JP6515795B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転の際に運転支援を行う運転支援装置に関する。

従来より、車両の運転を支援する装置として、例えば特許文献１には、車線変更する際に運転を支援する運転支援装置が開示されている。この運転支援装置では、自車両の周囲の他車両等を認識するカメラやレーダ等の周囲認識装置について、その認識範囲が障害物によって小さくなった場合には、認識範囲を広くするために、車両の動作を制御している。

特開２０１４−１８０９８６号公報

しかしながら、上述した従来技術では、車両がそのような制御機能を有しない場合、或いは、その制御機能を有しているが、道路や他車両等の関係から認識範囲を広げるような制御が困難である場合などには、十分な認識範囲を確保することは容易ではない。

例えば、自車両の前方を上述した機能を有しない他車両が走行している場合には、他車両に搭載された周囲認識装置の後方の認識範囲は、その一部が自車両に遮られてしまうので、他車両は後方の認識を十分に行うことができないことがある。

同様なことは、他車両の運転者の視野範囲にも言える。つまり、車両の後方に別の車両がある場合には、運転者の後方の視野範囲が十分でない場合がある。
そして、このように認識範囲や視野範囲が十分でない場合に、例えば他車両が無理に進路変更等の操作を行うとすると、安全性に問題が生じる恐れがある。

本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、他車両の周囲認識装置の認識範囲又は運転者の視野範囲について、好適な認識範囲や視野範囲を確保することが可能な技術を提供することを目的とする。

（１）本発明の一つの態様の運転支援装置は、自動運転部（５１）と挙動認識部（５３）と自車制御部（５５）とを備えている。
自動運転部は、自車両（Ｊ）の自動運転を行う。

挙動認識部は、自車両に搭載された自車両の周囲の状況を認識する周囲認識装置（９）及び外部との通信を行う通信装置（１７）の少なくとも一方からの情報に基づいて、自車両の周囲の他車両（Ｔ）の今後の走行方向を示す予測挙動を認識する。

自車制御部は、自車両の自動運転部による自動運転の際に、挙動認識部にて認識した他車両の予測挙動に基づいて、他車両に搭載された周囲認識装置の認識範囲及び他車両の運転者の視野範囲の少なくとも一方を広げるように、自車両の動作を制御する。

この構成によれば、自動運転の際に、他車両の予測挙動に基づいて、他車両の周囲認識装置の認識範囲や他車両の運転者の視野範囲を現状よりも広げるように、自車両の動作を制御する。よって、他車両においては、周囲認識装置の認識範囲や運転者の視野範囲が広がるので、自身の周囲の状況をより的確に把握することができる。

つまり、他車両は、周囲認識装置の認識範囲や運転者の視野範囲が広くなることによって得られる多くの情報に基づいて、他車両自身の例えば自動運転等の制御や運転者による運転操作を行うことができるので、安全性が向上する。

これにより、自車両の周囲の他車両が、他車両自身の周囲の不十分な情報に基づいて、他車両自身の制御や運転操作を行うことを抑制できるので、自車両等が事故等に巻き込まれることを抑制できる。

（２）また、本発明の他の態様の運転支援装置は、自動運転部と状態検出部（７１）と影響低減部（７３）とを備えている。
自動運転部は、自車両の自動運転を行う。

状態検出部は、自車両の周囲の状況を認識する周囲認識装置と他車両の周囲の状況を認識する周囲認識装置との動作が互いに影響して、互いの周囲認識装置の認識能力、従って認識範囲に影響を及ぼす状態であることを検出する。

影響低減部は、認識能力に影響を及ぼす状態、従って認識範囲に影響を及ぼす状態であることを検出した場合には、その影響を低減するように、自車両の動作を制御する。つまり、周囲認識装置の認識低下を抑制して好ましい認識範囲を確保するように、自車両の動作を制御する。

この構成によれば、互いの周囲認識装置の動作が影響することによって、互いの周囲認識装置の認識能力、従って互いの認識範囲に影響が及ぶ状態である場合には、その影響を低減するように自車両の動作を制御する。

よって、他車両においては、前記影響によって低下した周囲認識装置の認識能力の一部又は全部が回復し、認識範囲も同様に回復する。そのため、周囲認識装置から得られる多くの情報に基づいて、他車両自身の例えば自動運転等の制御や運転者による運転操作を行うことができるので、安全性が向上する。

これにより、自車両の周囲の他車両が、他車両自身の周囲の不十分な情報に基づいて、他車両自身の制御や運転操作を行うことを抑制できるので、自車両等が事故等に巻き込まれることを抑制できる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態の運転支援装置を含む車載システムを示すブロック図である。 第１実施形態の運転支援装置を機能的に示すブロック図である。 第１実施形態の運転支援装置で実施される運転支援処理を示すフローチャートである。 第１実施形態の運転支援制御を実施しない場合の自車両の走行状態を示す説明図である。 第１実施形態の運転支援制御を実施した場合の自車両の走行状態を示す説明図である。 第１実施形態の運転支援制御を実施する制御前と制御後で後方の他車両の認識範囲の変化を示す説明図である。 第１実施形態の運転支援制御を実施する制御前と制御後で前方の他車両の認識範囲の変化を示す説明図である。 第２実施形態の運転支援装置で実施される運転支援処理を示すフローチャートである。 第２実施形態の運転支援制御を実施する場合に交差点で前方の他車両が右折する際の状態を示す説明図である。 第２実施形態の運転支援制御を実施する場合に交差点で後方の他車両が左折する際の状態を示す説明図である。 第２実施形態の運転支援制御を実施する場合に交差点で前方の他車両が左折する際の状態を示す説明図である。 第３実施形態の運転支援装置を機能的に示すブロック図である。 第３実施形態の運転支援装置で実施される運転支援処理を示すフローチャートである。 第３実施形態の運転支援制御を実施する制御前と制御後での状態の変化を示す説明図である。

以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
まず、第１実施形態の運転支援装置のシステム構成について説明する。

図１に示すように、第１実施形態における車載システム１は、車両の自動運転が可能なシステムであり、後述するように、自車両Ｊ（例えば図４参照）に搭載された各種の装置によって構成されている。

