JPH07120202B2 - 無人車の運行制御装置 - Google Patents
無人車の運行制御装置Info
- Publication number
- JPH07120202B2 JPH07120202B2 JP62059873A JP5987387A JPH07120202B2 JP H07120202 B2 JPH07120202 B2 JP H07120202B2 JP 62059873 A JP62059873 A JP 62059873A JP 5987387 A JP5987387 A JP 5987387A JP H07120202 B2 JPH07120202 B2 JP H07120202B2
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- Japan
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- traveling
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- unmanned vehicle
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Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 6
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は無人車の運行制御装置に関するものである。
（従来技術） 従来、複数の無人車を予め定めた同一の走行経路に沿っ
て走行させるようにした無人車の運行制御方法が採用さ
れている。この運行制御方法においては無人車の行き違
いのために第８図に示すような車両行き違い場所が同走
行経路の適宜箇所に設けられていた。即ち、走行経路を
形成するための主誘導線L1には回避誘導線L2が分岐して
敷設され、その分岐点の手前（第８図中左側）の主誘導
線L1及び回避誘導線L2の近接位置にはループコイル1a,1
bとリードスイッチ2a,2bがそれぞれ埋設されている。
て走行させるようにした無人車の運行制御方法が採用さ
れている。この運行制御方法においては無人車の行き違
いのために第８図に示すような車両行き違い場所が同走
行経路の適宜箇所に設けられていた。即ち、走行経路を
形成するための主誘導線L1には回避誘導線L2が分岐して
敷設され、その分岐点の手前（第８図中左側）の主誘導
線L1及び回避誘導線L2の近接位置にはループコイル1a,1
bとリードスイッチ2a,2bがそれぞれ埋設されている。
そして、行き違いの際には地上側に設けられた制御局３
からの制御信号によりループコイル1aに電流を流すこと
により停止信号を走行してきた無人車４に送り同車両４
を減速動作させ第９図に示すように誘導線の分岐点で停
止させる。制御局３はこの所定位置での無人車４の停止
をリードスイッチ2aからの信号により検知する。一方、
制御局は対向する方向から走行してきた無人車５を回避
誘導線L2側に誘導するとともに前述したようにループコ
イル1b及びリードスイッチ2bにて減速動作させ回避誘導
線L2上の所定位置に無人車５を停止させる。このように
一方の無人車５を回避経路に誘導した後、制御局３は他
方の無人車４を通過させ、さらに無人車５を元の主誘導
線L1上（走行経路）に戻すようになっていた。
からの制御信号によりループコイル1aに電流を流すこと
により停止信号を走行してきた無人車４に送り同車両４
を減速動作させ第９図に示すように誘導線の分岐点で停
止させる。制御局３はこの所定位置での無人車４の停止
をリードスイッチ2aからの信号により検知する。一方、
制御局は対向する方向から走行してきた無人車５を回避
誘導線L2側に誘導するとともに前述したようにループコ
イル1b及びリードスイッチ2bにて減速動作させ回避誘導
線L2上の所定位置に無人車５を停止させる。このように
一方の無人車５を回避経路に誘導した後、制御局３は他
方の無人車４を通過させ、さらに無人車５を元の主誘導
線L1上（走行経路）に戻すようになっていた。
（発明が解決しようとする問題点） このような従来の無人車の運行制御方法においては予め
定めた行き違い場所でしか行き違いを行うことができ
ず、さらに、先に行き違い場所に着いた無人車はもう一
方の無人車の到着を待つ必要があり迅速なる運行制御を
行なう上での障害となっていた。又、地上側にループコ
イル1a,1b、リードスイッチ2a,2b及び制御局３等の設備
が必要となっていた。
定めた行き違い場所でしか行き違いを行うことができ
ず、さらに、先に行き違い場所に着いた無人車はもう一
方の無人車の到着を待つ必要があり迅速なる運行制御を
行なう上での障害となっていた。又、地上側にループコ
イル1a,1b、リードスイッチ2a,2b及び制御局３等の設備
が必要となっていた。
この発明の目的は上記問題点を解消し、待ち時間なしに
任意位置でかつ短距離で行き違いを行うことができると
ともに、地上側に行き違いのための設備を不要にするこ
とができる無人車の運行制御装置を提供することにあ
る。
任意位置でかつ短距離で行き違いを行うことができると
ともに、地上側に行き違いのための設備を不要にするこ
とができる無人車の運行制御装置を提供することにあ
