JPS63273111A - 移動車の誘導設備 - Google Patents
移動車の誘導設備Info
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- JPS63273111A JPS63273111A JP62108375A JP10837587A JPS63273111A JP S63273111 A JPS63273111 A JP S63273111A JP 62108375 A JP62108375 A JP 62108375A JP 10837587 A JP10837587 A JP 10837587A JP S63273111 A JPS63273111 A JP S63273111A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、移動車誘導用の制御情報を表示する制御マー
クが、移動車誘導用の誘導ラインに沿って自動走行する
移動車の走行経路側に設けられている移動車の誘導設備
に関する。
クが、移動車誘導用の誘導ラインに沿って自動走行する
移動車の走行経路側に設けられている移動車の誘導設備
に関する。
上記この種の移動車の誘導設備は、移動車を自動走行さ
せる際に、走行経路が分岐・合流する交差点、現在位置
、停止位置、走行速度等の各種制御情報を移動車に指示
するために、その制御情報を表示する制御マークを、走
行経路側に設けるようにしたものである。
せる際に、走行経路が分岐・合流する交差点、現在位置
、停止位置、走行速度等の各種制御情報を移動車に指示
するために、その制御情報を表示する制御マークを、走
行経路側に設けるようにしたものである。
そして、従来では、例えば、移動車に走行速度の制御情
報を指示するために、一つの制御マークを、指示する速
度に応じた長さに形成して、その長さに基づいて制御情
報を表示する手段が提案されている(特願昭61−27
210号参照)。
報を指示するために、一つの制御マークを、指示する速
度に応じた長さに形成して、その長さに基づいて制御情
報を表示する手段が提案されている(特願昭61−27
210号参照)。
上記従来構成においては、一つの制御マークの長さに基
づいて、制御情報を表示するように 。
づいて、制御情報を表示するように 。
構成していたので、多数の異なる制御情報を、一つの制
御マークを用いて表示するためには、制御マークの長さ
が長くなる不利がある。
御マークを用いて表示するためには、制御マークの長さ
が長くなる不利がある。
制御マークの長さが長くなると、その読み取りに要する
時間や走行距離が長くなって、読み取った制御情報の判
別が遅れる不利が生じる。
時間や走行距離が長くなって、読み取った制御情報の判
別が遅れる不利が生じる。
そこで、制御マーク全体の長さは短くして、長さの違い
を細かく判別できるようにすることが考えられるが、移
動車側では、走行している状態で制御マークを読み取る
ことになるために、長さの読み取り精度を高くすること
は困難であり、一つの制御マークで、その長さに基づい
て多数種の制御情報を表示させることは、困難であった
。
を細かく判別できるようにすることが考えられるが、移
動車側では、走行している状態で制御マークを読み取る
ことになるために、長さの読み取り精度を高くすること
は困難であり、一つの制御マークで、その長さに基づい
て多数種の制御情報を表示させることは、困難であった
。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、制御情報を制御マークの長さに基づいて表示
する場合に、その長さがあまり長くならないようにしな
がら、多くの制御情報を表示できるようにすることにあ
る。
の目的は、制御情報を制御マークの長さに基づいて表示
する場合に、その長さがあまり長くならないようにしな
がら、多くの制御情報を表示できるようにすることにあ
る。
本発明による移動車の誘導設備の特徴構成は、前記制御
マークが、ライン横幅方向に複数個′並べる各マーク部
分夫々の前記移動車の進行方向に向かう長さに基づいて
、異なる制御情報を表示するように形成されている点に
あり、その作用並びに効果は以下の通りである。
マークが、ライン横幅方向に複数個′並べる各マーク部
分夫々の前記移動車の進行方向に向かう長さに基づいて
、異なる制御情報を表示するように形成されている点に
あり、その作用並びに効果は以下の通りである。
すなわち、ライン横幅方向に複数個のマーク部分を並べ
て配置し、そして、各マーク部分夫々の長さに基づいて
、異なる制御情報を表示させるのである。
て配置し、そして、各マーク部分夫々の長さに基づいて
、異なる制御情報を表示させるのである。
従って、複数個のマーク部分をライン横幅方向に並べる
ので、制御マーク全体の長さを極力短くして、その読み
