JP6980274B2 - 包装機における物品供給装置 - Google Patents
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Description
該搬送手段(C1)に設定された撮影領域を移動する前記物品(P)を順次撮影する撮像手段(14)と、
前記物品(P)が所定数ごとに集合してなる物品群(U)を包装機に向けて搬送する第2搬送手段(C2)と、
前記撮像手段(14)によって得たそれぞれの前記物品(P)の向きと隣接する物品(P)の間隔を含む物品位置情報と前記搬送手段(C1)による前記物品(P)の送り情報に基づき、前記搬送手段(C1)によって移動している前記物品(P)の中から規定数の物品(P)を各物品(P)のそれぞれの移動に同調しながら移動して、それぞれの物品(P)の向きに応じて駆動手段(61)の駆動力によって360度より小さい角度の範囲で回動して順次把持し、前記第2搬送手段(C2)における前記物品群(U)の搬送方向に沿うように前記第2搬送手段(C2)の搬送路(21)にまとめて移載する動作を繰り返す移載手段(M)と、を備えており、
該移載手段(M)は、
前記搬送手段(C1)の上方側に配設されており、複数のリンク同士が回動可能に接続された回動リンク機構(44)と、該回動リンク機構(44)のそれぞれの一端側が固定枠体(42)側に回動可能に支持されると共にそれぞれの他端側が移動枠体(46)に回動可能に連結されたパラレルリンクロボット(40)と、
前記移動枠体(46)に配設された前記駆動手段(61)と、
上下方向に延在する前記駆動軸(61A)に連結された支持部材(64)と、
該支持部材(64)に配設された第2駆動手段(62)と、
該第2駆動手段(62)によって前記駆動軸(61A)の延在方向に対して交差する方向に延在する第2軸(62A)周りに回動可能に前記支持部材(64)に支持された保持機構(66)と、
前記保持機構(66)に配設されたエアシリンダ(68)と、
該エアシリンダ(68)によって、それぞれが独立して前記平置き姿勢(PA)の物品(P)に向けて降下して該物品(P)を該物品(P)の左右両側から掴むと共に該物品(P)を掴んで上昇し得るように前記保持機構(66)に配設された複数の把持手段(80)と、
を有し、前記平置き姿勢(PA)で把持している前記規定数の物品(P)をまとめて起立姿勢(PB)に変更し得る姿勢変更手段(S)を備えており、
前記把持手段(80)のそれぞれは、前記エアシリンダ(68)によって互いが前記保持機構(66)に昇降可能に支持されていると共に、前記駆動軸(61A)の延在方向に対して交差する方向に延在する第2軸(62A)に沿って配設されており、該第2軸(62A)に沿って開閉して前記物品(P)を把持し得るように構成されており、
前記姿勢変更手段(S)は、前記平置き姿勢(PA)の物品を把持した前記把持手段(80)のそれぞれを、前記第2駆動手段(62)によって前記第2軸(62A)周りに回転させて各物品(P)を起立姿勢(PB)に変更し得るように構成される。
・水平方向、上下方向の合成速度を高くして製品を移載することに特化したパラレルリンクロボット40を採用したことによって、スカラーロボットなどと比べて、移載処理速度を高めることができる。
・ハンドHが第1コンベヤ10の搬送面12に載置された複数の物品Pをまとめて第2コンベヤ20の搬送路21に移載することから、移載処理速度を高めることができる。
・パラレルリンクロボット40を採用したことによって、物品Pを起立姿勢PBに変更する装置など、第2コンベヤ20より搬送上流側で機能する物品Pを搬送する装置あるいは姿勢を変換する装置などを簡素に構成することができる。
・第2コンベヤ20にて、物品Pを規定の行数及び列数に整列してなる物品群Uを形成するにあたって、第1コンベヤ10によって前後又は左右の物品間隔や向きが不規則に搬送されてきても、第2コンベヤ20の複数の搬送路21の一つに物品Pが偏ることなく移載して物品群Uを速やかに完成させることが可能になり、横形製袋充填機などの包装機に向けて物品群Uを安定供給することができる。
・物品Pの行数又は列数が異なる包装形態の変更にもパラレルリンクロボット40のプログラムを変更するだけで柔軟に対応することができる。
・第1コンベヤ10の搬送面12上方で、物品Pを起立姿勢PBにすることから、例えば、物品Pの表面から零れ落ちる屑などをコンベヤに落下させてから移載するため屑の拡散を抑制することができる。
・物品Pを保持する把持部材80が第1コンベヤ10の搬送面12に向けて、他の把持部材80より低い位置に下降して物品Pを保持することから、他の把持部材80の最下端部が第1コンベヤ10上に置かれた物品Pに干渉することを回避でき、撮影した情報に基づく物品Pの位置とのずれを招くことがない。
・把持部材80が物品Pを保持した後に別の把持部材80(把持手段)が物品Pを保持する際に、元の高さ位置で物品Pを継続して保持していることから、第1コンベヤ10上に置かれた物品Pに干渉することを回避でき、撮影した情報に基づく物品Pの位置とのずれを招くことがない。
・パラレルリンクロボット40が物品Pを把持する把持部材80(把持手段)について説明したが、取り扱う物品Pによっては、物品Pを吸着して保持してもよい。