この車載システム１は、例えば乗員によって設定された目的地までの経路である走行ルートに従って、目的地まで自車両Ｊを自動で運転する自動運転機能を有する。この自動運転機能は、自車両Ｊの運転を支援する複数の機能によって実現される。

前記自動運転機能を構成する複数の機能には、例えば、舵角制御機能、車速制御機能、加減速制御機能、車線変更機能などが含まれる。ここで言う舵角制御機能は、走行ルートに追従するようにステアリングを制御する機能である。車速制御機能は、自車両Ｊの車速を目標車速に制御する機能である。加減速制御機能は、自車両Ｊの加速・減速を制御する機能である。車線変更機能は、自車両Ｊが走行する車線を変更する機能である。

なお、自動運転に関する技術としては、自動化のレベルに応じて、例えば、レベル１（即ち、運転支援システム）、レベル２、３（即ち、準自動走行システム）、レベル４（即ち、完全自動走行システム化）に分類されており、通常、自動運転を行う場合には、レベル２〜４の自動化を示している。この内容は、例えば、内閣府により2015年5月に発表された、「戦略的イノベーション創造プログラム自動走行システム」に記載されている。

ここでは、レベル２以上の自動運転を行う場合、例えばレベル３の場合について述べるが、他のレベル（例えば、レベル２、４）の自動運転に適用できることは勿論である。
図１に示すように、上述した車載システム１は、ＬＡＮ３により接続された、ナビゲーション装置５、自車センサ類７、周囲認識装置９、出力装置１１、運転支援装置１３、走行制御装置１５、通信装置１７等を備えている。
この車載システム１の構成は、他車両Ｔ（例えば図５参照）についても同様であるので、その説明は省略する。なお、他車両Ｔについては、自動運転中でも自動運転中でなくともよく、更には、自動運転の機能を備えていない車両であってもよい。

以下、各構成について説明する。
自車センサ類７は、自車両Ｊの状態を検出する周知の装置である。この自車センサ類７としては、自車両Ｊの速度を検出する車速センサ２１、前後加速度等を検出する加速度センサ２３等が挙げられる。

周囲認識装置９は、自車両Ｊの周囲の状況を認識する周知の装置である。ここで、「周囲の状況を認識する」とは、車両の周囲の他車両Ｔ等の障害物などの物標の有無を検出したり、その障害物等の位置、方位、相対速度、相対距離、形状等の状況を把握することである。

この周囲認識装置９としては、カメラ２５、レーダ装置２７、レーザ装置２８等が挙げられる。
カメラ２５としては、自車両Ｊの周囲を撮像して画像処理した結果に基づいて、自車両Ｊの周囲の状況を認識する周知のカメラ（例えばＣＣＤカメラ）が挙げられる。

詳しくは、例えば、自車両Ｊの前方を撮影する前方撮影カメラ、自車両Ｊの後方を撮影する後方撮影カメラ、自車両Ｊの右側方を撮影する右側方カメラ、自車両の左側方を撮影する左側方カメラが挙げられる。

レーダ装置２７としては、例えばミリ波レーダが挙げられる。このミリ波レーダから得られるデータに基づいて、他車両Ｔの方向、他車両Ｔまでの距離、他車両Ｔとの相対速度を求めることができる。なお、レーダ装置２７は、例えば自車両Ｊの前方及び後方をそれぞれ所定角度の範囲で走査するために、自車両Ｊの前部と後部にそれぞれ配置されている。

レーザ装置２９としては、例えばＬＩＤＡＲが挙げられる。このＬＩＤＡＲから得られるデータに基づいて、他車両Ｔの方向、他車両Ｔまでの距離、他車両Ｔとの相対速度を求めることができる。なお、レーザ装置２９は、例えば自車両Ｊの前方及び後方をそれぞれ所定角度の範囲で走査するために、自車両Ｊの前部と後部にそれぞれ配置されている。なお、ＬＩＤＡＲとは、Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Rangingの略称である。

出力装置１１は、運転支援装置１３からの情報等を報知する周知の装置である。この出力装置１１としては、情報を表示する表示装置（例えばディスプレイ）２９と、情報を音声等によって出力する音声出力装置（例えばスピーカ）３１が挙げられる。また、出力装置１１としては、自車両Ｊの進行方向を示すウインカ３２のように、周囲への表示を行う図示しない各種の外部用表示装置（例えば、ストップランプ）が挙げられる。

ナビゲーション装置５は、設定された目的地までの経路を、走行ルートに従って案内する装置である。このナビゲーション装置５は、位置検出器３３と、入力装置３５と、ナビ記憶装置３７と、ナビＥＣＵ３９とを備えている。なお、ＥＣＵは、電子制御装置を示しており、Electron Control Unitの略称である。

位置検出器３３は、自車両Ｊの現在位置及び進行方向の方位の検出に必要な情報を検出する。この位置検出器３３は、航法衛星からの信号を受信する受信機を備えている。なお、ここで言う航法衛星とは、周知の衛星測位システムを実現する衛星である。

なお、位置検出器３３には、車速センサ２１、加速度センサ２３、自車両Ｊの角速度を検出する図示しないジャイロセンサ等からの信号が入力される。
入力装置３５は、乗員（例えば、運転者）の操作による情報の入力を受け付ける周知の装置である。この入力装置３５には、例えば、周知のスイッチ群や、表示装置２９と一体に構成されたタッチパネルを含む。なお、この入力装置３５は、後述する運転支援処理にて行われる運転支援制御の実施及び中止の選択にも用いられる。

ナビ記憶装置３７は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置である。このナビ記憶装置３７は、例えば、ハードディスクドライブやフラッシュメモリによって構成されている。
このナビ記憶装置３７には、道路の構造を表す地図データ（即ち、地図情報）が格納されている。地図データには、ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設データ等の周知の各種データが含まれている。

ナビＥＣＵ３９は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵを備えた周知の電子制御装置である。このナビＥＣＵ３９では、位置検出器３３に含まれる受信機で受信した信号に基づいて、衛星測位システムによって実現される衛星航法に従った周知の手法により、自車両Ｊの現在位置を特定する。

