JP7210394B2 - 情報提供装置、情報提供方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報提供装置、情報提供方法、およびプログラムに関する。

車両に搭載されたカメラで撮像された画像を用いて車両の周辺状況を認識したり、所定の位置に設置された固定カメラで周囲を撮像し、撮像した画像を用いて周囲の監視や不審者の検知を行う技術が知られている（例えば、特許文献１～３参照）。

特許第３９９１３１４号公報 特開２００４－２５４０８７号公報 特開２０００－０３２４３６号公報

しかしながら、従来の技術では、様々な用途で撮像された画像をユーザに提供することについては、考慮されていなかった。

本発明の一態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザに、より適切な画像情報を提供することができる情報提供装置、情報提供方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る情報提供装置、情報提供方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る情報提供装置は、ユーザが利用する端末装置から受け付けた撮像内容に応じて、撮像対象の位置情報に基づいて、車両に搭載された第１撮像部と所定位置に設置された第２撮像部と前記ユーザ以外の他者が利用する第３撮像部とを含む複数の撮像部に所定の指示を行う撮像制御部と、前記撮像制御部による所定の指示により前記第１撮像部、前記第２撮像部、および前記第３撮像部により撮像された撮像対象を含む画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部により取得された前記撮像内容を満たす画像を含む情報を前記端末装置に提供する情報提供部と、を備える情報提供装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記撮像内容は、前記複数の撮像部により撮像された画像を前記情報提供装置にアップロードしない制御内容を含むものである。

（３）：上記（１）の態様において、前記撮像内容は、所定地域外で撮像された画像を前記情報提供装置にアップロードする制御内容を含むものである。

（４）：上記（１）の態様において、前記撮像内容は、前記第１撮像部、前記第２撮像部、および第３撮像部のうち、少なくとも一部の撮像部で撮像された画像のアップロードを許可する制御内容を含むものである。

（５）：上記（１）の態様において、前記撮像内容は、前記第３撮像部の所有者の属性情報を含み、前記属性に該当する前記第３撮像部からのアップロードを許可する制御内容を含むものである。

（６）：この発明の一態様に係る情報提供方法は、情報提供装置が、ユーザが利用する端末装置から受け付けた撮像内容に応じて、撮像対象の位置情報に基づいて、車両に搭載された第１撮像部と所定位置に設置された第２撮像部と前記ユーザ以外の他者が利用する第３撮像部とを含む複数の撮像部に所定の指示を行い、前記所定の指示により前記第１撮像部、前記第２撮像部、および前記第３撮像部により撮像された撮像対象を含む画像を取得し、前記画像取得部により取得された前記撮像内容を満たす画像を含む情報を前記端末装置に提供する、情報提供方法である。

（７）：この発明の一態様に係るプログラムは、情報提供装置に、ユーザが利用する端末装置から受け付けた撮像内容に応じて、撮像対象の位置情報に基づいて、車両に搭載された第１撮像部と所定位置に設置された第２撮像部と前記ユーザ以外の他者が利用する第３撮像部とを含む複数の撮像部に所定の指示を行わせ、前記所定の指示により前記第１撮像部、前記第２撮像部、および前記第３撮像部により撮像された撮像対象を含む画像を取得させ、前記画像取得部により取得された前記撮像内容を満たす画像を含む情報を前記端末装置に提供させる、プログラムである。

上記（１）～（７）によれば、ユーザに、より適切な画像情報を提供することができる。

実施形態の情報提供装置を含む情報提供システム１の構成図である。 実施形態に係る車両システム３の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 走行駆動力出力装置２００の機能構成の一例を示す図である。 実施形態の情報提供サーバ３００の構成図である。 カメラＤＢ３６２の内容の一例を示す図である。 画像ＤＢ３６４の内容の一例を示す図である。 ユーザＤＢ３６６の内容の一例を示す図である。 提供画像ＤＢ３６８の内容の一例を示す図である。 提供者ＤＢ３７０の内容の一例を示す図である。 実施形態の端末装置４００の構成図である。 固定カメラ装置５００の構成図を示す図である。 ドローン６００の構成図である。 実施形態の情報提供システム１の具体例について説明するための図である。 画像要求を含む画像ＩＭ１の一例を示す図である。 撮影レベル情報の内容について説明するための図である。 自車両Ｍを撮像する様子を説明するための図である。 端末装置４００－２に撮影するか否かを問い合わせるための画像ＩＭ２の一例を示す図である。 特徴情報を含む画像ＩＭ３の一例を示す図である。 抽出部３４６により抽出される画像の一例を示す図である。 自車両Ｍが撮像されたユーザＵ２を含む画像ＩＭ５の一例を示す図である。 自車両Ｍの運転席ＤＳに着座するユーザＵ１を含む画像ＩＭ６の一例を示す図である。 編集部３４８により編集される画像アルバムＡＬ１の一例を示す図である。 編集部３４８により編集された画像アルバムＡＬ２の一例を示す図である。 実施形態の情報提供システム１の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 撮像対象を誘導させることについて説明するための図である。 実施形態の情報提供サーバ３００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の情報提供装置、情報提供方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
［全体構成］
図１は、実施形態の情報提供装置を含む情報提供システム１の構成図である。情報提供システム１は、例えば、一以上の車両２と、情報提供サーバ３００と、一以上の端末装置４００と、一以上の固定カメラ装置５００と、一以上のドローン６００とを備える。図１の例において、車両２には、車両システム３が搭載されているものとする。車両システム３と、情報提供サーバ３００と、端末装置４００と、固定カメラ装置５００と、ドローン６００とは、例えば、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、例えば、セルラー網や、Ｗｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局等を含む。情報提供サーバ３００は、「情報提供装置」の一例である。ドローン６００は、「飛翔物」の一例である。飛翔物には、例えば、遠隔操作による無人飛翔物や有人飛翔物が含まれる。

車両システム３、端末装置４００、固定カメラ装置５００、およびドローン６００のそれぞれは、カメラ（撮像部の一例）を備える。それぞれのカメラによって撮像された画像は、ネットワークＮＷを介して情報提供サーバ３００に送信される。情報提供サーバ３００は、各カメラの撮像画像を受信し、受信した撮像画像からユーザに提供する画像を選択または編集し、選択または編集した画像を含む情報をユーザに提供する。なお、ユーザに提供する画像には、映像（動画像）が含まれてもよい。

以下、車両システム３、情報提供サーバ３００、端末装置４００、固定カメラ装置５００、ドローン６００のそれぞれの機能について説明する。なお、以下では、ユーザＵ１およびＵ２が利用する端末装置を、それぞれ、端末装置４００－１および４００－２と称するものとする。また、ユーザＵ１が所有または乗車する車両を自車両Ｍと称し、自車両Ｍ以外の車両を他車両ｍとする。自車両Ｍおよび他車両ｍに搭載される車両システム３は、例えば、自動運転車両に適用される。自動運転とは、例えば、車両の操舵または加減速のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。上述した運転制御には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＴＪＰ（Traffic Jam Pilot）、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等の運転制御が含まれる。また、自動運転車両は、乗員（運転者）の手動運転による運転制御が実行されてよい。また、自動運転車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。また、以下では、水平方向のある一方向をＸとし、他方の方向をＹとし、Ｘ－Ｙの水平方向に対して直交する鉛直方向をＺとして説明する。

［車両システム］
図２は、実施形態に係る車両システム３の構成図である。以下では、自車両Ｍに搭載される車両システム３について説明するものとする。車両システム３は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図２に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。例えば、自車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。また、自車両Ｍの後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウィンドシールド上部等に取り付けられる。また、自車両Ｍの右側方または左側方を撮像する場合、カメラ１０は、車体やドアミラーの右側面または左側面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。この場合、車両システム３から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種情報提供サーバと通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員（運転者を含む）に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。また、ＨＭＩ３０には、車内または車外の音を収集するマイクが含まれてよい。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０には、自車両Ｍの位置（緯度、経度）を検出する位置センサや、自車両Ｍの揺れや振動を検出する振動センサ、車外の雨量を測定する雨量センサ、車外の風速等を測定する風速センサ等が含まれてもよい。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有する端末装置４００－１の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第１地図情報５４と第２地図情報６２とを合わせたものは、「地図情報」の一例である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。また、第１地図情報５４または第２地図情報６２のうち、一方または双方には、上述した道路情報より詳細な道路情報が含まれてもよい。詳細は道路情報とは、例えば、道路の設置された交通物体の種類、設置時期に関する情報や、道路周辺の地物に関する情報、交通物体等への電力の供給源、道路の耐久性、海抜からの高さ等の情報である。交通物体には、例えば、信号機や交通標識、道路を撮像する定置式カメラ、その他の道路周辺に設置された物体が含まれる。また、地物には、例えば、建物、橋、鉄塔等の建造物や、森林や防風林等の木々や植物を含む各種物体等が含まれる。また、事物に関する情報には、建造または植林した物体の種類や大きさ、建造または植林した時期に関する情報が含まれる。また、第１地図情報５４または第２地図情報６２のうち一方または双方は、通信装置２０が情報提供サーバ３００等の外部装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

