JP6985814B2 - 基板作業機 - Google Patents
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Description
先ず、本開示を具体化した第1実施形態について説明する。
図1及び図2に表されたように、第1実施形態の部品実装機10は、装置本体20、基材搬送保持装置22、部品装着装置24、マークカメラ26、パーツカメラ28、部品供給装置30、ばら部品供給装置32、及び制御装置(図3参照)34を備えている。部品実装機10は、回路基材12に対する部品の実装作業を実行するための装置である。尚、回路基材12には、例えば、回路基板又は三次元構造の基材等が挙げられる。更に、回路基板には、例えば、プリント配線板又はプリント回路板等が挙げられる。
部品実装機10では、上述した構成によって、基材搬送保持装置22に保持された回路基材12に対して、部品の装着作業(以下、対基板作業と記載する場合がある。)が行われる。具体的には、回路基材12が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置52によって固定的に保持される。次に、マークカメラ26が、回路基材12の上方に移動し、回路基材12を撮像する。この撮像によって、回路基材12の保持位置等に関する情報が得られる。また、部品供給装置30又はばら部品供給装置32は、所定の供給位置において、部品を供給する。そして、2台の作業ヘッド60,62の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル66によって部品を吸着保持する。続いて、部品を吸着保持した作業ヘッド60,62が、パーツカメラ28の上方に移動する。パーツカメラ28は、吸着ノズル66に吸着保持された部品を撮像する。この撮像によって、部品の保持位置等に関する情報が得られる。続いて、部品を吸着保持した作業ヘッド60,62が、回路基材12の上方に移動する。更に、回路基材12の保持位置の誤差、部品の保持位置の誤差等が補正される。そして、吸着ノズル66が部品を離脱することによって、回路基材12に部品が装着される。
次に、部品実装機10が備える初期化マーク及び基準マークについて説明する。図5に表されたように、初期化マークM1及び基準マークM2は、領域A1内に設けられている。領域A1は、マークカメラ26によって撮像可能なフレーム部40上の領域であって、X軸及びY軸の直交座標系の座標によって任意の位置を示すことが可能な領域である。領域A1は、所定領域A2の全体を含んでいる。所定領域A2の何処かには、初期化マークM1が設けられている。
次に、部品実装機10の初期化処理について説明する。部品実装機10の初期化処理では、X方向エンコーダ102及びY方向エンコーダ108の原点設定、並びにX方向エンコーダ102の補助記憶装置104及びY方向エンコーダ108の補助記憶装置110のリセット(つまり、各補助記憶装置104,110に記憶されている回転データのリセット)が行われる。
次に、本開示を具体化した第2実施形態について説明する。尚、以下の説明では、上記第1実施形態と実質的に共通する部分には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。第2実施形態の部品実装機10は、図10に表された初期化テーブル112を備えている。初期化テーブル112は、ROM92に記憶されているものであって、初期化マークM1の各形状F1,F2,…と初期化処理の各ルーチンR1,R2…との対応関係が示されたデータテーブルである。
次に、本開示を具体化した第3実施形態について説明する。尚、以下の説明では、上記第1実施形態と実質的に共通する部分には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。第3実施形態では、ステップS16の判定処理が実行される際に、図11及び図12に表された画像Iの中心部領域114が用いられる。
次に、本開示を具体化した第4実施形態について説明する。尚、以下の説明では、上記第1実施形態と実質的に共通する部分には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。第4実施形態では、ステップS12で取得された画像Iに、初期化マークM1が含まれていると判定されると(ステップS16:YES)、上記第1処理プログラムに代えて、図13のフローチャートを実現するための第2処理プログラムが、制御装置34のCPU90によって実行される。
次に、本開示を具体化した第5実施形態について説明する。尚、以下の説明では、上記第1実施形態と実質的に共通する部分には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。第5実施形態では、上記第1処理プログラムに代えて、図15のフローチャートを実現するための第3処理プログラムが、制御装置34のCPU90によって実行される。
以上詳細に説明した通り、各実施形態の部品実装機10では、X方向エンコーダ102又はY方向エンコーダ108の交換時において、X方向エンコーダ102及びY方向エンコーダ108の原点設定、並びにX方向エンコーダ102の補助記憶装置104及びY方向エンコーダ108の補助記憶装置110のリセット(つまり、各補助記憶装置104,110に記憶されている回転データのリセット)を行うことが可能である。X方向エンコーダ102の補助記憶装置104又はY方向エンコーダ108の補助記憶装置110に記憶されている回転データが破損した時においても、同様である。
