JP6995784B2 - 挿入シートを把持し折り畳むためのヘッド、挿入装置、充填ステーション、並びに挿入シートを把持、折り畳み及び積載するための方法 - Google Patents

Description

本発明は、容器内において特にフォルダグルア機により製造される折り畳み箱の列間に挿入する挿入シート用の把持ヘッドに関する。本発明はまた、容器内の折り畳み箱の列間に挿入されるインサート用の把持及び折り畳みヘッドに関する。本発明は同様に、振動装置、容器に折り畳み箱を充填するステーション、並びに挿入シートを把持、折り畳み及び積載する方法に関する。

フォルダグルア機は、例えば第三者の産業によって包装されるような、医薬品用ブリスターパックなどの製品又は他の製品を容れることになる折り畳み箱を接着し平らに折り畳む。次いで、平らに折り畳まれた箱は、製造業者への配送のため中間の容器（コンテナとしても知られる）に効率的に保管することができる。

スイス国特許第６５９６２７号文献には、フォルダグルア機からもたらされる折り畳み箱を容器に充填するための装置の一例が記載されている。次いで、折り畳まれた箱は、シート状に配置され、箱コンベアによって容器に供給される。各容器は、数ダース又は数百の箱など、相当数の折り畳まれた箱を容れることができる。

スイス国特許第６５９６２７号明細書

容器内の折り畳み箱の別個の安定した列を形成するためには、挿入プロセスが必要とされる。挿入ステップは、空の容器にインサートを配列して、折り畳み箱の列間にパーティションを形成することからなる。インサートを挿入するこの動作は、例えば、充填した容器の運搬中に箱が跨いで横切るのを阻止する必要がある。箱で満たされた容器を最終顧客が受け取るときには、箱が、極めて容易に把持されて、箱の列を持ち上げられることが必要である。

挿入シートは、折り目のあるスライス状のボール紙のシートであり、全体として３つの平行な折り畳み線を予め形成するようになっている。折り目線はまた、ハーフカット又はドットカットによって予め形成することができる。挿入シートはまた、容器の底部寸法に対応する寸法を有するボール紙の平坦シートとすることができる。

挿入シートの２つの側方フラップが互いに接して配置されるときには、挿入シートは、フラップに実質的に垂直な平坦折り目を有する３次元形状を有する。フラップの寸法は、折り畳まれた挿入シートが容器内に配置されたときに平坦折り目が垂直方向に位置決めされるように、容器の底部の寸法に対応している。

製造時には、プロセスの終了にて、箱の２つの列間に垂直分離シートを手動で挿入するために作業者が割り当てられる。次に箱は、垂直分離シートのそれぞれの側部に配列される。

しかしながら、この挿入作業は、仕事の反復性に起因して作業者にとっては楽しくない面倒なものあることが分かり得る。更に、作業者は、箱の列を適切に分離することが困難なことが多い。作業者の関与は、生産速度を制限する可能性がある。実際には、フォルダグルア機は、一時間に２００，０００箱の速度で充填ステーションに供給することができる。作業者は、フォルダグルア機によって課せられるこの速度に遅れずについていくことはできなくなり、結果として、ラインの末端で動かなくなり、或いは、フォルダグルア機全体の運転停止を生じる可能性がある。

本発明の目標の１つは、特に作業者の関与を排除することによって、上述の欠点の少なくとも一部を解決することを可能にする容器における折り畳まれた挿入シートの把持、折り畳み、及び積載をするための装置及び方法を提案することである。

このために、本発明の主題は、容器内において折り畳み箱の列間に挿入する挿入シート用の把持ヘッドであって、把持ヘッドは、
挿入シートを把持するように設計された少なくとも１つの第１の吸引要素と、
挿入シートを把持するように設計された少なくとも１つの第２の吸引要素と、
少なくとも第１の吸引要素が装着されて摺動可能となる少なくとも１つの線形要素と、
挿入シートを把持するために少なくとも１つの第１の吸引要素及び少なくとも１つの第２の吸引要素が互いに間隔をあけて位置決めされた把持位置に少なくとも１つの線形要素上を摺動することにより、少なくとも第１の吸引要素を変位させるよう設計された制御可能な作動機構と、を備えることを特徴とする。

従って、挿入ステップは、作業者を必要とせずに高速で自動的に行うことができる。このようにして、挿入シートは、迅速に折り畳まれて、容器内に適正な方向で正確に配置することができる。

