JP2023517702A - 分離シートをレセプタクルに挿入するための把持システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
-把持ヘッドを装填場所と垂直方向に位置合わせするように移動し、把持要素がインサートシートの上面と接触するように把持ヘッドを降下させる段階、
-支持フレーム部分を更に下向きに予め決められた距離移動し、それによって支持フレームが保持要素に対して移動し、把持要素がインサートシートの上面に対して静止したままである段階、
-少なくとも1つの保持部材の変位を検出して把持ヘッドの更に別の下向き移動を停止する段階、
-インサートシートが把持要素に接着するようにインサートシートを把持する段階、
-インサートシートがレセプタクル内の開口部と位置合わせするようにインサートシートを取り上げ、変位させ、かつ位置決めする段階、
-把持ヘッドを降下させてインサートシートをレセプタクル内の保管面に置く段階、
-支持フレーム部分を更に下向きに予め決められた距離移動し、それによって支持フレームが保持要素に対して移動する一方で、把持要素がインサートシートの上面に対して静止したままである段階、
-少なくとも1つの保持要素の変位を検出して把持ヘッドの更に別の下向き移動を停止する段階、及び
-把持要素をインサートシートから解除する段階。
-センサを用いて保持要素の垂直変位を検出する段階、及び
-把持ヘッドの垂直移動を停止する段階。
Claims (18)
- レセプタクル(2)内の折り畳み箱の列の間にインサートシート(11)を置くための把持システム(15’)であって、前記把持システム(15’)は、装填場所(9)からインサートシートを把持して取り上げ、インサートシートを変位させてそれをレセプタクル内の保管面(13,14)上に位置決めするように構成された把持ヘッド(15)を備え、
前記把持ヘッド(15)は、支持フレーム(80)と、前記インサートシート(11)の上面に接着するように構成された複数の把持要素(17,18)と、を有し、前記把持要素は、前記支持フレームに移動可動に装着された複数の保持要素(50)を通じて前記支持フレームに接続され、前記保持要素及び前記把持要素は、前記把持要素が前記インサートシート又は前記レセプタクル内の前記保管面(13,14)と接触した時に、前記支持フレームに対して垂直方向に移動可能であり、
前記把持システムは、制御ユニット(30)と、感知配置(66)と、を更に備え、前記感知配置は、前記支持フレーム(80)に対する前記保持要素(50)の垂直変位を感知するように構成され、前記制御ユニットは、前記感知配置から情報を受信して前記把持ヘッドがインサートシート又は保管面との接触した時点を決定するように構成される、
ことを特徴とする把持システム(15’)。 - 前記制御ユニット(30)は、前記感知配置が前記保持要素のうちの少なくとも1つの垂直移動を感知した時に、前記把持ヘッドの更なる垂直下向き移動を停止するように更に構成される、請求項1に記載の把持システム。
- 前記保管面(13,14)は、折り畳み箱(3)の列の上面(13)又は前記レセプタクル(2)内の底面(14)である、請求項1又は請求項2に記載の把持システム。
- 前記保持要素(50)は、前記支持フレーム(21,22)内の開口部(52)に受け入れられるロッドであり、
前記ロッドは、前記把持要素がその上に取り付けられた自由端(53)を備える、
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の把持システム。 - 前記把持要素は、付勢部材(56)によって前記支持フレームから離れるように付勢される、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の把持システム。
- 前記制御ユニット(30)は、前記把持ヘッドの前記変位を制御するように、かつ前記把持ヘッドが前記装填場所(9)で前記インサートシート(11)と接触する時に把持状態に及び前記把持ヘッドが前記インサートシートを有する前記保管面(13,14)と次に接触する時に解除状態にあるように、前記把持要素が把持状態と解除状態の間で交替方式で前記把持要素(17,18)を作動させるように構成される、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の把持システム。
- 前記把持ヘッド(15)の第1の降下位置(P11)の空間座標(l1)と第2の降下位置(P21)の空間座標(l2)とを備えるメモリ(35)を更に備え、
前記第1及び第2の降下位置(P11,P21)は、第1及び第2の垂直降下軌道(V1,V2)の始点を定め、前記第1の降下軌道(V1)は、前記装填場所(9)と垂直に位置合わせされ、前記第2の降下軌道(V2)は、前記保管場所(13,14)と垂直に位置合わせされ、前記制御ユニット(30)は、前記把持ヘッドを作動させてそれが前記第1の降下位置(P11)及び前記第2の降下位置(P21)の中にそれぞれ移動されるように構成される、
