JP6951547B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。

近年、車両の運転を自動的に制御すること（以下、自動運転と称する）について研究が進められている。これに関連し、無人の自動運転車両である自車両と、手動運転車両とが混在する交通状況で、歩行者や他車両等の他の移動体が自車両に接近するような場面において、自車両の通行優先度を低くし、他の移動体の通行を優先する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５−２２８１５２号公報

従来の技術では、無人の自動運転車両の通行優先度を低くする制御することができても、有人の自動運転車両の通行優先度を高くする制御をすることが困難であった。つまり、従来の技術では、車両と他車両の双方における乗員の有無に配慮した走行をさせることについて考慮されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自車両と他車両の双方における乗員の有無に配慮した走行をさせることができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の１つとする。

（１）：自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、自車両と前記自車両の周辺に存在する他車両とのそれぞれが有人であるか否かを判定し、判定結果に基づいて、回避する制御の作動態様を決定する、車両制御装置。

（２）：（１）に記載の車両制御装置において、前記運転制御部は、自車両及び前記他車両がいずれも無人であると判定した場合、相互に回避することを前提とした回避制御を行うと決定する。

（３）：（１）又は（２）に記載の車両制御装置において、前記運転制御部は、自車両及び前記他車両がいずれも有人であると判定した場合、相互に回避することを前提とした回避制御を行うと決定する。

（４）：（１）から（３）のいずれかに記載の車両制御装置において、前記運転制御部は、自車両が無人であり、かつ前記他車両が有人であると判定した場合、前記他車両の回避制御を優先する制御を行うと決定する。

（５）：（４）に記載の車両制御装置において、前記他車両と通信する通信部を更に備え、前記運転制御部は、自車両が無人であり、かつ前記他車両が有人であると判定した場合、前記通信部によって受信した前記他車両からの指示を示す情報に従って回避制御を行うと決定する。

（６）：（４）又は（５）に記載の車両制御装置において、前記運転制御部は、自車両が無人であり、かつ前記他車両が有人であると判定した場合、所定条件に基づいて、回避制御を行わないと決定する。

（７）：（１）から（６）のいずれかに記載の車両制御装置において、前記運転制御部は、自車両が有人であり、かつ前記他車両が無人の場合、自車両の回避制御を優先する制御を行うと決定する。

（８）：（７）に記載の車両制御装置において、前記他車両と通信する通信部を更に備え、前記運転制御部は、前記他車両の回避態様を指示する情報を前記通信部によって送信する。

（９）：車両制御装置が、自車両の周辺に存在する物体を認識し、前記認識の結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、自車両と前記自車両の周辺に存在する他車両とのそれぞれが有人であるか否かを判定し、判定結果に基づいて、回避する制御の作動態様を決定する、車両制御方法。

（１０）：車両制御装置に、自車両の周辺に存在する物体を認識させ、前記認識の結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させ、自車両と前記自車両の周辺に存在する他車両とのそれぞれが有人であるか否かを判定させ、判定結果に基づいて、回避する制御の作動態様を決定させる、プログラム。
車両制御方法。

（１）〜（１０）によれば、自車両に、自車両と他車両の双方における乗員の有無に配慮した走行をさせることができる。

（２）〜（３）の構成によれば、自車両に、自車両と他車両とを同様の優先度によって制御することができる。

（４）〜（６）の構成によれば、自車両に、他車両の乗員に配慮した走行をさせることができる。

（７）〜（８）の構成によれば、自車両に、自車両の乗員に配慮した走行をさせることができる。

実施形態の車両システムの構成図である。 第１制御部及び第２制御部の機能構成図である。 接触回避運転制御部が決定する接触回避運転制御の作動態様の一例を示す図である。 作動態様（１）となる場面の一例を示す図である。 作動態様（３）となる場面の一例を示す図である。 作動態様（４）となる場面の一例を示す図である。 作動態様（４）となる場面の他の例を示す図である。 作動態様（１）となる場面において他車両が接触回避運転制御を行う場面の一例を示す図である。 作動態様（１）となる場面において自車両が接触回避運転制御を行う場面の一例を示す図である。 作動態様（３）となる場面において他車両が接触回避運転制御を行う場面の他の例を示す図である。 作動態様（３）となる場面において自車両が接触回避運転制御を行う場面の一例を示す図である。 作動態様（３）となる場面において自車両が接触回避運転制御を行う場面の一例を示す図である。 作動態様（４）となる場面において他車両が接触回避運転制御を行う場面の一例を示す図である。 作動態様（４）となる場面において他車両が接触回避運転制御を行う場面の他の例を示す図である。 作動態様（４）となる場面において自車両が接触回避運転制御を行う場面の一例を示す図である。 作動態様（４）となる場面において自車両が接触回避運転制御を行う場面の他の例を示す図である。 自動運転制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。 ステップＳ１１２の処理の詳細を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。

＜実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。通信装置２０は、「通信部」の一例である。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。

ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。

ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。

経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。

ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロック毎に推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０及びステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０とのそれぞれは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。

記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１８０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムを格納する。

図２は、第１制御部１２０及び第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。認識部１３０は、例えば、他車両認識部１３１と、乗員認識部１３２と、接触可能性判定部１３３とを備える。行動計画生成部１４０は、例えば、接触回避運転制御部１４１と、通信制御部１４２とを備える。また、接触可能性判定部１３３と、接触回避運転制御部１４１と、第２制御部１６０とを合わせたものが、「運転制御部」の一例である。

第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。具体的には、認識部１３０は、自車両Ｍの周辺にある物体の位置及び速度、加速度等の状況を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている又はしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離及び自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置及び姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