把持ヘッドは、挿入シートを把持するために少なくとも１つの第１の吸引要素及び少なくとも１つの第２の吸引要素が互いに間隔をあけて位置決めされる把持位置と、挿入シートを折り畳むために、少なくとも１つの第１の吸引要素及び少なくとも１つの第２の吸引要素が、把持位置と比べて互いに接近している折り畳み位置と、の間で線形要素上を摺動することにより、少なくとも第１の吸引要素を変位させるよう設計された制御可能な作動機構を備える。

把持及び折り畳みヘッドの１又は２以上の特徴によれば、単独で又は組み合わせて、
作動機構がまた、把持位置と折り畳み位置との間で少なくとも１つの線形要素上を摺動することにより、第２の吸引要素３を変位させるよう設計されており、
把持及び折り畳みヘッドは、
少なくとも２つの第１の吸引要素と、
少なくとも２つの第２の吸引要素と、
少なくとも第１及び第２の線形要素と、を備え、
第１の吸引要素の一方が第１の線形要素上で摺動できるように装着され、第１の吸引要素のうちの他方が第２の線形要素上で摺動できるように装着されており、作動機構が、第１及び第２の線形要素上で摺動することにより少なくとも２つの第１の吸引要素を変位させるように設計されており、
把持及び折り畳みヘッドは、
第１の支持バーによって共に接合された少なくとも２つの第１の吸引要素と、
第２の支持バーによって共に接合された少なくとも２つの第２の吸引要素と、を備え、
作動機構が、
制御アクチュエータと、連結ロッドシステムとを備え、
該連結ロッドシステムが、
制御アクチュエータに接続される垂直方向に移動可能な横軸と、
第１の端部が横軸に枢動可能に接続され且つ第２の端部が少なくとも１つの第１の吸引要素に枢動可能に接続される少なくとも１つの連結ロッドと、を備え、
制御アクチュエータが電気モーターを備え、作動機構は、電気モーターによって回転駆動されるよう設計されたスクリューを備え、スクリューは、横軸のねじ山に挿入されて、電気モーターの第１の方向の回転により横軸の上昇が引き起こされ、反対方向の回転により横軸の降下が引き起こされるようになり、
作動機構が、横軸の一方の端部と協働して横軸の垂直変位を誘導するよう設計された少なくとも１つのガイド溝を備えている。

本発明はまた、上述の把持及び折り畳みヘッドを備えることを特徴とする、挿入シート用の挿入装置に関する。

挿入装置は、把持ヘッドを少なくとも垂直移動及び水平移動で変位させるように設計された制御可能変位手段を備えることができる。

挿入装置は、制御可能変位手段及び／又は作動機構の制御及び／又は把持ヘッドの第１の吸引要素及び第２の吸引要素における真空の生成の制御を行うように設計された制御ユニットを備えることができる。

本発明はまた、上述のような挿入シート用の挿入装置を備えることを特徴とする、折り畳み箱を容器に充填するための充填ステーションに関する。

本発明はまた、上述のような挿入装置によって挿入シートを把持、折り畳み、及び積載する方法に関し、
把持及び折り畳みヘッドが、挿入シートの上方に位置決めされ、第１の吸引要素及び第２の吸引要素が、把持位置において互いから離れて位置決めされ、
挿入シートを把持するために第１の吸引要素及び第２の吸引要素に真空が生成され、
把持ヘッドが、引き上げられて容器に向けて差し向けられ、
少なくとも第１の吸引要素が摺動して吸引要素を折り畳み位置に位置決めされて挿入シートを折り畳むようにし、
挿入シートを保持する把持及び折り畳みヘッドが、容器に位置決めされ、
第１の吸引要素及び第２の吸引要素において真空が排除されて、容器において折り畳まれた挿入シートを解放するようにする。