なお、ナビＥＣＵ３９による自車両Ｊの現在位置の特定方法は、これに限るものではなく、車速センサ２１やジャイロセンサの検出結果に従った周知の自律航法によって特定してもよいし、衛星航法によって特定した自車両Ｊの現在位置を自律航法によって補正することで特定してもよい。

走行制御装置１５は、運転支援装置１３が自動運転をする際に制御される対象の被制御装置である。第１実施形態における被制御装置には、図示しないが、ステアリングの舵角を制御するステアリング制御装置と、自車両Ｊの駆動力を制御する駆動制御装置と、自車両Ｊの制動力を制御する制動制御装置とを含む。

ここで言う駆動制御装置は、自車両Ｊの駆動力を発生する機関として内燃機関を有した車両であれば、その内燃機関の回転数やトルクを制御する内燃機関制御装置であってもよい。自車両Ｊが内燃機関を有した車両であれば、駆動制御装置に、自車両Ｊのトランスミッションを制御するミッション制御装置を含んでいてもよい。

また、駆動制御装置は、自車両Ｊの駆動力を発生する機関として電動機を有した車両であれば、その電動機の回転数を制御する電動機制御装置であってもよい。
通信装置１７は、自車両Ｊと他車両Ｔとの間の通信（即ち車車間通信）や、自車両Ｊと道路側等に配置された基地局である図示しない路側機等との間で通信（即ち路車間通信）を行うことができる通信装置である。

ここで、自車両Ｊと他車両Ｔとの間で車車間通信を行う場合には、自車両Ｊは、他車両Ｔの位置、速度、加速度、車線変更、進路変更等の情報を得ることができる。なお、車線変更や進路変更の情報については、例えば他車両Ｔが自動運転している場合や経路案内している場合等に得ることができる。また、運転者の操作によって運転している場合でも、運転者がウインカ３２を操作した場合には、カメラ２５による認識だけではなく、通信によっても、そのウインカ３２の動作の情報を得ることができる。

また、道路を走行する車両、即ち路側機と自車両Ｊ及び他車両Ｔとの間で路車間通信を行う場合には、自車両Ｊは、路側機から、路側機に送信された他車両Ｔの位置、速度、加速度、車線変更、進路変更等の情報を得ることができる。なお、路側機は、例えば道路情報を管理するセンター等の図示しないサーバ等に接続されており、このサーバから必要な情報を得ることができる。

運転支援装置１３は、ＲＯＭ４１、ＲＡＭ４３、ＣＰＵ４５を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された周知の制御装置である。ＲＯＭ４１は、電源を切断しても記憶内容を保持する必要のあるデータやプログラムを記憶する。ＲＡＭ４３は、データを一時的に格納する。ＣＰＵ４５は、ＲＯＭ４１またはＲＡＭ４３に記憶されたプログラム等に従って処理を実行する。

運転支援装置１３のＲＯＭ４１には、通常の自動運転機能の実現に必要な処理を行う処理プログラムに加えて、後述する周囲の他車両Ｔに応じて自車両Ｊの動作を制御する運転支援制御を実行するための処理プログラム（即ち、運転支援処理プログラム）が格納されている。

また、図２に示すように、運転支援装置１３は、処理プログラムが実行する処理内容として、即ち機能的に、自動運転部５１と挙動認識部５３と自車制御部５５とを備えている。また、挙動認識部５３には他車検出部５７を備え、自車制御部５５には経路作成部５９を備えている。さらに、車線検出部６１と領域検出部６３と動作報知部６５とを備えている。

このうち、自動運転部５１は、自車両Ｊの自動運転を行う。
挙動認識部５３は、自車両Ｊの周囲の状況を認識する周囲認識装置９及び通信装置１７からの情報に基づいて、自車両Ｊの周囲の他車両Ｔの今後の走行方向を示す予測挙動を認識する。なお、この挙動認識部５３では、他車検出部５７によって、周囲認識装置９及び通信装置１７からの情報に基づいて、他車両Ｔを検出する。

ここで、今後の走行方向とは、車線変更や進路変更等によって変更される可能性のある将来の走行方向のことである。また、他車両Ｔの今後の走行方向を示す予測挙動とは、周囲監視装置９や通信装置１７から得られる情報に基づいて予測される、他車両Ｔの将来の走行方向を含む将来の挙動のことである。

なお、周囲認識装置９や通信装置１７から得られる情報とは、例えば他車両Ｔのウインカ３２の動作の情報、他車両Ｔのナビゲーション装置５からの走行ルートの情報、即ち走行ルートにおいて車線変更や進路変更が事前に分かる情報、後方からの他車両Ｔの接近状態の情報等のように、将来の走行方向が予測可能となる情報である。

自車制御部５５は、自車両Ｊの自動運転の際に、他車両Ｔの予測挙動に基づいて、他車両Ｔの周囲認識装置９の認識範囲及び他車両Ｔの運転者の視野範囲の少なくとも一方を広げるように、自車両Ｊの動作を制御する。

ここで、周囲認識装置９の認識範囲としては、周囲認識装置９によって、車両の周囲の他の車両等の障害物などの物標を検出できる検知範囲を採用できる。例えばレーダ装置２７やレーザ装置２８の場合には、レーダ波やレーザ光によって周囲の障害物等を検出できる範囲を採用できる。なお、この認識範囲としては、他の車両等の障害物などの検出だけでなく、その障害物の方位や相対速度や相対距離を検出できる範囲としてもよい。

この自車制御部５５では、経路生成部５９によって、自車両Ｊが走行する経路Ｋを生成し、この経路Ｋに沿って自車両Ｊが走行するように、自車両Ｊの動作を制御する。
車線検出部６１は、自車両Ｊが走行する車線（即ち、レーン）を検出する。

領域検出部６３は、車線検出部６１が検出した車線の中において、自車両Ｊが走行可能な領域を検出する。例えば車線の両側に車線の幅方向の範囲を示すライン（以下、白線）がある場合には、左右の白線内における走行可能領域を検出する。従って、経路生成部５９は、この走行可能領域内において、自車両Ｊが走行する経路Ｋを設定する。