また、認識部１３０は、上記の認識処理において、認識精度を導出し、認識精度情報として行動計画生成部１４０に出力してもよい。例えば、認識部１３０は、一定期間において、道路区画線を認識できた頻度に基づいて、認識精度情報を生成する。認識部１３０の他車両認識部１３１、乗員認識部１３２及び接触可能性判定部１３３の機能については、後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば、０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。行動計画生成部１４０の接触回避運転制御部１４１及び通信制御部１４２の機能については、後述する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０、または、接触回避運転制御部１４１により生成された目標軌道の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［障害物の接触回避運転制御について］
以下、他車両も含めた障害物の接触回避運転制御について説明する。他車両認識部１３１は、認識部１３０によって認識された自車両Ｍの周辺を移動する障害物のうち、走行する他車両を認識する。障害物は、例えば、移動体であるが、静止している物体を含んでもよい。具体的には、障害物は、他車両、歩行者、自転車、動物、物体、或いは、全自動または操縦により移動可能なロボット等である。他車両とは、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、自動運転される車両である。他車両認識部１３１は、例えば、カメラ１０の撮像画像に含まれる物体の形状や大きさ、挙動等により、自車両Ｍの周辺を走行する他車両を認識する。また、他車両認識部１３１は、認識した他車両の位置、移動方向、移動速度を認識する。

乗員認識部１３２は、自車両Ｍに搭乗した乗員の有無及び自車両Ｍの周辺を走行する他車両に搭乗した乗員の有無を認識する。乗員認識部１３２は、例えば、シートの着座センサの検出結果、ハンドルのグリップセンサの検出結果、或いは、自車両Ｍの車内を撮像した撮像画像に基づいて、自車両Ｍに乗員が搭乗している（或いは搭乗していない）ことを認識する。また、乗員認識部１３２は、他車両認識部１３１により認識された他車両をカメラ１０が撮像した撮像画像に基づいて、他車両に乗員が搭乗している（或いは搭乗していない）ことを認識する。なお、乗員認識部１３２は、他車両に乗員が搭乗していることを示す情報を車車間通信によって受信してもよい。

接触可能性判定部１３３は、認識部１３０によって認識された自車両Ｍの周辺の障害物と、自車両Ｍとが接触する可能性を判定する。接触可能性判定部１３３は、例えば、自車両Ｍと障害物との距離および相対速度に基づいて、距離が所定値以内の障害物に対し、衝突余裕時間（TTC：Time-To Collision）を算出する。具体的には、接触可能性判定部１３３は、障害物との距離を、障害物との相対速度で除算した値を衝突余裕時間として算出する。そして、接触可能性判定部１３３は、算出した衝突余裕時間が、障害物を回避する制御（以下、接触回避運転制御）の作動開始条件を満たす場合に（例えば、閾値以下である場合）、その障害物と接触する可能性があると判定する。

接触回避運転制御部１４１は、障害物との接触を回避するための制御を行う。接触可能性判定部１３３により自車両Ｍと障害物とが接触する可能性があると判定された場合に、接触回避運転制御を行う。具体的には、接触回避運転制御部１４１は、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御して自車両Ｍが障害物と接触する可能性が低減するように、自車両Ｍの各部を制御する接触回避運転制御を行う。

［自車両Ｍと他車両との接触回避運転制御について］
以下、自車両Ｍと、他車両との接触回避運転制御について説明する。ここで、接触回避運転制御部１４１によって障害物との接触を回避する接触回避運転制御が行われることにより、自車両Ｍが他車両の走行の妨げになる場合がある。また、他車両に障害物との接触を回避する接触回避運転制御が行われることにより、他車両が自車両Ｍの走行の妨げになる場合がある。走行が妨げられた車両は、走行を妨げている車両が通過するまでの間、停止されたり、移動方向に走行する目標軌道から逸れて、障害物を回避するような軌道で走行したりする場合がある。この場合、走行が妨げられている車両は、走行が妨げられない場合と比較して、移動時間が長くなったり、目標軌道から逸れることよる急な進路変更により乗り心地が悪くなったりする可能性がある。例えば、自車両Ｍや他車両は、乗員が搭乗していない場合、他の車両の走行を妨げないことが好ましく、乗員が搭乗している場合、他の車両に走行が妨げられないことが好ましい。

これに伴い、接触回避運転制御部１４１は、接触可能性判定部１３３によって自車両Ｍが障害物と接触する可能性があると判定された場合、自車両Ｍと、他車両とのそれぞれが有人か（乗員が搭乗しているか）否かを判定し、判定結果に基づいて、接触回避運転制御の作動態様を決定する。

図３は、接触回避運転制御部１４１が決定する接触回避運転制御の作動態様の一例を示す図である。接触回避運転制御部１４１は、（１）自車両Ｍが有人であって、かつ他車両が有人である場合、相互に接触回避運転制御を行うと決定し、（２）自車両Ｍが無人であって、かつ他車両が無人である場合、相互に接触回避運転制御を行うと決定し、（３）自車両Ｍが有人であって、かつ他車両が無人である場合、自車両Ｍの接触回避運転制御を優先すると決定し、（４）自車両Ｍが無人であって、かつ他車両が有人である場合、他車両の接触回避運転制御を優先すると決定する。

接触回避運転制御部１４１は、上述した（１）及び（２）の作動態様において、自車両Ｍと他車両とのそれぞれが接触を回避する。具体的には、自車両Ｍは、障害物と接触する可能性がなくなるように、接触回避運転制御を行い、他車両も同様に、障害物と接触する可能性がなくなるように、接触回避運転制御を行う。