挿入シートの折り畳みは、挿入シートの容器への運搬の際の進行中に完了することができる。

他の利点及び特徴は、本発明の明細書を読むことにより、並びに本発明の限定ではない例示的な実施形態を表す添付図面から明らかになるであろう。

充填ステーションの要素、特に箱コンベア／フィラー、容器コンベア、及び挿入装置を示す図である。 その側壁が透明で示されており、挿入シートが箱の２つの列間に挿入されて規則的に配列された折り畳み箱が積載されている容器の一例の図である。 その側壁が透明で示されており、挿入シートが箱の２つの列間に挿入されて規則的に配列された２つの水平方向高さの折り畳み箱が積載され、２つの高さの間に折り畳まれた挿入シートが挿入されている、容器の別の例の図である。 図２ａの容器、折り畳み箱及び挿入シートの断面図である。 図３ａと同様であるが折り畳み箱が取り外された図である。 図２ｃの容器、折り畳み箱及び挿入シートの断面図である。 折り畳み前の上方から見た挿入シートの概略図である。 折り畳みプロセス中の図４ａの挿入シートの斜視図である。 図１の挿入装置の斜視図である。 フード要素が透明で示されて吸引要素が把持位置で示されている、図５の挿入装置の把持及び折り畳みヘッドの斜視図である。 作動機構を良好に表示するためフード要素が取り除かれた、図６の把持及び折り畳みヘッドの図である。 図７ａと同様であるが吸引要素が折り畳み位置にある図である。 図７ａの把持及び折り畳みヘッドの側面図である。 図７ｂの把持及び折り畳みヘッドの側面図である。 挿入シートを１８０°枢動させて保持した、図７ｂの把持及び折り畳みヘッドの斜視図である。 図５の挿入装置を用いて、挿入シートの把持、折り畳み及び積載プロセスの種々のステップのフローチャートを示す。

これらの図面において、同じ要素は同じ参照符号を保持している。以下の実施形態は実施例である。本説明は１又は２以上の実施形態に関連しているが、このことは、各参照が同じ実施形態を含むこと、又は特徴が単一の実施形態にのみ適用されることを必ずしも意味するものではない。異なる実施形態の単一の特徴は、組み合わせて又は入れ替えて他の実施形態に提供することができる。

特に図５に示される長手方向（ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ），垂直方向（ｖｅｒｔｉｃａｌ）及び横方向（ｔｒａｎｓｖｅｒｓｅ）は、トリプレット（Ｌ、Ｖ、Ｔ）により表記される。水平面は、平面（Ｌ，Ｔ）に相当する。

用語「上側」及び「下側」は、フロアに配置された充填ステーションの要素の配置に関して定義される。

本発明の例示的な実施形態
図１は、折り畳み箱３を容器２（「コンテナ」としても知られる）に充填するためのステーション１の要素の全体図を示し、ステーション１は、場合によっては、フォルダグルア機の出口に配置される。

折り畳み箱３は、折り畳み箱３に接着剤をつけて平らに折り畳むフォルダグルア機によって製作することができ、その結果、運搬の目的で容器２内の僅かな占有面積で折り畳んで接着した状態で備蓄することができる。用語「折り畳み箱」は、本明細書では容器２内に配列させるために平らに折り畳まれた折り畳み箱を意味する。

容器２は、複数の折り畳み箱３を保持できる平行六面体形の箱である。例えば、容器２は、ボール紙から作られる。図２には、例証として、縁部に位置決めされた２つの列の折り畳み箱３が充填された容器２が示されている。

図１で分かるような充填ステーション１において、容器のコンベア５は、例えば、一連のローラーによって空の容器２を充填ゾーンＢに供給し、ここで容器２に折り畳み箱３が積載される。積載されると、容器２は、例えば、押し出しシステムの助けを借りて、充填ゾーンＢから排出セクションＬｃ矢印Ｔｂ）に移動される。積載された容器２は、次いで、例えば、供給セクションＬａに平行に、排出セクションＬｃに沿って出口７に排出され、反対方向で容器２を充填ゾーンＢに運搬する。積載された容器２は、コンベア５の外に排出される（矢印ＬＤ）。

１つの実施形態によれば、容器２ｂは、搬送の開始時に再導入されて第２の水平方向高さの箱による新しい積載（矢印Ｔｅ）を実施することによって、新しい積載サイクルを実施することができる。容器２ｂは、第２の水平方向高さの箱が入ることができる容量及びひいてはより高い高さを有する。

箱運搬フィラー４は、例えばフォルダグルア機からの出口にてシート状に配列された折り畳み箱３を把持し、これらを充填ゾーンＢまで運搬するよう設計されている。実質的に円弧形の経路を移動した折り畳み箱３は、箱運搬フィラー４の可動端部６により容器２内に規則的に配列される。次いで、折り畳み箱３は、全体的に、垂直方向に真っ直ぐに互いに並んで箱の複数の列で配置され、各列が折り畳まれた挿入シート１１ａ（図３ａ）によって離隔される。

挿入シート１１ａは、例えば、少なくとも３つの折り目Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３（図４ａ）を予め形成するように折り目が付けられたボール紙のシートである。折り目Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３は、互いに平行である。折り畳まれると、挿入シート１１ａは、折り畳むことにより互いに接して配置される挿入シー１１ａの２つの側方フラップ１３ａ、１３ｂによって形成される平坦な基部に垂直な平坦折り目１２を有する。挿入シート１１ａは、折り畳まれたときに、平坦基部が容器２の底部の寸法と相補的な寸法を有するような寸法にされる。