車室内カメラ９０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ９０は、ステレオカメラであってもよい。車室内カメラ９０は、車室内の任意の箇所に取り付けられる。車室内カメラ９０は、車室内に存在する各シートを含む領域を撮像する。これにより、車室内カメラ９０により撮像された画像から各シートに着座する乗員の画像を取得することができる。車室内カメラ９０は、上記の領域を周期的に繰り返し撮像してもよく、所定のタイミングで撮像してもよい。所定のタイミングとは、自車両Ｍが所定の地点に到達したタイミングや、情報提供サーバ３００から撮影指示を受け付けたタイミングである。車室内カメラ９０により撮像された画像は、自動運転制御装置１００に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、画像取得制御部１８０を備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、および画像取得制御部１８０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図３は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを組み合わせたものが、「運転制御部」の一例である。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、自車両Ｍの周辺環境を認識する。例えば、認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体（例えば、周辺車両や物標）の位置、および速度、加速度、進行方向等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心や中心、コーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体が車両である場合、物体の「状態」には、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば進路変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向（Ｙ方向）の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺車両と、カメラ１０により撮像された画像、ナビゲーション装置５０により取得された自車両Ｍの周辺の渋滞情報、または第２地図情報６２から得られる位置情報に基づいて、周辺車両の位置に関する情報を認識する。

なお、認識部１３０は、車車間通信により自車両Ｍの周囲を走行する車両等から受信した各種情報を、通信装置２０を介して取得し、その情報に基づいて自車両Ｍの周辺を認識してもよい。また、認識部１３０は、情報提供サーバ３００から取得した画像取得指示情報に含まれる撮像対象の特徴情報に基づいて、特徴情報との類似性が高い物体を認識してもよい。撮像対象には、例えば、人物や車両、地物等の物体、風景等が含まれる。また、人物には、ユーザ本人やユーザの家族、知人、著名人等が含まれてもよい。

行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、車両Ｍの速度また操舵のうち、一方または双方を制御して運転制御を行う。行動計画生成部１４０は、自動運転が実行される場合に、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

また、行動計画生成部１４０は、画像取得制御部１８０からの制御情報に基づいて、カメラ１０で撮像対象を撮影する場合や、自車両Ｍが撮影される場合に、自車両Ｍの速度を制御（例えば、撮影時に減速）したり、撮影し易い位置または経路を走行させたりカメラに対して正面を向かせるような操舵制御を行う目標軌道を生成する。撮像対象には、例えば、撮像対象者や撮像対象物体（例えば、車両等）が含まれる。また、行動計画生成部１４０は、ＨＭＩ３０用いた乗員による指示操作や、自車両Ｍの走行状況、画像取得制御部１８０からの制御情報に基づいて、走行駆動力出力装置２００による走行駆動力の出力（例えば、後述する駆動モード）を切り替える制御を行ってもよい。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、目標軌道取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。目標軌道取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

図２に戻り、画像取得制御部１８０は、情報提供サーバ３００からの画像取得指示情報に基づいて、認識部１３０に撮像対象を認識させたり、行動計画生成部１４０に、カメラ１０で撮像対象を撮影するために、自車両Ｍの速度や操舵を調整した目標軌道を生成させたりする。また、画像取得制御部１８０は、外部のカメラにより自車両Ｍが撮影される場合に、外部のカメラが自車両Ｍを撮影し易くするため、行動計画生成部１４０に、速度や操舵を調整した目標軌道を生成させてもよい。また、画像取得制御部１８０は、走行駆動力出力装置２００に駆動力を切り替えさせてもよい。

また、画像取得制御部１８０は、画像取得指示情報に基づいて、所定周期で撮影しているカメラ１０や車室内カメラ９０の画像から所定条件を満たす画像を抽出する。所定条件とは、例えば、自車両Ｍと撮像対象との距離が所定距離以内になった場合、自車両Ｍが所定位置に到達した場合、または撮像画像に画像取得指示情報に含まれる特徴情報との類似度が高い物体が含まれる場合である。所定位置とは、例えば、道路、交差点、駐車場、自宅、会社、駅、店舗、公共施設、レジャー施設、観光スポット等である。また、所定位置とは、例えば、ユーザが予め設定した一以上の位置でもよい。画像取得制御部１８０は、上述した画像の取得とともに、ＨＭＩ３０に含まれるマイクから車外または車内の音声を取得してもよい。取得した画像または音声は、画像取得指示情報に基づいて、カメラＩＤと共に通信装置２０を介して情報提供サーバ３００に送信（アップロード）される。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。図４は、走行駆動力出力装置２００の機能構成の一例を示す図である。走行駆動力出力装置２００は、例えば、駆動力切替部２０２と、第１駆動力出力部２０４と、第２駆動力出力部２０６とを備える。駆動力切替部２０２は、行動計画生成部１４０による制御情報に基づいて、第１駆動力出力部２０４による走行駆動力の出力と、第２駆動力出力部２０６による走行駆動力の出力とを切り替える。以下、第１駆動力出力部２０４による走行駆動力の出力を「第１駆動モード」と称し、第２駆動力出力部２０６による走行駆動力の出力を「第２駆動モード」と称する。

第１駆動力出力部２０４は、内燃機関を動力源として自車両Ｍを走行させる。第１駆動力出力部２０４は、例えば、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０４Ａと、エンジン２０４Ｂとを備える。エンジンＥＣＵ２０４Ａは、駆動力切替部２０２により第１駆動モードを実行させる切替指示が受け付けられた場合に、エンジン２０４Ｂを制御する。エンジンＥＣＵ２０４Ａは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってエンジン２０４Ｂのスロットル開度やシフト段等を調整し、自車両Ｍが走行するための走行駆動力を出力する。

第２駆動力出力部２０６は、例えば、モータＥＣＵ２０６Ａと、車両バッテリ２０６Ｂと、走行用モータ２０６Ｃとを備える。モータＥＣＵ２０６Ａは、車両バッテリ２０６Ｂから供給される電力を用いて走行用モータ２０６Ｃの駆動を制御する。モータＥＣＵ２０６Ａは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、走行用モータ２０６Ｃに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整し、走行用モータ２０６Ｃによって、自車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を出力する。また、モータＥＣＵ２０６Ａは、例えば、アクセルを離した後に車輪が回転することによって、走行用モータ２０６Ｃが強制的に回されて発電された電気を、車両バッテリ２０６Ｂに戻すことで充電を行ってもよい。車両バッテリ２０６Ｂは、例えば、リチウムイオン電池等の二次電池である。車両バッテリ２０６Ｂは、モータＥＣＵ２０６Ａの制御により充放電が行われる。上述した第２駆動モードは、エンジンを駆動させる第１駆動モードよりも走行時の振動等による駆動音が少ない。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［情報提供サーバ］
図５は、実施形態の情報提供サーバ３００の構成図である。情報提供サーバ３００は、サーバ側通信部３１０と、入力部３２０と、出力部３３０と、サーバ側制御部３４０と、サーバ側記憶部３６０とを備える。情報提供サーバ３００は、例えば、車両システム３が搭載された車両２（自車両Ｍ、他車両ｍ）と、ネットワークＮＷを介して互いに通信し、各種データを送受信するクラウドサーバとして機能してもよい。

サーバ側通信部３１０は、ＮＩＣ（Network Interface Card）等の通信インターフェースを含む。サーバ側通信部３１０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等を利用して、ネットワークＮＷを介して車両やその他の外部装置と通信する。

入力部３２０は、例えば、ボタン、キーボードやマウス等のユーザインターフェースである。入力部３２０は、サーバ管理者等の操作を受け付ける。入力部３２０は、出力部３３０の表示部と一体として構成されるタッチパネルであってもよい。

出力部３３０は、サーバ管理者等に情報を出力する。出力部３３０は、例えば、画像を表示する表示部と、音声を出力する音声出力部とを備える。表示部は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬディスプレイ等の表示装置を含む。表示部は、サーバ側制御部３４０により出力される情報の画像を表示する。音声出力部は、例えば、スピーカである。音声出力部は、サーバ側制御部３４０により出力される情報の音声を出力する。