また、接触回避運転制御部１４１は、上述した（３）の作動態様において、自車両Ｍを優先する接触回避運転制御を行う。具体的には、接触回避運転制御部１４１は、自車両Ｍを優先する接触回避運転制御を行うことを示す情報（以下、自車優先回避情報）を生成する。自車優先回避情報には、例えば、自車両Ｍが接触回避運転制御を行う場合の目標軌道や、他車両に要求する接触回避運転制御に関する情報が含まれる。他車両に要求する接触回避運転制御に関する情報には、例えば、他車両に要求する接触回避運転制御の目標軌道等が含まれる。ここで、自車両Ｍと他車両とのそれぞれが接触回避運転制御を行う場合、自車両Ｍが他車両の挙動を推定することが困難であるが、自車優先回避情報によって要求する目標軌道通りに他車両が走行することにより、自車両Ｍが他車両の挙動を推定しやすくなる。

通信制御部１４２は、接触回避運転制御部１４１によって生成された自車優先回避情報を通信装置２０によって他車両に送信する。通信制御部１４２が通信装置２０によって自車優先回避情報を送信する他車両は、自車両Ｍが接触回避運転制御を行う際に自車両Ｍの周辺に存在する他車両である。他車両は、自車両Ｍから自車優先回避情報を受信し、自車両Ｍから指示された接触回避運転制御を行う。これにより、自車両Ｍは、他車両に所望する接触回避運転制御を行わせ、他車両に自車両Ｍを優先させる。

また、接触回避運転制御部１４１は、上述した（４）の作動態様において、他車両を優先する接触回避運転制御を行う。接触回避運転制御部１４１は、例えば、他車両を優先する接触回避運転制御を行うことを示す情報（以下、他車優先回避情報）を他車両から通信装置２０によって受信し、他車両から指示された接触回避運転制御を行う。他車優先回避情報には、例えば、他車両が接触回避運転制御を行う場合の目標軌道や、自車両Ｍに要求する接触回避運転制御に関する情報が含まれる。自車両Ｍに要求する接触回避運転制御に関する情報には、例えば、自車両Ｍに要求する接触回避運転制御の目標軌道等が含まれる。これにより、自車両Ｍは、他車両が所望する接触回避運転制御を行い、自車両Ｍよりも他車両を優先する。

以下、図を参照し、自車両Ｍ及び他車両がいずれも接触回避運転制御を行う場面であり、作動態様（１）〜（４）の各場面の処理の詳細について説明する。

［作動態様（１）：自車両Ｍ及び他車両がいずれも有人の場合］
＜自車両Ｍ及び他車両がいずれも接触回避運転制御を行う＞
図４は、作動態様（１）となる場面の一例を示す図である。図中、Ｍは自車両Ｍを表し、ｍは他車両を表し、ｂは障害物（この一例では、歩行者）を表す。Ｘ方向は、自車両Ｍの進行方向であり、Ｙ方向は、道路幅方向である。Ｌ１は、自車両Ｍが走行する自車線を表し、Ｌ２は、自車両Ｍに隣接する対向車線を表し、ＬＭ１は、自車線Ｌ１の進行方向に対し左側の道路区画線を表し、ＬＭ２は、自車線Ｌ１の進行方向に対し右側の道路区画線を表し、ＬＭ３は、対向車線Ｌ２の進行方向に対し左側の道路区画線を表す。図示する一例において、自車両Ｍは、自車線Ｌ１を走行し、他車両ｍは、対向車線Ｌ２を走行する。以降の説明において、障害物ｂの位置は、車両が接触回避運転制御を行わずに直進しても、車両が障害物ｂの横をすれ違うことが可能な位置である場合について説明する。

図４に示される場面において、自車両Ｍ及び他車両ｍは、いずれも有人であり、いずれも自動運転される車両である。また、図４に示される場面では、自車線Ｌ１において、自車両Ｍの左側に障害物ｂ１が存在し、対向車線Ｌ２において、他車両ｍの左側に障害物ｂ２が存在する。したがって、図４に示される場面は、自車両Ｍ及び他車両ｍがいずれも接触回避運転制御を行う場面であり、この場面において、接触回避運転制御部１４１は、自車両Ｍと他車両ｍとが相互に接触回避運転制御を行う（つまり、作動態様（１））と決定する。具体的には、接触回避運転制御部１４１は、障害物ｂ１と自車両Ｍとの接触を回避する接触回避運転制御を行う。また、他車両ｍは、障害物ｂ２と他車両ｍとの接触を回避する接触回避運転制御を行う。これにより、自車両Ｍは、障害物ｂ１との接触を回避し、他車両ｍは、障害物ｂ２との接触を回避することができる。

図４に示される場面において、接触回避運転制御部１４１は、接触回避運転制御に伴い、自車両Ｍの基準点（以下、基準点ＰＭ）が、障害物ｂ１から離れるように（換言すると、道路区画線ＬＭ２に寄るように）制御する。また、他車両ｍは、他車両ｍの基準点（以下、基準点Ｐｍ）が、障害物ｂ２から離れるように（換言すると、道路区画線ＬＭ２に寄るように）制御される。この場合、自車両Ｍと、他車両ｍとは、接触回避運転制御を行うタイミング（図示する時刻ｔ１）において、共に道路区画線ＬＭ２に寄るように制御される。

この接触回避運転制御に伴い、自車両Ｍと他車両ｍとが接触する可能性がある場合、自車両Ｍ及び他車両ｍは、それぞれが更に接触回避運転制御を行い、互いの接触を回避する。接触する可能性ある場合とは、例えば、時刻ｔ１における基準点ＰＭと、基準点Ｐｍとの距離（以下、距離Ｄｙ１）が所定の閾値（以下、閾値Ｄｔｈ１）未満であると推定される場合である。この接触回避運転制御における自車両Ｍと他車両ｍとの優先度合に差はなく、自車両Ｍと他車両ｍとは、それぞれが適宜、接触回避運転制御を行う。図４に示される場面においては、距離Ｄｙ１が閾値Ｄｔｈ１以上であるため、自車両Ｍと他車両ｍとは、互いの接触を回避する接触回避運転制御を行わない。上述した制御により、自車両Ｍと他車両ｍとは、互いの接触を回避することができる。