請求項2から請求項6のいずれか1項に記載の把持システム。 - 前記第1及び第2の垂直降下軌道(V1,V2)の終点が、第1及び第2の垂直端部位置(P12,P22)によって定められ、
前記第1の垂直端部位置(P12)及び前記第2の垂直端部位置(P22)は、前記感知配置(66)によってのみ定められる、
請求項7に記載の把持システム。 - 把持システムは、直線ガイド(31)を備え、
前記把持ヘッドは、直線的に移動可能であり、かつ前記直線ガイドによって横方向(L)に案内され、
前記降下位置(P11,P21)は、前記直線ガイド(31)の長手延長に沿った方向の水平面内の1次元座標(l1,l2)として定められる、
請求項7又は請求項8のいずれか1項に記載の把持システム。 - 前記感知配置は、前記支持フレーム上に位置付けられた少なくとも1つのセンサ(70)と、少なくとも1つの保持要素(50)上に位置付けられた少なくとも1つの検出要素(55)とを備え、
前記センサは、前記検出要素の変位を感知するように構成される、
請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の把持システム。 - 前記センサは、磁気センサ又は誘導センサであり、前記検出要素は、金属材料を備える、請求項10に記載の把持システム。
- 前記支持フレームは、第1の群の把持要素(17)を備える第1のフレーム部分(80a)と、第2の群の把持要素(18)を備える第2の部分(80b)とを備え、
前記第1及び第2のフレーム部分は、前記第1(17)及び第2の群の把持要素(18)が互いに対して水平に変位可能であるように、前記第1及び第2の群の把持要素が互いから遠位に位置付けられる遠位位置と、前記把持要素が前記遠位位置よりも互いにより近く位置付けられる近接位置との間で互いに対して移動可能である、
請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の把持システム。 - 前記把持要素(17,18)は、前記インサートシートに対して吸引力を印加するように構成された吸引要素である、請求項1から請求項12のいずれか1項に記載の把持システム。
- 前記制御ユニット(30)は、前記センサ(70)が前記支持フレーム(21,22)に対する前記保持要素(50)の変位を検出した時、及び前記把持ヘッドが前記装填場所(9)にあると前記制御ユニットが決定した時に、前記把持ヘッド(50)に真空を印加するように構成される、請求項13に記載の把持システム。
- 前記把持要素は、前記把持ヘッドが前記保管面と接触していると前記制御ユニットが決定した時に、前記インサートシートに対して正圧を印加するために空気を放出するように構成される、請求項14に記載の把持システム。
- 前記制御ユニットは、前記感知配置が前記支持フレーム(80)に対する前記保持要素(50)の垂直変位を検出した時に、前記把持ヘッドの下向き移動を徐々に停止/減速させるように構成される、請求項1から請求項15のいずれか1項に記載の把持システム。
- 支持フレーム(80)に移動可動に接続された垂直変位可能な保持要素(50)上に装着された複数の把持要素(17,18)を備える把持ヘッドを使用することによって、インサートシート(11)をレセプタクルの中に又は折り畳み箱の列の間に導入する方法であって、
前記把持ヘッド(15)を装填場所(9)と垂直に位置合わせされるように移動し、かつ前記把持要素がインサートシートの上面と接触するように前記把持ヘッドを降下させる段階と、
前記支持フレーム部分を更に下向きに予め決められた距離を移動させ、それによって前記支持フレームが前記保持要素に対して移動し、かつ前記把持要素が前記インサートシートの前記上面に対して静止して留まる段階と、
少なくとも1つの保持部材の変位を検出し、かつ前記把持ヘッドの更なる下向き移動を停止する段階と、
前記インサートシートを、前記インサートシートが前記把持要素に接着するように把持する段階と、
前記インサートシートが折り畳まれるように、前記第1のフレーム部分(80a)を前記第2のフレーム部分(80b)に向けてより近くに移動する段階と、
前記インサートシートを、前記インサートシートが前記レセプタクル内の開口部と位置合わせするように取り上げ、変位させ、かつ位置決めする段階と、
前記把持ヘッドを降下させ、かつ前記インサートシートを前記レセプタクル内の保管面(13,14)上に置く段階と、
前記支持フレーム部分を更に下向きに予め決められた距離を移動させ、それによって前記支持フレームが前記保持要素に対して移動し、一方で前記インサートシートが、前記インサートシートの前記上面に対して静止して留まる段階と、
少なくとも1つの保持要素の変位を検出し、かつ前記把持ヘッドの更なる下向き移動を停止する段階と、
前記インサートシートから前記把持要素を解除する段階と、
を備えることを特徴とする方法。 - センサを用いて、前記支持フレームに対する前記保持要素の垂直変位を検出する段階と、
前記把持ヘッドの前記垂直移動を停止する段階と、
を更に備える、請求項17に記載の方法。
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