サーバ側制御部３４０は、例えば、撮像制御部３４２と、画像取得部３４４と、抽出部３４６と、編集部３４８と、情報提供部３５０と、精算部３５２とを備える。サーバ側制御部３４０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサがサーバ側記憶部３６０に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、サーバ側制御部３４０の構成要素の一部または全部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitry）により実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め情報提供サーバ３００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで情報提供サーバ３００の記憶装置にインストールされてもよい。

サーバ側記憶部３６０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置により実現される。サーバ側記憶部３６０には、例えば、カメラＤＢ３６２と、画像ＤＢ３６４、ユーザＤＢ３６６、提供画像ＤＢ３６８、提供者ＤＢ３７０、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラム、およびその他各種情報等が格納される。

撮像制御部３４２は、車両２に搭載されたカメラ１０、端末装置４００やドローン６００が備えるカメラ、固定カメラ装置５００等の各カメラに対して、撮影指示や撮像画像を取得するための要求等を行う。例えば、撮像制御部３４２は、サーバ側記憶部３６０により記憶されたカメラＤＢ３６２を参照し、各カメラの位置情報を取得する。

図６は、カメラＤＢ３６２の内容の一例を示す図である。カメラＤＢ３６２には、カメラを識別する識別情報としてのカメラＩＤに、カメラの位置情報および所有者属性情報が対応付けられている。位置情報は、例えば、緯度および経度の情報である。また、位置情報には、カメラの画角情報等が含まれてもよい。撮像制御部３４２は、所定の周期で固定カメラ装置５００以外の各カメラから位置情報を取得し、取得した位置情報をカメラＩＤに対応付けてカメラＤＢ３６２に登録する。これにより、車両２や端末装置４００、ドローン６００等の移動物体に搭載されたカメラの現在の位置情報をより正確に把握することができる。所有者属性情報には、例えば、カメラＩＤによって識別されるカメラの所有者の性別、年齢、利用頻度の多いアプリ（例えば、写真系のアプリ）等の情報が含まれる。

撮像制御部３４２は、例えば、カメラＤＢ３６２から取得した各カメラの位置情報に基づいて、ユーザから画像要求があった場合に、画像要求と共に取得した撮影対象の位置情報を用いてカメラＤＢ３６２を参照し、撮影対象の位置付近（例えば、撮影対象の位置を中心として所定距離以内）に存在するカメラＩＤを抽出する。また、撮像制御部３４２は、位置情報に加えて、画像要求に含まれる属性情報に基づいてカメラＤＢ３６２の所有者属性情報を参照し、属性条件を満たすカメラＩＤを抽出してもよい。そして、撮像制御部３４２は、抽出したカメラＩＤに対して所定の指示を出力する。所定の指示は、例えば、画像取得指示情報である。撮影指示情報には、例えば、撮像対象の位置情報や特徴情報等が含まれる。また、画像指示情報には、例えば、複数のカメラにより撮像された画像を情報提供サーバ３００にアップロードする指示が含まれてもよい。また、画像指示情報には、撮像対象との距離が所定距離以内となった場合に、撮像画像を抽出して情報提供装置にアップロードさせる指示が含まれてもよい。

画像取得部３４４は、ネットワークＮＷを介して接続された車両システム３、端末装置４００、固定カメラ装置５００、ドローン６００のうち、画像取得指示情報を送信した装置のそれぞれで撮像された画像を取得する。画像取得部３４４は、取得した撮像画像を画像ＤＢ３６４に記憶させる。図７は、画像ＤＢ３６４の内容の一例を示す図である。画像ＤＢ３６４には、カメラＩＤに、画像を撮像した日時を示す撮像日時、撮像画像を識別する識別情報としての撮像画像ＩＤ、および撮像画像データが対応付けられている。

抽出部３４６は、画像ＤＢ３６４からユーザに適切な画像を抽出する。例えば、抽出部３４６は、ユーザからの画像要求に含まれる対象者や対象物の識別情報に基づいて、ユーザＤＢ３６６に登録されている対象者または対象物の特徴情報を取得し、画像ＤＢ３６４に記憶された画像のうち、特徴情報との類似性が高い物体（類似度が閾値以上の物体）を含む画像を暫定画像として抽出する。暫定画像とは、例えば、抽出部３４６により抽出された画像であって、且つ、編集部３４８により編集がなされていない画像である。

図８は、ユーザＤＢ３６６の内容の一例を示す図である。ユーザＤＢ３６６には、例えば、ユーザを識別する識別情報としてユーザＩＤに、撮像対象を識別する識別情報としての撮影対象ＩＤ、および特徴情報が対応付けられている。特徴情報とは、例えば、撮像対象が人物の場合には、顔の輪郭や、目、鼻、口、耳等の各部位の形状や配置、色情報等である。撮像対象が車両２等の物体である場合には、対象物の形状、大きさ、色、その他の識別情報である。例えば、撮影対象が車両２である場合、その他の識別情報には、例えば、ナンバープレートの情報、車種情報等が含まれてもよい。抽出部３４６は、例えば、撮像対象を撮像した画像データ（正解データ）に基づく機械学習を行うことで、特徴情報を生成または更新してもよい。

編集部３４８は、抽出部３４６により抽出された暫定画像等を編集して編集画像を生成する。編集画像とは、撮像画像に日付や撮影場所、撮影したカメラに関する情報を重畳したり、撮像画像をデコレーションした画像である。また、編集画像には、複数の画像を時系列等の所定の順序に並べた画像群が含まれてもよい。また、編集画像には、画像に含まれる非対象者や非対象物、風景をマスキングした画像が含まれてもよい。

抽出部３４６により抽出された暫定画像および編集部に３４８により編集された編集画像は、提供画像ＤＢ３６８に格納される。図９は、提供画像ＤＢ３６８の内容の一例を示す図である。提供画像ＤＢ３６８には、ユーザＩＤに、暫定画像を識別する識別情報としての暫定画像ＩＤ、編集画像を識別する識別情報としての編集画像ＩＤ、提供日時、および利用料金が対応付けられている。利用料金は、精算部３５２により算出されたユーザごとの利用料である。

情報提供部３５０は、画像要求のあったユーザに抽出部３４６により抽出された画像を提供する。例えば、情報提供部３５０は、ユーザの端末装置４００から画像要求があった場合に、画像要求を受け付けてから所定時間以内に、抽出部３４６により抽出された暫定画像を端末装置４００に送信する。また、情報提供部３５０は、所定時間経過後に編集部３４８により編集された編集画像をユーザの端末装置４００に送信する。例えば、車両２がカメラ１０により撮像された画像をすぐに送信できる機能を備えていなかったり、駐車場等の通信環境の悪い場所で撮像した場合には、撮像画像をすぐに情報提供サーバ３００に送信することができない。そのため、情報提供部３５０は、画像要求を受け付けてから所定時間以内の場合には、画像取得部３４４が取得した画像のうち、抽出部３４６により抽出された暫定画像をユーザに提供し、所定時間経過後に、編集部３４８により編集された編集画像をユーザに提供する。これにより、画像の取得を長時間待てないユーザには、暫定画像を提供することができ、時間が経過するごとに増加する画像から編集画像を生成してユーザに提供することで、より品質の高い画像も提供することができる。なお、所定時間とは、例えば、半日や一日等の固定時間でもよく、ユーザが指定した時間であってもよい。例えば、ユーザが旅行に行く場合、所定時間は旅行期間であってもよい。

また、情報提供部３５０は、暫定画像または編集画像のうち、ユーザから要求指示のあった画像のみを送信してもよい。また、情報提供部３５０は、画像と共に音声を取得した場合に、画像と音声とを対応付けてユーザに提供してもよい。

精算部３５２は、ユーザに提供した画像に基づいてユーザへの利用料への算出を行い、算出された利用料を、画像を提供したユーザのユーザＩＤに対応付けて提供画像ＤＢ３６８に格納する。精算部３５２は、画像の枚数等によって課金されてもよく、提供される画像の種類（例えば、暫定画像、編集画像）によって課金されてもよい。また、精算部３５２は、撮像画像を提供した画像提供者に対する報酬を導出し、導出した報酬情報を提供者ＤＢ３７０に格納する。画像提供者とは、例えば、撮像画像を撮像した車両２の所有者や車両メーカー、端末装置４００のユーザ、固定カメラ装置５００を管理する管理者、ドローン６００を運営する運営会社等である。報酬情報とは、例えば、金銭、ポイント、商品、サービス等の情報である。