なお、作動態様（２）となる自車両Ｍ及び他車両ｍがいずれも無人である場合についても、同様の処理が行われるため、説明を省略する。

［作動態様（３）：自車両Ｍが有人であり、他車両が無人の場合］
＜自車両Ｍ及び他車両がいずれも接触回避運転制御を行う＞
図５は、作動態様（３）となる場面の一例を示す図である。図５に示される場面において、自車両Ｍは、有人であり、他車両ｍは、無人である。また、図５に示される場面は、図４に示される場面と同様に自車両Ｍと他車両ｍとがいずれも接触回避運転制御を行う場面である。この場面において、接触回避運転制御部１４１は、自車両Ｍの接触回避運転制御を優先すると（つまり、作動態様（３））と決定する。

ここで、他車両ｍが、道路区画線ＬＭ２に寄る方向に移動する接触回避運転制御を行う場合、他車両ｍの接触回避運転制御が自車両Ｍの走行の妨げになる場合がある。図示する一例では、自車両Ｍが接触回避運転制御に伴い、道路区画線ＬＭ２を超えて走行するため、他車両ｍが接触回避運転制御を行うと、自車両Ｍの走行の妨げになる。

接触回避運転制御部１４１は、自車両Ｍを優先する自車優先回避情報を生成し、通信制御部１４２は、接触回避運転制御部１４１によって生成された自車優先回避情報を通信装置２０によって他車両ｍに送信する。他車両ｍは、受信した自車優先回避情報に基づいて、自車両Ｍから指示された接触回避運転制御を行う。図５に示される一例において、他車両ｍは、自車両Ｍが接触回避運転制御を行うタイミング（図示する時刻ｔ１）において停止することを、自車優先回避情報によって指示される。他車両ｍは、自車優先回避情報に基づいて、時刻ｔ１において障害物ｂ２から所定の閾値（図示する閾値Ｄｔｈ２）だけ手前の位置において、停止する。閾値Ｄｔｈ２とは、例えば、数［ｍ］程度の距離の長さを示す値である。これにより、自車両Ｍは、他車両ｍに所望する接触回避運転制御を行わせ、他車両に自車両Ｍを優先させることができる。

［作動態様（４）：自車両Ｍが無人であり、他車両が有人の場合］
＜自車両Ｍ及び他車両がいずれも接触回避運転制御を行う＞
図６は、作動態様（４）となる場面の一例を示す図である。図６に示される場面において、自車両Ｍは、無人であり、他車両ｍは、有人である。また、図６に示される場面は、図４〜５に示される場面と同様に自車両Ｍと他車両ｍとがいずれも接触回避運転制御を行う場面である。この場面において、接触回避運転制御部１４１は、他車両ｍの接触回避運転制御を優先する（つまり、作動態様（４））と決定する。

接触回避運転制御部１４１は、通信装置２０によって他車優先回避情報を他車両ｍから受信し、他車両から指示された接触回避運転制御を行う。図６に示される一例では、他車両ｍが接触回避運転制御に伴い、道路区画線ＬＭ２を超えて走行するため、自車両Ｍが接触回避運転制御を行うと、他車両ｍの走行の妨げになる。したがって、他車両ｍは、他車優先回避情報によって他車両ｍが接触回避運転制御を行うタイミング（図示する時刻ｔ１）において、自車両Ｍに停止することを指示する。このため、自車両Ｍは、時刻ｔ１において障害物ｂ１から所定の閾値（図示する閾値Ｄｔｈ２）だけ手前の位置において、停止する。また、接触回避運転制御部１４１は、例えば、時刻ｔ１以降の所定のタイミングにおいて（例えば、他車両ｍとすれ違った後）走行を開始し、障害物ｂ１が自車線Ｌ１に存在していれば、障害物ｂ１を回避する接触回避運転制御を行ってもよく、障害物ｂ１が自車線Ｌ１から退避していれば接触回避運転制御を行わなくてもよい。これにより、自車両Ｍは、他車両ｍの所望する接触回避運転制御を行い、自車両Ｍよりも他車両ｍを優先させることができる。

ここで、他車両ｍが他車優先回避情報を自車両Ｍに送信する機能を備えていない場合がある。この場合には、接触回避運転制御部１４１は、他車優先回避情報の受信の有無にかかわらず、接触回避運転制御を行ってもよい。図７は、作動態様（４）となる場面の他の例を示す図である。図７に示される場面において、自車両Ｍは、無人であり、他車両ｍは、有人である。また、図７に示される場面は、図４〜６に示される場面と同様に自車両Ｍと他車両ｍとがいずれも接触回避運転制御を行う場面である。