取りに要する距離を短くできると共に、各マーク部分の
長さを異ならせることにより多くの制御情報を、短い距
離で表示できる。又、一つの制御マークを、複数個のマ
ーク部分を用いて形成するので、一つのマーク部分の長
さの必要読み取り精度を極力低いものにできる。
ので、制御マーク全体の長さを極力短くして、その読み
取りに要する距離を短くできると共に、各マーク部分の
長さを異ならせることにより多くの制御情報を、短い距
離で表示できる。又、一つの制御マークを、複数個のマ
ーク部分を用いて形成するので、一つのマーク部分の長
さの必要読み取り精度を極力低いものにできる。
もって、制御マークの読み取りを短い距離で行えるよう
に、且つ、その長−さの読み取りを低い精度で行えるよ
うにしながら、多数種の制御情報を表示させることがで
きるに至った。
に、且つ、その長−さの読み取りを低い精度で行えるよ
うにしながら、多数種の制御情報を表示させることがで
きるに至った。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第2図に示すように、感動車誘導用の誘導ライン(L)
が、移動車(A)の走行路面上に貼着される状態で、交
差点(CR)を有する走行経路に沿って設置される。と
共に、荷移載用のステーション(ST)が、走行経路の
横側部に位置される状態で設けられている。又、各交差
点(CR)における分岐開始点や合流開始点、並びに、
前記交差点(CR)の合流部子前側箇所において移動車
(八)を減速させるための減速開始点及び減速終了地点
や前記ステーション(ST)において移動車(A)を自
動停止させるための停止位置等の各種走行制御用情報を
前記移動車(^)に指示するための制御マーク(m)が
、前記誘導ライン(L)の横倒脇の路面に設けられてい
る。
が、移動車(A)の走行路面上に貼着される状態で、交
差点(CR)を有する走行経路に沿って設置される。と
共に、荷移載用のステーション(ST)が、走行経路の
横側部に位置される状態で設けられている。又、各交差
点(CR)における分岐開始点や合流開始点、並びに、
前記交差点(CR)の合流部子前側箇所において移動車
(八)を減速させるための減速開始点及び減速終了地点
や前記ステーション(ST)において移動車(A)を自
動停止させるための停止位置等の各種走行制御用情報を
前記移動車(^)に指示するための制御マーク(m)が
、前記誘導ライン(L)の横倒脇の路面に設けられてい
る。
又、移動車(A)に対して前記交差点(CR)における
分岐・合流方向や次に停止するステーション(ST)等
の指令情報を中央制御装置(MC)から指示するための
地上側通信設備(1a)を、前記各ステーション(ST
)に設けである。
分岐・合流方向や次に停止するステーション(ST)等
の指令情報を中央制御装置(MC)から指示するための
地上側通信設備(1a)を、前記各ステーション(ST
)に設けである。
前記誘導ライン(L)について説明すれば、第1図及び
第4図に示すように、磁性材を混入した樹脂を、薄帯状
に形成し、その表側面がN極に、且つ、裏側面がS極と
なるように着磁して、裏面側に貼着用の接着剤を塗布し
たものである。
第4図に示すように、磁性材を混入した樹脂を、薄帯状
に形成し、その表側面がN極に、且つ、裏側面がS極と
なるように着磁して、裏面側に貼着用の接着剤を塗布し
たものである。
前記制御マーク(m)について説明すれば、第1図に示
すように、前記誘導ライン(L)と同様に、磁性材を混
入した樹脂を薄帯状に形成し、且つ、その長さが予め設
定された複数段階に異なるように形成した磁石片(m
t)を用いて、その設定位置における磁石片(m t)
の有無及びその表側に形成された磁極(S極又はN極)
と、その磁石片(+++1)の長さとを組み合わせて、
指示する情報の内容を表すようにすると共に、この磁石
片(ist)にて形成される複数個のマーク部分(m、
)。
すように、前記誘導ライン(L)と同様に、磁性材を混
入した樹脂を薄帯状に形成し、且つ、その長さが予め設
定された複数段階に異なるように形成した磁石片(m
t)を用いて、その設定位置における磁石片(m t)
の有無及びその表側に形成された磁極(S極又はN極)
と、その磁石片(+++1)の長さとを組み合わせて、
指示する情報の内容を表すようにすると共に、この磁石
片(ist)にて形成される複数個のマーク部分(m、
)。
(m2)よりも小面積で且つ短く形成されたマーク読み
取り開始位置を示す一個のトリガ用磁石片(m、)とを
設けである。
取り開始位置を示す一個のトリガ用磁石片(m、)とを
設けである。
そして、前記複数個の磁石片(ml)、(…2)を、前
記誘導ライン(L)の右側においてライン横幅方向に並
ぶ状態で配置すると共に、前記トリガ用磁石片(my)