尚、本開示は上記各実施形態に限定されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、2台の作業ヘッド60,62が特定状態にあるときの、マークカメラ26の撮像視野Vに、所定領域A2の全部が収まってもよい。このような場合には、2台の作業ヘッド60,62が、X方向駆動モータ100及びY方向駆動モータ106のトルク制限まで移動したときに、所定領域A2の全部がマークカメラ26の撮像視野Vに収まる。
12 回路基材
26 マークカメラ
34 制御装置
60,62 2台の作業ヘッド
100 X方向駆動モータ
102 X方向エンコーダ
106 Y方向駆動モータ
108 Y方向エンコーダ
114 画像の中心部領域
A1 マークカメラによって画像の取得が可能な領域
A2 所定領域
C1 初期化マークの中心
C2 基準マークの中心
C3 画像の中心
C4 撮像視野の中心
F1,F2 初期化マークの形状
Claims (5)
- 駆動源で稼動することによって、基板に対する作業を行う作業ヘッドと、
前記作業ヘッドの位置を検出するエンコーダと、
前記作業ヘッドに設けられ、撮像視野を下方に向けて画像を取得する撮像装置と、
前記撮像装置によって画像の取得が可能な領域に設けられた初期化マークと、
前記作業ヘッドと前記撮像装置とを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記エンコーダの交換時又は該エンコーダの回転データ破損時において、
前記作業ヘッドが所定距離を移動する毎に、前記撮像装置で画像を取得すると共に前記画像に前記初期化マークが含まれているか否かを判定する画像処理と、
前記画像処理で前記画像に前記初期化マークが含まれていると判定するタイミングで、前記エンコーダの原点設定又は該エンコーダの回転データのリセットを行う初期化処理とを実行し、
前記初期化マークは、
前記撮像装置によって画像の取得が可能な領域内にあって、前記駆動源のトルク制限まで前記作業ヘッドが移動した際に、少なくとも一部が該撮像装置の撮像視野に収まる所定領域に設けられ、
前記制御装置は、
前記駆動源のトルク制限まで前記作業ヘッドを移動させた後で、該作業ヘッドを前記所定領域内で前記所定距離毎に移動させることによって、前記画像処理を実行する基板作業機。 - 駆動源で稼動することによって、基板に対する作業を行う作業ヘッドと、
前記作業ヘッドの位置を検出するエンコーダと、
前記作業ヘッドに設けられ、撮像視野を下方に向けて画像を取得する撮像装置と、
前記撮像装置によって画像の取得が可能な領域に設けられた初期化マークと、
前記作業ヘッドと前記撮像装置とを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記エンコーダの交換時又は該エンコーダの回転データ破損時において、
前記作業ヘッドが所定距離を移動する毎に、前記撮像装置で画像を取得すると共に前記画像に前記初期化マークが含まれているか否かを判定する画像処理と、
前記画像処理で前記画像に前記初期化マークが含まれていると判定するタイミングで、前記エンコーダの原点設定又は該エンコーダの回転データのリセットを行う初期化処理とを実行し、
前記初期化マークは、
前記エンコーダの種類毎に定められた固有の形状を有し、
前記初期化処理は、
前記初期化マークの形状に対応したルーチンによって実行される基板作業機。 - 前記画像処理では、
前記初期化マークが前記画像の中心部領域にある場合に、該画像に該初期化マークが含まれていると判定される請求項1又は請求項2に記載の基板作業機。 - 前記制御装置は、
前記画像の中心から該画像に含まれている初期化マークの中心までのオフセット値を算出するオフセット処理を実行し、
前記オフセット値に基づいて、前記初期化マークの中心と前記撮像装置の撮像視野の中心とが一致する位置にまで前記作業ヘッドを移動させることによって、前記画像処理を実行し直す請求項1又は請求項2に記載の基板作業機。 - 前記初期化マークから所定間隔をあけた位置に設けられ、前記作業ヘッドが前記基板に対する作業を行う際の基準となる基準マークを備え、
前記制御装置は、
前記画像の中心から該画像に含まれている初期化マークの中心までのオフセット値を算出するオフセット処理と、
前記オフセット値に基づいて、前記画像の中心から前記基準マークの中心までの距離を算出する算出処理とを実行する請求項1乃至請求項3のいずれか一つに記載の基板作業機。
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JP2017092914A JP6985814B2 (ja) | 2017-05-09 | 2017-05-09 | 基板作業機 |
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JP2017092914A JP6985814B2 (ja) | 2017-05-09 | 2017-05-09 | 基板作業機 |
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Family Applications (1)
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JP2017092914A Active JP6985814B2 (ja) | 2017-05-09 | 2017-05-09 | 基板作業機 |
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