JP2023517702A - 分離シートをレセプタクルに挿入するための把持システム及び方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、特にレセプタクル内の折り畳み箱の列の間に挿入されることになるインサートシートを搬送するためのシート搬送デバイスのための把持ヘッド（１５）を備える把持システム（１５）に関連し、把持ヘッド（１５）は、少なくとも１つの支持フレーム（８０）と複数の吸引要素（１７，１８）とを有する。吸引要素（１７，１８）は、支持フレーム（８０）に対して変位可能であるように支持フレーム（８０）上に受け入れられる保持要素（５０）上に装着される。【選択図】 図１４

Description

本発明は、インサートシートを把持し、搬送し、かつそれをレセプタクル内の折り畳み箱の列の間に挿入するための把持システムに関する。そのような把持システムは、折り畳み器－接着器機械と共に使用することができる。

折り畳み器－接着器機械は、薬剤又は他の製品のためのブリスター包装、例えば、食品又は製薬産業で包装されたもののような製品を含有することになる平坦な折り畳み箱を接着して折り畳む。複数の平坦な折り畳まれた箱は、次に、製造業者まで配送するためにレセプタクル（容器としても公知）に実質的に格納することができる。

文書ＣＨ ６５９６２７は、折り畳み器－接着器機械から送られてくる折り畳み箱でレセプタクルを充填するためのデバイスの例を説明している。折り畳まれた箱は、箱コンベヤによってレセプタクルまで送出されて折り畳み器－接着器機械の端部にある。各レセプタクルは、数ダース又は数百の箱のような有意な数の折り畳まれた箱を含有する場合がある。

分離されてかつ安定した折り畳み箱の列をレセプタクル内に形成するために挿入工程が必要である。挿入工程は、空のレセプタクル内にインサートシートを配置して折り畳み箱の列の間に仕切りを形成する段階にある。インサートシートを挿入するこの作動は、例えば充填されたレセプタクルの搬送中に箱が交差することを防ぐのに必要である。

インサートシートは、典型的には、一般的に３つの平行な折り畳み線を事前形成するために折り目を付けて薄切りにされたボール紙のシートである。折り畳み線は、インサートシートが折り畳み線で折り畳まれた時に「Ｖ」字を形成することを可能にする。フラップが、３つの平行な折り畳み線の各側に位置付けられる。

インサートシートの２つの横フラップが互いに向けて近づけられた時に、インサートシートは、フラップと実質的に垂直な平面折り目を有する３次元形状を有する。フラップの寸法は、折り畳まれたインサートシートがレセプタクルに置かれた時に平面折り目が垂直方向に位置決めされるようにレセプタクルの底部の寸法に対応する。

生産において、作業員は、多くの場合に、２列の箱の間に垂直インサートシートを手動で挿入するように割り当てられる。箱は、次に、垂直インサートシートのいずれかの側に配置される。

把持ヘッドを有するシート搬送デバイスは、文書ＷＯ２０１７／２０２５００ Ａ１から公知である。それは、折り畳み器－接着器機械の下流部分でレセプタクル内の折り畳み箱の列の間にシートを挿入することに寄与する。

ＷＯ２０１７／２０２５００ Ａ１は、インサートシートを自動的に把持し、折り畳み、かつ折り畳まれたインサートシートをレセプタクルの中に挿入するための機械及び方法を開示している。この機械は、インサートシートを把持する把持ヘッドと、インサートシートが把持されている場所からインサートシートが置かれることになる場所まで把持ヘッドを移動するドライブとを有する。この機械は、図１から９を参照して以下で簡単に説明する。

図１は、折り畳み箱３によるレセプタクル２（容器としても公知）の充填のためのステーション１の要素の全体図を示し、ステーション１は、折り畳み器－接着器機械の出口に置かれることが可能である。

折り畳み箱３は、折り畳み箱３を接着してそれを平坦に折り畳む折り畳み器－接着器機械によって調製することができ、それは、次に、搬送される目的でレセプタクル２内のフットプリントが低減されて折り畳まれたかつ接着された状態で貯蔵することができる。ここでの用語「折り畳み箱」は、レセプタクル２内に配置するために平坦に折り畳まれた折り畳み箱を意味する。

レセプタクル２は、例えば、複数の折り畳み箱３を保持することができる平行六面体形態の箱とすることができる。例えば、レセプタクル２は、ボール紙で作られる。縁部上に位置決めされた２列の折り畳み箱３で充填されたレセプタクルを図２に例示として示している。

図１に見ることができるような充填ステーション１では、レセプタクルのコンベヤ５は、空のレセプタクル２をレセプタクル２が折り畳み箱３で装填される充填ゾーンＢまで送出する。装填された状態で、レセプタクル２は、充填ゾーンＢから排出セクションＬｃ上に移動される（矢印Ｔｂ）。装填されたレセプタクル２は、次に、排出セクションＬｃに沿って出口まで排出され、レセプタクル２を充填ゾーンＢまで搬送するが、その方向は反対である。装填されたレセプタクル２は、コンベヤ５の外側に排出される（矢印Ｌｄ）。

レセプタクル２ｂは、第２のレベルの箱による新しい装填を実行するために搬送の開始点に再導入されることによって新しい装填サイクルを実行することができる（矢印Ｔｅ）。レセプタクル２ｂは、第２のレベルの箱の進入を可能にする容量及び従ってより大きい高さを有する（図２ａ及び３ｃ参照）。

箱搬送器－充填器４は、折り畳み器－接着器機械からの出口で例えばシート状に配置された折り畳み箱３を把持し、かつそれらを充填ゾーンＢまで搬送するように設計される。実質的に弧状の経路を進行した折り畳み箱３は、箱搬送器－充填器４の可動端部６を用いてレセプタクル２内に整然と配置される。折り畳み箱３は、すなわち、一般的に、互いに並んで垂直方向に真っ直ぐな少なくとも２列の箱で配置され、その列は、折り畳まれたインサートシート１１ａによって分離されている（図３ａ）。

インサートシート１１ａは、少なくとも３つの折り畳み線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を事前形成するために折り目が付けられた例えばボール紙のシートである（図４ａ及び４ｂ参照）。折り畳み線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は、互いに平行である。折り畳まれた状態で、インサートシート１１ａは、インサートシート１１ａの２つの横フラップ１３ａ，１３ｂによって形成されて折り畳むことによって一方が他方に対して置かれた平面ベースと垂直な平面折り目１２を有する（図４ｂ）。インサートシート１１ａは、折り畳まれた状態で平面ベースがレセプタクル２の底面１４の寸法に対して相補的な寸法を有するように寸法が決められる（図３ａ、図３ｂ）。例えば折り畳み線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は、平面折り目１２が中心にくるように中心に置かれ、次に、ベース上に置かれた折り畳まれたインサートシート１１ａの断面は、逆Ｔ字形を有することになる。

充填ステーション１は、インサートシート１１をスタックから把持し、インサートシート１１を折り畳み線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に沿って折り畳み、次に、折り畳まれたインサートシート１１を空のレセプタクル２にそれが折り畳み箱３で充填される前に配置することを可能にする挿入デバイス１０を備える。「挿入」としても公知のこれら作動は、レセプタクル２内の折り畳み箱３を少なくとも２つの確実に安定した列に分離して維持することを可能にする。