を、その表側の磁極が、前記誘導ライン(L)の表側の
N極に対して異極となるS極に形成して、前記誘導ライ
ン(L)の左側において、車体進行方向に対して前記複
数個の磁石片(TI+) 、(a+*)の読み取り開始
位置と略同位置に位置するように設けてあり、後述する
マークセンサ(7)が、これらの複数個の磁石片(m、
) 、 (mt)にて形成される制御マーク(m)を読
み取る際に、前記トリガ用磁石片(ム)と誘導ライン(
L)とを、区別できるように、且つ、前後方向に長く配
置された複数個の磁石片(llI)、(lIりの読み取
り開始位置を誤らないようにしである。
記誘導ライン(L)の右側においてライン横幅方向に並
ぶ状態で配置すると共に、前記トリガ用磁石片(my)
を、その表側の磁極が、前記誘導ライン(L)の表側の
N極に対して異極となるS極に形成して、前記誘導ライ
ン(L)の左側において、車体進行方向に対して前記複
数個の磁石片(TI+) 、(a+*)の読み取り開始
位置と略同位置に位置するように設けてあり、後述する
マークセンサ(7)が、これらの複数個の磁石片(m、
) 、 (mt)にて形成される制御マーク(m)を読
み取る際に、前記トリガ用磁石片(ム)と誘導ライン(
L)とを、区別できるように、且つ、前後方向に長く配
置された複数個の磁石片(llI)、(lIりの読み取
り開始位置を誤らないようにしである。
尚、前記複数個の磁石片(+oI)、(mz)の夫々は
、その表面側がN極に形成されたものと、S極に形成さ
れたものとの2種類を用いて、そのS極とN極の配置を
組み合わせることにより、同一長さであっても異なる情
報を表示できるようにしであることから、その磁極を目
視にて容易に判別できるように、その表側がN極に形成
されたものの中央部に、磁極判別用の穴(11)が形成
されている。
、その表面側がN極に形成されたものと、S極に形成さ
れたものとの2種類を用いて、そのS極とN極の配置を
組み合わせることにより、同一長さであっても異なる情
報を表示できるようにしであることから、その磁極を目
視にて容易に判別できるように、その表側がN極に形成
されたものの中央部に、磁極判別用の穴(11)が形成
されている。
前記移動車(^)の構成について説明すれば、第3図及
び第4図に示すように、左右一対の遊転輪(2L) 、
(2R)を、車体後方側に設けると共に、走行用モー
タ(3)にて駆動停止自在に構成され、且つ、操向用モ
ータ(4)にて向き変更自在に支承された推進車輪兼用
の操向輪(5)を、車体前方側に設けである。
び第4図に示すように、左右一対の遊転輪(2L) 、
(2R)を、車体後方側に設けると共に、走行用モー
タ(3)にて駆動停止自在に構成され、且つ、操向用モ
ータ(4)にて向き変更自在に支承された推進車輪兼用
の操向輪(5)を、車体前方側に設けである。
又、前記誘導ライン(L)に対する車体横幅方向の偏位
を検出する磁気感知式の操向制御用センサ(6)を、そ
の検出作用面が車体下方に向く状態で、車体前部下方の
中央に位置するように設けると共に、前記制御マーク(
m)を検出する磁気感知式の近接センサを用いたマーク
センサ(7)が、前記操向制御用センサ(6)の横側脇
に設けられている。但し、前記マークセンサ(7)は、
前記トリガ磁石(幻)検出用の近接センサ(S7)と前
記2個の磁石片(111)、(II2)検出用の2個の
近接センサ(Sl)、 (Sりとから構成され、そして
、それらトリガ磁石(鵬、)検出用の近接センサ(!1
)が、前記挽回制御用センサ(6)の左側に位置し、且
つ、2個の近接センサ(s+) 、 (Sりが、前記操
向制御用センサ(6)の右側に位置するように配置しで
ある。
を検出する磁気感知式の操向制御用センサ(6)を、そ
の検出作用面が車体下方に向く状態で、車体前部下方の
中央に位置するように設けると共に、前記制御マーク(
m)を検出する磁気感知式の近接センサを用いたマーク
センサ(7)が、前記操向制御用センサ(6)の横側脇
に設けられている。但し、前記マークセンサ(7)は、
前記トリガ磁石(幻)検出用の近接センサ(S7)と前
記2個の磁石片(111)、(II2)検出用の2個の
近接センサ(Sl)、 (Sりとから構成され、そして
、それらトリガ磁石(鵬、)検出用の近接センサ(!1
)が、前記挽回制御用センサ(6)の左側に位置し、且
つ、2個の近接センサ(s+) 、 (Sりが、前記操
向制御用センサ(6)の右側に位置するように配置しで
ある。
そして、前記誘導ライン(L)のカーブした区間におい
ても、前記操向制御用センサ(6)が全誘導ライン(L
)の中心からのずれが少ない状態で走行できるように、
且つ、カーブした区間においても、前記マークセンサ(
7)が°前記制御マーク(m)を読み取れるようにする
ために、前記挽回制御用センサ(6)及びマークセンサ