動作報知部６５は、自車両Ｊが上述した自車制御部５５による制御、即ち、認識範囲や視野範囲を広げる運転支援制御を行うことを、自車両Ｊの表示装置２９や音声出力装置３１によって、自車両Ｊの乗員に報知する。

また、通信装置１７によって、自車両Ｊの周囲の他車両Ｔに運転支援制御を行うことを報知してもよい。或いは、前記外部用出力装置を用いて他車両Ｔの乗員に運転支援制御を行うことを報知してもよい。例えばウインカ３５やストップランプ等を、短時間だけ点滅させてもよい。

なお、運転支援装置１３の各種の機能は、ＣＰＵ４５が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行する実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ４１が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、プログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、運転支援装置１３を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

［１−２．処理］
次に、運転支援装置１３が実行する運転支援制御のための処理、即ち、運転支援処理について説明する。

この運転支援処理とは、走行中の自車両Ｊの前方や後方等に走行中の他車両Ｔがある場合に、他車両Ｔの周囲認識装置９の認識範囲や運転者の視野範囲を広げる方向に自車両Ｊを移動させるように、自車両Ｊの動作を制御するための処理である。

第１実施形態の運転支援処理は、自動運転機能を実現するための処理が実行されている期間に、予め規定された時間間隔で繰り返し起動される。
図３に示すように、自動運転中に運転支援処理が起動されると、運転支援装置１３は、まず、ステップ１００にて、自車両の周囲を認識する。なお、図３等のフローチャートでは「ステップ」を「Ｓ」と記す。

具体的には、周囲認識装置２５により、自車両Ｊの周囲の他車両Ｔを検出するための処理を行う。例えば、周知のように、カメラ２５から得られた画像を解析して他車両Ｔを検出する処理を行う。或いは、周知のように、レーダ装置２７やレーザ装置２８を駆動して他車両Ｔを検出する処理を行う。

続くステップ１１０では、前記ステップ１００の処理の結果に基づいて、自車両Ｊの周囲、例えば自車両Ｊの前方や後方に、他車両Ｔが存在するか否かの判定を行う。ここで肯定判断されえるとステップ１２０に進み、一方否定判断されるとステップ１６０に進む。

ステップ１６０では、自車両Ｊの周囲に他車両Ｔが存在しないので、通常の自動運転を継続し、一旦本処理を終了する。
つまり、図４に示すように、自動運転の場合には、例えば、カメラ２５から得られた画像に基づいて、自車両Ｊが走行する道路の車線に沿って引かれた白線Ｈを認識する。詳しくは、車線の両側に、車線の幅を示すように引かれた左右の白線Ｈを認識する。

そして、その左右の白線Ｈの中央に、自車両Ｊが走行する経路Ｋを設定し、その経路Ｋに沿って自動運転する。
一方、ステップ１２０では、自車両Ｊの周囲に他車両Ｔが存在するので、その他車両Ｔの今後の走行方向を示す予測挙動を認識する。例えば、図５に示すように、同一車線において、自車両Ｊの後方に他車両Ｔが存在する場合には、後方の他車両Ｔの予測挙動を認識する。

この他車両Ｔの予測挙動を認識（即ち、把握）する方法としては、下記のような各種の方法が挙げられる。なお、これらの方法は、１つでも複数を組み合わせてもよい。
・カメラ２５の画像から、他車両Ｔのウインカ３２の点滅状態を検出する。

・カメラ２５、レーダ装置２７、レーザ装置２８からの情報に基づいて、同一車線上にて、自車両Ｊの後方から他車両Ｔが接近することを検出する。
・通信装置１７によって、他車両Ｔ又は路側機と通信することにより、他車両Ｔの今後の走行方向を示す情報を検出する。例えば、他車両Ｔのナビゲーション装置５等から、走行ルートのどの位置で車線変更又は進路変更するか等の情報を受信することにより、今後の他車両Ｔの動作を予測する。

・通信装置１７によって、ウインカ３２の動作状態を示す情報を受信することにより、今後の他車両Ｔの動作を予測する。
続くステップ１３０では、前記ステップ１１０で認識した他車両Ｔの予測挙動に基づいて、他車両Ｔが車線変更するつもりか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ１４０に進み、一方否定判断されると前記ステップ１５０に進む。

この他車両Ｔの車線変更を判定する方法としては、下記のような各種の方法が挙げられる。なお、これらの方法は、１つでも複数を組み合わせてもよい。
・他車両Ｔの左側又は右側のウインカ３２が点滅している場合であって、ウインカ３２の点滅する側に同じ走行方向の他の車線（例えば追越車線）がある場合には、他車両Ｔが車線変更すると判定する。

・カメラ２５、レーダ装置２７、レーザ装置２８からの情報に基づいて、同一車線上にて、自車両Ｊの後方から他車両Ｔが所定速度以上又は所定加速度以上で接近してきた場合であって、同じ走行方向の他の車線がある場合には、他車両Ｔが追い越しのために車線変更すると判定する。

・自動運転や経路案内されている他車両Ｔからの直接的な情報又は間接的な情報（例えば、路側機からの情報）によって、他車両Ｔが車線変更する旨（即ち、その予定）の情報が得られた場合、他車両Ｔが車線変更すると判定する。

・通信によって、他車両Ｔのウインカ３２の点滅の情報が得られた場合であって、ウインカ３２の点滅する側に同じ走行方向の他の車線がある場合には、他車両Ｔが車線変更すると判定する。

ステップ１４０では、他車両Ｔが車線変更する予定であることが把握できたので、自車両Ｊが走行する経路Ｋとして、現在自車両Ｊが走行する車線内において、他車両Ｔの車線変更側と反対側の白線Ｈに寄った経路Ｋを作製する。そして、その経路Ｋに沿って自動運転する。

例えば、図５に示すように、自車両Ｊ及び他車両Ｔが走行する車線の右側に、同じ方向に走行するための他の車線がある場合には、例えばカメラ２５から得られた画像などに基づいて、自車両Ｊが走行する車線における左右の白線Ｈを認識する。