このために、挿入デバイス１０は、把持ヘッド１５と、把持ヘッド１５を直線のような少なくとも垂直移動と水平移動、例えば別の直線とに沿って変位させるように設計されたドライブ手段１６とを備える。

挿入デバイス１０は、同様に、ノンストップ挿入作動を保証するためにインサートの連続パックを持ち込むことを可能にするコンベヤ５を備える。パックの最後のインサートが把持されてレセプタクルの中に挿入される間に、コンベヤ５は、前進して次のインサートパックを持ち込む。

図６に最も良く見られるように、把持ヘッド１５は、少なくとも１つの第１の吸引要素１７ａ，１７ｂと、少なくとも１つの第２の吸引要素１８ａ、１８ｂと、少なくとも１つの第１の吸引要素１７ａ，１７ｂがその上に装着されてそれがその上で摺動することによって移動することができる少なくとも１つの線形要素１９ａ，１９ｂと、並びに制御可能な作動機構２０とを備える。

図６，７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ，９に表す例では、把持ヘッド１５は、２つの第１の吸引要素１７ａ，１７ｂ、２つの第２の吸引要素１８ａ，１８ｂ、及び２つの線形要素１９ａ，１９ｂを備える。第１の吸引要素１７ａの一方と第２の吸引要素１８ａの一方は、第１の線形要素１９ａ上を摺動するように装着される。第１の吸引要素１７ｂの他方と第２の吸引要素１８ｂの他方は、第２の線形要素１９ｂ上を摺動するように装着される。

吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂは、インサートシート１１を把持するように設計される。それらは、吸引開口部がその下端には配置された例えばブラケット形態のそれぞれの支持体２３を備える。これらの吸引開口部は、水平面に位置している。

吸引開口部は、例えば可撓性ホースと少なくとも１つのバルブとによって真空源に接続される。バルブ、例えば、制御可能バルブは、真空源と可撓性ホースの間に位置付けることができ、かつ吸引開口部内の低圧を確立又は遮断するために制御ユニット３０によって制御することができる。従って、吸引開口部に真空が伝達された時に、インサートシート１１は、吸引によって把持することができる。

吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂは、同様に、インサートシート１１と吸引開口部の間の気密性を改善することによってインサートシート１１の把持を容易にするために吸引開口部の区域に配置された吸着カップを備えることができる。

少なくとも第１の吸引要素１７ａ，１７ｂは、把持位置（図７ａ，８ａ、及び６）と折り畳み位置（図７ｂ，８ｂ、及び９）の間で作動機構２０によって線形要素１９ａ，１９ｂ上を摺動することによって変位することができる。

把持位置（図７ａ，８ａ、及び６）では、第１の吸引要素１７ａ，１７ｂと第２の吸引要素１８ａ，１８ｂは、互いに離間させて位置決めされる。この位置は、吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂが、横フラップ１３ａ，１３ｂの吸引により、平坦に横たわるインサートシート１１を把持することができることを可能にする。

折り畳み位置（図７ｂ，図８ｂ、及び図９）では、第１の吸引要素１７ａ，１７ｂと第２の吸引要素１８ａ，１８ｂは、把持位置と比べて互いにより近くもたらされる。吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂのこの接近は、インサートシート１１を折り畳むことを可能にする。特に中心平面折り目１２の押し込みを回避するために、吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂの支持体２３の間に間隙が考案される（図８ｂ及び図９）。

２つの第１の吸引要素１７ａ，１７ｂは、第１の支持バー２１によって互いに接合され、２つの第２の吸引要素１８ａ，１８ｂは、第２の支持バー２２によって互いに接合される。支持バー２１，２２は、吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂに対する良好な安定性を保証すること、並びに吸引開口部の良好な平面性を保証することを可能にする。支持バー２１，２２内にダクトを考案し、吸引開口部を互いに接続し、かつポンプに接続された可撓性ホースをそれに接続することができる各バー２１，２２の共通接続部２４に接続することができる。

作動機構２０は、同様に、把持位置と折り畳み位置の間で線形要素１９ａ，１９ｂ上を摺動することによって第２の吸引要素１８ａ，１８ｂを変位させるように設計される。作動機構２０は、互いに向けた支持バー２１，２２も同じ振幅の同時変位を可能にするように設計され、これは、中心平面折り目１２を用いたインサートシート１１の折り畳みを可能にする。

吸引要素１７ａ，１７ｂがその上を摺動するように装着された線形要素１９ａ，１９ｂは、例えば、各々に１つの円筒形ロッドを備える。相補的な円筒形の孔が、例えば吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂの支持体２３の直立部に考案される。作動機構２０は、制御可能アクチュエータ２５とロッドを接続するシステムとを備える。

ロッドを接続するシステムは、制御可能アクチュエータ２５に接続された垂直移動可能な横断心棒２６と、本発明の例では４つである少なくとも１つの接続ロッド２７とを備える。

接続ロッド２７の第１の端部は、横断心棒２６にピボット可能に接続され、接続ロッド２７の第２の端部は、吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂにピボット可能に接続される。

この例では、各吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂは、それぞれの接続ロッド２７によって横断心棒２６に接続され、横断心棒２６は、接続ロッド２７の第１の端部の円筒形開口部を通過する。接続ロッド２７の第２の端部は、例えばピボットを用いて支持体２３上にピボット可能に装着される。

接続ロッド２７は、好ましくは全て同じ寸法のものであり、これは、互いに向けた又は互いから離れる方向の支持バー２１，２２に対する同じ振幅の同時変位を可能にする。

作動において、横断心棒２６の下降は、接続ロッド２７を水平に向けて傾斜させ、第１の吸引要素１７ａ，１７ｂを第２の吸引要素１８Ｂ，１８ｂから遠ざける。その一方で、横断心棒２６の上昇は、接続ロッド２７を真っ直ぐにし、接続ロッド２７間のＶ字形開口部を閉じ、これは、第１の吸引要素１７ａ，１７ｂを第２の吸引要素１８ａ，１８ｂのより近くにもたらす。

制御可能アクチュエータ２５は、電気モータを備える。作動機構２０は、電気モータによる回転に駆動されるように設計された例えばネジ２８を備え、ネジ２８は、横断心棒２６のネジ山に横断心棒に対して垂直に挿入される。ネジ２８は、例えばボールネジである。ネジ２８と横断心棒２６の間に挿入されたボールは、転動機能を保証し、これは、摩擦を制限して迅速な移動を達成することを可能にする。

電気モータの第１の方向の回転は、横断心棒２６の上昇を駆動し（図７ｂ）、反対方向の回転は、横断心棒２６の下降を駆動する（図７ａ）。作動機構２０は、横断心棒２６の一端と協働して横断心棒２６の垂直変位を案内するように設計された少なくとも１つの案内溝（又はスロット）２９を更に備える。２つの案内溝２９は、すなわち、横断心棒２６の１つのそれぞれの端部と協働することができる。