図７に示される場面では、図６の場面とは異なり、自車両Ｍは、他車両ｍから他車優先回避情報を受信しない。また、図７に示される場面では、他車両ｍが接触回避運転制御に伴い、道路区画線ＬＭ２を超えて走行しない（つまり、他車両ｍは、対向車線Ｌ２内を走行する）。接触回避運転制御部１４１は、例えば、作動態様（４）と決定し、且つ所定条件を満たす場合には、接触回避運転制御を行わない。この所定条件とは、例えば、障害物ｂ１の位置が、自車両Ｍが接触回避運転制御を行わずに直進しても、自車両Ｍが障害物ｂ１の横をすれ違うことが可能な位置である場合等である。上述したように、障害物ｂ１の位置は、自車両Ｍが接触回避運転制御を行わずに直進しても、自車両Ｍが障害物ｂ１の横をすれ違うことが可能な位置である。したがって、自車両Ｍは、自車両Ｍの乗員が障害物ｂ１と接触する不安を抱くことを抑制するために、障害物ｂ１との距離を空けるような接触回避運転制御を行う必要がない。この場合、自車両Ｍは、他車両ｍによる自車両Ｍの軌道推定を予測し易くすることを優先して（つまり、他車両ｍを優先して）走行しても良い。図７に示される場面において、接触回避運転制御部１４１は、所定条件を満たすと判断し、接触回避運転制御を行わず走行（直進）する。この場合、他車両ｍは、自車両Ｍが接触回避運転制御に伴い急な進路変更等を行わないため、接触回避運転制御に伴う自車両Ｍの軌道推定を容易に行うことができる。

以下、自車両Ｍと他車両ｍとのうち、いずれかが接触回避運転制御を行う場面について説明する。

［作動態様（１）：自車両Ｍ及び他車両がいずれも有人の場合］
＜自車両Ｍと他車両とのうち、他車両が接触回避運転制御を行う＞
図８は、作動態様（１）となる場面において他車両ｍが接触回避運転制御を行う場面の一例を示す図である。図８に示される場面において、自車両Ｍ及び他車両ｍは、いずれも有人であり、いずれも自動運転される車両である。また、図８に示される場面では、対向車線Ｌ２において、他車両ｍの左側に障害物ｂ２が存在する。したがって、図８に示される場面は、自車両Ｍと他車両ｍとのうち、他車両ｍが接触回避運転制御を行う場面である。

他車両ｍは、基準点Ｐｍが、障害物ｂ２から離れるように（換言すると、道路区画線ＬＭ２に寄るように）制御される。接触回避運転制御部１４１は、他車両ｍが接触回避運転制御を行うことに伴い、接触可能性判定部１３３によって自車両Ｍと他車両ｍとが接触する可能性があると判定される場合、自車両Ｍと他車両ｍとが相互に接触回避運転制御を行う（つまり、作動態様（１））と決定する。

この接触回避運転制御における自車両Ｍと他車両ｍとの優先度合に差はなく、自車両Ｍと他車両ｍとは、それぞれが適宜、接触回避運転制御を行う。図８に示される場面においては、距離Ｄｙ１が閾値Ｄｔｈ１以上であるため、自車両Ｍと他車両ｍとは、互いの接触を回避する接触回避運転制御を行わない。上述した制御により、自車両Ｍと他車両ｍとは、互いの接触を回避することができる。

＜自車両Ｍと他車両とのうち、自車両Ｍが接触回避運転制御を行う＞
図９は、作動態様（１）となる場面において自車両Ｍが接触回避運転制御を行う場面の一例を示す図である。図９に示される場面において、自車両Ｍ及び他車両ｍは、いずれも有人であり、いずれも自動運転される車両である。また、図９に示される場面では、自車線Ｌ１において、自車両Ｍの左側に障害物ｂ１が存在する。したがって、図９に示される場面は、自車両Ｍと他車両ｍとのうち、自車両Ｍが接触回避運転制御を行う場面であり、この場面において、接触回避運転制御部１４１は、自車両Ｍと他車両ｍとが相互に接触回避運転制御を行う（つまり、作動態様（１））と決定する。

接触回避運転制御部１４１は、障害物ｂ１と自車両Ｍとの接触を回避する接触回避運転制御を行う。この接触回避運転制御に伴い、自車両Ｍが他車両ｍと接触する可能性がある場合、自車両Ｍ及び他車両ｍは、それぞれが更に接触回避運転制御を行い、互いの接触を回避する。自車両Ｍ及び他車両ｍのそれぞれが互いの接触を回避する処理の詳細については、上述した図８の場合と同様であるため、説明を省略する。

なお、作動態様（２）となる自車両Ｍ及び他車両ｍがいずれも無人である場合において、自車両Ｍと他車両ｍとのうち、一方が接触回避運転制御を行う場合についても、同様の処理が行われるため、説明を省略する。

［作動態様（３）：自車両Ｍが有人であり、他車両が無人の場合］
＜自車両Ｍと他車両とのうち、他車両が接触回避運転制御を行う＞
図１０は、作動態様（３）となる場面において他車両ｍが接触回避運転制御を行う場面の一例を示す図である。図１０に示される場面は、他車両ｍが接触回避運転制御に伴い道路区画線ＬＭ２を超えて走行する（つまり、時刻ｔ１における距離Ｄｙ１が閾値Ｄｔｈ１未満であると推定される）ため、他車両ｍが接触回避運転制御を行うと、自車両Ｍの走行の妨げになる。接触回避運転制御部１４１は、自車両Ｍを優先する自車優先回避情報を生成し、他車両ｍは、受信した自車優先回避情報に基づいて、自車両Ｍから指示された接触回避運転制御を行う。図１０に示される一例において、自車優先回避情報によって他車両ｍに指示する接触回避運転制御は、図５に示す接触回避運転制御と同様であるため、説明を省略する。これにより、自車両Ｍは、他車両ｍに所望する接触回避運転制御を行わせ、他車両に自車両Ｍを優先させることができる。

＜自車両Ｍと他車両とのうち、自車両Ｍが接触回避運転制御を行う＞
図１１は、作動態様（３）となる場面において自車両Ｍが接触回避運転制御を行う場面の一例を示す図である。図１１に示される場面において、自車両Ｍは、有人であり、他車両ｍは、無人である。また、図１１に示される場面は、自車両Ｍと他車両ｍとのうち、自車両Ｍが接触回避運転制御を行う場面である。

