JP5182236B2 - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents
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Description
ところで、前記誘導テープ12,13及び磁気マーカ14を構成する磁気テープの磁力は、テープの大きさに比例するため、短く切られた磁気マーカ14は、図9に示すように上方の磁束密度が誘導テープ12(13)に比べると弱くなる。そのため、マーカセンサ62,63は、検出ミスをなくすために誘導センサ61よりも高い検出精度が求められる。
この発明は、無人搬送車が誘導テープに沿って直進中に、走行路面に配設された磁気マーカにマーカセンサが対応し、該マーカセンサからON信号が制御ユニットに送信される。そして、制御ユニットの誤判定防止手段によって、複数の第2磁気センサからそれぞれ出力された複数の検出信号に一つのON信号のみがある場合には、該ON信号が有効と判定される。
図2に示すように、無人搬送車11は工場内に予め設定された走行ルートに沿って走行され、機械部品の自動搬送等を行うようになっている。走行ルートには磁気テープよりなるメイン誘導テープ12が所定の幅(例えば5cm)で敷設されると共に、該メイン誘導テープ12に斜交するように同じく磁気テープよりなる分岐誘導テープ13が所定の幅(例えば5cm)で敷設されている。前記誘導テープ12及び分岐誘導テープ13は、上面がN極、下面がS極の磁束を発生するようになっている。走行ルートにはメイン誘導テープ12及び分岐誘導テープ13の側方に位置するように無人搬送車11に各種の制御情報の指示を与えるための同じく磁気テープよりなる第1〜第4磁気マーカ14A〜14Dが複数箇所に敷設されている。第1〜第4磁気マーカ14A〜14Dは、上面がS極、下面がN極の磁束を発生するとともに、例えば進路変更、速度変更、進路変更、停止等の各種の制御情報を無人搬送車11に指示するようになっている。
図4に示すように、前記制御ユニット22には各種のデータに基づいて、各種の演算、判定動作を行うための中央演算処理装置(CPU)41が備えられている。前記CPU41には無人搬送車11の運転制御動作を行うためのプログラム等のデータを予め記憶した読み出し専用のリードオンリーメモリ(ROM)42及び各種データの書き込み読み出し可能なランダムアクセスメモリ(RAM)43が接続されている。前記CPU41には前記バッテリー21によって作動される駆動回路44を介して前記電動モータ17が接続され、駆動回路45を介して前記電動モータ18が接続されている。前記CPU41には前記検出素子25〜25及び第1〜第4マーカセンサ31〜34によって検出された検出信号がそれぞれ入力されるようになっている。前記CPU41には各種のデータを入力するためのキーボードを備えた操作盤46が接続されている。
図5に示すように、走行ルートに設けられた前記誘導テープ12に沿って無人搬送車11が走行している間は、複数の検出素子25〜25によって検出された検出信号が制御ユニット22のCPU41の誘導制御手段51に送信され、該誘導制御手段51によって次のように制御される。検出素子25〜25の16個のホール素子に1〜16の重み付け指数が設定され、ONしている検出素子25の重み付け指数の合計値を用いて、その中心位置、つまり誘導テープ12の中心位置O1が演算され、該中心位置O1と無人搬送車11の中心位置O2との偏差Δが演算される。そして、演算された偏差Δに基づいて、前輪15,16の一方の減速率が設定されて減速され、前記偏差Δが零となるように進行方向が補正され、自動走行が制御される。
(1)上記実施形態では、図1に示す検出装置23の第1〜第4マーカセンサ31〜34により検出されたON信号を制御ユニット22のCPU41の誤判定防止手段52に送信する。そして、該誤判定防止手段52によって、ON信号が一つのみの場合には、該ON信号を有効とし、複数のON信号がある場合には、それらのON信号を共に無効と判定するようにした。このため、検出装置23に設けられた磁性体35の左端部又は右端部が何らかの要因によって磁化され、この磁力の影響により第1〜第4マーカセンサ31〜34のいずれかが動作されてON信号が出力されても、二つのON信号が存在するので、それらが誤判定防止手段52によって共に無効と判定され、磁気マーカ14A〜14Dの誤判定を防止することができ、無人搬送車11の走行制御を適正に行うことができる。
・前記第1〜第4マーカセンサ31〜34を、二つのセンサにしてもよい。この場合、検出素子25〜25の左方に上面がS極又はN極の磁気マーカ14を検出するマーカセンサを設け、検出素子25〜25の右方に上面がN極又はS極の磁気マーカ14を検出するマーカセンサを設ける。これらの場合には、図7に示すように、二つのマーカセンサからの出力信号にON信号が一つのみの場合に、誤判定防止手段52によって左マーカON又は右マーカONと判定される。二つのセンサからの出力信号にON信号が二つある場合に、誤判定防止手段52によってマーカOFFと判定され、誤判定が防止される。
Claims (5)
- 無人搬送車に設けられ、かつ走行路面に敷設された誘導テープの検出用の第1磁気センサと、
上記第1磁気センサの左右両側方に配設され、かつ誘導テープの側方の走行路面に敷設された磁気マーカの検出用の複数の第2磁気センサと、
前記第1及び第2磁気センサの上方に配設され、かつ前記両磁気センサの検出感度を向上するための磁性体と、
前記第1及び第2磁気センサの検出信号に基づいて、無人搬送車の誘導走行及び各種の運転制御を行うようにした制御ユニットと
を備えた無人搬送車において、
前記制御ユニットは、複数の第2磁気センサからそれぞれ出力された複数の検出信号に一つのON信号のみがある場合には、該ON信号を有効と判定し、複数のON信号がある場合には、各ON信号を全て無効と判定する誤判定防止手段を備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。 - 請求項1において、前記誤判定防止手段は、ON信号が一つか複数かをソフトウェアフィルタによって判定するように構成されていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
- 請求項1又は2において、前記第2磁気センサは、前記第1磁気センサの左右両側方にそれぞれ二箇所に設けられ、各一対の第2磁気センサは、走行路面に敷設された上面がS極又はN極の磁気マーカをそれぞれ検出するように構成されていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
- 請求項1又は2において、前記第2磁気センサは、前記第1磁気センサの左右両側方にそれぞれ一箇所に設けられ、両第2磁気センサは、走行路面に敷設された上面がS極又はN極の磁気マーカをそれぞれ検出するように構成されていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
- 請求項1〜4のいずれか一項において、前記第1磁気センサは、複数の検出素子を車体の幅方向に所定の間隔をおいて配列することにより構成され、前記制御ユニットは、誘導テープによってONされた所定数の検出素子の中心位置、つまり誘導テープの中心位置と、車体の中心位置との偏差を演算し、該偏差を解消するように車体を誘導テープに沿って無人走行させる誘導制御手段を備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
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