挿入デバイス１０は、メモリと特にドライブ手段１６及び／又は作動機構２０及び／又は第１及び第２の吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂ内の真空の生成の制御を可能にする一連の命令を実行することを可能にするプログラムとを備えるコンピュータ、制御ユニット、又はマイクロ制御ユニットのような制御ユニット３０を更に備える。

ドライブ手段１６は、フレームに水平に固定された直線ガイド３１と直線ガイド３１に沿って摺動することができるキャリッジ３２とを備える。直線ガイド３１は、例えば、レール、ラック、又はベルトである。ドライブ手段１６は、同様に、垂直方向に延びるアーム３３を備え、その端部に把持ヘッド１５が取り付けられる。アーム３３は、キャリッジ３２によって担持されたベース内で垂直に移動することができる。

ドライブ手段１６の制御可能モータは、キャリッジ３２を直線ガイド３１に沿って変位させ、かつアーム３３をベース内で垂直方向に変位させるように設計される。ドライブ手段１６は、すなわち、一方では、作業ステーションの上方で、下降させてインサートシート１１を把持し、そのインサートシート１１を再度持ち上げるように、他方では、挿入ゾーンＥの上方で、インサートシート１１をレセプタクル２の中に下降させてそのインサートシート１１を解除した把持ヘッド１５を再び上昇させるように把持ヘッド１５の垂直変位の制御を可能にする。同様に、ドライブ手段１６は、作業ステーションから挿入ゾーンＥまでのインサートシート１１の搬送と新しいインサートシート１１を把持するために挿入ゾーンＥから作業ステーションまでの把持ヘッド１５の戻りとを可能にする直線水平変位の制御を可能にする。

インサートシート１１のスタックを連続的に搬送するためにワークステーションにコンベヤ３４を設けることができる（図５）。

図５は、図８ａ，８ｂ、及び９と併せて、挿入デバイス１０によるインサートシート１００の把持、折り畳み、及び装填の方法の異なる段階を示している。

制御ユニット３０は、ワークステーションに平坦に置かれたインサートシート１１の上方に把持ヘッド１５を位置決めするようにドライブ１６を制御し、第１及び第２の吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂは、把持位置で互いから離れるように位置決めされる。次に、制御ユニット３０は、インサートシート１１を把持するために第１及び第２の吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂ内の真空の生成を命令し、把持位置は、サイドフラップ１３ａ，１３ｂの区域での吸引によるインサートシート１１の把持を可能にする。

次に、制御ユニット３０は、把持ヘッド１５を上昇させるように直線垂直変位で、次にそれを空で開いたレセプタクル２がレセプタクルのコンベヤ５によって送出された挿入ゾーンＥに向けるように直線水平変位で制御可能変位の手段を制御する。次に、制御ユニット３０は、電気モータの回転を命令して横断心棒２６を上昇させ（図７ｂ）、従って接続ロッド２７を真っ直ぐにする。第１及び第２の吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂは、線形要素１９ａ，１９ｂ上を互いに向けて摺動し、第１の吸引要素１７ａ，１７ｂと第２の吸引要素１８ａ，１８ｂとを互いに接近させ、それにより、把持されているインサートシート１１の折り畳みが可能になる（図９）。

この折り畳みは、フライト中に、すなわち、インサートシート１１の挿入ゾーンＥまでの搬送中に、特に把持ヘッド１５の水平変位中に実行することができる。次に、制御ユニット３０は、ドライブ手段１６に命じて把持ヘッド１５をレセプタクル２の中に垂直に下降させる。

ヘッド１５がインサートシート１１をレセプタクル２の底部上に置くまで、吸引要素１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂでは真空が維持される。次に、制御ユニット３０は、真空の停止を命令してインサートシート１１を解除する。インサートシート１１は、底面１４及びサイドフラップ１３ａ，１３ｂの協働によって平面折り目１２が垂直に維持された状態で、レセプタクル２内で折り畳まれたままである（図３ｂ）。

次に、制御ユニット３０は、把持ヘッド１５の上昇を命令し、電気モータの逆方向回転を制御して横断心棒２６を下降させ、その下降は案内溝２９によって案内される。横断心棒２６の下降は、接続ロッド２７を水平に向けて傾斜させ、第１の吸引要素１７ａ，１７ｂを第２の吸引要素１８ａ、１８ｂから遠ざける。

この把持位置の制御は、把持ヘッド１５の垂直上昇又は搬送中に実現することができる。

次に、折り畳まれたインサートシート１１を含有するレセプタクル２は、箱搬送器－充填器４によって送出された折り畳み箱３を受け入れることができる充填ゾーンＢまで送出セクションＬａに沿ってレセプタクルのコンベヤ５によって送出することができる。

スイス国特許第６５９６２７明細書 国際公開第２０１７／２０２５００

本発明の目的は、把持ヘッドの垂直移動のより精密でより安全な制御を得るためにＷＯ２０１７／２０２５００ Ａ１に開示された機械を更に改善することである。この目的は、請求項１に記載の把持システム及び請求項１７に記載のインサートシートの導入方法によって解決される。

第１の態様により、本発明は、レセプタクル内の折り畳み箱の列の間にインサートシートを置くための把持システムに関連し、この把持システムは、装填場所からインサートシートを把持して取り上げ、かつインサートシートを変位させてレセプタクル内の保管面上に位置決めするように構成された把持ヘッドを備え、把持ヘッドは、支持フレームと、インサートシートの上面に接着するように構成された複数の把持要素とを有し、把持要素は、支持フレームに移動可動に装着された複数の保持要素を通して支持フレームに接続され、把持要素がインサートシート又はレセプタクル内の保管面と接触した時に、保持要素及び把持要素は、支持フレームに対して垂直方向に移動可能であり、把持システムは、制御ユニットと感知配置とを更に備え、感知配置は、支持フレームに対する保持要素の垂直変位を感知するように構成され、制御ユニットは、感知配置から情報を受け入れ、把持ヘッドがインサートシート又は保管面と接触する時点を決定するように構成される。

垂直方向は、インサートシートの上面に垂直な方向、すなわち、インサートシートの法線として定めることができる。垂直方向は、重力方向と一致するものとすることができる。その結果、水平方向は、インサートシート面の平面によって定めることができる。更に、水平方向は、垂直方向に対して９０°であるとして定めることができる。

本発明は、インサートシートを正しい高さで保管することを保証するように、同時にインサートシート及び折り畳み箱の列に対する衝撃及び潜在的な破損を制限するようにインサートシート上の把持要素の接触を適応させることができるという認識に基づいている。従って、可動把持要素及び保持要素により、把持ヘッドは、正しい高さでレセプタクル内の折り畳み箱と接触した状態で降伏してインサートシートを保管し、把持要素がレセプタクル内の折り畳み箱の列と接触した時に降伏することができる。保管面は、折り畳み箱の列の上面又はレセプタクル内の底面とすることができる。