挿入シート１１に対して他の形態の折り畳みも企図することができる。
挿入シート１１はまた、ボール紙のシートとすることができ、例えば、２つの水平方向高さの箱２を分離するよう平坦に横たわっている。

例えば、折り畳まれた挿入シート１１の平坦折り目１２は、中心にある必要はなく、折り畳まれた挿入シート１１は非対称３次元形状を有する。このタイプのインサートは、例えば、折り畳み箱３が、１つの列においてある方向に配列され、他の列において他の方向に配列されている場合に興味深いものとすることができる。

別の例によれば、挿入シート１１は、互いに平行な２×３の折り目を有し、互いに平行な２つの平坦な折り目１２を有する折り畳まれたインサートシート１１を形成するように分離されている。箱３は、次いで、容器２に３つの列で配列される。

充填ステーション１は、スタックから挿入シート１１を把持し、折り目Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３に沿って挿入シート１１を折り畳み、次いで、折り畳み箱３が充填される前に空の容器２内に折り畳まれた挿入シートを配列することを可能にする挿入装置１０を備える。これらの動作は、「挿入」としても知られ、少なくとも２つの堅固に安定した列で容器２における折り畳み箱３を分離し維持することを可能にする。

このため、挿入装置１０は、把持及び折り畳みヘッド１５と、直線のような垂直移動及び例えば別の直線のような水平移動に少なくとも沿って把持及び折り畳みヘッド１５を変位させるよう設計された制御可能変位手段１６と、を備える。

挿入装置１０はまた、ノンストップの挿入動作を確保するために、インサートの連続するパックを提示することを可能にするマットを備える。パックの最後の挿入が掴まれて容器に挿入される際には、マットが前進して、次のインサートパックを提示する。

図６で最も分かるように、把持及び折り畳みヘッド１５は、少なくとも１つの第１の吸引要素１７ａ，１７ｂと、少なくとも１つの第２の吸引要素１８ａ，１８ｂと、少なくとも１つの第１の吸引要素１７ａ，１７ｂを摺動させることにより移動できるように装着される少なくとも１つの線形要素１９ａ，１９ｂと、並びに制御可能な作動機構２０と、を備える。

図６，図７ａ，図７ｂ，図８ａ，図８ｂ，及び図９に表される実施例において、把持及び折り畳みヘッド１５は、２つの第１の吸引要素１７ａ，１７ｂと、２つの第２の吸引要素１８ａ，１８ｂと、２つの線形要素１９ａ，１９ｂと、を備える。第１の吸引要素の１つ１７ａ及び第２の吸引要素の１つ１８ａは、装着されて第１の線形要素１９ａ上を摺動する。第１の吸引要素の他方１７ｂ及び第２の吸引要素の他方１８ｂは、装着されて第２の線形要素１９ｂ上を摺動する。

吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂは、挿入シート１１を把持するよう設計されている。これらは、例えば、吸引開口が配置された下側端部にてブラケットの形態でそれぞれの支持体２３を備える。これら吸引開口は、水平面に位置する。

吸引開口は、例えば、可撓性ホース及び少なくとも１つのバルブにより真空源に接続される。バルブ（例えば、制御可能なバルブ）は、真空源と可撓性ホースとの間に配置することができ、制御ユニット３０により、吸引開口において低圧を確立又は遮断するように制御することができる。従って、真空が吸引開口に伝達されると、負圧により挿入シート１１を把持することができる。

吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂはまた、挿入シート１１と吸引開口との間の緊密さを改善することによって、挿入シート１１の把持を容易にするために、吸引開口の区域に配列される負圧カップを備えることができる。

少なくとも第１の吸引要素１７ａ，１７ｂは、把持位置（図７ａ，８ａ，及び６）と折り畳み位置（図７ｂ，８ｂ，及び９）との間で作動機構２０により線形要素１９ａ，１９ｂ上で摺動することにより変位することができる。

把持位置（図７ａ，図８ａ，及び図６）において、第１の吸引要素１７ａ，１７ｂ及び第２の吸引要素１８ａ，１８ｂは、互いに間隔をあけて位置決めされる。この位置により、吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂは、側方フラップ１３ａ，１３ｂの負圧により挿入シート１１を平坦に横たえるように把持することが可能となる。