る。
発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成すべく、他の無人車も走行す
る予め定めた走行経路に沿って走行するようにした無人
車において、対向車の接近を検出する接近検出手段と、
前記接近検出手段の検出信号に基づいて前記走行経路か
ら外れ対向車との接触を回避するべく走行操舵装置を制
御する回避走行制御手段と、前記回避位置において前記
対向車の通過を検出する通過検出手段と、前記通過検出
手段の検出信号に基づいて回避位置から元の走行経路に
戻るべく走行操舵装置を制御する復帰走行制御手段とを
備えてなる無人車の運行制御装置をその要旨とするもの
である。
る予め定めた走行経路に沿って走行するようにした無人
車において、対向車の接近を検出する接近検出手段と、
前記接近検出手段の検出信号に基づいて前記走行経路か
ら外れ対向車との接触を回避するべく走行操舵装置を制
御する回避走行制御手段と、前記回避位置において前記
対向車の通過を検出する通過検出手段と、前記通過検出
手段の検出信号に基づいて回避位置から元の走行経路に
戻るべく走行操舵装置を制御する復帰走行制御手段とを
備えてなる無人車の運行制御装置をその要旨とするもの
である。
（作用） 上記構成により、走行経路中の任意位置において無人車
が互いに接近すると、車両に備えた接近検出手段が対向
車の接近を検出し、回避走行制御手段がその接近検出手
段の検出信号に基づいて走行経路から外れ対向車との接
触を回避するべく走行操舵装置を制御する。そして、回
避位置において通過検出手段が対向車の通過を検出する
と、復帰走行制御手段がその通過検出手段の検出信号に
基づいて回避位置から元の走行経路に戻るべく走行操舵
装置を制御する。
が互いに接近すると、車両に備えた接近検出手段が対向
車の接近を検出し、回避走行制御手段がその接近検出手
段の検出信号に基づいて走行経路から外れ対向車との接
触を回避するべく走行操舵装置を制御する。そして、回
避位置において通過検出手段が対向車の通過を検出する
と、復帰走行制御手段がその通過検出手段の検出信号に
基づいて回避位置から元の走行経路に戻るべく走行操舵
装置を制御する。
（実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。
明する。
第１図に示すように、路面には誘導線L3が埋設されてお
りこの誘導線L3にて無人車の走行経路が形成され、この
走行経路中に複数の無人車11,12が配置されている。そ
して、無人車11,12は同走行経路に沿って走行するよう
になっている。無人車11,12はその前面部に接近検出手
段としての接近用発信受信器13がそれぞれ配設され、２
台の無人車11,12が対向し、かつ所定間隔以下に接近し
たときその一方の接近用発信受信器13からの発信信号を
他方の接近用発信受信器13が受信し、その接近を検出す
るようになっている。
りこの誘導線L3にて無人車の走行経路が形成され、この
走行経路中に複数の無人車11,12が配置されている。そ
して、無人車11,12は同走行経路に沿って走行するよう
になっている。無人車11,12はその前面部に接近検出手
段としての接近用発信受信器13がそれぞれ配設され、２
台の無人車11,12が対向し、かつ所定間隔以下に接近し
たときその一方の接近用発信受信器13からの発信信号を
他方の接近用発信受信器13が受信し、その接近を検出す
るようになっている。
又、無人車11,12にはその進行方向に対し右側面に通過
検出手段としての通過用発信受信器14がそれぞれ配設さ
れ、第４図に示すように２台の無人車11,12が対向した
状態で並列すると、その一方の通過用発信受信器14から
の発信信号を他方の通過用発信受信器14が受信し、その
２台の無人車11,12が並んだことを検出するようになっ
ている。この通過用発信受信器14及び前記接近用発信受
信器13は電波あるいは音波の発信及び受信装置の他に
も、発光及び受光装置であったり、あるいは発射した電
波、音波あるいは光に対し対向車による反射波あるいは
反射光を受信することにより対向車の接近あるいは並列
を検出するセンサであってもよい。
検出手段としての通過用発信受信器14がそれぞれ配設さ
れ、第４図に示すように２台の無人車11,12が対向した
状態で並列すると、その一方の通過用発信受信器14から
の発信信号を他方の通過用発信受信器14が受信し、その
２台の無人車11,12が並んだことを検出するようになっ
ている。この通過用発信受信器14及び前記接近用発信受
信器13は電波あるいは音波の発信及び受信装置の他に
も、発光及び受光装置であったり、あるいは発射した電
波、音波あるいは光に対し対向車による反射波あるいは
反射光を受信することにより対向車の接近あるいは並列
を検出するセンサであってもよい。
次に、このように構成した無人車の運行制御装置の電気
的構成を第２図に基づいて説明する。
的構成を第２図に基づいて説明する。
回避走行制御手段及び復帰走行制御手段としてのマイク
ロコンピュータ15は中央処理装置（以下、CPUという）1
6、読み出し専用のメモリ（ROM）よりなるプログラムメ
モリ17、CPU16の演算結果を一時記憶する読み出し及び
書き替え可能なメモリ（RAM）よりなる作業用メモリ18
とからなっている。そして、CPU16は前記プログラムメ