実施形態では、制御ユニットは、更に、感知配置が保持要素の少なくとも１つの垂直移動を感知した時に把持ヘッドの更に別の垂直下向き移動を停止するように構成される。

実施形態では、保持要素は、支持フレーム内の開口部に受け入れられるロッドであり、このロッドは、把持要素がその上に取り付けられた自由端を備える。開口部は、ロッドのための案内開口部とすることができる。従って、垂直変位は、保持要素の長手延長での軸線方向変位とすることができる。

把持要素は、付勢部材によって支持フレームから離れるように付勢することができる。付勢部材は、ロッドの各々の周りに装着され、支持フレーム上に位置付けられた第１の当接面と保持要素上に位置付けられた第２の当接面との間に懸架することができる。これに代えて、付勢部材は、空圧又はガスシリンダである。空圧シリンダは、脚の内部に装着することができる。付勢部材は、インサートシートとの接触がない時に把持要素が常に精密に定められた位置にあることを保証する。

把持システムの制御ユニットは、把持ヘッドの変位を制御し、把持状態と解除状態の間で交互に把持要素を作動させるように構成され、把持ヘッドが装填場所でインサートシートと接触する時に把持要素が把持状態にあり、次に把持ヘッドがインサートシートを有する保管面と接触する時に把持要素が解除状態にあるようにすることができる。

実施形態では、把持システムは、把持ヘッドの第１の降下位置の空間座標と第２の降下位置の空間座標とを備えるメモリを更に備え、第１及び第２の降下位置は、第１及び第２の垂直降下軌道の始点を定め、第１の降下軌道は、装填場所と垂直方向に位置合わせされ、第２の降下軌道は、保管場所と垂直方向に位置合わせされ、制御ユニットは、把持ヘッドを作動させて第１の降下位置及び第２の降下位置にそれぞれ移動するように構成される。

第１及び第２の垂直降下軌道の終点は、第１及び第２の垂直端部位置によって定めることができ、第１の垂直端部位置及び第２の垂直端部位置は、感知配置だけによって定められる。

実施形態では、把持システムは、直線ガイドを備え、把持ヘッドは直線的に移動可能であり、直線ガイドで横方向に案内され、降下位置は、直線ガイドの長手延長に沿った方向での水平面内の１次元座標として定められる。

実施形態では、感知配置は、支持フレーム上に位置付けられた少なくとも１つの位置センサと、少なくとも１つの保持要素上に位置付けられた少なくとも１つの検出要素とを備え、位置センサは、検出要素の変位を感知するように構成される。

簡単なシステムに対して、１つのセンサを用いて保持要素の変位の代表値を取得することができる。これに代えて、別の実施形態では、追加の測定精度を必要とする時に１よりも多い保持要素に感知配置を設けることができる。

センサは、磁気センサ又は誘導センサとすることができ、検出要素は、金属材料を備えることができる。検出要素は、保持要素に装着された機械式ストップとすることができ、機械式ストップは、フレームに対する保持要素の下向き移動を制限するように構成される。機械式ストップは、ロッドの周りに装着された個別の環状部品とすることができる。従って、センサは、検出要素の位置の変化を検出するように構成されるので位置センサとすることができる。

実施形態では、感知配置は、把持要素とインサートシート上の接触面との間の接触圧力を検出するように構成された力センサを備える。それにより、把持要素が把持状態／構成と解除状態／構成とになるべき接触圧力の異なる閾値を設定することが可能になる。

別の実施形態では、保持要素の少なくとも１つは、少なくとも１つの光学的に可読な基準点を備えることができ、位置検出器は光センサである。

別の実施形態では、感知配置は、把持要素の予め決められた変位距離で起動するように構成された機械式ラッチを有する電気機械式感知スイッチを備えることができ、制御ユニットは、電気機械式スイッチの起動に応答して把持要素を起動及び起動解除するように構成される。これは、典型的には、把持ヘッドがインサートシートと接触している時にスイッチの初期起動によって機能して把持要素がシートを把持する（例えば、真空吸着カップが起動する）ようにする。次に、把持要素が面と接触する次の時間に、把持ヘッドは、レセプタクル内の折り畳み箱の列上にあり、把持要素が起動解除されるのでインサートシートは解除される。従って、電気機械式スイッチは、把持要素が起動及び起動解除されるように交互に使用することができる。

実施形態では、支持フレームは、第１の把持要素群を有する第１のフレーム部分と、第２の把持要素群を有する第２の部分とを備え、第１及び第２のフレーム部分は、第１及び第２の把持要素群が互いから遠位に位置付けられる遠位位置と、把持要素が他の遠位位置よりも各々により近く位置付けられる近接位置との間で互いに対して移動可能であり、そのために第１及び第２の把持要素群は互いに対して水平に変位可能である。それにより、把持要素の水平変位及び間隔が提供され、従ってインサートシートを折り畳む移動が生成される。

実施形態では、把持要素は、インサートシートに対して吸引力を印加するように構成された吸引要素とすることができる。保持要素には、吸引要素に接続された内部ダクトを設けることができ、真空ラインは、吸引要素の反対側にあるロッド端部に接続される。

実施形態では、制御ユニットは、センサが支持フレームに対する保持要素の変位を検出した時及び把持ヘッドが装填場所にあると制御ユニットが決定した時に把持ヘッドに真空を印加するように構成される。

これに加えて、把持要素は、把持ヘッドが保管面と接触していると制御ユニットが決定した時に空気を放出してインサートシートに対して正圧を印加するように構成することができる。

制御ユニットは、感知配置が支持フレームに対する保持要素の垂直変位を検出した時に把持ヘッドの下向き移動を停止するように構成することができる。

好ましくは、制御ユニットは、感知配置が支持フレームに対する保持要素の垂直変位を検出した時に把持ヘッドの下向き移動を徐々に停止／減速させるように構成される。

第２の態様により、本発明は、垂直変位可能保持要素上に装着されて支持フレームに移動可動に接続された複数の把持要素を備える把持ヘッドを使用することにより、インサートシートをレセプタクルの中に又は折り畳み箱の列の間に導入する方法に関連し、本方法は、以下の段階を備える：
－把持ヘッドを装填場所と垂直方向に位置合わせするように移動し、把持要素がインサートシートの上面と接触するように把持ヘッドを降下させる段階、
－支持フレーム部分を更に下向きに予め決められた距離移動し、それによって支持フレームが保持要素に対して移動し、把持要素がインサートシートの上面に対して静止したままである段階、
－少なくとも１つの保持部材の変位を検出して把持ヘッドの更に別の下向き移動を停止する段階、
－インサートシートが把持要素に接着するようにインサートシートを把持する段階、
－インサートシートがレセプタクル内の開口部と位置合わせするようにインサートシートを取り上げ、変位させ、かつ位置決めする段階、
－把持ヘッドを降下させてインサートシートをレセプタクル内の保管面に置く段階、
－支持フレーム部分を更に下向きに予め決められた距離移動し、それによって支持フレームが保持要素に対して移動する一方で、把持要素がインサートシートの上面に対して静止したままである段階、
－少なくとも１つの保持要素の変位を検出して把持ヘッドの更に別の下向き移動を停止する段階、及び
－把持要素をインサートシートから解除する段階。