(7)が、前記操向輪(5)の向き変更に応じて左右方
向に一体揺動されるセンサ取り付は板(12)に取り付
けられている。
ても、前記操向制御用センサ(6)が全誘導ライン(L
)の中心からのずれが少ない状態で走行できるように、
且つ、カーブした区間においても、前記マークセンサ(
7)が°前記制御マーク(m)を読み取れるようにする
ために、前記挽回制御用センサ(6)及びマークセンサ
(7)が、前記操向輪(5)の向き変更に応じて左右方
向に一体揺動されるセンサ取り付は板(12)に取り付
けられている。
又、前記地上側通信装置(1a)に対する車体側通信装
置(1b)を、前記ステーション(ST)に面する車体
横側部に設けると共に、前記各センサ(6) 、 (7
)からの検出情報及び前記通信装置(la) 。
置(1b)を、前記ステーション(ST)に面する車体
横側部に設けると共に、前記各センサ(6) 、 (7
)からの検出情報及び前記通信装置(la) 。
(1b)を介して指示される情報を判別して移動車(^
)の走行を制御する制御装置(8)を設けである。
)の走行を制御する制御装置(8)を設けである。
尚、第4図中、(9)は、前記走行用モータ(3)及び
操向用モータ(4)の駆動装置、(lO)は、走行前方
側の障害物の存否を非接触に検出して、走行前方側に障
害物がある場合は、移動車(^)を非常停止させるため
の超音波センサである。
操向用モータ(4)の駆動装置、(lO)は、走行前方
側の障害物の存否を非接触に検出して、走行前方側に障
害物がある場合は、移動車(^)を非常停止させるため
の超音波センサである。
前記マークセンサ(7)について説明を加えれば、前記
制御マーク(m)が複数個のマーク部分としての各磁石
片(m、) 、 (n+z)の長さとそれらの表面側の
磁極との組み合わせにて、表示内容を区別するように構
成され、そして、前記トリガ用磁石片(II+7)を感
知するに伴って、これら複数個の磁石片(m、) 、
(IIりの磁極配置並びにその長さを判別することとな
るために、前記複数個の磁石片軸+)、(mz)及びト
リガ用磁石片(mT)の夫々の配置位置に対応した位置
において、同時に読み取り作動し、且つ、その感知磁極
を判別自在な複数個の近接センサ(St)、(SZ)及
びトリガ用磁石片検出用の近接センサ(St)を設けで
ある。
制御マーク(m)が複数個のマーク部分としての各磁石
片(m、) 、 (n+z)の長さとそれらの表面側の
磁極との組み合わせにて、表示内容を区別するように構
成され、そして、前記トリガ用磁石片(II+7)を感
知するに伴って、これら複数個の磁石片(m、) 、
(IIりの磁極配置並びにその長さを判別することとな
るために、前記複数個の磁石片軸+)、(mz)及びト
リガ用磁石片(mT)の夫々の配置位置に対応した位置
において、同時に読み取り作動し、且つ、その感知磁極
を判別自在な複数個の近接センサ(St)、(SZ)及
びトリガ用磁石片検出用の近接センサ(St)を設けで
ある。
そして、前記複数個の磁石片(m、)、(m=)の夫々
の長さは、前記トリガ用磁石片検出用の近接センサ(S
7)がON作動した後、前記複数個の近接センサ(St
)、(sz)が磁気を感知しなくなるまで走行した距離
が、予め設定された複数段階の距離範囲の何れの範囲に
あるかに基づいて判別することになる。尚、走行距離は
、前記走行用モータ(3)の回転数検出用のエンコーダ
(図示せず)等の情報に基づいて検出することになる。
の長さは、前記トリガ用磁石片検出用の近接センサ(S
7)がON作動した後、前記複数個の近接センサ(St
)、(sz)が磁気を感知しなくなるまで走行した距離
が、予め設定された複数段階の距離範囲の何れの範囲に
あるかに基づいて判別することになる。尚、走行距離は
、前記走行用モータ(3)の回転数検出用のエンコーダ
(図示せず)等の情報に基づいて検出することになる。
但し、前記トリガ用磁石片検出用の近接センサ(sT)
は、S極の磁気を感知した場合のみ作動するようにして
あり、前記誘導ライン(L)から発生するN極の磁気に
よっては誤作動しないようにしである。一方、前記誘導
帯検出用センサ(6)は、前記トリガ用の磁石片(II
+7)によって誤動作しないように、N極の磁気のみを
感知するようにしである。
は、S極の磁気を感知した場合のみ作動するようにして
あり、前記誘導ライン(L)から発生するN極の磁気に
よっては誤作動しないようにしである。一方、前記誘導
帯検出用センサ(6)は、前記トリガ用の磁石片(II
+7)によって誤動作しないように、N極の磁気のみを
感知するようにしである。
つまり、前記誘導ライン(L)が分岐・合流する交差点
(CR)を移動車(A)が通過する際に、移動車(A)
がこの誘導ライン(L)を横切る状態となることがあり
、そして、この交差点(CR)の通過前後において、前