図１０は、提供者ＤＢ３７０の内容の一例を示す図である。提供者ＤＢ３７０には、提供者を識別する識別情報としての提供者ＩＤに、撮像画像ＩＤ、採用フラグ、および報酬情報が対応付けられている。採用フラグとは、提供者から提供された画像が、提供画像（暫定画像または編集画像）として採用されたか否かを示す情報である。図１０の例では、画像が提供画像として採用された場合の採用フラグを「１」とし、提供画像として採用されていない場合の採用フラグを「０」としているが、フラグの識別についてはこれに限定されない。精算部３５２は、撮像画像が提供画像として採用された場合の報酬Ａを、採用されていない場合の報酬Ｂに比して大きくする。これにより、画像提供者に、報酬が高い画像を撮影しようする意識を向上させることができる。また、精算部３５２は、撮像画像が提供画像として採用されなかった場合であっても、画像の提供に対して何らかの報酬を与える。これにより、画像提供者に、撮像画像を提供しようとする意欲を向上させることができる。

［端末装置］
図１１は、実施形態の端末装置４００の構成図である。端末装置４００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等のユーザが携帯可能な端末装置である。端末装置４００は、例えば、端末側通信部４１０と、入力部４２０と、ディスプレイ４３０と、スピーカ４４０と、位置取得部４５０と、端末側カメラ４６０と、アプリ実行部４７０と、出力制御部４８０と、端末側記憶部４９０とを備える。位置取得部４５０と、アプリ実行部４７０と、出力制御部４８０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め端末装置４００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで端末装置４００の記憶装置にインストールされてもよい。

端末側記憶部４９０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により実現されてもよい。端末側記憶部４９０には、例えば、画像提供アプリ４９２、暫定画像４９４、編集画像４９６等の情報が記憶される。

端末側通信部４１０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネット等のネットワークを利用して、車両２や情報提供サーバ３００等の外部装置と通信を行う。

入力部４２０は、例えば、各種キーやボタン等の操作によるユーザＵの入力を受け付ける。ディスプレイ４３０は、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬディスプレイ等である。入力部４２０は、タッチパネルとしてディスプレイ４３０と一体に構成されていてもよい。ディスプレイ４３０は、出力制御部４８０の制御により、実施形態における画像提供処理における各種情報を表示する。スピーカ４４０は、例えば、出力制御部４８０の制御により、所定の音声を出力する。

位置取得部４５０は、端末装置４００に内蔵されたＧＮＳＳ受信機（不図示）により端末装置４００の位置情報を取得し、取得した位置情報を情報提供サーバ３００に送信する。

端末側カメラ４６０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。端末側カメラ４６０は、端末装置４００のユーザの操作により、端末装置４００が向けられた方向を撮像する。端末側カメラ４６０により撮像された画像をアプリ実行部４７０の指示により情報提供サーバ３００に送信（アップロード）する。

アプリ実行部４７０は、端末側記憶部４９０に記憶された画像提供アプリ４９２が実行されることで実現される。画像提供アプリ４９２は、例えば、ネットワークＮＷを介して情報提供サーバ３００と通信を行い、情報提供サーバ３００に記憶された画像データを取得するためのアプリケーションプログラムである。画像提供アプリ４９２は、ユーザが提供を受ける画像情報を設定するための画像要求画面をディスプレイ４３０に表示させ、ユーザからの設定情報（画像要求）を受け付ける。また、画像提供アプリ４９２は、受け付けた画像要求を、情報提供サーバ３００に送信し、画像要求に対応する画像（音声を含んでもよい）を取得する。

また、アプリ実行部４７０は、画像提供アプリ４９２を実行させるか否かを切り替えたり、情報提供サーバ３００から画像（暫定画像４９４、編集画像４９６）をダウンロードして端末側記憶部４９０に記憶させたり、それぞれの画像を読み出したりしてもよい。また、アプリ実行部４７０は、端末側カメラ４６０の撮像画像を情報提供サーバ３００に送信する制御を行ってもよい。

出力制御部４８０は、アプリ実行部４７０の指示により、ディスプレイ４３０に表示させる画像の内容や表示態様、スピーカ４４０に出力させる音声の内容や出力態様を制御する。また、出力制御部４８０は、情報提供サーバ３００からの制御情報に基づき、撮像対象の撮像を行うか否かをユーザに問い合わせる問い合わせ画像を生成して、ディスプレイ４３０に表示させてもよい。

［固定カメラ装置］
図１２は、固定カメラ装置５００の構成図を示す図である。固定カメラ装置５００は、例えば、監視カメラや防犯カメラのように所定周期または物体検知時に周囲を撮像するカメラである。固定カメラ装置５００は、例えば、カメラ側通信部５１０と、カメラ５２０と、マイク５３０と、撮像制御部５４０と、記憶部５５０とを備える。

カメラ側通信部５１０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネット等のネットワークを利用して、車両２や情報提供サーバ３００等の外部装置と通信を行う。

カメラ５２０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ５２０は、撮像制御部５４０の制御により、固定された方向の風景を撮像する。マイク５３０は、固定カメラ装置５００が設置した周辺の音声を収集する。マイク５３０は、撮像制御部５４０によりカメラ５２０で周囲を撮像するタイミングで周囲の音声を収集してもよい。

撮像制御部５４０は、カメラ５２０に対する撮像の開始や終了のタイミングを制御する。撮像制御部５４０は、例えば、予め設定されたタイミング（例えば、予め設定された時間帯または車両が通過するタイミング）でカメラ５２０の撮像を開始させてもよく、情報提供サーバ３００からの指示情報に基づいてカメラ５２０の撮像を開始させてもよい。また、撮像制御部５４０は、カメラ５２０により撮像された撮像画像５５２を、記憶部５５０に記憶させたり、カメラ側通信部５１０によりカメラＩＤと共に情報提供サーバ３００に送信させる。また、撮像制御部５４０は、撮像画像５５２と共にマイク５３０により収集した音声を記憶部５５０に記憶させたり、情報提供サーバ３００に送信させてもよい。

記憶部５５０は、例えば、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部５５０には、例えば、カメラ５２０で撮像された撮像画像５５２等の情報が記憶される。

［ドローン］
図１３は、ドローン６００の構成図である。ドローン６００は、例えば、ドローン側通信部６１０と、ドローン側カメラ６２０と、位置取得部６３０と、センサ６４０と、モータ６５０と、充電部６６０と、制御部６７０と、ドローン側記憶部６８０とを備える。

ドローン側通信部６１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、情報提供サーバ３００と直接的に通信したりするための通信インターフェースである。ドローン側通信部６１０は、例えば、ＮＩＣを含んでもよいし、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、その他の通信規格に基づいて無線通信を行ってもよい。ドローン側通信部６１０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。

ドローン側カメラ６２０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。ドローン側カメラ６２０は、ドローン６００の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。ドローン側カメラ６２０は、制御部６７０の制御により、所定のタイミングでカメラが設置された方向の空間を撮像する。

位置取得部６３０は、ＧＮＳＳ受信機（不図示）によりドローン６００の位置を取得する。また、位置取得部６３０は、取得した位置情報を制御部６７０に出力したり、ドローン側通信部６１０により情報提供サーバ３００に送信させる。センサ６４０は、例えば、磁気センサ、三軸ジャイロセンサ、三軸加速度センサ等である。センサ６４０により検出された内容は、制御部６７０等に出力される。

モータ６５０は、複数のモータを含み、各モータには、例えば、プロペラ等の推進機構が取り付けられている。充電部６６０は、充電池を含み、ドローン６００の各所に電力を供給する。また、充電部６６０は、充電池を充電するための接続部を備えていてもよい。

制御部６７０は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサが記憶部２９０に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一方または双方は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。制御部６７０は、例えば、位置取得部６３０により取得された位置情報、センサ６４０により検出された内容に基づいて、情報提供サーバ３００等から得られる飛行計画等にしたがってドローン６００が飛行するようにモータ６５０を制御する。飛行計画には、例えば、飛行経路、高度、速度、および飛行モード等が含まれる。飛行モードには、上昇、直線飛行、下降、ホバリング、並走等が含まれる。並走とは、撮像対象の動きに合わせて追従して飛行することである。