そして、自車両Ｊが走行する経路Ｋとして、左右の白線Ｈの間の走行可能領域を外れないように、自車両Ｊを図５の右側の車線である車線変更側の車線から遠ざかる方向（即ち、左側）に経路Ｋを設定し、この経路Ｋに沿って自動運転を行う。

言い換えれば、他車両Ｔに搭載された周囲認識装置９、ここでは他車両Ｔの前部に搭載されて自身の前方を認識するカメラ２５、レーザ装置２７、レーダ装置２８等の認識範囲を広げる方向、従って他車両Ｔの運転者の視野範囲を広げる方向（即ち、図５左側）に自車両Ｊが移動するように、自車両Ｊの動作を制御する。

続くステップ１５０では、前記ステップ１５０の処理を行うことを報知する処理を行って、一旦本処理を終了する。
例えば、自車両Ｊの出力装置２９により、表示や音声等によって、自車両Ｊの乗員に、上述した運転支援制御（即ち、自車両Ｊの移動）を行う旨を報知する。また、通信や外部用表示装置によって、他車両Ｔに同様な内容を報知してもよい。なお、この報知する処理は省略してもよい。

［１−３．制御前後の状態］
次に、上述した運転支援処理の際における自車両Ｊの動作等について説明する。
ａ）ここでは、図６に示すように、同一車線上にて、自動運転中の自車両Ｊの前後に、走行している他車両Ｔが存在する場合であって、後方の他車両Ｔの前部の周囲認識装置９（例えば、レーダ装置２７）の認識範囲や運転者の視野範囲を広げる場合を例に挙げて説明する。

図６の「制御前」に示すように、自車両Ｊの後方の他車両Ｔでは、その前部のカメラ２５等の周囲認識装置９の認識範囲は、自車両Ｊに遮られて狭くなっているので、後方の他車両Ｔからは前方の他車両Ｔを十分に認識できない。また、後方の他車両Ｔの運転者の視野領域も、同様に狭くなっている。

ここで、上述した運転支援処理を実施すると、図６の「制御後」に示すように、自車両Ｊは、同図の左側に寄る。よって、後方の他車両Ｔの周囲認識装置９の認識範囲や運転者の視野範囲が広がるので、後方の他車両Ｔは前方の他車両Ｔを十分に認識することができる。

なお、図６では、ハッチングにて周囲認識装置９の認識範囲を示している。以下、他の図面でも同様である。
ｂ）次に、図７に示すように、同一車線上にて、自動運転中の自車両Ｊの前後に、走行している他車両Ｔが存在する場合であって、前方の他車両Ｔの後部の周囲認識装置９の認識範囲や運転者の視野範囲を広げる場合を例に挙げて説明する。なお、ここで、運転者の視野範囲とは、バックミラーやサイドミラーによる視野範囲である。

図７の「制御前」に示すように、自車両Ｊの前方の他車両Ｔでは、その後部のカメラ２５等の周囲認識装置９の認識範囲は、自車両Ｊに遮られて狭くなっているので、前方の他車両Ｔからは後方の他車両Ｔを十分に認識できない。また、前方の他車両Ｔの運転者の視野領域も、同様に狭くなっている。

ここで、上述した運転支援処理を実施すると、図７の「制御後」に示すように、自車両Ｊは、同図の左側に寄る。よって、後方の他車両Ｔの周囲認識装置９の認識範囲や運転者の視野範囲が広がるので、前方の他車両Ｔは後方の他車両Ｔを十分に認識することができる。

［１−４．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、下記の効果が得られる。
（１ａ）第１実施形態によれば、自動運転の際に、他車両Ｔの今後の走行方向を示す予測挙動に基づいて、他車両Ｔの周囲認識装置９の認識範囲や他車両Ｔの運転者の視野範囲を現状よりも広げるように、自車両Ｊが走行する経路Ｋを生成し、自車両Ｊをその経路Ｋに沿って走行するように制御する。

具体的には、車線の幅方向において他車両Ｔが車線変更する方向とは逆の方向に、自車両Ｊが走行する経路Ｋをずらす制御を行う。よって、他車両Ｔにおいては、周囲認識装置９の認識範囲や運転者の視野範囲が広がるので、自身の周囲の状況をより的確に把握することができる。

つまり、他車両Ｔは、周囲認識装置９の認識範囲や運転者の視野範囲が広くなることによって得られる多くの情報に基づいて、他車両Ｔ自身の例えば自動運転等の制御や運転者による運転操作を行うことができるので、安全性が向上する。

これにより、自車両Ｊの周囲の他車両Ｔが、他車両Ｔ自身の周囲の不十分な情報に基づいて、他車両Ｔ自身の制御や運転操作を行うことを抑制できるので、自車両Ｊ等が事故などに巻き込まれることを抑制できる。

なお、仮に他車両Ｔの挙動の予測を誤って、自車両Ｊにて運転支援制御を実施しても、自車両Ｊは同一車線内で僅かに移動するだけであるので、自車両Ｊ及び他車両Ｔの安全性には何ら問題がないという利点もある。そのため、少しでも、他車両Ｊの車線変更等の挙動を予測できた場合に、上述した運転支援制御を実施することが望ましい。

（１ｂ）第１実施形態によれば、挙動認識部５３の他車検出部５７は、周囲認識装置９及び通信装置１７の少なくとも一方からの情報に基づいて、他車両Ｔを検出することができる。

（１ｃ）第１実施形態によれば、挙動認識部５３は、他車両Ｔのウインカ３２の表示に基づいて、他車両Ｔの予測挙動を認識することができる。また、自車両Ｊと他車両Ｔ又は路側機との間の通信によって、他車両の予測挙動を認識することができる。

（１ｄ）第１実施形態によれば、挙動認識部５３は、他車両Ｔが自車両Ｊの後方から近づいている場合に、他車両Ｔが接近する速度又は加速度に基づいて、他車両Ｔの予測挙動を認識することができる。

この場合には、実際に他車両Ｔが車線変更等でウインカ３２を点滅させる前に、自車両Ｊの運転支援制御を実施できるので、他車両Ｔの実際の動作に際に、他車両Ｔにおける周囲の認識能力を高めることができるという利点がある。