図１１に示される場面では、自車両Ｍが接触回避運転制御に伴い、道路区画線ＬＭ２を超えて走行するため、他車両ｍの走行が自車両Ｍの走行の妨げになる。接触回避運転制御部１４１は、自車両Ｍを優先する自車優先回避情報を生成し、他車両ｍは、受信した自車優先回避情報に基づいて、自車両Ｍから指示された接触回避運転制御を行う。図１１に示される一例において、他車両ｍは、自車優先回避情報によって自車両Ｍが接触回避運転制御を行うタイミング（図示する時刻ｔ１）において、自車両Ｍの回避方向と同様の方向に走行することを指示される。他車両ｍは、自車優先回避情報に基づいて、時刻ｔ１において障害物ｂ１から離れるように（換言すると、道路区画線ＬＭ３に寄るように）走行する。この時、接触回避運転制御部１４１は、距離Ｄｙ１が閾値Ｄｔｈ１以上になるように、他車両の接触回避運転制御を指示する自車優先回避情報を生成し、他車両ｍを制御する。これにより、自車両Ｍは、他車両ｍに所望する接触回避運転制御を行わせ、他車両ｍに自車両Ｍを優先させることができる。また、これにより、自車両Ｍが接触回避運転制御することに伴い、自車両Ｍと他車両ｍとが接近することを抑制し、自車両Ｍに搭乗する乗員が、接触回避運転制御に伴い他車両ｍと接触する不安を抱くことを抑制することができる。

図１２は、作動態様（３）となる場面において自車両Ｍが接触回避運転制御を行う場面の他の例を示す図である。図１２に示される場面は、図１１に示される場面と異なり、道路幅が狭く、他車両ｍが自車両Ｍの回避方向と同様の方向に走行することが困難であるため、他車両ｍの走行が自車両Ｍの走行の妨げになる。接触回避運転制御部１４１は、自車両Ｍを優先する自車優先回避情報を生成し、他車両ｍは、受信した自車優先回避情報に基づいて、自車両Ｍから指示された接触回避運転制御を行う。図１２に示される一例において、接触回避運転制御部１４１は、自車両Ｍの接触回避運転制御の妨げにならない位置において停止することを他車両ｍに指示する自車優先回避情報を生成する。自車両Ｍの接触回避運転制御の妨げにならない位置とは、例えば、自車両Ｍが障害物ｂ１から最も離れるように走行する位置（例えば、時刻ｔ１における基準点ＰＭ）から所定の閾値（図示する閾値Ｄｔｈ３）以上前方の位置である。閾値Ｄｔｈ３とは、例えば、数［ｍ］程度の長さを示す値である。これにより、自車両Ｍは、他車両ｍに所望する接触回避運転制御を行わせ、他車両に自車両Ｍを優先させることができる。

［作動態様（４）：自車両Ｍが無人であり、他車両が有人の場合］
＜自車両Ｍと他車両とのうち、他車両が接触回避運転制御を行う＞
図１３は、作動態様（４）となる場面において他車両ｍが接触回避運転制御を行う場面の一例を示す図である。図１３に示される場面において、自車両Ｍは、無人であり、他車両ｍは、有人である。また、図１３に示される場面は、自車両Ｍと他車両ｍとのうち、他車両ｍが接触回避運転制御を行う場面である。

図１３に示される場面では、他車両ｍが接触回避運転制御に伴い、道路区画線ＬＭ２を超えて走行するため、自車両Ｍの走行が他車両ｍの走行の妨げになる。接触回避運転制御部１４１は、他車両ｍから受信した他車優先回避情報に基づいて、他車両ｍから指示された接触回避運転制御を行う。図１３に示される一例において、自車両Ｍは、他車優先回避情報によって他車両ｍが接触回避運転制御を行うタイミング（図示する時刻ｔ１）において、他車両ｍの回避方向と同様の方向に走行することが指示される。自車両Ｍは、他車優先回避情報に基づいて、時刻ｔ１において障害物ｂ２から離れるように（換言すると、道路区画線ＬＭ１に寄るように）走行する。これにより、自車両Ｍは、他車両ｍが所望する接触回避運転制御を行い、自車両Ｍよりも他車両ｍを優先させることができる。

図１４は、作動態様（４）となる場面において他車両ｍが接触回避運転制御を行う場面の他の例を示す図である。図１４に示される場面は、図１３に示される場面と異なり、道路幅が狭く、自車両Ｍが他車両ｍの回避方向と同様の方向に走行することが困難であるため、自車両Ｍの走行が他車両ｍの走行の妨げになる。接触回避運転制御部１４１は、他車両ｍから受信した他車優先回避情報に基づいて、他車両ｍから指示された接触回避運転制御を行う。図１４に示される一例において、接触回避運転制御部１４１は、他車優先回避情報に基づいて、他車両ｍの接触回避運転制御の妨げにならない位置において、自車両Ｍを停止させる。他車両ｍの接触回避運転制御の妨げにならない位置とは、例えば、他車両ｍが障害物ｂ２から最も離れるように走行する位置（例えば、時刻ｔ１における基準点Ｐｍ）から所定の閾値（図示する閾値Ｄｔｈ３）以上前方の位置である。これにより、自車両Ｍは、他車両ｍの所望する接触回避運転制御を行い、自車両Ｍよりも他車両ｍを優先させることができる。