また、制御部６７０は、情報提供サーバ３００から受信した画像取得指示情報に基づいて、所定距離以内またはドローン側カメラ６２０の画角内に存在する撮像対象を撮像するようにドローン側カメラ６２０を制御する。例えば、制御部６７０は、ドローン側カメラ６２０の撮像画像を解析して物体の特徴情報等を取得して取得した特徴情報と、情報提供サーバ３００からの撮影指示情報に含まれる撮像対象の特徴情報との類似度が高い場合に、ドローン側カメラ６２０の撮像画像を取得する。また、制御部６７０は、ドローン側カメラ６２０の撮像画像を、ドローン側記憶部６８０に記憶させたり、カメラＩＤと共にドローン側通信部６１０により情報提供サーバ３００に送信（アップロード）させる。また、制御部６７０は、ドローン側通信部６１０を用いて撮像対象（例えば、車両２や端末装置）と通信することにより、撮像対象と特定し、特定した撮像対象を撮像してもよい。

ドローン側記憶部６８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により実現される。ドローン側記憶部６８０には、例えば、ドローン側カメラ６２０で撮像された撮像画像６８２等の情報が記憶される。

[情報提供システムの具体例]
以下、実施形態の情報提供システム１の具体例について説明する。図１４は、実施形態の情報提供システム１の具体例について説明するための図である。図１４の例では、交差点ＣＲ１と、交差点ＣＲ１に連結する道路Ｒ１～Ｒ４が示されている。自車両Ｍは、道路Ｒ１を速度ＶＭで交差点ＣＲ１方向（図中Ｙ方向）に走行し、他車両ｍ１は、道路Ｒ１を速度Ｖｍ１で交差点ＣＲ１から離れる方向（図中－Ｙ方向）に走行しているものとする。また、図１４の例では、道路付近に固定カメラ装置５００－１、５００－２が設置されているものとする。また、交差点ＣＲ１付近の店舗内にも固定カメラ装置５００－３が設けてられているものとする。また、図１４の例では、交差点ＣＲ１付近でドローン６００が飛行しているものとする。情報提供サーバ３００は、自車両Ｍ、他車両ｍ１、固定カメラ装置５００－１～５００－３、ドローン６００のカメラで撮像された画像を取得する。自車両Ｍに搭載されたカメラ１０および車室内カメラ９０は、「第１撮像部」の一例である。また、固定カメラ装置５００－１～５００－３のカメラ５２０は、「第２撮像部」の一例である。また、「第２撮像部」には、他車両ｍ１のカメラ１０および車室内カメラ、並びにドローン６００のドローン側カメラ６２０が含まれてもよい。また、以下の説明において、ユーザＵ１以外の他者（例えば、ユーザＵ２）が利用する端末装置４００の端末側カメラ４６０は、「第３撮像部」の一例である。また、第１撮像部により撮像される画像は、「第１画像」の一例であり、第２撮像部により撮像される画像は、「第２画像」の一例であり、第３撮像部により撮像される画像は、「第３画像」の一例である。

以下では、端末装置４００－１を利用するユーザＵ１が本実施形態に係る情報提供サービスを利用する場面について例について説明する。まず、ユーザＵ１は、端末装置４００－１にインストールされた画像提供アプリ４９２を起動する。画像提供アプリ４９２は、起動後に画像要求を含む画像ＩＭ１をディスプレイ４３０に表示させる。図１５は、画像要求を含む画像ＩＭ１の一例を示す図である。画像ＩＭ１には、例えば、見出し表示領域Ａ１１と、画像設定領域Ａ１２と、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ表示領域Ａ１３とが含まれる。見出し表示領域Ａ１１には、画像要求に関する設定入力を促すための情報が表示される。図１５の例において、見出し表示領域Ａ１１には、「＜画像要求画面＞提供を受ける画像情報を入力してください。」といった文字情報が表示されている。

画像設定領域Ａ１２には、撮像レベルに関する情報、撮像対象に関する情報、画像の有無、音声の有無、カメラ所有者の属性等の各項目を設定するコンボボックスＣＢ１１～ＣＢ１６等が表示されている。撮像レベルとは、例えば、撮像画像の情報提供サーバ３００への送信（アップロード）の要否や、画像提供の要否、撮影条件等によって設定されるレベル情報である。

図１６は、撮影レベル情報の内容について説明するための図である。撮影レベル情報には、撮影レベルに、撮像内容が対応付けられている。撮像内容には、複数のカメラにより撮像された画像を情報提供サーバ３００にアップロードしない制御内容や、所定地域外での撮像画像を情報提供サーバ３００にアップロードする制御内容が含まれる。また、撮像内容には、「第１撮像部」、「第２撮像部」、および「第３撮像部」のうち、少なくとも一部の撮像部で撮像された画像のアップロードを許可する制御内容が含まれてもよい。また、撮像内容には、「第３撮像部」の所有者の属性情報を含み、属性に該当する第３撮像部からのアップロードを許可する制御内容が含まれてもよい。

図１６の例において、「レベル１」は、撮像画像のアップロードおよびユーザへの画像提供を行わないことを示すレベル情報である。「レベル２」は、所定地域外での撮像画像のアップロードおよび情報提供を許可する（言い換えれば、所定地域内での撮像画像のアップロードおよび情報提供を許可しない）ことを示すレベル情報である。「レベル３」は、撮像画像のアップロードおよび画像提供を許可することを示すレベル情報である。「レベル４」は、ユーザ以外の他者の端末装置以外のカメラ（第１撮像部、第２撮像部）の撮像画像のアップロードおよび画像提供を許可するレベル情報である。「レベル５」は、カメラの所有者属性を満たす他者の端末装置の撮像画像のアップロードおよび画像提供を許可することを示すレベル情報である。図１６に示す撮影レベル情報は、例えば、端末側記憶部４９０に記憶されていてもよく、サーバ側記憶部３６０に記憶されていてもよい。ユーザＵ１は、コンボボックスＣＢ１１により「レベル１」を選択することで、例えば、ユーザＵ１が意図していない状況や環境での撮影や画像提供を抑制することができる。また、ユーザＵ１は、「レベル２」を選択することで、例えば、自宅内等の特定の範囲での撮影や画像提供を抑制したり、観光スポットでの画像提供のみを受け付けることができる。また、ユーザＵ１は、「レベル３」を選択することで、例えば、一日の自分の行動や出来事、旅行時の様子等を一以上の外部カメラ等から撮影された画像から取得することができる。また、ユーザＵ１は、「レベル４」を選択することで、例えば、標準的な設定として車両のカメラや街中に設定された固定カメラ等が撮像した画像を取得することができる。また、ユーザＵ１は、「レベル５」を選択することで、例えば、カメラ所有者の性別や年代に応じて、よりユーザが求める画像を取得することができる。

なお、撮影レベルで「レベル２」～「レベル５」が設定された場合には、撮像対象を設定するコンボボックスＣＢ１２や、暫定画像や編集画像のそれぞれの提供を希望するか否かを選択するコンボボックスＣＢ１３、ＣＢ１４、音声を希望するか否かを選択するコンボボックスＣＢ１５、属性を選択するコンボボックスＣＢ１６等が表示される。コンボボックスＣＢ１２により選択可能な撮像対象は、例えば、予めユーザＤＢ３６６に登録されている対象である。音声とは、画像を撮像する前後の音声である。音声は、例えば、ＨＭＩ３０に含まれるマイク等により収集される車内または車外の音声であったり、固定カメラ装置５００により収集される周囲の音声である。それぞれのボックスに設定条件を入力することで、ユーザＵ１の意図に即した画像提供サービスを実行することができる。なお、図１５の例において、撮像レベルには「レベル３」が選択され、対象物として「車両（自車両Ｍ）」が選択され、暫定画像、編集画像および音声は「希望する」が設定され、属性は「２０代女性」が選択されている。例えば、２０代女性は、他の年代や性別に比して、自己の端末装置４００を用いた撮影に慣れていることが予想されるため、カメラ所有者の属性に「２０代女性」を設定することで、より品質の高い画像を取得することができる。

ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ１３には、例えば、ユーザＵ１からの指示を受け付けるアイコンが表示される。アイコンは、例えば、「ＯＫ」の文字が描画されたアイコンＩＣ１１と、「ＣＡＮＣＥＬ」の文字が描画されたアイコンＩＣ１２とを含む。ユーザＵ１によりアイコンＩＣ１１が選択された場合、画像提供アプリ４９２は、端末側通信部４１０を介して、画像設定領域Ａ１２により入力された情報（画像要求）を情報提供サーバ３００に送信して、撮影設定画面の画像ＩＭ１の表示を終了する。また、ユーザＵ１によりアイコンＩＣ１２が選択された場合、画像設定領域Ａ１２により設定された内容をキャンセルして画像ＩＭ１の表示を終了する。

