれば、テープ汚損等に拘らず良好な検出を行わせるこ
とができる。

又、誘導テープ（４）及び走行距離カウント用マーク（
ｍｘ）を一体形成するに、その手段は各種変更できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る光学式移動車誘導路の実施例を示し
、第１図は誘導路の平面図、第２図は第１図におけるト
」線矢視図、第３図は走行制御の具体構成を示すブロッ
ク図、第４図は走行経路を示す概略平面図、第５図は移
動車の概略側面図、第６図は走行制御作動を示すフロー
チャート、第７図は分岐走行制御作動を示すフローチャ
ート図である。 （４）・・・・・・誘導テープ、（４ａ）　、　（４ａ
・）・旧・・白色部、（４ｂ）・・・・・・黒色部、（
６）・・・・・・光センサー、（Ａ）・・・・・・移動
車、（ｍｘ）・・・・・・走行距離カウント用マーク。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ［１］走行情報検出用光センサー（６）を備えた移動車
   （Ａ）に対する、光反射式誘導テープ（４）及び光反射
   式の走行距離カウント用マーク（ｍｘ）の夫々を設けた
   光学式移動車誘導路であって、前記走行距離カウント用
   マーク（ｍｘ）を、前記誘導テープ（４）と一体形成し
   てある光学式移動車誘導路。 ［２］前記誘導テープ（４）を、光反射率の高い帯状部
   分としての白色部（４ａ）と光反射率の低い帯状部分と
   しての黒色部（４ｂ）とを並べて、誘導路長手方向に沿
   う平行線に形成すると共に、前記黒色部（４ｂ）に、テ
   ープ長手方向適当間隔おきに白色部（４ａ′）を備えさ
   せて、前記走行距離カウント用マーク（ｍｘ）を形成し
   てある特許請求の範囲第［１］項に記載の光学式移動車
   誘導路。