（１ｅ）第１実施形態によれば、動作報知部６５は、自車制御部５５によって自車両Ｊの動作を制御する場合に、その運転支援制御を行うことを周囲に報知することができる。即ち、自車両Ｊの乗員や他車両Ｔの乗員などに報知することができる。

従って、通常の車線の中央を走行する自動運転とは異なり、自車両Ｊが僅かに幅方向に移動したとしても、乗員に不安が生じ難いという効果がある。
（１ｆ）第１実施形態によれば、自車制御部５５の動作の実施と中止とを、自車両Ｊの運転者等が選択可能なため、運転の自由度が高まる。例えば、上述した運転支援制御を希望しない場合には、入力装置３５等を操作して、運転支援制御の実施を禁止できるので、希望する自動運転を実現できるという利点がある。この場合には、例えば、前記運転支援処理を行うのではなく、周知の通常の自動運転の処理を行えばよい。

（１ｇ）第１実施形態によれば、車線検出部６１によって、自車両Ｊが走行する車線を検出でき、領域検出部６３によって、車線の中の走行可能領域を検出できる。よって、運転支援制御を行う場合には、検出された走行可能領域の範囲内において、容易に好ましい経路Ｋを設定することができる。

［１−５．特許請求の範囲と実施形態との関係］
第１実施形態において、自動運転部５１、周囲認識装置９、通信装置１７、挙動認識部５３、自車制御部５５、他車検出部５７、動作報知部６５、車線検出部６１、領域検出部６３が、本発明における、自動運転部、周囲認識装置、通信装置、挙動認識部、自車制御部、他車検出部、動作報知部、車線検出部、領域検出部の一例に相当する。

［２．第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明するが、第１実施形態と同様な内容の説明は省略する。なお、第１実施形態の構成の番号と同様な構成では同じ番号を用いて説明する。

第２実施形態は、第１実施形態とはハード構成は同様であり、運転支援処理が異なるので、運転支援処理について説明する。
［２−１．運転支援処理］
ここでは、交差点等で他車両Ｔが右側又は左側に曲がる進路変更を行う場合の運転支援処理について説明する。

図８に示すように、ステップ２００では、自車両Ｊの周囲を認識する。
続くステップ２１０では、周囲に他車両Ｔが存在するか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２２０に進み、一方否定判断されるとステップ２６０に進む。

ステップ２６０では、車線の中心の経路Ｋを生成して、一旦本処理を終了する。
一方、ステップ２２０では、他車両Ｔの予測挙動を認識する。なお、前記ステップ２００〜２２０、２６０の処理は、第１実施形態のステップ１００〜１２０、１６０の処理と同様である。

続くステップ２３０では、他車両Ｔが交差点にて曲がるか否か、即ち、右折又は左折の進路変更を行うか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２４０に進み、一方否定判断されるとステップ２６０に進む。

この他車両Ｔの進路変更を判定する方法としては、下記のような各種の方法が挙げられる。
・他車両Ｔの前方の所定範囲に交差点があり、且つ、他車両Ｔの左側又は右側のウインカ３２が点滅している場合であって、ウインカ３２の点滅する側に曲がる進路がある場合には、他車両Ｔが進路変更すると判定する。なお、交差点の位置の情報はナビゲーション装置５から得ることができる。

・自動運転や経路案内されている他車両Ｔからの情報によって、他車両Ｔが進路変更する旨の情報が得られた場合、他車両Ｔが進路変更すると判定する。
・他車両Ｔの前方の所定範囲に交差点があり、且つ、通信によって他車両Ｔのウインカ３２の点滅の情報が得られた場合であって、ウインカ３２の点滅する側に曲がる進路がある場合には、他車両Ｔが進路変更すると判定する。

ステップ２４０では、他車両Ｔは前方の交差点で曲がる予定であると推定されるので、他車両Ｔの周囲認識装置９の認識範囲や運転者の視野範囲を広げるように、自車両Ｊの経路Ｋを生成する。そして、この経路Ｋに沿って自動運転を行う。

例えば、図９に示すように、自車両Ｊ及び他車両Ｔの前方に交差点があり、且つ、前進する自車両Ｊの前方又は後方に他車両Ｔが存在する場合に、他車両Ｔが右折するときには、自車両Ｊを同一車線内で左側に寄せる制御を行う。なお、図９では、自車両Ｊの前方に他車両がある場合を例示しているが、自車両Ｊの後方に他車両Ｔがある場合も、同様に左側に寄せる制御を行う。

また、図１０に示すように、自車両Ｊ及び他車両Ｔの前方に交差点があり、且つ、前進する自車両Ｊの前方又は後方に他車両Ｔが存在する場合に、他車両Ｔが左折するときには、自車両Ｊを同一車線内で右側に寄せる制御を行う。なお、図１０では、自車両Ｊの後方に他車両Ｔがある場合を例示しているが、自車両Ｊの前方に他車両Ｔがある場合も、同様に右側に寄せる制御を行う。

続くステップ２５０では、前記ステップ２４０の処理を行ったことを報知する処理を行って、一旦本処理を終了する。
［２−３．進路変更の他の具体例］
次に、交差点で他車両Ｔが進路変更を行う場合の他の具体例について説明する。

ここでは、同一車線上において、交差点の手前にて、自動運転中の自車両Ｊの前方に、走行又は停止している他車両Ｔが存在し、且つ、自車両Ｊの側方（即ち、路側側）に他の車両（例えば、自転車Ｂ）が存在する場合を例に挙げる。

図１１の「制御前」に示すように、自車両Ｊの前方の他車両Ｔにおいては、その側部のカメラ２５等の周囲認識装置９の認識範囲、即ち、側部から後方を認識するカメラ２５等の周囲認識装置９の視野範囲は、自車両Ｊに遮られて狭くなっている。また、サイドミラーによって見える運転者の視野範囲も、自車両Ｊに遮られて狭くなっている。そのため、前方の他車両Ｔからは側方の自転車Ｂを十分に認識できない。