情報提供サーバ３００は、端末装置４００により画像設定領域Ａ１２に設定された情報を取得し、取得した情報に基づいて、画像提供に関する各種制御を行う。例えば、撮像レベルが「レベル１」である場合、サーバ側制御部３４０は、各カメラからの画像の取得を中止したり、端末装置４００に対する画像の提供を抑制する。また、撮像レベルが「レベル２」～「レベル５」である場合、それぞれのレベルに対応した条件でカメラＤＢ３６２を参照してカメラＩＤを取得し、取得したカメラＩＤに画像取得指示情報を送信する。なお、画像取得指示情報には、撮像対象の位置や特徴情報の他、撮像対象との距離が所定距離以内（撮影可能であると予測される距離以内）となるまでの予想時間等が含まれてよい。撮影指示を受け付けた各装置は、撮像対象が所定距離以内に接近してきた場合に、撮像対象を撮像する。

図１７は、自車両Ｍを撮像する様子を説明するための図である。図１７の例では、撮像対象として設定された自車両Ｍを、端末装置４００－２の端末側カメラ４６０、固定カメラ装置５００－１のカメラ５２０、ドローン側カメラ６２０で撮像する場面を示している。端末装置４００－２、固定カメラ装置５００－１、およびドローン６００は、情報提供サーバ３００からの画像取得指示情報に基づいて、自車両Ｍの位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、自車両Ｍが接近しているか否かを取得し、接近している場合に自車両Ｍを撮像する。

なお、端末装置４００－２の出力制御部４８０は、情報提供サーバ３００から撮影指示を受け付けた場合に、ユーザＵ２に、撮影を行うか否かを問い合わせるための画像をディスプレイ４３０に表示させてもよい。図１８は、端末装置４００－２に撮影するか否かを問い合わせるための画像ＩＭ２の一例を示す図である。画像ＩＭ２には、例えば、見出し表示領域Ａ２１と、問い合わせ内容表示領域Ａ２２と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ２３とが含まれる。見出し表示領域Ａ２１には、情報提供サーバ３００からの撮像要求に関する問い合わせであることを示す情報（例えば、「問い合わせ」）が表示される。

問い合わせ内容表示領域Ａ２２には、端末装置４００－２のユーザＵ２に対して撮像対象の撮影を行うか否かを問い合わせるための情報が表示される。図１８の例において、撮影指示表示領域Ａ２２には、「撮像要求を受け付けました。撮像対象が接近するまで、あと３分です。撮像を行いますか？」といった文字情報が表示されている。

ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ２３には、例えば、ユーザＵ２からの指示を受け付けるアイコンが表示される。アイコンは、例えば、「ＹＥＳ」の文字が描画されたアイコンＩＣ２１と、「ＮＯ」の文字が描画されたアイコンＩＣ２２とを含む。ユーザＵ２によりアイコンＩＣ２１が選択された場合、出力制御部４８０は、情報提供サーバ３００から取得した撮像対象の特徴情報を通知する画像ＩＭ３を生成し、生成した画像をディスプレイ４３０に表示させる。また、ユーザＵ２によりアイコンＩＣ２２が選択された場合、出力制御部４８０は、画像ＩＭ２の表示を終了する。

図１９は、特徴情報を含む画像ＩＭ３の一例を示す図である。画像ＩＭ３には、例えば、見出し表示領域Ａ３１と、撮像対象表示領域Ａ３２とが含まれる。見出し表示領域Ａ３１には、撮像対象を通知することを示す情報（例えば、「通知」）が表示される。撮像対象表示領域Ａ３２には、撮像対象に関する情報が表示される。なお、画像提供アプリ４９２は、端末装置４００－２と撮像対象（自車両Ｍ）との距離が所定距離以内になった場合、または所定時間内に通過すると予測される場合に、画像ＩＭ３をディスプレイ４３０に表示させてもよい。図１９の例において、撮像対象表示領域Ａ３２には、「撮像対象がまもなく通過します。以下の特徴の車両を撮影してください。」、「＜特徴情報＞ナンバー：５５－５５」、「車種：○○○」、「カラー：赤」といった文字情報が表示されている。また、画像提供アプリ４９２は、画像ＩＭ３を表示しながら、または画像ＩＭ３を所定時間表示させた後、端末側カメラ４６０を起動し、撮影準備を行ってもよい。これにより、ユーザＵ２に撮像対象を撮影させ易くすることができる。

また、ユーザＵ２が利用する端末装置４００－２の端末側カメラ４６０、固定カメラ装置５００－１のカメラ５２０、およびドローン側カメラ６２０のそれぞれは、撮像対象である自車両Ｍと通信を行い、自車両Ｍとの距離を取得してもよい。

ここで、自車両Ｍの画像取得制御部１８０は、自車両Ｍを撮影するカメラに接近する場合に、自車両Ｍの速度を減速する制御を行ってもよい。自車両Ｍを撮影するカメラの位置に関する情報は、情報提供サーバ３００から取得してもよく、各装置と直接通信を行うことで取得してもよい。図１７の例において、自車両Ｍの自動運転制御装置１００は、画像取得制御部１８０の制御により、自車両Ｍを撮影する端末装置４００－２や固定カメラ装置５００－１、ドローン６００との距離が所定距離以下となった場合に、速度をＶＭからＶＭ＃（ＶＭ＞ＶＭ＃）に減速する運転制御を実行する。減速量は、固定値でもよく、周辺車両の現在の速度や道路環境に基づいて設定されてもよい。また、自動運転制御装置１００は、例えば、画像取得制御部１８０の制御により、固定カメラ装置５００－１や端末装置４００－２から撮像し易い位置や経路を走行するように操舵（操舵角）を制御してもよい。

端末装置４００－２の端末側カメラ４６０、固定カメラ装置５００－１のカメラ５２０、ドローン側カメラ６２０により撮像された画像は、情報提供サーバ３００に送信される。情報提供サーバ３００の画像取得部３４４は、端末装置４００－２の端末側カメラ４６０、固定カメラ装置５００－１のカメラ５２０、ドローン側カメラ６２０における撮像画像を取得し、取得した画像を画像ＤＢ３６４に記憶させる。抽出部３４６は、画像ＤＢ３６４に登録された画像から自車両Ｍを含む画像を抽出する。図２０は、抽出部３４６により抽出される画像の一例を示す図である。図２０の例では、端末装置４００－２の端末側カメラ４６０、固定カメラ装置５００－１のカメラ５２０、ドローン側カメラ６２０のそれぞれにより撮影された画像のうち、自車両Ｍを含む画像ＩＭ４１、ＩＭ４２、ＩＭ４３…を示している。

情報提供部３５０は、端末装置４００－１からの画像要求内容に暫定画像を希望する情報が含まれる場合には、抽出部３４６により抽出された画像を暫定画像として端末装置４００－１に送信する。これにより、ユーザＵ１に撮像した画像を、より早く提供することができる。

なお、上述の例では、周辺のカメラで自車両Ｍを撮像する場合を説明したが、自車両Ｍのカメラ１０で撮像対象を撮像してもよい。図２１は、自車両Ｍが撮像されたユーザＵ２を含む画像ＩＭ５の一例を示す図である。図２１の例において、撮像対象はユーザＵ２であるものとする。自車両Ｍの画像取得制御部１８０は、情報提供サーバ３００からの画像取得指示情報に基づいてユーザＵ２を撮像する場合には、ユーザＵ２の端末装置４００－２と通信を行い、自車両Ｍの周辺を認識するためにカメラ１０により常時撮影されている画像から、自車両Ｍの位置から端末装置４００の位置までの距離が所定距離に到達した時点で撮像された画像ＩＭ５を取得し、取得した画像ＩＭ５を情報提供サーバ３００に送信アップロード）する。

また、画像取得制御部１８０は、ユーザＵ２が音声を希望している場合には、ＨＭＩ３０に含まれるマイクにより端末装置４００－２との距離が所定距離に到達した時点の音声を収集し、収集した音声情報と撮像画像とを情報提供サーバ３００に送信（アップロード）する。

なお、自車両Ｍに搭載されたマイクによりユーザＵ２付近の音声を収集する場合には、自車両Ｍのエンジン音によりユーザＵ２付近の音声を精度よく収集できない場合がある。そのため、画像取得制御部１８０は、走行駆動力出力装置２００が第１駆動モードで運転している場合には、第２駆動モードでの運転に切り替えるように制御を行う。これにより、自車両Ｍに搭載されたマイクでユーザＵ２が存在する位置付近の音声を収集する場合に、自車両Ｍの走行駆動系の騒音を抑制し、よりクリアにユーザＵ２の周辺の音（図２１の例では、「写真撮ってねー！」）を取集することができる。