＜自車両Ｍと他車両とのうち、自車両Ｍが接触回避運転制御を行う＞
図１５は、作動態様（４）となる場面において自車両Ｍが接触回避運転制御を行う場面の一例を示す図である。図１５に示される場面において、自車両Ｍは、無人であり、他車両ｍは、有人である。また、図１５に示される場面は、通常であれば、自車両Ｍが障害物ｂ１に対する接触回避運転制御を行う場面である。

また、図１５に示される場面では、図１３〜１４の場面とは異なり、自車両Ｍは、他車両ｍから他車優先回避情報を受信しない。また、図１５に示される場面では、他車両ｍが道路区画線ＬＭ２を超えて走行しない（つまり、他車両ｍは、対向車線Ｌ２内を走行する）。また、図１５に示される場面では、上述した所定条件（自車両Ｍが目標軌道を変更しなくても障害物ｂ１の横をすれ違うことが可能である場合）が満たされる。したがって、接触回避運転制御部１４１は、例えば、作動態様（４）と決定し、且つ所定条件を満たす場合には、接触回避運転制御を行わない。この場合、他車両ｍは、自車両Ｍが接触回避運転制御に伴い急な進路変更等を行わないため、接触回避運転制御に伴う自車両Ｍの軌道推定を容易に行うことができる。

図１６は、作動態様（４）となる場面において自車両Ｍが接触回避運転制御を行う場面の他の例を示す図である。図１６に示される場面では、図１３〜１４の場面とは異なり、自車両Ｍは、他車両ｍから他車優先回避情報を受信しない。また、図１６に示される場面では、図１５の場面とは異なり、自車両Ｍが接触回避運転制御に伴い、道路区画線ＬＭ２を超えて走行するため、自車両Ｍが接触回避運転制御を行うと、他車両ｍの走行の妨げになる。したがって、接触回避運転制御部１４１は、自車両Ｍを、時刻ｔ１において障害物ｂ１から閾値Ｄｔｈ１だけ手前の位置に停止させる。自車両Ｍを、時刻ｔ１において障害物ｂ１から閾値Ｄｔｈ１だけ手前の位置に停止させる処理の詳細については、上述した図６の場合と同様であるため、説明を省略する。

［作動態様（４）において所定条件を満たす場合］
なお、上述では、接触回避運転制御部１４１が作動態様（４）において、所定条件を満たす場合には、接触回避運転制御を行わない場合（例えば、図７や図１５の場面）について説明したが、これに限られない。ここで、自車両Ｍが接触回避運転制御を行わずとも、障害物ｂ１と接触しない場合であっても、他車両ｍの搭乗者や自車両Ｍの周辺に存在する他者は、障害物ｂ１と自車両Ｍとが接触する不安を抱く場合がある。このような不安を抑制するため、接触回避運転制御部１４１は、作動態様（４）において、所定条件を満たす場合において、接触回避運転制御を行ってもよい。

［他車両が自車優先回避情報を受信不可能な場合］
また、上述では、作動態様（３）の場面において、他車両は、接触回避運転制御部１４１が送信した自車優先回避情報に基づいて接触回避運転制御を行う場合について説明したが、これに限られない。他車両は、例えば、自車優先回避情報を受信する機能を備えていない場合がある。この場合には、接触回避運転制御部１４１は、作動態様（３）の場面において、作動態様（４）の場合と同様に、自車両Ｍよりも他車両を優先する接触回避運転制御を行ってもよい。

［他車両が他車優先回避情報を生成不可能な場合］
また、上述では、作動態様（４）の場面において、自車両Ｍは、他車両から受信した他車優先回避情報に基づいて接触回避運転制御を行う場合について説明したが、これに限られない。他車両は、例えば、他車優先回避情報を生成する機能を備えていない場合がある。この場合には、接触回避運転制御部１４１は、他車優先回避情報を生成し、通信制御部１４２は、接触回避運転制御部１４１によって生成された他車優先回避情報を他車両に送信する。他車両は、自車両Ｍから受信した他車優先回避情報によって接触回避運転制御を行う。これにより、接触回避運転制御部１４１は、他車両が他車優先回避情報を生成する機能を備えていない場合であっても、自車両Ｍよりも他車両を優先させることができる。

［障害物ｂが他車両である場合］
また、上述では、障害物ｂが歩行者である場合について説明したが、これに限られない。障害物ｂは、例えば、対向車線Ｌ２を走行する他車両であってもよく、この場合、接触回避運転制御部１４１は、接触可能性判定部１３３によって自車両Ｍが他車両と接触する可能性があると判定されることに伴い、接触回避運転制御を行ってもよい。

［自車両Ｍや他車両が手動運転車両である場合］
また、上述では、自車両Ｍや他車両が自動運転される車両である場合について説明したが、これに限られない。自車両Ｍや他車両は、例えば、手動運転される車両であってもよい。この場合、接触回避運転制御部１４１は、手動運転時のアシスト機能として接触回避運転制御を行ってもよい。具体的には、接触回避運転制御部１４１は、接触回避運転制御を行う場面において、手動運転が行う接触回避運転がに重畳して接触回避運転制御を行う。これにより、接触回避運転制御部１４１は、手動運転による接触回避運転が障害物ｂを回避するには不足している場合や、誤った接触回避運転を行っている場合等、接触回避運転制御を重畳し、より確実に障害物ｂを回避することができる。

［処理フローチャート］
図１７は、自動運転制御装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。まず、他車両認識部１３１は、自車両Ｍの周辺の障害物のうち、他車両を認識する（ステップＳ１００）。次に、乗員認識部１３２は、自車両Ｍが有人であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。自車両Ｍが有人である場合、乗員認識部１３２は、他車両が有人であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。自車両Ｍが有人であって、かつ他車両が有人である場合（つまり、作動態様（１）の場合）、接触回避運転制御部１４１は、相互に障害物を回避する接触回避運転制御を行うと決定し、実行する（ステップＳ１０６）。また、自車両Ｍが有人であって、かつ他車両が無人である場合（つまり、作動態様（３）の場合）、接触回避運転制御部１４１は、自車両Ｍを優先する接触回避運転制御を行うと決定し、実行する（ステップＳ１０８）。