折り畳み位置（図７ｂ，図８ｂ，及び図９）において、第１の吸引要素１７ａ，１７ｂ及び第２の吸引要素１８ａ，１８ｂは、把持位置に比べて互いに接近している。吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂのこの接近により、挿入シート１１を折り畳むことが可能になる。特に中央平坦折り目１２をくさび止めすることを避けるために、吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂの支持体２３の間にギャップが考案されている（図８ｂ及び図９）。

１つの例示的な実施形態によれば、２つの第１の吸引要素１７ａ，１７ｂは、第１の支持バー２１によって共に接合され、２つの第２の吸引要素１８ａ，１８ｂは、第２の支持バー２２によって共に接合される。支持バー２１，２２は、吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂに対する良好な安定性並びに吸引開口の良好な平坦性を確保することができる。吸引開口を互いに接続し、且つポンプに接続された可撓性ホースを接続できる各バー２１，２２の共通接続部に吸引開口を接続するために、支持バー２１，２２にダクトを考案することができる。

この実施例において、作動機構２０はまた、把持位置と折り畳み位置との間で線形要素１９ａ，１９ｂ上で摺動させることによって、第２の吸引要素１８ａ，１８ｂを変位させるように設計される。

吸引要素１７ａ，１７ｂが摺動するのに装着される線形要素１９ａ，１９ｂは、例えば、１つの円筒形ロッドを各々備える。例えば、吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂの支持部２３の直立状態では、相補的な円筒孔が考案される。

１つの例示的な実施形態によれば、作動機構２０は、制御アクチュエータ２５と連結ロッドシステムとを備える。

連結ロッドシステムは、制御アクチュエータ２５に連結された垂直方向に移動可能な横軸２６と、少なくとも１つの連結ロッド２７とを備え、本実施例では４つの連結ロッドが存在している。

連結ロッド２７の第１の端部は、横軸２６に枢動可能に接続され、連結ロッド２７の第２の端部は、吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂに枢動可能に接続される。

本実施例において、各吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂは、それぞれの連結ロッド２７によって横軸２６に接続され、該横軸２６は、連結ロッド２７の第１の端部の円筒開口を通過する。連結ロッド２７の第２の端部は、例えば枢動部により支持体２３上で枢動可能に装着される。

連結ロッド２７は、全て同じ寸法のものであり、これにより、支持バー２１，２２の互いに向けた又は互いから離れる同じ振幅の同時変位を可能にする。

作動時には、横軸２６を降下させると、連結ロッド２７が水平方向位置に向けて傾き、第１の吸引要素１７ａ，１７ｂが第２の吸引要素１８ａ，１８ｂから離れて移動する。他方、横軸２６を上昇させると、連結ロッド２７が直立し、連結ロッド２７間のＶ字形開口が閉じて、第１の吸引要素１７ａ，１７ｂが第２の吸引要素１８ａ，１８ｂに接近する。

制御アクチュエータ２５は、例えば、電気モーターを備える。
作動機構２０は、例えば、電気モーターによって回転駆動されるよう設計されるスクリュー２８を備え、該スクリュー２８は、横軸２６に垂直に該横軸のねじ山内に垂直方向に挿入される。

スクリュー２８は、例えば、ボールねじである。スクリュー２８と横軸２６との間に挿入されるボールにより回転機能が確保され、摩擦の制限及び迅速な移動の達成が可能となる。

電気モーターの第１の方向の回転は、横軸２６の上昇をもたらし（図７ｂ）、反対方向の回転は、横軸２６の降下をもたらす（図７ａ）。

１つの例示的な実施形態によれば、作動機構２０は更に、横軸２６の一方の端部と協働して横軸２６の垂直変位を誘導するよう設計された少なくとも１つのガイド溝（又は孔）２９を備える。すなわち、２つのガイド溝２９は、横軸２６のそれぞれの端部と協働することができる。
この作動機構２０は、考案するのが特に簡単で、また高価ではない。

別の例示的な実施形態によれば、作動機構２０は、少なくとも１つの吸引要素を変位させるように設計された少なくとも１つの制御ジャックを備える。作動機構は、例えば、２つのジャックを備え、１つのジャックの可動ロッドの一方の端部がそれぞれの支持バー２１，２２に固定される。

挿入装置１０は更に、コンピュータ、コントローラ又はマイクロコントローラなど、メモリ及びプログラムを含む制御ユニット３０を備えることができ、該プログラムは、一連の命令を実行することを可能にして、特に制御可能変位手段１６及び／又は作動機構２０の制御及び／又は第１及び第２の吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂにおける真空の生成の制御を可能にする。