また、画像取得制御部１８０は、車室内カメラ９０によりユーザＵ１を撮像させ、撮像された画像をカメラＩＤと共に情報提供サーバ３００に送信（アップロード）してもよい。図２２は、自車両Ｍの運転席ＤＳに着座するユーザＵ１を含む画像ＩＭ６の一例を示す図である。例えば、画像取得制御部１８０は、車室内カメラ９０により撮像されたユーザＵ１を含む画像を解析し、特定の表情（例えば、笑顔や驚いた顔）であるユーザＵ１の画像を抽出し、抽出した画像を情報提供サーバ３００に送信する。また、画像取得制御部１８０は、自車両Ｍの位置情報を取得し、自車両Ｍが特定の位置（例えば、観光地またはビュースポット）に到着した時点に車室内カメラ９０で撮像されたユーザＵ１の画像を情報提供サーバ３００に送信してもよい。これにより、情報提供サーバ３００は、様々なカメラで撮像された画像をユーザＵ１に提供することができる。

情報提供サーバ３００は、上述した各カメラの撮像画像のうち、ユーザからの撮像要求から所定時間以内の場合には、暫定画像をユーザＵ１の端末装置４００－１に送信し、所定時間後に、編集部３４８により編集された編集画像を端末装置４００－１に送信する。例えば、情報提供部３５０は、端末装置４００－１からの画像要求に編集画像を希望する情報が含まれる場合、編集部３４８は、暫定画像から所定条件を満たす少なくとも一つの画像を編集し、編集画像を端末装置４００－１に送信する。

例えば、編集部３４８は、上述した図２０の例に示す複数の暫定画像ＩＭ４１、ＩＭ４２、ＩＭ４３…や、図２１や図２２に示す自車両Ｍのカメラで撮影された画像のうち、所定条件を満たす画像を抽出する。所定条件とは、例えば、「撮像対象を、より正面から撮影している」、「画像に場所を特定する風景または著名や地物が含まれている」、「撮像対象者の表情が笑顔である」等である。また、編集部３４８は、抽出した画像ＩＭ４１にコメント情報ＣＭ１を付加した編集画像ＩＭ４１＃を生成し、編集画像ＩＭ４１＃を端末装置４００－１に送信する。コメント情報ＣＭ１には、例えば、撮影日時、撮影場所、撮影したカメラに関する情報が含まれる。これにより、ユーザＵ１は、自らが撮像した画像だけでなく、周辺に存在する様々なカメラにより撮像された画像を取得することができる。

また、編集部３４８は、複数のカメラにより撮像された画像を所定順序に並べることで、画像アルバムを編集してもよい。図２３は、編集部３４８により編集される画像アルバムＡＬ１の一例を示す図である。図２３の例では、複数のカメラにより撮像された画像を用いて、ユーザＵ１の一日の様子を示す画像アルバムＡＬ１が編集されている。画像ＩＭ７１、ＩＭ７５は、自宅内に設けられたカメラの撮像画像である。画像ＩＭ７２は、通勤途中に設置された固定カメラ装置５００または車両の撮像画像である。画像ＩＭ７３、ＩＭ７４は、ユーザＵ１の会社内に設けられたカメラの撮像画像である。画像アルバムＡＬ１には、画像と共に取得した音声情報が含まれてもよい。編集部３４８は、図２３に示すように、複数のカメラで撮像された画像を時系列に並べて画像アルバムＡＬ１を生成することで、ユーザＵ１の一日の挙動等を、ユーザＵ１本人やユーザＵ１の管理者等に把握させ易くすることができる。また、編集部３４８は、例えば、家族旅行やドライブ等で設定された目的地までの経路のそれぞれの箇所で撮影された画像を時系列で並べて画像アルバムを生成することで、そのアルバムを見たユーザの思い出を想起させ易くすることができる。

また、編集部３４８は、例えば、長期間で記憶されたユーザの過去の撮像画像履歴に基づいて、画像アルバムを編集してもよい。図２４は、編集部３４８により編集された画像アルバムＡＬ２の一例を示す図である。図２４の例では、ユーザＵ２が１０歳、２０歳、４０歳、５０歳、および７０歳のときの撮像画像ＩＭ８１～ＩＭ８５を時系列に並べた画像アルバムＡＬ２が示されている。所定の順序は、時系列に限定されるものではなく、例えば、撮像対象の大きさ順や色順、高さ順等の所定の基準値に基づいて並べられた順序であればよい。編集部３４８は、図２３や図２４に示すような画像アルバムＡＬ２をユーザＵ２に提供することで、より付加価値の高い画像サービスを提供することができる。

[処理シーケンス]
図２５は、実施形態の情報提供システム１の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図２５の例では、ユーザＵ１が利用する端末装置４００－１から撮影提供要求に対して、情報提供サーバ３００が画像提供を行う例について説明する。また、図２５の例では、固定カメラ装置５００と、他車両ｍと、端末装置４００－２と、ドローン６００とから画像を取得するものとする。

端末装置４００－１は、撮影設定画面ＩＭ１からユーザＵ１の操作により撮影設定情報を受け付け（ステップＳ１００）、受け付けた撮影設定情報を情報提供サーバ３００に送信する（ステップＳ３００）。情報提供サーバ３００は、端末装置４００－１から受信した撮影設定情報に基づいて、予めカメラＤＢ３６２に登録された複数のカメラから、撮像を行うカメラを抽出する（ステップＳ１０４）。図２５の例では、固定カメラ装置５００、他車両ｍ、端末装置４００－２、ドローン６００が抽出されたものとする。情報提供サーバ３００は、固定カメラ装置５００、他車両ｍ、端末装置４００－２、およびドローン６００のそれぞれに対して画像取得指示を送信する（ステップＳ１０６～Ｓ１１２）。

固定カメラ装置５００は、情報提供サーバ３００からの画像取得指示に基づいて、撮影設定情報により設定された撮像対象が所定距離以内に接近した場合の撮像画像を取得する（ステップＳ１１４）。他車両ｍは、情報提供サーバ３００からの画像取得指示に基づいて、撮像対象が所定距離以内に接近した場合の撮像画像を取得する（ステップＳ１１６）。端末装置４００－２は、情報提供サーバ３００からの画像取得指示に基づいて、ユーザＵ２が撮影を許可した場合であって、撮像対象が所定距離以内に接近した場合にユーザＵ２によって撮像された撮像画像を取得する（ステップＳ１１８）。ドローン６００は、情報提供サーバ３００からの画像取得指示に基づいて、撮像対象が所定距離以内に接近した場合に撮像を行う（ステップＳ１２０）。固定カメラ装置５００、他車両ｍ、端末装置４００－２、ドローン６００のそれぞれは、撮像した画像を情報提供サーバに送信（アップロード）する（ステップＳ１２２～Ｓ１２８）。なお、固定カメラ装置５００、他車両ｍ、端末装置４００－２、およびドローン６００は、それぞれの撮像タイミングで撮像を行い、撮像後に情報提供サーバ３００と通信が可能になった状態、または所定のタイミングで情報提供サーバ３００に撮像画像を送信（アップロード）する。

情報提供サーバ３００は、固定カメラ装置５００、他車両ｍ、端末装置４００－２、およびドローン６００から得られる撮像画像をサーバ側記憶部３６０に記憶する（ステップＳ１３０）。次に、情報提供サーバ３００は、サーバ側記憶部３６０から撮像対象が撮像された画像を暫定画像として抽出し（ステップＳ１３２）、抽出した画像を端末装置４００－１に送信する（ステップＳ１３４）。

端末装置４００－１は、暫定画像をディスプレイ４３０に表示する（ステップＳ１３６）。また、情報提供サーバ３００は、端末装置４００－１から画像要求を受け付けてから所定時間が経過した後、ユーザＵ１に提供する画像の編集を行い（ステップＳ１３８）、編集画像を端末装置４００－１に送信する（ステップＳ１４０）。端末装置４００－１は、編集画像をディスプレイ４３０に表示する（ステップＳ１４２）。これにより、本シーケンスの処理は終了する。

以上説明した実施形態によれば、情報提供サーバ３００は、ユーザに、より適切な画像情報を提供することができる。具体的には、実施形態によれば、ユーザが撮像した画像の提供だけでなく、車両に搭載されたカメラや所定位置に設置されたカメラ等、様々なカメラを用いて、ユーザが自ら撮影できない様々な角度や位置から撮像された画像を取得することができる。また、実施形態によれば、ユーザが要求した画像が抽出された時点で、暫定版の画像を、ユーザに提供することで、ユーザにあまり待たせずに画像を提供することができる。また、所定時間経過後に、編集画像を完全版として改めてユーザに提示することで、暫定版の抽出段階では、撮像画像の一部が取得できていない場合であっても、所定時間経過後に、よりユーザの意図に即した編集画像を提供することができる。

