JP7324600B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が前記認識部により認識され、且つ、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させるものである。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図3は、自車両Mが対向車両とすれ違うシーンの一例を示す図である。走行車線L1は、自車両Mが走行する走行車線であり、対向車線L2は、走行車線L1の対向車線である。走行車線L1と対向車線L2とは、センターラインCLを挟んで隣接している。このセンターラインCLは、追い越しのためのはみ出しが禁止されていないセンターラインである。路肩S1は、走行車線L1の路肩であり、路肩S2は、対向車線L2の路肩である。路肩S1の外側(道路の端)は、道路区画線E1であり、路肩S2の外側(道路の端)は、道路区画線E2である。車幅方向をX、各車線の進行方向をYとする。
追い越し決定部141は、障害物認識部131、対向車両認識部132、あるいは回避対象認識部133による認識結果に基づいて、障害物を追い越すときのやり方を決定する。障害物を追い越すときのやり方としては、後で説明するやり方1~3が含まれる。追い越し決定部141により決定されたやり方に従って、追い越し走行制御部142が自車両Mの追い越し走行制御を行う。
図5は、追い越すときのやり方1の一例について説明するための図である。まず、障害物認識部131が、走行車線L1上に停止車両Pが存在していることを認識し、対向車両認識部132が、対向車線L2上を対向車両Qが走行して来ないことを認識する。この場合、追い越し決定部141は、障害物Pを追い越すときのやり方を、やり方1に決定する。やり方1とは、自車両Mは、停止車両Pの後ろで停止することなく、自車両Mが前進走行を継続して障害物を追い越すやり方である。例えば、追い越し走行制御部142は、上述した目標軌道K1を生成し、目標軌道K1に沿って自車両Mを走行させる。具体的に説明すると、自車両Mは、時刻t11において、目標軌道K1を生成する。時刻t12において、自車両Mは、センターラインCLをはみ出して停止車両Pの右側を追い越す。時刻t13において、自車両Mは、走行車線L1に戻って車線に沿って走行する。
図6は、追い越すときのやり方2の一例について説明するための図である。まず、障害物認識部131が、走行車線L1上に停止車両Pが存在していることを認識し、対向車両認識部132が、対向車線L2上を対向車両Qが走行して来ることを認識する。この場合、追い越し決定部141は、対向車両Qには自車両Mに先を譲る意思があるか否かを判定する。例えば、対向車両Qが自車両Mに先を譲ることを示す挙動を取ったことが認識部130により認識された場合、追い越し決定部141は、対向車両Qには自車両Mに先を譲る意思があると判定する。
図8は、追い越すときのやり方3の一例について説明するための図である。まず、障害物認識部131が、走行車線L1上に停止車両Pが存在していることを認識し、対向車両認識部132が、対向車線L2上を対向車両Qが走行して来ることを認識する。この場合、追い越し決定部141は、対向車両Qには自車両Mに先を譲る意思があるか否かを判定する。図8の例では、対向車両Qは、対向車線L2の真ん中を直進してきており、路肩S2の方に避けるなどの挙動をしないとする。このため、追い越し決定部141は、対向車両Qには自車両Mに先を譲る意思がないと判定する。
図9、10は、自動運転制御装置100による処理の一例を示すフローチャートである。まず、障害物認識部131は、走行車線L1上に障害物を認識したか否かを判定する(ステップS101)。走行車線L1上に障害物を認識した場合、対向車両認識部132は、対向車線L2上に対向車両を認識したか否かを判定する(ステップS102)。対向車線L2上に対向車両を認識しない場合、追い越し決定部141は、障害物を追い越すときの追い越し方として、やり方1を決定する。そして、追い越し走行制御部142は、センターラインCLのはみ出し走行(あるいはセンターラインCLへ接近しての追い越し)を許可し(ステップS103)、目標軌道K1を生成して、センターラインをはみ出した追い越し走行制御を行う(ステップS104)。なお、追い越し走行制御部142は、走行車線L1の空いている車幅サイズ(つまり障害物の隣を自車両Mが走行可能なスペース)に基づいて、センターラインCLをはみ出さずに走行可能な否かを判定する。そして、追い越し走行制御部142は、障害物をよけながらセンターラインCLをはみ出さずに走行可能でない場合、センターラインCLのはみ出し走行を許可し、障害物をよけながらセンターラインCLをはみ出さずに走行可能である場合、センターラインCLへ接近しての追い越しを許可する。
図11は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100-3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100-4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、第1制御部120および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、
前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が前記認識部により認識され、且つ、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させる、
ように構成されている、車両制御装置。
10…カメラ
12…レーダ装置
14…ファインダ
16…物体認識装置
20…通信装置
30…HMI
40…車両センサ
50…ナビゲーション装置
60…MPU
80…運転操作子
100…自動運転制御装置
120…第1制御部
130…認識部
131…障害物認識部
132…対向車両認識部
133…回避対象認識部
134…対向車両乗員状態認識部
141…追い越し決定部
140…行動計画生成部
142…追い越し走行制御部
143…リスクポテンシャル設定部
200…走行駆動力出力装置
210…ブレーキ装置
220…ステアリング装置
Claims (7)
- 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、
前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が前記認識部により認識され、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識され、且つ、前記対向車両の周辺に前記障害物と異なる回避対象がないことが前記認識部により認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させる、
車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記自車両の進行方向において前記障害物および前記対向車両が前記認識部により認識され、且つ、前記車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識された場合、前記自車両が対向車線に進入して前記障害物を回避するように前記自車両を前進走行させる、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記自車両の進行方向において前記障害物および前記対向車両が前記認識部により認識され、前記車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識され、且つ前記対向車両が減速したことが前記認識部により認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させる、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が前記認識部により認識され、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識され、且つ、前記対向車両の運転者が前記自車両を認識していることが前記認識部により認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させる、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が前記認識部により認識され、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識された場合、前記障害物である他車両に乗員が乗車しているか否かに応じて、前記自車両の前進走行を継続させるかどうかを決定する、
請求項1から4のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
自車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、
前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が認識され、且つ、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したこと、および、前記対向車両の周辺に前記障害物と異なる回避対象がないことが認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させる、
車両制御方法。 - コンピュータに、
自車両の周辺状況を認識させ、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行わせ、
前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が認識され、且つ、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したこと、および、前記対向車両の周辺に前記障害物と異なる回避対象がないことが認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させることを行わせる、
プログラム。
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