インサートシートの把持は、有利に吸引で実行することができる。

実施形態では、本方法は、以下の段階を更に備えることができる：
－センサを用いて保持要素の垂直変位を検出する段階、及び
－把持ヘッドの垂直移動を停止する段階。

ここで類似の要素に対して同じ参照番号を使用することになる同封の図面に示す実施形態を参照して本発明を例示的に以下に説明する。

従来技術による充填ステーションの要素、特に箱コンベヤ／充填器、レセプタクルコンベヤ、及び挿入デバイスを示す図である。 折り畳まれたインサートシートが２列の箱の間に挿入された状態で整然と配置された折り畳み箱でレセプタクルが装填され、透明であるとして示す側壁を有するレセプタクルの例を示す図である。 折り畳まれたインサートシートが２列の箱の間に挿入されて２つのレベルの折り畳み箱を備えた状態でレセプタクルが整然と配置された折り畳み箱で装填され、折り畳まれたインサートシートが２つのレベルの間に挿入され、透明であるとして示す側壁を有するレセプタクルの別の例を示す図である。 図２ａのレセプタクル、折り畳み箱、及びインサートシートの断面図である。 折り畳み箱が取り除かれた図３ａと類似の図である。 図２ｂのレセプタクル、折り畳み箱、及びインサートシートの断面図である。 折り畳む前のインサートシートを上から見た図である。 折り畳み工程中の図４ａのインサートシートの斜視図である。 図１の挿入デバイスの斜視図である。 フード要素が透明であるとして示され、吸引要素が把持位置に表されている図５の挿入デバイスの把持ヘッドの斜視図である。 作動機構をより良く表示するためにフード要素を取り除いた図６の把持ヘッドの図である。 吸引要素が折り畳み位置にある図７ａと類似の図である。 図７ａの把持ヘッドの側面図である。 図７ｂの把持ヘッドの側面図である。 １８０°ピボット回転して折り畳まれたインサートシートを担持する図７ｂの把持ヘッドの斜視図である。 本発明の実施形態による把持ヘッドの斜視図である。 インサートシートの上に下降した条件にある図１０の把持ヘッドの側面図である。 インサートシート上に置かれた条件にある図１０の把持ヘッドの側面図である。 インサートシートが把持されている条件にある図１２のインサートヘッドの斜視図である。 インサートシートが搬送されている条件にある図１３のインサートヘッドの斜視図である。 本発明による把持システムの斜視図である。

ここで図１０から１５を参照して本発明の実施形態を以下に説明する。図１から９から既知である要素については、同じ参照番号を使用し、従来技術の把持ヘッドと図１０から１４に示すような把持ヘッドの間の構成及び作動の相違点だけを以下で議論する。

従来技術の把持システムと図１０から１４の把持システム１５’との主な相違点は、本発明による把持ヘッド１５の把持要素１７，１８は、支持フレーム８０の支持バー２１，２２に対して変位可能であるように把持ヘッド１５に装着されることである。特に、把持要素１７，１８は、インサートシート１１を取り上げる又は保管するために降下する時にドライブ手段１６によって把持ヘッド１５がそれに沿って移動される垂直方向と平行である方向に変位可能であるように装着される。

図面に示す実施形態では、把持要素１７，１８は、ここではロッドとして形成される保持要素５０の下端に装着される。保持要素５０の下端は、自由端として構成され、その上に把持要素１７，１８が装着される。保持要素５０は、支持バー２１，２２内に変位可能に受け入れられる。図示の例ではかつ図１３で最も良く見られるように、保持要素５０は、支持バー２１，２２に設けた開口部５２内に受け入れられる。把持要素１７，１８は、保持要素５０の軸線方向延長によって定められる方向に変位可能である。

保持要素５０の上端にストップ５４が配置される。ストップ５４は、支持バー２１，２２の上面に当接することにより、支持バー２１，２２に対する保持要素５０の下向き移動を制限する。

支持フレーム８０の支持バー２１，２２のすぐ下には（従って、支持バーと把持要素１７，１８の間に）、把持要素１７，１８を支持バー２１，２２から離れるように付勢する付勢手段５６が設けられる。図示の実施形態では、付勢手段５６は、ロッド形状の保持要素５０の周りに装着された圧縮バネ５６として形成されている。図１４で最も良く見られるように、圧縮バネ５６は、支持フレーム８０上に位置付けられた第１の当接面５７と保持要素５０上に位置付けられた第２の当接面５９の間に懸架される。

図に示すように、把持要素１７，１８は、吸引要素１７，１８として構成されることが好ましい。吸引要素１７，１８は、真空発生器（図示せず）に接続される。しかし、他のタイプの機械的な把持要素も可能である。吸引要素１７，１８に真空を印加するために、把持ヘッド１５に真空接続部６０が設けられる。真空接続部６０は、真空ライン６２を通して分配ライン６４に接続され、この分配ライン６４は、次に、保持要素５０の上端（吸引要素１７，１８が設けられた端部とは反対の端部）に接続される。

保持要素５０の上端から、ボア又はダクトが保持要素５０の内部で吸引要素１６，１７に向けて延び、そのために真空接続部６０に真空を印加することによって吸引要素１７，１８に真空を印加することができる。真空ダクトはまた、インサートシート１１が折り畳み箱３の列の上部に置かれることになる時に、真空を解除してインサートシート１１を吸引要素１７、１８から押し離すために空気を放出する／吹き付けるように構成することができる。

図１３及び１４で最も良く見られるように、保持要素５０の少なくとも１つと関連付けられるのは、それぞれの保持要素５０上に位置付けられた検出要素５５の変位を検出するためのセンサ７０を備える感知配置６６である。変位は、保持要素５０が装着された支持体２０，２１に対して決定される。従って、センサ７０は、検出要素５５がセンサ７０に近い時に感知するように構成可能であり、かつ検出要素５５がセンサ７０から更に遠ざかった時に変位を感知するように更に構成される。

センサ７０は、磁気センサ又は誘導センサとすることができる。センサ７０は、図１１に示す位置に対して上向きの各保持要素５０の変位を検出するようになっている。検出要素５５は、ストップ５４上に位置付けることができ、かつ好ましくは磁気センサ又は誘導センサ７０で検出可能な材料を備える。例えば、その材料は、金属材料とすることができる。

図１４に見ることができるように、ストップ５４上の検出要素５５は、吸引要素１７，１８がインサートシート１１に対して押圧されていない時に（装填場所で又は折り畳み箱の列に対して）、センサ７０と同じ垂直高さにかつセンサ７０に対向して配置される。従って、センサ７０と検出要素５５は、それらがそれぞれの支持フレーム２１，２２から最大距離に置かれるそれらの最も低い位置に把持要素１７，１８が位置付けられた時に整列する。図１３に示すように、ストップ５４上の検出要素５５は、吸引要素１７，１８がインサートシート１１に対して押圧された時にセンサ７０から更に離れて配置される。