また、実施形態によれば、車両で撮像対象を撮影する場合に、車両の速度を調整したり、車両の操舵を調整することで、より良い撮像画像を撮像することができる。また、撮像対象付近の音声を収集する場合には、走行駆動力による騒音が低くなる駆動モードに切り替えることで、よりクリアに撮像対象付近の音声を収集することができる。

また、実施形態によれば、情報提供システムにおける撮像要求を行う場合に、撮像レベルを設定することで、撮像対象が意図するタイミングで画像の提供を受けることができる。したがって、例えば、日常生活における画像の提供を抑制して家族旅行等の特別なイベントがある場合にのみ画像提供を受けることができる。また、撮像レベルを変更することで、行動履歴等が欲しい場合に画像の撮像を実行させるといった制御を行うこともできる。

［変形例］
上述した情報提供システム１は、撮像対象が接近してきた場合に、その周辺に存在するカメラによって撮影を行ったが、これに代えて（または加えて）、撮影者が撮像対象を撮影し易い位置に誘導してもよい。図２６は、撮像対象を誘導させることについて説明するための図である。図２６は、自車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車する場面を示し、自車両Ｍが撮像対象であり、他車両ｍ２が自車両Ｍを撮影する撮影車両であるものとする。

この場面において、他車両ｍ２は、自車両Ｍと車車間通信を行い、自車両Ｍが他車両ｍ２の駐車位置Ｐ１の正面の位置Ｐ２に駐車するように、自車両Ｍに要求信号を送信する。自車両Ｍの自動運転制御装置１００は、位置Ｐ２に駐車可能であると判断した場合に、自車両ＭをＰ２に駐車させるための運転制御を実行する。これにより、他車両ｍ２は、搭載されたカメラ１０によって、自車両Ｍが駐車される様子を間近で撮影することができる。

また、上述の実施形態では、自車両Ｍが自動運転中である場合を例に説明したが、手動運転中である場合には、車両に対して他の情報を提供してもよい。例えば、上述の例では、自車両Ｍが撮影するカメラ付近を通過する場合に、自車両Ｍを速度制御させたり操舵制御する自動運転を実行させたが、情報提供サーバ３００は、車両が手動運転中である場合に、速度制御（例えば、減速）や操舵制御を促すメッセージをＨＭＩ３０の表示装置に表示させたり、音声出力する制御を行う指示を車両に送信してもよい。また、情報提供サーバ３００は、手動運転が実行中である場合であって、且つＨＭＩ３０のマイクにより音声を収集する場合には、車両の駆動モードを第１駆動モードから第２駆動モードに切り替える通知をＨＭＩ３０の表示装置に表示させる指示を車両に送信してもよい。また、上述した図２６に示すように、位置Ｐ２に駐車させる場合に、駐車位置に関する情報を表示装置に表示させる制御を行ってもよい。これにより、車両２が手動運転により走行している場合に、運転者に画像が撮像し易い運転を行わせるように、要求することができる。その結果、より適切な画像を取得することができる。

［ハードウェア構成］
図２７は、実施形態の情報提供サーバ３００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、情報提供サーバ３００は、通信コントローラ３００－１、ＣＰＵ３００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３００－３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ３００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置３００－５、ドライブ装置３００－６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ３００－１は、情報提供サーバ３００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置３００－５には、ＣＰＵ３００－２が実行するプログラム３００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ３００－３に展開されて、ＣＰＵ３００－２によって実行される。これによって、情報提供サーバ３００の各機能構成のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
ユーザが利用する端末装置から受け付けた撮像内容に応じて、撮像対象の位置情報に基づいて、車両に搭載された第１撮像部と所定位置に設置された第２撮像部と前記ユーザ以外の他者が利用する第３撮像部とを含む複数の撮像部に所定の指示を行い、
前記所定の指示により前記第１撮像部、前記第２撮像部、および前記第３撮像部により撮像された撮像対象を含む画像を取得し、
前記画像取得部により取得された前記撮像内容を満たす画像を含む情報を前記端末装置に提供する、
ように構成されている、情報提供装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…情報提供システム、２…車両、３…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…情報提供サーバ、３１０…サーバ側通信部、３２０…入力部、３３０…出力部、３４０…サーバ側制御部、３４２…撮像制御部、３４４…画像取得部、３４６…抽出部、３４８…編集部、３５０…情報提供部、３５２…精算部、３６０…サーバ側記憶部、４００…端末装置、５００…固定カメラ装置、６００…ドローン

Claims (6)

1. ユーザが利用する端末装置から受け付けた撮像内容に応じて、撮像対象の位置情報に基づいて、車両に搭載された第１撮像部と所定位置に設置された第２撮像部と前記ユーザ以外の他者が利用する第３撮像部とを含む複数の撮像部に所定の指示を行う撮像制御部と、
   前記撮像制御部による所定の指示により前記第１撮像部、前記第２撮像部、および前記第３撮像部により撮像された撮像対象を含む画像を取得する画像取得部と、
   前記画像取得部により取得された前記撮像内容を満たす画像を含む情報を前記端末装置に提供する情報提供部と、を備え、
   前記撮像内容は、前記第１撮像部と、前記第２撮像部と、前記第３撮像部とにより撮像された画像のアップロードおよび前記ユーザへの前記画像の提供に関する許可レベルと、前記第３撮像部を利用する前記他者の属性に関する情報とを含み、
   前記所定の指示は、前記複数の撮像部のうち、前記許可レベルと前記属性とに応じて抽出された撮像部により撮像された画像を情報提供装置にアップロードさせる指示を含む、
   情報提供装置。
2. 前記許可レベルは、所定地域外で撮像された画像の前記情報提供装置へのアップロードおよび前記ユーザへの前記画像の提供を許可するレベルを含む、
   請求項１に記載の情報提供装置。
3. 前記許可レベルは、前記第１撮像部、前記第２撮像部、および第３撮像部のうち、前記第１撮像部および前記第２撮像部で撮像された画像のアップロードおよび前記ユーザへの前記画像の提供を許可するレベルを含む、
   請求項１または２に記載の情報提供装置。
4. 前記許可レベルは、前記他者のうち、前記ユーザが設定した属性の条件を満たす他者が利用する第３撮像部により撮像された画像の前記情報提供装置へのアップロードおよび前記ユーザへの前記画像の提供を許可するレベルを含む、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の情報提供装置。
5. 情報提供装置が、
   ユーザが利用する端末装置から受け付けた撮像内容に応じて、撮像対象の位置情報に基づいて、車両に搭載された第１撮像部と所定位置に設置された第２撮像部と前記ユーザ以外の他者が利用する第３撮像部とを含む複数の撮像部に所定の指示を行い、
   前記所定の指示により前記第１撮像部、前記第２撮像部、および前記第３撮像部により撮像された撮像対象を含む画像を取得し、
   取得した前記画像を含む情報を前記端末装置に提供し、
   前記撮像内容は、前記第１撮像部と、前記第２撮像部と、前記第３撮像部とにより撮像された画像のアップロードおよび前記ユーザへの前記画像の提供に関する許可レベルと、前記第３撮像部を利用する前記他者の属性に関する情報とを含み、
   前記所定の指示は、前記複数の撮像部のうち、前記許可レベルと前記属性とに応じて抽出された撮像部により撮像された画像を情報提供装置にアップロードさせる指示を含む、
   情報提供方法。
6. 情報提供装置に、
   ユーザが利用する端末装置から受け付けた撮像内容に応じて、撮像対象の位置情報に基づいて、車両に搭載された第１撮像部と所定位置に設置された第２撮像部と前記ユーザ以外の他者が利用する第３撮像部とを含む複数の撮像部に所定の指示を行わせ、
   前記所定の指示により前記第１撮像部、前記第２撮像部、および前記第３撮像部により撮像された撮像対象を含む画像を取得させ、
   取得された前記画像を含む情報を前記端末装置に提供させ、
   前記撮像内容は、前記第１撮像部と、前記第２撮像部と、前記第３撮像部とにより撮像された画像のアップロードおよび前記ユーザへの前記画像の提供に関する許可レベルと、前記第３撮像部を利用する前記他者の属性に関する情報とを含み、
   前記所定の指示は、前記複数の撮像部のうち、前記許可レベルと前記属性とに応じて抽出された撮像部により撮像された画像を情報提供装置にアップロードさせる指示を含む、
   プログラム。

Images