記トリガ用磁石片検出用の近接センサ(S7)が、前記
誘導ライン(L)の上部を通過することとなるが、その
感知磁極を、誘導ライン(L)とは異なるS極にしであ
るので、誘導ライン(L)をトリガ用の磁石片(mT)
として読み誤ることはないのである。又、同様に、誘導
帯検出用センサ(6)は、N極の磁気を感知して作動す
るようにしであるので、この誘導帯検出用センサ(6)
が、前記トリガ用磁石片(町)を感知して誤動作するこ
ともないのである。
(CR)を移動車(A)が通過する際に、移動車(A)
がこの誘導ライン(L)を横切る状態となることがあり
、そして、この交差点(CR)の通過前後において、前
記トリガ用磁石片検出用の近接センサ(S7)が、前記
誘導ライン(L)の上部を通過することとなるが、その
感知磁極を、誘導ライン(L)とは異なるS極にしであ
るので、誘導ライン(L)をトリガ用の磁石片(mT)
として読み誤ることはないのである。又、同様に、誘導
帯検出用センサ(6)は、N極の磁気を感知して作動す
るようにしであるので、この誘導帯検出用センサ(6)
が、前記トリガ用磁石片(町)を感知して誤動作するこ
ともないのである。
そして、これら各センサ(6) 、 (7)による検出
情報、及び、前記通信装置(la) 、 (lb)を介
して指示された情報等に基づいて操向制御することによ
り、移動車(A)を、交差点(CR)において、指示さ
れた走行経路に沿って自動的に分岐・合流させながら、
前記ステーション(ST)間に亘って自動走行させて、
各挿荷の運搬作業を行わせることとなる。
情報、及び、前記通信装置(la) 、 (lb)を介
して指示された情報等に基づいて操向制御することによ
り、移動車(A)を、交差点(CR)において、指示さ
れた走行経路に沿って自動的に分岐・合流させながら、
前記ステーション(ST)間に亘って自動走行させて、
各挿荷の運搬作業を行わせることとなる。
上記実施例では、走行制御情報を表示するマーク(m)
を構成するに、樹脂を薄帯状に形成したものを走行経路
に沿って設けるようにした場合を例示したが、永久磁石
片を、走行路面側に埋設するなど、具体構成は各種変更
できる。又、磁石片(m、)、 (mz) 、 (m−
)を検出する近接センサとしては、S極に感応するリー
ドスイッチとN極に感応するリードスイッチとを各一対
として設けたり、ホール素子等の磁気感知素子を用いて
構成する等、その具体構成は各種変更できる。
を構成するに、樹脂を薄帯状に形成したものを走行経路
に沿って設けるようにした場合を例示したが、永久磁石
片を、走行路面側に埋設するなど、具体構成は各種変更
できる。又、磁石片(m、)、 (mz) 、 (m−
)を検出する近接センサとしては、S極に感応するリー
ドスイッチとN極に感応するリードスイッチとを各一対
として設けたり、ホール素子等の磁気感知素子を用いて
構成する等、その具体構成は各種変更できる。
同様に、用いる磁石片の個数は、その表示最大数に応じ
て変更できる。
て変更できる。
又、上記実施例では、制御マーク(m)を構成するに、
制御情報の内容を表示する磁石片(m、)。
制御情報の内容を表示する磁石片(m、)。
(m2)以外に、読み取り開始位置を示すトリガ用磁石
片(my)を設けるようにした場合を例示したが、トリ
ガ用磁石片(m−)を省略してもよい。
片(my)を設けるようにした場合を例示したが、トリ
ガ用磁石片(m−)を省略してもよい。
さらに、本発明は、制御マーク(m)の各マーク部分を
、光反射テープで形式して実施してもよい。そして、上
述実施例の如く、磁石を利用したマーク部分を用いる場
合には、各マーク部分を、その長さ方向の設定長さ部分
ごとにN極とS極とを任意に設定できλようにして、長
さ方向に沿って並ぶ磁極−の配置によっても、制御情報
を表示できるようにすれば、全体長さとの組合せによっ
て、一層多数の制御情報を表示できる。
、光反射テープで形式して実施してもよい。そして、上
述実施例の如く、磁石を利用したマーク部分を用いる場
合には、各マーク部分を、その長さ方向の設定長さ部分
ごとにN極とS極とを任意に設定できλようにして、長
さ方向に沿って並ぶ磁極−の配置によっても、制御情報
を表示できるようにすれば、全体長さとの組合せによっ
て、一層多数の制御情報を表示できる。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第1図は制御用マークの構成を示す拡大平面図、第2図
は走行経路の概略構成を示すレイアウト図、第3図は移
動車の構成を示す平面図、第4図は制御システムの構成
を示すブロック図である。 (A)・・・・・・移動車、 (L)・・・・・・誘導
ライン、(m)・・・・・・制御マーク、(m、)(m
=)・・・・・・マーク部分。
第1図は制御用マークの構成を示す拡大平面図、第2図