図１０に示す実施形態では、感知配置６６は、１つのセンサ７０と１つの検出要素５５とを備える。しかし、図１３に示す実施形態では、把持システム１５’は、第１の検出要素５５ａ及び第２の検出要素５５ｂをそれぞれ読み取る第１のセンサ７０ａ及び第２のセンサ７０ｂを備える。これは、支持フレーム８０が、第１の把持要素群１７を有する第１のフレーム部分８０ａと、第２の把持要素群１８を有する第２のフレーム部分８０ｂとを備える時に有利である。制御ユニット３０は、両方のセンサ７０ａ，７０ｂから信号を受信し、かつ両方のセンサ信号を受信した時にのみ把持要素１７，１８の作動を可能にするように構成することができる。従って、把持要素１７，１８の作動は、両方のセンサ７０ａ，７０ｂが各それぞれの検出要素５５ａ，５５ｂの変位を決定した時に可能にされる。

好ましくは、第１のセンサ７０ａ及び第１の検出要素５５ａは、第１のフレーム部分８０ａに位置付けられ、第２のセンサ７０ｂ及び第２の検出要素５５ｂは、第２のフレーム部分８０ｂに位置付けられる。実施形態では、第１のセンサ７０ａと第２のセンサ７０ｂは、それぞれ、第１及び第２のフレーム部分８０ａ，８０ｂ上に対角方式で配置される。このようにして、インサートシート１１を把持した時に、第１及び第２のセンサ７０ａ，７０ｂは折り畳み線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３にわたって対角線上に配置される。それにより、インサートシート１１がその装填場所９で平坦でない場合（例えば、インサートシート１１のスタックが平坦でない場合）の検出が可能になる。そのような場合に、第１の検出器７０ａと第２の検出器７０ｂの両方がインサートシート１１（又は保管場所）との接触を感知した時に、把持ヘッド１５を作動させて把持要素１７，１８を起動することができる。任意的に、第１のセンサ７０ａが接触を感知した後の更に別の下向き移動を制限するために、閾値距離を適用することができる。閾値距離は、第１のセンサ７０ａが接触を感知した後の把持ヘッド１５の垂直距離である。例えば、この閾値距離は、約５０ｍｍに設定することができる。この閾値距離により、把持ヘッド１５の減速及び停止が可能になる。これに代えて、閾値距離の代わりに、閾値持続時間を使用することができる。同様に、閾値持続時間は、第１のセンサ７０ａが接触を感知した時点から設定される。閾値距離又は閾値持続時間により、第２のセンサ７０ｂが接触を感知しない場合に把持ヘッド１５の停止が可能になる。

これに代えて、センサ７０は、各把持要素１７，１８に設けることができる。図示の実施形態では、４つのセンサ７０が存在することになる。

図１５で最も良く見られるように、把持ヘッド１５は、横方向Ｌ及び垂直方向Ｖに線形に作動させることができる。横方向Ｌは、水平面内にある。横方向Ｌは、把持ヘッド１５の位置でのレセプタクル２の搬送方向Ｔと垂直とすることができる。

把持ヘッド１５の第１の降下位置Ｐ１１は、装填場所９でのインサートシート１１の装填位置Ｐ１２と垂直方向に位置合わせすることができる。同様に、把持ヘッド１５の第２の降下位置Ｐ２１は、保管位置Ｐ２２と垂直方向に位置合わせして位置付けられる。保管位置Ｐ２２は、レセプタクル２内にある。第１及び第２の降下位置Ｐ１１，Ｐ２１は、把持システム１５’のメモリ３５内に座標として定めることができる。実施形態では、第１及び第２の降下位置Ｐ１１，Ｐ２１は、横方向Ｌでの第１の横座標ｌ１及び第２の横座標ｌ２だけによって定められる。横方向Ｌでの制限された移動は、横方向Ｌに把持ヘッド１５を案内するように構成された直線ガイド３１によって達成することができる。

従って、第１の降下位置Ｐ１１は、１次元空間座標ｌ１によって定めることができる。同様に、第２の降下位置Ｐ２１は、１次元空間座標ｌ２によって定めることができる。これらの座標ｌ１，ｌ２は、装填場所９及び保管場所１３での垂直降下軌道Ｖ１，Ｖ２の始点（水平面内）をそれぞれ定める。装填場所９での第１の降下軌道Ｖ１は、第１の降下位置Ｐ１１と第１の垂直端部位置Ｐ１２（装填位置に対応する）の間を延びる。保管場所１３での第２の降下軌道Ｖ２は、第２の降下位置Ｐ２１と第２の垂直端部位置Ｐ２２の間を延びる。

別の実施形態では、直線ガイドは存在しない。この実施形態では、降下位置Ｐ１１，Ｐ２１は、長手軸線Ｔ及び横軸線Ｌによって定められる２次元水平面内に定められる。座標ｌ１，ｔ１；ｌ２，ｔ２は、降下位置Ｐ１１，Ｐ２１を定める。

制御ユニット３０は、降下位置Ｐ１１，Ｐ２１を定める降下座標ｌ１，ｌ２をメモリ３５から取り出すように構成される。制御ユニット３０は、把持ヘッド１５を降下位置Ｐ１１，Ｐ２１に位置決めし、かつ降下軌道Ｖ１，Ｖ２に沿って垂直方向Ｖに把持ヘッド１５の降下を開始する。

第１の垂直端部位置Ｐ１２及び第２の垂直端部位置Ｐ２２は、感知配置６６だけによって定めることができる。従って、感知配置６６が少なくとも１つの検出要素５５の変位を検出した時に、制御ユニット３０によって停止信号が発生される。従って、把持要素１７，１８と面との接触が感知された時である。面は、インサートシート１１を有するスタック又は折り畳み箱の列とすることができる。これに代えて、複数のセンサ７０ａ，７０ｂがそれぞれの検出要素５５ａ，５５ｂの変位を感知した時に、停止信号が発生される。更に別の実施形態では、停止信号は、１つのセンサが変位を感知し、かつ閾値距離又は閾値時間を超過した時に発生される。

本発明の感知配置６６は、すなわち、把持ヘッド１５が装填場所９でインサートシート１１の位置を感知し、同じく保管場所１３で保管面１３，１４を感知することを可能にする。保管面１３，１４は、折り畳み箱３の列の上面１３とレセプタクル２の底面１４とに対応する。

これは、従来技術のＷＯ２０１７／２０２５００Ａ１と比べて、可変作動条件に自動的に適応するより簡単なシステムを達成することができるので重要な改善である。ＷＯ２０１７／２０２５００Ａ１での従来システムは、特に、異なる高さでレセプタクル２にいくつかの層のインサートシート１１を保管しなければならない時に（図２ｂに示すように）、より多くのプログラミングパラメータを必要とした。従って、制御ユニットは、各垂直保管位置に関して予め定められたデータを取り出す必要があった。しかし、現実は、折り畳み箱の列が実際に位置決めされた垂直位置は、理論上の位置と僅かに異なることが多かった。その結果、箱を破損させるリスクを軽減するために、速度の低下が危惧される場合でも、理論上の保管位置に到達する前に把持ヘッドを減速させていた。これとは反対に、本発明のシステムでは、精密なシステムを得るために必要であるのは、単に、短い設定時間と降下位置Ｐ１２，Ｐ２１の座標の簡単なプログラミングとである。