モリ17に記憶した制御プログラムに従って動作する。
ロコンピュータ15は中央処理装置（以下、CPUという）1
6、読み出し専用のメモリ（ROM）よりなるプログラムメ
モリ17、CPU16の演算結果を一時記憶する読み出し及び
書き替え可能なメモリ（RAM）よりなる作業用メモリ18
とからなっている。そして、CPU16は前記プログラムメ
モリ17に記憶した制御プログラムに従って動作する。
CPU16には前記接近用及び通過用発信受信器13,14が接続
され、CPU16は接近用発信受信器13から対向車の接近を
知らせる信号及び通過用発信受信器14から車両の並設を
知らせる信号を入力する。CPU16は対向車の接近を知ら
せる信号を入力すると、それまでの通常走行モードから
行き違いのためのモードを設定する。又、CPU16は車両
の並設を知らせる信号を入力すると、車両の通過を判断
するようになっている。
され、CPU16は接近用発信受信器13から対向車の接近を
知らせる信号及び通過用発信受信器14から車両の並設を
知らせる信号を入力する。CPU16は対向車の接近を知ら
せる信号を入力すると、それまでの通常走行モードから
行き違いのためのモードを設定する。又、CPU16は車両
の並設を知らせる信号を入力すると、車両の通過を判断
するようになっている。
CPU16は走行操舵装置19を制御することにより発進、制
動及び操舵を行ない同車両の走行操舵を行うようになっ
ている。即ち、CPU16は誘導線L3による誘導走行を行な
う場合（通常走行モード）は同誘導線L3に沿って走行操
舵させるとともに、誘導線L3にて誘導されない無軌道自
律走行をも行うことができるようになっている。
動及び操舵を行ない同車両の走行操舵を行うようになっ
ている。即ち、CPU16は誘導線L3による誘導走行を行な
う場合（通常走行モード）は同誘導線L3に沿って走行操
舵させるとともに、誘導線L3にて誘導されない無軌道自
律走行をも行うことができるようになっている。
又、各無人車11,12には予め優先順位が定められてお
り、本実施例においては無人車11が優先車となってい
る。
り、本実施例においては無人車11が優先車となってい
る。
このように構成した無人車11,12の運行制御装置の作用
を説明する。
を説明する。
今、無人車11,12が誘導線L3に沿って互いに接近する方
向に走行し、その間隔が所定間隔以下になると、両車両
11,12のCPU16は接近用発信受信器13が対向車の接近用発
信受信器13からの信号を受信することにより対向車の接
近をそれぞれ検知しそれまでの通常走行モードを解除し
行き違いのためのモードを設定する。このモード設定に
より、優先無人車11のCPU16は同車両を停止させる。
又、他方の無人車12のCPU16はそれまでの誘導線L3によ
る走行から無軌道自律走行を行ない第３図に示すように
走行経路から外れ第３図中破線で示す回避経路20へと走
行させ走行経路から外れた位置で停止させる。
向に走行し、その間隔が所定間隔以下になると、両車両
11,12のCPU16は接近用発信受信器13が対向車の接近用発
信受信器13からの信号を受信することにより対向車の接
近をそれぞれ検知しそれまでの通常走行モードを解除し
行き違いのためのモードを設定する。このモード設定に
より、優先無人車11のCPU16は同車両を停止させる。
又、他方の無人車12のCPU16はそれまでの誘導線L3によ
る走行から無軌道自律走行を行ない第３図に示すように
走行経路から外れ第３図中破線で示す回避経路20へと走
行させ走行経路から外れた位置で停止させる。
すると、優先無人車11のCPU16は接近用発信受信器13か
らの信号に基づいて前方に対向車12がいなくなったこと
を判断し、それまでの車両停止状態から発進動作させ
る。そして、第４図に示すように優先無人車11が前進し
２台の無人車11,12が並列した位置まで移動すると、各C
PU16は通過用発信受信器14からの信号によりその通過を
判断する。この通過検知により優先無人車11のCPU16は
行き違いのためのモードを解除して通常走行モードに戻
す。又、他方の無人車12のCPU16は第５図に示すよう
に、同図中破線で示す回避経路21で元の走行経路に戻
し、その後通常走行モードに戻す。
らの信号に基づいて前方に対向車12がいなくなったこと
を判断し、それまでの車両停止状態から発進動作させ
る。そして、第４図に示すように優先無人車11が前進し
２台の無人車11,12が並列した位置まで移動すると、各C
PU16は通過用発信受信器14からの信号によりその通過を
判断する。この通過検知により優先無人車11のCPU16は
行き違いのためのモードを解除して通常走行モードに戻
す。又、他方の無人車12のCPU16は第５図に示すよう
に、同図中破線で示す回避経路21で元の走行経路に戻
し、その後通常走行モードに戻す。
このように本実施例においては対向車を検出すると一方
の無人車12が無軌道自律走行にて通常走行経路から外れ
回路経路に入るとともに他方の無人車11の通過を検知し
その通過後は再び元の走行経路に戻るようにしたので、
従来のように予め定めた行き違い場所でしか行き違いを
行なうことができないということはなく走行経路中の任
意位置で行き違いを行なうことができる。よって、先に
行き違い場所に着いた無人車がもう一方の無人車の到着