自車両Ｍが無人である場合、乗員認識部１３２は、他車両が有人であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。自車両Ｍが無人であって、かつ他車両が有人である場合（つまり、作動態様（４）の場合）、接触回避運転制御部１４１は、他車両を優先する接触回避運転制御を行うと決定し、実行する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２の制御の詳細については、後述する。また、自車両Ｍが無人であって、かつ他車両が無人である場合（つまり、作動態様（２）の場合）、接触回避運転制御部１４１は、相互に障害物を回避する接触回避運転制御を行うと決定し、実行する（ステップＳ１１４）。

図１８は、ステップＳ１１２の処理の詳細を示すフローチャートである。上述したステップＳ１１２において、接触回避運転制御部１４１は、通信装置２０が他車優先回避情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２００）。接触回避運転制御部１４１は、通信装置２０が他車優先回避情報を受信した場合、他車優先回避情報に示される他車両の指示に基づいて、接触回避運転制御を行う（ステップＳ２０２）。他車両の指示に基づく接触回避運転制御には、他車両が指示する目標軌道を走行する制御や、他車両の指示に基づいて接触回避運転制御を行わない制御が含まれる。接触回避運転制御部１４１は、通信装置２０が他車優先回避情報を受信しない場合、所定条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。所定条件は、例えば、自車両Ｍが接触回避運転制御を行うことにより、乗員が搭乗する他車両が障害物に接触することである。接触回避運転制御部１４１は、所定条件が成立しない場合、接触回避運転制御を行わない（ステップＳ２０６）。接触回避運転制御部１４１は、所定条件が成立する場合、通常の接触回避運転制御を行う（ステップＳ２０８）。

以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの周辺に存在する障害物を認識する認識部１３０と、自車両Ｍの乗員の操作に依らずに、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部（この一例では、接触可能性判定部１３３と、接触回避運転制御部１４１と、第２制御部１６０）とを備え、運転制御部は、他車両認識部１３１によって認識された障害物である他車両との接触を回避する際に、自車両Ｍと他車両とのそれぞれが有人であるか否かを判定し、判定結果に基づいて、回避する制御の作動態様を決定する。これにより、本実施形態の自動運転制御装置１００は、乗員が搭乗している車両（自車両Ｍや他車両）に配慮した走行をさせることができる。

［ハードウェア構成］
上述した実施形態の自動運転制御装置１００は、例えば、図１９に示すようなハードウェアの構成により実現される。図１９は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ＲＡＭ１００−３、ＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の二次記憶装置１００−５、およびドライブ装置１００−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置１００−５に格納されたプログラム１００−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開され、ＣＰＵ１００−２によって実行されることで、第１制御部１２０、および第２制御部１６０が実現される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。

上記実施形態は、以下のように表現することができる。
情報を記憶する記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺に存在する障害物を認識し、
前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して認識した障害物との接触を回避し、更に前記車両と前記障害物とが接触する場合、前記車両と前記車両の周辺に存在する他車両とのそれぞれが有人か否かを判定し、判定結果に基づいて、回避する制御の作動態様を決定する、
ように構成されている、車両制御システム。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…他車両認識部、１３２…乗員認識部、１３３…接触可能性判定部、１４０…行動計画生成部、１４１…接触回避運転制御部、１４２…通信制御部、Ｍ…自車両

Claims (8)

1. 自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部と、
   前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、自車両と前記自車両の周辺に存在する他車両とのそれぞれが有人であるか否かを判定し、前記自車両、又は前記他車両のいずれか一方が有人であり、他方が無人であると判定した場合、有人車両の走行を妨げない無人車両の走行制御を行う、
   車両制御装置。
2. 前記運転制御部は、前記自車両と前記他車両が対向走行している場合において、前記自車両、又は前記他車両のいずれか一方が有人であり、他方が無人であると判定した場合、有人車両の走行を妨げない無人車両の走行制御を行う、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記他車両と通信する通信部を更に備え、
   前記運転制御部は、前記通信部によって受信した前記有人車両からの指示を示す情報に従って、前記無人車両が前記有人車両を回避する回避制御を行うと決定する、
   請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記運転制御部は、所定条件に基づいて、前記回避制御を行わないと決定する、
   請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記運転制御部は、前記有人車両または前記無人車両による車両幅方向への回避が必要な地点の手前で前記無人車両を停止させる、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
6. 前記運転制御部は、前記有人車両の車両幅方向の回避制御と実空間上で同一方向となるように、前記無人車両の車両幅方向の回避制御を行う、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
7. 車両制御装置が、
   自車両の周辺に存在する物体を認識し、
   認識の結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、
   自車両と前記自車両の周辺に存在する他車両とのそれぞれが有人であるか否かを判定し、
   前記自車両、又は前記他車両のいずれか一方が有人であり、他方が無人であると判定した場合、有人車両の走行を妨げない無人車両の走行制御を行う、
   車両制御方法。
8. 車両制御装置に、
   自車両の周辺に存在する物体を認識させ、
   認識の結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させ、
   自車両と前記自車両の周辺に存在する他車両とのそれぞれが有人であるか否かを判定させ、
   前記自車両、又は前記他車両のいずれか一方が有人であり、他方が無人であると判定した場合、有人車両の走行を妨げない無人車両の走行制御を行う、
   プログラム。

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