ここで、上述した運転支援処理を実施すると、図１１の「制御後」に示すように、自車両Ｊは、同図の右側に寄る。よって、前方の他車両Ｔの周囲認識装置９の認識範囲や運転者の視野範囲が広がるので、側方の自転車Ｂを十分に認識することができる。

［２−４．効果］
このように、第２実施形態では、上述した運転支援処理を行うことによって、他車両Ｔが交差点で進路変更する場合に、周囲認識装置９の認識範囲や運転者の視野範囲を広げることができるので、前記第１実施形態と同様に、運転における安全性が向上するという効果を奏する。

［３．第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明するが、第１実施形態と同様な内容の説明は省略する。なお、第１実施形態の構成の番号と同様な構成では同じ番号を用いて説明する。

第３実施形態は、第１実施形態とはハード構成は同様であり、運転支援装置１３の機能及び運転支援処理が異なるので、異なる構成について説明する。
ここでは、自車両Ｊの周囲認識装置９と他車両Ｔの周囲認識装置９とが作動する際に干渉が発生する場合の運転支援処理について説明する。

なお、前記干渉とは、例えば自車両Ｊのレーダ装置２７と他車両Ｔのレーダ装置２７とが対向した場合に、互いのレーダ装置２７のレーダ波が干渉することであり、この干渉が発生すると、周囲の物標を精度良く検出できないことがある。なお、レーザ装置２８のレーザ光についても同様な干渉が発生することがある。そのため、例えば特開２００７−２２５６０２号公報等のように、干渉の発生を検出する装置や方法が開発されている。

［３−１．運転支援装置］
まず、第３実施形態の運転支援装置１３を機能的に説明する。
図１２に示すように、運転支援装置１３は、処理プログラムが実行する処理内容として、即ち機能的に、自動運転部５１と状態検出部７１と影響低減部７３とを備えており、影響低減部７３は経路作成部５９を備えている。また、車線検出部６１と領域検出部６３と動作報知部６５とを備えている。

このうち、自動運転部５１、経路作成部５９、車線検出部６１、領域検出部６３、動作報知部６５は、第１実施形態と同様である。
状態検出部７１は、自車両Ｊの周囲の状況を認識する周囲認識装置９と他車両Ｔの周囲の状況を認識する周囲認識装置９との動作が互いに影響して、互いの周囲認識装置９の認識能力（従って認識範囲）に影響を及ぼす状態を検出する。

ここで、各周囲認識装置９の動作が互いに影響を及ぼすとは、例えば互いのレーダ波同士やレーザ光同士が干渉するように、互いの周囲認識装置９からの出力同士が影響して、互いの周囲認識装置９の認識能力が低下する状態（従って認識範囲が小さくなる状態）を示している。

影響低減部７３は、互いの周囲認識装置９の認識範囲に影響を及ぼす状態であることを検出した場合には、その影響を低減するように、自車両Ｊの動作を制御する。
ここで、影響が低減するとは、各周囲認識装置９が通常の能力にて作動できる状態となること又はその状態に近づくこと、例えば前記干渉が消滅又は低下することを示している。

［３−２．運転支援処理］
次に、第３実施形態の運転支援装置１３にて実施される運転支援処理について説明する。

図１３に示すように、ステップ３００では、自車両Ｊの周囲を認識する。
続くステップ３１０では、周囲に他車両Ｔが存在するか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ３２０に進み、一方否定判断されるとステップ３５０に進む。

ステップ３５０では、車線の中心の経路Ｋを生成して、一旦本処理を終了する。
なお、前記ステップ３００〜３２０、３５０の処理は、第１実施形態のステップ１００〜１２０、１６０の処理と同様である。

一方、ステップ３２０では、自車両Ｊの周囲認識装置９（例えば、レーダ装置２７）と他車両Ｔの周囲認識装置９（例えば、他のレーダ装置２７）との間で、例えばレーダ波の干渉が発生したか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ３３０に進み、一方否定判断されると前記ステップ３５０に進む。

なお、ここでは、自車両Ｊの周囲認識装置９について干渉を検出した場合に、他車両Ｔの周囲認識装置９についても同様に干渉が発生したと推定している。
ステップ３３０では、干渉が発生しており、他車両Ｔの周囲認識装置９による十分な認識が行えない可能性があるので、その干渉を低減することによって、他車両Ｔの周囲認識装置９の認識範囲を回復させるように、自車両Ｊの動作を制御する。

例えば、図１４の「制御前」に示すように、干渉が発生している場合には、図１４の「制御後」に示すように、自車両Ｊを同一車線内で幅方向（例えば、左側）に寄せる制御と、自車両Ｊの加減速（即ち、加速又は減速）により他車両Ｔとの車間を広げる制御と、自車両Ｊの例えばレーダ装置２７の出力を低減又は停止する制御とのうち、少なくとも１種の制御を行う。なお、自車両Ｊが他車両Ｔの後方にある場合には、自車両Ｊを減速することにより車間を広げる。また、自車両Ｊが他車両Ｔの前方にある場合には、自車両Ｊを加速することにより車間を広げる。

すなわち、白線線によった経路Ｋの生成と車間を広げる制御と周囲認識装置９の出力の低減等とのうち、少なくとも１種を行う。
続くステップ３４０では、前記ステップ３３０の処理、即ち、干渉を低減する運転支援制御を行ったことを報知する処理を行って、一旦本処理を終了する。

なお、本運転支援処理の後或いはその前に、上述した第１、第２実施形態の運転支援処理のうち、少なくとも一方を実施してもよい。
［３−３．効果］
次に、第３実施形態による効果を説明する。

第３実施形態では、上述したように、互いの周囲認識装置９のレーダ波やレーザ光の干渉が発生した場合には、干渉による影響を低減する。例えば、自車両Ｊが走行する経路Ｋを車線の幅方向にずらす制御や、自車両Ｊと他車両Ｔとの車間を広げる制御や、自車両Ｊの周囲認識装置９の出力を低下又は停止する制御を行う。

これにより、周囲認識装置９の認識能力の低下を抑制して、十分な認識範囲を確保することが可能となるので、前記第１実施形態と同様に、運転における安全性が向上するという効果を有する。