・物品群Uとしては、保持した複数個の物品Pをまとめて第2コンベヤ20の1つの搬送路21に移載する動作を複数繰り返して構成される物品群Uを含む。
・パラレルリンクロボット40に配備されたスライド体72のエア供給部74、スライダ67のエアシリンダ68の駆動手段については、エアシリンダに替えてモータなどの駆動源を採用し得る。また、逆にモータを採用しているモータ61(駆動手段)、第2モータ62(第2駆動手段)の構造については、エアシリンダなどの駆動源を採用してもよい。
・包装する品種によっては、第2コンベヤ20に移載した際の物品Pの姿勢が一部あるいは全部、起立姿勢PBではなく平置き姿勢PAにしてもよい。また平置き姿勢PAと起立姿勢PBの組み合わせでもよい。
・包装機は、横形製袋充填機を示したが、箱詰装置、トレー供給する装置などでもよい。
10:第1コンベヤ 12:搬送面 20:第2コンベヤ 21:搬送路 22:搬送面
24:サイドガイド 27:ストッパ 30:移載機構 40:パラレルリンクロボット
42:固定枠体 44:回動リンク機構 46:移動枠体 61:モータ(駆動手段)
61A:駆動軸 62:第2モータ(第2駆動手段) 62A:第2軸
64:支持ブラケット(支持部材) 65:保持手段 66:格子状枠体(保持機構)
80:把持部材(把持手段) H:ハンド
P:物品 PA:平置き姿勢 PB:起立姿勢 U:物品群
Claims (3)
- 不定間隔で置かれた平置き姿勢の物品を順次搬送する搬送手段と、
該搬送手段に設定された撮影領域を移動する前記物品を順次撮影する撮像手段と、
前記物品が所定数ごとに集合してなる物品群を包装機に向けて搬送する第2搬送手段と、
前記撮像手段によって得たそれぞれの前記物品の向きと隣接する物品の間隔を含む物品位置情報と前記搬送手段による前記物品の送り情報に基づき、前記搬送手段によって移動している前記物品の中から規定数の物品を各物品のそれぞれの移動に同調しながら移動して、それぞれの物品の向きに応じて駆動手段の駆動力によって360度より小さい角度の範囲で回動して順次把持し、前記第2搬送手段における前記物品群の搬送方向に沿うように前記第2搬送手段の搬送路にまとめて移載する動作を繰り返す移載手段と、を備えており、
該移載手段は、
前記搬送手段の上方側に配設されており、複数のリンク同士が回動可能に接続された回動リンク機構と、該回動リンク機構のそれぞれの一端側が固定枠体側に回動可能に支持されると共にそれぞれの他端側が移動枠体に回動可能に連結されたパラレルリンクロボットと、
前記移動枠体に配設された前記駆動手段と、
上下方向に延在する前記駆動軸に連結された支持部材と、
該支持部材に配設された第2駆動手段と、
該第2駆動手段によって前記駆動軸の延在方向に対して交差する方向に延在する第2軸周りに回動可能に前記支持部材に支持された保持機構と、
前記保持機構に配設されたエアシリンダと、
該エアシリンダによって、それぞれが独立して前記平置き姿勢の物品に向けて降下して該物品を該物品の左右両側から掴むと共に該物品を掴んで上昇し得るように前記保持機構に配設された複数の把持手段と、
を有し、前記平置き姿勢で把持している前記規定数の物品をまとめて起立姿勢に変更し得る姿勢変更手段を備えており、
前記把持手段のそれぞれは、前記エアシリンダによって互いが前記保持機構に昇降可能に支持されていると共に、前記駆動軸の延在方向に対して交差する方向に延在する第2軸に沿って配設されており、該第2軸に沿って開閉して前記物品を把持し得るように構成されており、
前記姿勢変更手段は、前記平置き姿勢の物品を把持した前記把持手段のそれぞれを、前記第2駆動手段によって前記第2軸周りに回転させて各物品を起立姿勢に変更し得るように構成された包装機における物品供給装置。 - 前記第2搬送手段には、前記物品を載置して走行する搬送面と、該搬送面より上方で起立姿勢に変更されたそれぞれの物品の左右両側を支持するサイドガイドによって構成された搬送路が並設されており、
前記移載手段は、前記規定数の物品を搬送路にまとめて移載する動作を行って前記所定数の物品からなる物品群にする請求項1に記載の包装機における物品供給装置。 - 前記移載手段は、前記搬送手段における搬送面上で、前記平置き姿勢で保持している前記規定数の物品をまとめて起立姿勢に変更する請求項1又は請求項2に記載の包装機における物品供給装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018062175A JP6980274B2 (ja) | 2018-03-28 | 2018-03-28 | 包装機における物品供給装置 |
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Family Applications (1)
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JP2018062175A Active JP6980274B2 (ja) | 2018-03-28 | 2018-03-28 | 包装機における物品供給装置 |
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