を待つ必要がなく迅速なる運行制御を行なうことができ
る。又、この制御を行うための機器は全て車両側に搭載
させたので地上側にループコイル、リードスイッチ及び
制御局等の行き違いのための設備を不要にすることがで
きる。
の無人車12が無軌道自律走行にて通常走行経路から外れ
回路経路に入るとともに他方の無人車11の通過を検知し
その通過後は再び元の走行経路に戻るようにしたので、
従来のように予め定めた行き違い場所でしか行き違いを
行なうことができないということはなく走行経路中の任
意位置で行き違いを行なうことができる。よって、先に
行き違い場所に着いた無人車がもう一方の無人車の到着
を待つ必要がなく迅速なる運行制御を行なうことができ
る。又、この制御を行うための機器は全て車両側に搭載
させたので地上側にループコイル、リードスイッチ及び
制御局等の行き違いのための設備を不要にすることがで
きる。
又、本実施例によれば、無人車12は通過用発信受信器14
からの信号により優先無人車11を通過したことを検知す
ると元の走行経路に戻るため、従来に比べ回避経路を短
くすることができる。従って、無人車12が他の障害物に
衝突する危険が低くなって安全性が高くなり、通路の幅
を狭く設定することができる。
からの信号により優先無人車11を通過したことを検知す
ると元の走行経路に戻るため、従来に比べ回避経路を短
くすることができる。従って、無人車12が他の障害物に
衝突する危険が低くなって安全性が高くなり、通路の幅
を狭く設定することができる。
尚、この発明は上記実施例に限定されるものでなく、例
えば、第６図に示すように両方の無人車11,12とも走行
経路から互いに反対方向に外れるとともに、第７図に示
すように復帰走行するようにしてもよい。この場合、無
人車11,12はともにまったく停止することなく連続走行
にて行き違いを行なうことができることとなる。
えば、第６図に示すように両方の無人車11,12とも走行
経路から互いに反対方向に外れるとともに、第７図に示
すように復帰走行するようにしてもよい。この場合、無
人車11,12はともにまったく停止することなく連続走行
にて行き違いを行なうことができることとなる。
又、前記実施例においては誘導線L3にて走行経路を形成
した場合に具体化したが、他にも路面に描かれた白線を
光学式検出器にて検出することにより走行経路を形成し
たり、あるいは無軌道方式等の各種の無人車の運行制御
に応用してもよいことは勿論である。
した場合に具体化したが、他にも路面に描かれた白線を
光学式検出器にて検出することにより走行経路を形成し
たり、あるいは無軌道方式等の各種の無人車の運行制御
に応用してもよいことは勿論である。
発明の効果 以上詳述したようにこの発明によれば、待ち時間なしに
任意位置で行き違いを行なうことができるとともに、地
上側に行き違いのための設備を不要にすることができる
優れた効果を発揮する。
任意位置で行き違いを行なうことができるとともに、地
上側に行き違いのための設備を不要にすることができる
優れた効果を発揮する。
また、対向車の通過を検出すると元の走行経路に戻る構
成に基づいて対向車の回避のための走行距離を短くでき
るため、安全性が高くなり、通路の幅を狭く設定するこ
とができるという優れた効果を発揮する。
成に基づいて対向車の回避のための走行距離を短くでき
るため、安全性が高くなり、通路の幅を狭く設定するこ
とができるという優れた効果を発揮する。
第１図はこの発明を具体化した無人車の運行制御装置を
示す図、第２図はその電気的構成を示す電気ブロック回
路図、第３図、第４図及び第５図は無人車の運行状態を
説明するための図、第６図及び第７図は別例の無人車の
運行制御装置を示す図、第８図及び第９図は従来の無人
車の走行制御方法を説明するための図である。 図中、11は無人車、12は無人車、13は接近検出手段とし
ての接近用発信受信器、14は通過検出手段としての通過
用発信受信器、15は回避走行制御手段及び復帰走行制御
手段としてのマイクロコンピュータ、16は中央処理装
置、17はプログラムメモリ、18は作業用メモリ、19は走
行操舵装置、L3は誘導線である。
示す図、第２図はその電気的構成を示す電気ブロック回
路図、第３図、第４図及び第５図は無人車の運行状態を
説明するための図、第６図及び第７図は別例の無人車の
運行制御装置を示す図、第８図及び第９図は従来の無人
車の走行制御方法を説明するための図である。 図中、11は無人車、12は無人車、13は接近検出手段とし
ての接近用発信受信器、14は通過検出手段としての通過
用発信受信器、15は回避走行制御手段及び復帰走行制御
手段としてのマイクロコンピュータ、16は中央処理装
置、17はプログラムメモリ、18は作業用メモリ、19は走
行操舵装置、L3は誘導線である。
Claims (1)
- 【請求項１】他の無人車も走行する予め定めた走行経路
に沿って走行するようにした無人車において、 対向車の接近を検出する接近検出手段と、 前記接近検出手段の検出信号に基づいて前記走行経路か
ら外れ対向車との接触を回避するべく走行操舵装置を制
御する回避走行制御手段と、 前記回避位置において前記対向車の通過を検出する通過
検出手段と、 前記通過検出手段の検出信号に基づいて回避位置から元
の走行経路に戻るべく走行操舵装置を制御する復帰走行