１つの例示的な実施形態によれば、制御可能変位手段１６は、フレームに水平方向に固定された直線ガイド３１と、該直線ガイド３１に沿って摺動することができるカートリッジ３２とを備える。直線ガイド３１は、例えば、レール、ラック又はベルトである。

制御可能変位手段１６はまた、垂直方向に延びるアーム３３を備え、該アーム３３の一方の端部にて、把持及び折り畳みヘッド１５が取り付けられる。アーム３３は、カートリッジ３２によって保持される基部に垂直方向に移動することができる。

制御可能変位手段１６の制御モーターは、直線ガイド３１に沿ってカートリッジ３２を変位させ、またベースにおいてアーム３３を垂直方向に変位させるように設計されている。

従って、制御可能変位手段１６は、一方では、作業ステーションの上方では、挿入シート１１を降下して掴み且つ挿入シート１１を持ち上げて後退させ、他方では、挿入ゾーンＥの上方で、挿入シート１１を容器２内に降下させて、挿入シート１１を積載解除したヘッド１５を再度上昇させるように把持及び折り畳みヘッド１５の垂直方向の変位の制御を可能にする。同様に、制御可能変位手段１６は、作業ステーションから挿入ゾーンＥへの挿入シート１１の運搬及び新しい挿入シート１１を掴むため挿入ゾーンＥから作業ステーションへのヘッド１５の返送を可能にする直線の水平変位の制御を可能にする。

挿入シート１１のスタックを連続的に搬送するために、作業ステーションに回転マット３４を設けることができる（図５）。

図６は、挿入装置１０による挿入シート１００を把持、折り畳み、及び積載する方法の様々なステップを示している。

制御ユニット３０は、制御可能変位手段１６を制御して、作業ステーションにて平坦に敷設された挿入シート１１の上方に制御可能変位手段１６を位置決めし、第１及び第２の吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂは把持位置において互いから離れて位置決めする（ステップ１０１）。

次に、制御ユニット３０は、挿入シート１１を把持するために第１及び第２の吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂにおいて真空の生成を命令し、把持位置は、側方フラップ１３ａ，１３ｂの区域で負圧によって挿入シート１１の把持を可能にする（ステップ１０２）。

次に、制御ユニット３０は、直線の垂直変位において制御可能変位手段を制御して、把持及び折り畳みヘッド１６を上昇させ、次いで、直線水平変位では、空及び解放容器２が容器５の搬送によって供給された挿入ゾーンＥにヘッドを差し向けるよう制御する（ステップ１０３）。

次いで、制御ユニット３０は、電気モーターの回転を命令して横軸２６を上昇させ（図７ｂ）、ひいては連結ロッド２７を直線状にする。第１及び第２の吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂは、線形要素１９ａ，１９ｂ上で互いに向かって摺動し、１の吸引要素１７ａ，１７ｂ及び第２の吸引要素１８ａ，１８ｂを互いに接近させ、これにより把持していた（図９、ステップ１０４）挿入シート１１の折り畳みが可能となる。

この折り畳みステップは、進行中に、すなわち、挿入シート１１の挿入ゾーンＥへの運搬中、特に把持及び折り畳みヘッド１５の水平変位中に完了することができる。

次いで、制御ユニット３０は、制御可能変位手段１６を容器２内に垂直方向に降下するように制御可能変位手段１６に命令する（ステップ１０５）。

ヘッド１５が容器２の底部上に挿入シート１１を配置するまで吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂ内で真空が維持される。次に、制御ユニット３０は、真空の停止を命令し、挿入シート１１を放出する。任意選択的に、空気ストリームを注入し、挿入シート１１の除去及び設置を容易にすることができる。挿入シート１１は、底部１４及び側方フラップ１３ａ，１３ｂの協働により平坦折り目１２が垂直方向に維持された状態で容器２内に折り畳まれたままとなる（図３ｂ）。

次いで、制御ユニット３０は、把持及び折り畳みヘッド１５の上昇を命令して、電気モーターの反対方向の回転を制御して横軸２６を降下させ、ガイド溝２９によって案内される。横軸２６を降下させると、連結ロッド２７が水平方向位置に向けて傾斜し、第１の吸引要素１７ａ，１７ｂが第２の吸引要素１８ａ，１８ｂから離れて移動する。