上述の利点に加えて、本発明の把持システム１５’は、信頼性と耐久性も改善する。把持ヘッド１５は、感知された物体がインサートシート１１又は折り畳み箱３の列でない場合でも、自動的に停止することになる。同じく、例えば、把持ヘッド１５の降下軌道Ｖ１，Ｖ２に物体が存在する時に、制御ユニット３０は、物体との接触が感知された時に把持ヘッド１５の停止を起動することになる。

ＷＯ２０１７／２０２５００Ａ１のシステムの観点から見た別の改善点は、インサートシート１１又は折り畳み箱の列との接触が検出された時に、可動把持要素１７，１８が降伏するようにも構成される点である。把持要素１７、１８のストロークは、感知配置６６が接触を検出した後に把持要素１７，１８が垂直方向に移動可能であるように選択することができる。このようにして、把持ヘッド１５は、インサートシートのスタック又は折り畳み箱の列に対して依然として降伏することができる。

任意的に、実施形態では、第１のセンサ信号の受信と第２のセンサ信号の受信との時間経過の差を測定することができる。この差が予め定められた閾値を超えた時に、制御ユニット３０は、中央機械制御システムに誤差信号を送信することができる。センサ信号間のそのような時間差は、インサートシート１１が平坦でない面で取り上げられる又は平坦でない面に保管されることを表す場合がある。

別の（図示しない）実施形態では、感知配置６６は、把持要素１７，１８の予め決められた変位距離で起動されるように構成された機械式ラッチを有する電気機械式感知スイッチを備える。制御ユニット３０は、電気機械式スイッチの起動に応答して把持要素１７，１８を起動及び起動解除するように構成される。図１０及び１１では、把持ヘッド１５は、インサートシート１１上に置かれる前の条件に示している。吸引要素１７，１８は、それぞれの支持体２１，２２からのそれらの最大距離を有し、支持体２１，２２は、互いからの最大水平距離を有する。

インサートシート１１を把持するために、把持ヘッド１２は、吸引要素１７，１８が、装填場所９でスタックで配置されたインサートシート１１の上面に接触するまで垂直下向きに移動する。この工程は、図１に最も良く示されており、この一般的な作動原理は、本発明の把持システム１５’にも適用される。この接触により、吸引要素１７，１８の更に別の下向き移動が停止される。保持要素５０が支持フレーム８０に対して垂直方向に移動可能であるので、支持体２１，２２は、更に下向きに移動し、それによってストップ５４が垂直上向きに移動する。これは、支持体２１，２２に対するストップ５４上の検出要素５５の位置を変化させ、この変化は、センサ７０で検出することができる。

センサ７０からの対応する信号に応答して、制御ユニット３０は、ドライブ手段１６が把持ヘッド１５を更に下向きに変位させるのを妨げる。有利な実施形態では、制御ユニット３０は、感知配置６６が支持フレーム８０に対する保持要素５０の垂直変位を検出した時に把持ヘッド１５の下向き移動を徐々に停止／減速させるアクチュエータ２５に命令を送るように構成される。徐々に減速することにより、吸引要素１７，１８とインサートシートの間により制御されたよりソフトな接触がもたらされる。減速距離により、吸引要素１７，１８は、真空接続を確立することができる。付勢デバイス５６はまた、インサートシート１１のあらゆる望ましくない変形を回避することができるように、吸引要素１７，１８が、それらがインサートシート１１と接触した時に降伏することを可能にする。

把持ヘッド１５のこの条件は図１２に示している。支持体２１，２２が保持要素５０上で下向きに変位したので、付勢デバイス５６が圧縮状態にあることを見ることができる。

この条件では、真空発生器（図示せず）は、吸引要素１７，１８に接続され、かつそれぞれのインサートシート１１が吸引要素１７，１８によって把持されるように起動される。次に、図１２に示すように、吸引要素群１７，１８は、インサートシート１１が折り目１２によって保持される図１３に示す条件に到達するように水平方向Ｈに互いに向けて移動することができる。これは、第１のフレーム部分８０ａ及び第２のフレーム部分８０ｂが、第１の吸引要素群１７と第２の吸引要素群１８が互いに遠位に位置付けられる遠位位置と第１の群及び第２の群の吸引要素１７，１８が互いにより近く位置付けられる（他の遠位位置にあるよりも）近接位置との間で互いに対して水平に移動可能であるので可能である。

それに続く段階では、把持ヘッド１５は、図１４に示すようにインサートシート１１も持ち上げられるように上向きに持ち上げられる。この結果、付勢デバイス５６は、その非圧縮状態に戻り、かつ吸引要素１７，１８をそれらが支持体２１、２２から最大距離に配置された位置にそれらが戻るように移動する。

次に、インサートシート１１は、インサートシート１１を保管すべきストレージ容器内の位置まで搬送することができる。制御ユニット３０は、感知配置６６からの情報に基づいて、ストレージ容器２の底部又はストレージ容器２内に位置付けられた折り畳み箱３の列の上面と把持ヘッド１５が接触する時点を決定する。

制御ユニット３０は、次に、インサートシートが保管されるように、把持ヘッド１５の下向き移動を徐々に停止／減速させて真空を解除する。吸引要素１７，１８は、次に、空気を放出する／吹き付けることによってインサートシート１１を能動的に解除するように構成することができる。

好ましくは、上述のように、吸引部材１７，１８内の真空ダクトは、インサートシート１１が折り畳み箱３の列の上に置かれた時に、真空を解除してインサートシート１１を吸引要素１７，１８から押し離すために空気を放出するように構成される。

Claims (18)

