JP6963897B2 - 物品把持移載装置 - Google Patents
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Description
把持するための物品の存在を確認するための確認手段を備えた物品把持移載機構と、
前記物品の入った容器を振動させ及び/若しくは傾斜させて前記物品を前記容器の中の一定の位置に移動させることのできる容器受け台、及び/又は前記容器内にエアを吹き付け前記物品を前記容器の中の一定位置に移動させることのできるエア吐出機構と、
前記物品把持移載機構と容器受け台とエア吐出機構とを制御する制御機構と、
を具備することに特徴を有する。
2 原料BOX
3 物品(商品)
4 物品把握移載装置
5 マニュピレータ
6 探り当て機能
7 吸着ヘッド
8 容器受け台
9 アーム
10 バキュウム吸引センサ
11 エア
12 把持機構
13 吸着パッド
14 振動台
15 傾斜台
16 エア配管
17 真空吸引
19 制御機構
20 エアノズル
21 エア
23 サーミスタ
24 静電吸着盤
25 導電プローブ
26 電磁石
27 導電プローブ概要
28 ピックハンド
29 把持爪
30 投受光式光電管
31 受光器
32 投光器
33 光
40 光学センサー
40A 光電管
41 真空脱気システム
42 接触スイッチ
43 リミットスイッチ
44 プランジャ
Claims (5)
- 同一物品が入れられた原料箱の中から把持するための物品の存在を確認するための確認手段としての物品を感知する感知センサー、物品を把持する把持機構、及び、プログラムによって予め決定された動作に係る位置を順に辿るように動く物品探り当て機能、を備えた物品把持移載機構であって、前記物品把持移載機構が前記原料箱に侵入し前記物品探り当て機構によって動いた後に前記感知センサーが最初の前記物品を感知することで前記物品把持移載機構が前記物品を探り当て、前記最初に感知された物品を前記把持機構によって把持して移載する、物品把持移載機構と、
前記物品の入った容器を振動させ及び/若しくは傾斜させて前記物品を前記容器の中の一定の位置に移動させることのできる容器受け台、及び/又は前記容器内にエアを吹き付け前記物品を前記容器の中の一定位置に移動させることのできるエア吐出機構と、
前記物品把持移載機構と、容器受け台及び/又はエア吐出機構とを制御する制御機構と
を具備した物品把持移載装置。 - 前記物品探り当て機能は、前記物品把持移載機構を、物品がランダムに納められた容器の中に近接しつつ、内部を右回りに外郭から中心に向けて略回転するように動く動作、あるいは、内部を中心から外側へと左回りに円弧を描きながら回転するように動く動作、もしくは、容器の内周を容器の内壁に沿うように辿り最終の内壁の後は内側に動く動作、のうちの少なくともいずれかをさせるものである、請求項1に記載の物品把持移載装置。
- 前記感知センサーが、負圧センサー及び/若しくはレーザセンサー及び/若しくは紫外線センサー及び/若しくは赤外線センサー及び/若しくは可視光センサー及び/若しくはマイクロ波センサー及び/若しくは超音波センサーであることに特徴を有する請求項1若しくは2に記載の物品把持移載装置。
- 前記感知センサーが、リミットスイッチ及び/若しくは温度センサー(サーミスタ)及び/若しくは導電プローブ及び/若しくは光電管及び/若しくは感圧センサー及び若しくは磁気センサーであることに特徴を有する請求項1若しくは2に記載の物品把持移載装置。
- 前記物品把持移載機構が、真空吸引吸着機構及び/若しくは静電吸着パッド機構及び/若しくは電磁石機構及び/若しくはピックハンド機構及び/若しくはエア及び電動アクチュエータを用いた略指状のハンドであることに特徴を有する請求項1〜4のうちのいずれか1項に記載の物品把持移載装置。
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