把持位置での制御は、進行中、すなわち把持及び折り畳みヘッド１５の垂直方向の上昇中に実現することができる。

次に、折り畳まれた挿入シート１１を容れた容器２は、容器のコンベア５により供給セクションＬａに沿って充填ゾーンＢに供給することができ、ここで箱運搬フィラー４によって供給されていた折り畳み箱３を受けることができる。

従って、挿入ステップは、作業者を必要とせずに高速で自動的に行うことができる。このようにして、挿入シート１１は、迅速に折り畳まれて、容器２内に適正な方向で正確に配置することができる。

各図は、２つの第１の吸引要素１７ａ，１７ｂ及び２つの第２の吸引要素１８ａ，１８ｂを有する把持及び折り畳みヘッド１５を示し、作動機構２０は、第２の吸引要素１８ａ，１８ｂを同様に変位させるよう設計されているが、他の実施形態も構想可能である。

例えば、把持及び折り畳みヘッド１５は、単一の第１の吸引要素１７ａ、単一の第２の吸引要素１８ａ、及び少なくとも第１の吸引要素１７ａが摺動によって移動するように装着される単一の線形要素１９ａだけを備えることもできる。この実施形態は、例えば、小型の挿入シート１１の場合に好適とすることができ、吸引開口及び／又は負圧カップは、挿入シート１１をしっかり把持するのに十分な寸法の接触面を有する。

別の実施例によれば、作動機構２０は、固定されたままである１又は２以上の第２の吸引要素１８ａ，１８ｂに対して第１の吸引要素１７ａ，１７ｂの１又は２以上だけを変位させるように設計される。この実施形態は、平坦折り目１２が非対称である挿入シート１１において興味深いものとすることができる。

更に別の例示的な実施形態によれば、把持及び折り畳みヘッド１５は、少なくとも１つの第１の吸引要素１７ａ，１７ｂ及び少なくとも１つの第２の吸引要素１８ａ，１８ｂ、及び少なくとも１つの第３の吸引要素を備える。次いで、作動機構２０は、中心に固定された第２の吸引要素に対して少なくとも１つの線形要素１９ａ，１９ｂ上で摺動することにより第１及び第３の吸引要素を変位させるように設計される。この実施形態は、２つの平坦折り目１２で折り畳まれる挿入シート１１において興味深いものとすることができる。

Claims (9)