制御手段と を備えてなる無人車の運行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62059873A JPH07120202B2 (ja) | 1987-03-14 | 1987-03-14 | 無人車の運行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62059873A JPH07120202B2 (ja) | 1987-03-14 | 1987-03-14 | 無人車の運行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63225809A JPS63225809A (ja) | 1988-09-20 |
| JPH07120202B2 true JPH07120202B2 (ja) | 1995-12-20 |
Family
ID=13125711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62059873A Expired - Lifetime JPH07120202B2 (ja) | 1987-03-14 | 1987-03-14 | 無人車の運行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07120202B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01172107U (ja) * | 1988-05-24 | 1989-12-06 | ||
| JP3664037B2 (ja) * | 2000-04-03 | 2005-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両交通システム及び車両の走行制御装置 |
| JP3675386B2 (ja) * | 2001-11-01 | 2005-07-27 | 松下電工株式会社 | 自律移動装置及び自律移動装置運用システム |
| JP3931907B2 (ja) * | 2005-03-14 | 2007-06-20 | 松下電工株式会社 | 自律移動装置 |
| JP2017122990A (ja) * | 2016-01-05 | 2017-07-13 | 株式会社リコー | 走行装置、走行制御装置、走行制御システム |
| US9740202B2 (en) * | 2016-01-08 | 2017-08-22 | Waymo Llc | Fall back trajectory systems for autonomous vehicles |
| JP6951547B2 (ja) * | 2018-03-05 | 2021-10-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
| JPWO2020039656A1 (ja) * | 2018-08-23 | 2020-08-27 | 日本精工株式会社 | 自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラム |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5517968B2 (ja) * | 1973-06-15 | 1980-05-15 | ||
| JPS567070A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-24 | Hitachi Ltd | Truck |
| JPS57100510A (en) * | 1980-12-15 | 1982-06-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Control system of travelling object |
| JPS5974905A (ja) * | 1982-10-25 | 1984-04-27 | 株式会社クボタ | 走行車輌 |
| JPS5977517A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-04 | Kubota Ltd | 走行車輌 |
| JPS608907A (ja) * | 1983-06-28 | 1985-01-17 | Kubota Ltd | 自動走行作業車 |
| JPS6047606A (ja) * | 1983-08-24 | 1985-03-15 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
| JP2564127B2 (ja) * | 1987-01-26 | 1996-12-18 | トヨタ自動車株式会社 | 迂回走行可能な無人車 |
-
1987
- 1987-03-14 JP JP62059873A patent/JPH07120202B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63225809A (ja) | 1988-09-20 |
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