は走行経路の概略構成を示すレイアウト図、第3図は移
動車の構成を示す平面図、第4図は制御システムの構成
を示すブロック図である。 (A)・・・・・・移動車、 (L)・・・・・・誘導
ライン、(m)・・・・・・制御マーク、(m、)(m
=)・・・・・・マーク部分。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、移動車誘導用の制御情報を表示する制御マーク(m
)が、移動車誘導用の誘導ライン(L)に沿って自動走
行する移動車(A)の走行経路側に設けられている移動
車の誘導設備であって、前記制御マーク(m)が、ライ
ン横幅方向に複数個並べる各マーク部分(m_1)、(
m_2)夫々の前記移動車(A)の進行方向に向かう長
さに基づいて、異なる制御情報を表示するように形成さ
れている移動車の誘導設備。 2、前記マーク部分(m_1)、(m_2)は、磁石片
にて形成されている特許請求の範囲第1項に記載の移動
車の誘導設備。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62108375A JPS63273111A (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | 移動車の誘導設備 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62108375A JPS63273111A (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | 移動車の誘導設備 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63273111A true JPS63273111A (ja) | 1988-11-10 |
Family
ID=14483174
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62108375A Pending JPS63273111A (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | 移動車の誘導設備 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63273111A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109501886A (zh) * | 2017-09-14 | 2019-03-22 | 西克股份公司 | 自动驾驶车辆及用于自动驾驶车辆的标记装置 |
JP2019192109A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 日野自動車株式会社 | 運転支援装置及び交通システム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60159913A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-21 | Toshiba Corp | 自走車移動制御装置 |
-
1987
- 1987-04-30 JP JP62108375A patent/JPS63273111A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60159913A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-21 | Toshiba Corp | 自走車移動制御装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109501886A (zh) * | 2017-09-14 | 2019-03-22 | 西克股份公司 | 自动驾驶车辆及用于自动驾驶车辆的标记装置 |
US11009888B2 (en) | 2017-09-14 | 2021-05-18 | Sick Ag | Autonomous vehicle and marking arrangement for an autonomous vehicle |
CN109501886B (zh) * | 2017-09-14 | 2021-09-03 | 西克股份公司 | 自动驾驶车辆及用于自动驾驶车辆的标记装置 |
JP2019192109A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 日野自動車株式会社 | 運転支援装置及び交通システム |
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