1. レセプタクル（２）内の折り畳み箱の列の間にインサートシート（１１）を置くための把持システム（１５’）であって、前記把持システム（１５’）は、装填場所（９）からインサートシートを把持して取り上げ、インサートシートを変位させてそれをレセプタクル内の保管面（１３，１４）上に位置決めするように構成された把持ヘッド（１５）を備え、
   前記把持ヘッド（１５）は、支持フレーム（８０）と、前記インサートシート（１１）の上面に接着するように構成された複数の把持要素（１７，１８）と、を有し、前記把持要素は、前記支持フレームに移動可動に装着された複数の保持要素（５０）を通じて前記支持フレームに接続され、前記保持要素及び前記把持要素は、前記把持要素が前記インサートシート又は前記レセプタクル内の前記保管面（１３，１４）と接触した時に、前記支持フレームに対して垂直方向に移動可能であり、
   前記把持システムは、制御ユニット（３０）と、感知配置（６６）と、を更に備え、前記感知配置は、前記支持フレーム（８０）に対する前記保持要素（５０）の垂直変位を感知するように構成され、前記制御ユニットは、前記感知配置から情報を受信して前記把持ヘッドがインサートシート又は保管面との接触した時点を決定するように構成される、
   ことを特徴とする把持システム（１５’）。
2. 前記制御ユニット（３０）は、前記感知配置が前記保持要素のうちの少なくとも１つの垂直移動を感知した時に、前記把持ヘッドの更なる垂直下向き移動を停止するように更に構成される、請求項１に記載の把持システム。
3. 前記保管面（１３，１４）は、折り畳み箱（３）の列の上面（１３）又は前記レセプタクル（２）内の底面（１４）である、請求項１又は請求項２に記載の把持システム。
4. 前記保持要素（５０）は、前記支持フレーム（２１，２２）内の開口部（５２）に受け入れられるロッドであり、
   前記ロッドは、前記把持要素がその上に取り付けられた自由端（５３）を備える、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の把持システム。
5. 前記把持要素は、付勢部材（５６）によって前記支持フレームから離れるように付勢される、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の把持システム。
6. 前記制御ユニット（３０）は、前記把持ヘッドの前記変位を制御するように、かつ前記把持ヘッドが前記装填場所（９）で前記インサートシート（１１）と接触する時に把持状態に及び前記把持ヘッドが前記インサートシートを有する前記保管面（１３，１４）と次に接触する時に解除状態にあるように、前記把持要素が把持状態と解除状態の間で交替方式で前記把持要素（１７，１８）を作動させるように構成される、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の把持システム。
7. 前記把持ヘッド（１５）の第１の降下位置（Ｐ１１）の空間座標（ｌ１）と第２の降下位置（Ｐ２１）の空間座標（ｌ２）とを備えるメモリ（３５）を更に備え、
   前記第１及び第２の降下位置（Ｐ１１，Ｐ２１）は、第１及び第２の垂直降下軌道（Ｖ１，Ｖ２）の始点を定め、前記第１の降下軌道（Ｖ１）は、前記装填場所（９）と垂直に位置合わせされ、前記第２の降下軌道（Ｖ２）は、前記保管場所（１３，１４）と垂直に位置合わせされ、前記制御ユニット（３０）は、前記把持ヘッドを作動させてそれが前記第１の降下位置（Ｐ１１）及び前記第２の降下位置（Ｐ２１）の中にそれぞれ移動されるように構成される、
   請求項２から請求項６のいずれか１項に記載の把持システム。
8. 前記第１及び第２の垂直降下軌道（Ｖ１，Ｖ２）の終点が、第１及び第２の垂直端部位置（Ｐ１２，Ｐ２２）によって定められ、
   前記第１の垂直端部位置（Ｐ１２）及び前記第２の垂直端部位置（Ｐ２２）は、前記感知配置（６６）によってのみ定められる、
   請求項７に記載の把持システム。
9. 把持システムは、直線ガイド（３１）を備え、
   前記把持ヘッドは、直線的に移動可能であり、かつ前記直線ガイドによって横方向（Ｌ）に案内され、
   前記降下位置（Ｐ１１，Ｐ２１）は、前記直線ガイド（３１）の長手延長に沿った方向の水平面内の１次元座標（ｌ１，ｌ２）として定められる、
   請求項７又は請求項８のいずれか１項に記載の把持システム。
10. 前記感知配置は、前記支持フレーム上に位置付けられた少なくとも１つのセンサ（７０）と、少なくとも１つの保持要素（５０）上に位置付けられた少なくとも１つの検出要素（５５）とを備え、
    前記センサは、前記検出要素の変位を感知するように構成される、
    請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の把持システム。
11. 前記センサは、磁気センサ又は誘導センサであり、前記検出要素は、金属材料を備える、請求項１０に記載の把持システム。
12. 前記支持フレームは、第１の群の把持要素（１７）を備える第１のフレーム部分（８０ａ）と、第２の群の把持要素（１８）を備える第２の部分（８０ｂ）とを備え、
    前記第１及び第２のフレーム部分は、前記第１（１７）及び第２の群の把持要素（１８）が互いに対して水平に変位可能であるように、前記第１及び第２の群の把持要素が互いから遠位に位置付けられる遠位位置と、前記把持要素が前記遠位位置よりも互いにより近く位置付けられる近接位置との間で互いに対して移動可能である、
    請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の把持システム。
13. 前記把持要素（１７，１８）は、前記インサートシートに対して吸引力を印加するように構成された吸引要素である、請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の把持システム。
14. 前記制御ユニット（３０）は、前記センサ（７０）が前記支持フレーム（２１，２２）に対する前記保持要素（５０）の変位を検出した時、及び前記把持ヘッドが前記装填場所（９）にあると前記制御ユニットが決定した時に、前記把持ヘッド（５０）に真空を印加するように構成される、請求項１３に記載の把持システム。
15. 前記把持要素は、前記把持ヘッドが前記保管面と接触していると前記制御ユニットが決定した時に、前記インサートシートに対して正圧を印加するために空気を放出するように構成される、請求項１４に記載の把持システム。
16. 前記制御ユニットは、前記感知配置が前記支持フレーム（８０）に対する前記保持要素（５０）の垂直変位を検出した時に、前記把持ヘッドの下向き移動を徐々に停止／減速させるように構成される、請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載の把持システム。
17. 支持フレーム（８０）に移動可動に接続された垂直変位可能な保持要素（５０）上に装着された複数の把持要素（１７，１８）を備える把持ヘッドを使用することによって、インサートシート（１１）をレセプタクルの中に又は折り畳み箱の列の間に導入する方法であって、
    前記把持ヘッド（１５）を装填場所（９）と垂直に位置合わせされるように移動し、かつ前記把持要素がインサートシートの上面と接触するように前記把持ヘッドを降下させる段階と、
    前記支持フレーム部分を更に下向きに予め決められた距離を移動させ、それによって前記支持フレームが前記保持要素に対して移動し、かつ前記把持要素が前記インサートシートの前記上面に対して静止して留まる段階と、
    少なくとも１つの保持部材の変位を検出し、かつ前記把持ヘッドの更なる下向き移動を停止する段階と、
    前記インサートシートを、前記インサートシートが前記把持要素に接着するように把持する段階と、
    前記インサートシートが折り畳まれるように、前記第１のフレーム部分（８０ａ）を前記第２のフレーム部分（８０ｂ）に向けてより近くに移動する段階と、
    前記インサートシートを、前記インサートシートが前記レセプタクル内の開口部と位置合わせするように取り上げ、変位させ、かつ位置決めする段階と、
    前記把持ヘッドを降下させ、かつ前記インサートシートを前記レセプタクル内の保管面（１３，１４）上に置く段階と、
    前記支持フレーム部分を更に下向きに予め決められた距離を移動させ、それによって前記支持フレームが前記保持要素に対して移動し、一方で前記インサートシートが、前記インサートシートの前記上面に対して静止して留まる段階と、
    少なくとも１つの保持要素の変位を検出し、かつ前記把持ヘッドの更なる下向き移動を停止する段階と、
    前記インサートシートから前記把持要素を解除する段階と、
    を備えることを特徴とする方法。
18. センサを用いて、前記支持フレームに対する前記保持要素の垂直変位を検出する段階と、
    前記把持ヘッドの前記垂直移動を停止する段階と、
    を更に備える、請求項１７に記載の方法。

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