1. 容器（２）内において折り畳み箱（３）の列間に挿入する挿入シート（１１）用の把持ヘッド（１５）であって、前記挿入シート（１１）は、少なくとも３つの折り目（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を予め形成するように折り目がつけられたボール紙のシートであり、前記折り目（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）は、前記折り目（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を挟んで互いに対向する第１の側方フラップ（１３ａ）及び第２の側方フラップ（１３ｂ）を前記挿入シート（１１）に形成し、
   前記第１の側方フラップ（１３ａ）を把持するように設計された２つの第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）と、
   前記第２の側方フラップ（１３ｂ）を把持するように設計された２つの第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）と、
   第１及び第２の線形要素（１９ａ，１９ｂ）と、
   前記挿入シート（１１）を把持するために、前記第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）及び前記第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）が互いに間隔をあけて位置決めされている把持位置に前記第１及び第２の線形要素（１９ａ，１９ｂ）上を摺動することにより、前記第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）及び前記第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）を変位させるよう設計された制御可能な作動機構（２０）と、を備え、
   前記作動機構（２０）が、制御アクチュエータ（２５）と、連結ロッドシステムとを備え、
   該連結ロッドシステムが、
   前記制御アクチュエータ（２５）に接続される垂直方向に移動可能な横軸（２６）と、
   ２つの第１の連結ロッド（２７）及び２つの第２の連結ロッド（２７）と、を備えており、
   前記２つの第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）は第１の支持バー（２１）によって互いに連結され、前記２つの第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）は第２の支持バー（２２）によって互いに連結され、前記作動機構（２０）は、前記第１の支持バー（２１）及び前記第２の支持バー（２２）の互いに反対の方向に同じ振幅で同時変位を可能にするように構成されており、
   前記２つの第１の連結ロッド（２７）の第１の端部は、前記横軸（２６）に枢動可能に接続され、前記２つの第１の連結ロッド（２７）の第２の端部は、前記第１の支持バー（２１）に設けられた支持体（２３）に枢動可能に接続され、
   前記２つの第２の連結ロッド（２７）の第１の端部は、前記横軸（２６）に枢動可能に接続され、前記２つの第２の連結ロッド（２７）の第２の端部は、前記第２の支持バー（２２）に設けられた支持体（２３）に枢動可能に接続され、
   前記２つの第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）は、前記折り目（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）が延びる方向において互いに間隔をあけて位置決めされ、
   前記２つの第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）は、前記折り目（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）が延びる方向において互いに間隔をあけて位置決めされ、
   前記２つの第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）のうちの一方（１７ａ）、及び、前記２つの第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）のうちの一方（１８ａ）は、前記折り目（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を挟んで互いに対向するように位置決めされ、
   前記２つの第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）のうちの他方（１７ｂ）、及び、前記２つの第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）のうちの他方（１８ｂ）は、前記折り目（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を挟んで互いに対向するように位置決めされ、
   前記横軸（２６）が垂直方向に移動して前記第１の支持バー（２１）及び前記第２の支持バー（２２）が互いに接近することにより、
   前記２つの第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）のうちの一方（１７ａ）及び前記２つの第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）のうちの一方（１８ａ）が、前記第１の線形要素（１９ａ）上で互いに向かって摺動し、
   前記２つの第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）のうちの他方（１７ｂ）及び前記２つの第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）のうちの他方（１８ｂ）が、前記第２の線形要素（１９ｂ）上で互いに向かって摺動し、
   これにより把持している前記挿入シート（１１）の折り畳みが可能となる、
   ことを特徴とする把持ヘッド（１５）。
2. 前記制御アクチュエータ（２５）が電気モーターを備え、前記作動機構（２０）は、前記電気モーターによって回転駆動されるよう設計されたスクリュー（２８）を備え、前記スクリュー（２８）は、前記横軸（２６）のねじ山に挿入されて、前記電気モーターの第１の方向の回転により前記横軸（２６）の上昇が引き起こされ、反対方向の回転により前記横軸（２６）の降下が引き起こされるようになる、
   請求項１に記載の把持ヘッド（１５）。
3. 前記作動機構（２０）が、前記横軸（２６）の一方の端部と協働して前記横軸（２６）の垂直変位を誘導するよう設計された少なくとも１つのガイド溝（２９）を備えている、
   請求項１に記載の把持ヘッド（１５）。
4. 請求項１～３の何れか１項に記載の把持ヘッド（１５）を備えた、挿入シート（１１）用の挿入装置（１０）。
5. 前記把持ヘッド（１５）を少なくとも垂直移動及び水平移動で変位させるように設計された制御可能変位手段（１６）を備える、
   請求項４に記載の挿入装置（１０）。
6. 前記制御可能変位手段（１６）及び／又は前記作動機構（２０）の制御及び／又は前記把持ヘッド（１５）の前記第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）及び前記第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）における真空の生成の制御を行うように設計された制御ユニット（３０）を備えている、
   請求項５に記載の挿入装置（１０）。
7. 請求項４～６の何れか１項に記載の挿入シート（１１）用の挿入装置（１０）を備えた、折り畳み箱（３）を容器（２）に充填するための充填ステーション（１）。
8. 請求項４～６の何れか１項に記載の挿入装置（１０）によって挿入シート（１００）を把持、折り畳み、及び積載する方法であって、
   前記把持ヘッド（１５）が挿入シート（１１）の上方に位置決めされ、前記第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）及び前記第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）が、前記把持位置において互いから離れて位置決めされ、前記挿入シート（１１）は、少なくとも３つの折り目（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を予め形成するように折り目がつけられたボール紙のシートであり（ステップ１０１）、
   前記挿入シート（１１）を把持するために前記第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）及び前記第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）に真空が生成され（ステップ１０２）、
   前記把持ヘッド（１５）が、引き上げられて容器（２）に向けて配向され（ステップ１０３）、
   前記第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）及び前記第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）は、前記第１及び第２の線形要素（１９ａ，１９ｂ）上で互いに向かって摺動し、前記第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）及び前記第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）を互いに接近させ、これにより把持している前記挿入シート（１１）の折り畳みが可能となる（ステップ１０４）、
   前記挿入シート（１１）を保持する前記把持ヘッド（１５）が、前記容器（２）に位置決めされ（ステップ１０５）、
   前記第１の吸引要素（１７ａ，１７ｂ）及び前記第２の吸引要素（１８ａ，１８ｂ）において真空が排除されて、前記容器（２）において折り畳まれた前記挿入シート（１１）を解放するようにする（ステップ１０６）、
   ことを特徴とする、方法。
9. 前記挿入シート（１１）の折り畳みが、前記挿入シート（１１）の前記容器（２）への運搬の際の進行中に完了する、ことを特徴とする、請求項８に記載の方法。

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