なお、第１実施形態と同様に、上述した運転支援制御の実施と中止とを、マニュアルにて選択可能に設定してもよい。
［３−４．特許請求の範囲と実施形態との関係］
第３実施形態において、自動運転部５１、周囲認識装置９、状態検出部７１、影響低減部７３、動作報知部６５、車線検出部６１、領域検出部６３が、本発明における、自動運転部、周囲認識装置、状態検出部、影響低減部、動作報知部、車線検出部、領域検出部の一例に相当する。

［４．他の実施形態］
以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。

（４ａ）例えば、本発明は、車両の右側通行の道路にて適用できることは勿論である。
（４ｂ）また、本発明は、自車両と他車両とが、同じ走行方向であるが異なる車線（例えば隣接する車線）を走行している場合にも適用できる。例えば、自車両の後方から異なる車線にて他車両が接近している場合には、自車両は現時点で走行している車線にて、他車両の認識範囲や視野範囲を広げるように、自車両が走行する経路を幅方向にずらすように制御してもよい。

（４ｃ）さらに、本発明は、第１実施形態〜第３実施形態の全ての構成を備えていてもよいし、第１実施形態〜第３実施形態のうち、少なくとも１種の構成を備えていてもよい。

例えば他車両Ｔの車線変更及び進路変更のいずれか一方が予測される場合には、上述したように、認識範囲や視野範囲を広げる運転支援制御を実施してもよい。
（４ｄ）また、本発明は、車線の分岐時にも適用できる。

例えば、自車両及び他車両の前方の所定範囲内に分岐路がある場合に、他車両の車線変更や進路変更を示す挙動が予測されるときには、第１、２実施形態のように、認識範囲や視野範囲を広げる運転支援制御を実施してもよい。この場合には、自車両を分岐路とは反対側に僅かに移動させることになる。

（４ｅ）さらに、本発明は、車線の合流時にも適用できる。
例えば、自車両及び他車両の前方の所定範囲内に合流路がある場合に、他車両の車線変更を示す挙動が予測されるとき、例えば、他車両が合流路と反対側の車線に変更する動作が予測されるときには、第１実施形態のような運転支援制御を実施してもよい。この場合には、自車両を他車両の移動側と反対側に僅かに移動させることになる。

（４ｆ）また、前記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の前記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（４ｇ）さらに、上述した運転支援装置の他、当該運転支援装置を構成要素とするシステム、当該運転支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御を行う方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

また、運転支援装置が実行する機能の一部又は全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

５…ナビゲーション装置、９…周囲認識装置、１３…運転支援装置、１１…出力装置、１７…通信装置、５１…自動運転部、５３…挙動認識部、５５…自車制御部、５７…他車検出部、５９…経路生成部、６１…車線検出部、６３…領域検出部、６５…動作報知部、７１…状態検出部、６３…影響低減部、Ｊ…自車両、Ｔ…他車両

Claims (15)

1. 自車両（Ｊ）の自動運転を行う自動運転部（５１）と、
   前記自車両に搭載された、車両の周囲の状況を認識する周囲認識装置（９）及び外部との通信を行う通信装置（１７）の少なくとも一方からの情報に基づいて、前記自車両の周囲の他車両（Ｔ）の今後の走行方向を示す予測挙動を認識する挙動認識部（５３）と、
   前記自車両の自動運転の際に、前記他車両の前記予測挙動に基づいて、前記他車両に搭載された前記周囲認識装置の認識範囲及び前記他車両の運転者の視野範囲の少なくとも一方を広げるように、前記自車両の動作を制御する自車制御部（５５）と、
   を備えた運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記挙動認識部は、前記車両の周囲の状況を認識する周囲認識装置及び外部との通信を行う通信装置の少なくとも一方からの情報に基づいて、前記他車両を検出する他車検出部（５７）を備えた運転支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の運転支援装置であって、
   前記挙動認識部は、前記他車両のウインカの表示に基づいて、前記他車両の前記予測挙動を認識する、運転支援装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記挙動認識部は、前記他車両が前記自車両の後方から近づいている場合に、前記他車両が接近する速度又は加速度に基づいて、前記他車両の前記予測挙動を認識する、運転支援装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記挙動認識部は、前記自車両と前記他車両又は基地局との間の通信によって、前記他車両の前記予測挙動を認識する、運転支援装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記自車制御部は、前記他車両に搭載された周囲認識装置の認識範囲及び他車両の運転者の視野範囲の少なくとも一方を広げるように、前記自車両が走行する経路（Ｋ）を生成する経路生成部（５９）を備えた運転支援装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記自車制御部は、車線の幅方向において前記他車両の進路変更する方向又は車線変更する方向とは逆の方向に、前記自車両が走行する経路をずらす制御を行う、運転支援装置。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   更に、前記自車制御部により前記自車両の動作を制御する場合に、該制御を行うことを周囲に報知する動作報知部（６５）を備えた運転支援装置。
9. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記自車制御部の動作の実施と中止とが、選択可能に設定されている運転支援装置。
10. 自車両の自動運転を行う自動運転部と、
    前記自車両の周囲の状況を認識する周囲認識装置と他車両の周囲の状況を認識する周囲認識装置との動作が互いに影響して、互いの前記周囲認識装置の認識能力に影響を及ぼす状態を検出する状態検出部（７１）と、
    前記各周囲認識装置の認識能力に影響を及ぼす状態であることを検出した場合には、前記影響を低減するように、前記自車両の動作を制御する影響低減部（７３）と、
    を備えた運転支援装置。
11. 請求項１０に記載の運転支援装置であって、
    前記状態検出部は、前記互いの周囲認識装置が出力するレーダ波又はレーザ光が干渉していることを検出し、前記影響低減部は、前記干渉が低減又は消滅するように、前記自車両の動作を制御する、運転支援装置。
12. 請求項１０または請求項１１に記載の運転支援装置であって、
    前記影響低減部は、前記自車両の走行経路を車線の幅方向にずらす制御、前記自車両の加減速により前記他車両との間隔を広げる制御、前記自車両の周囲認識装置の出力を低下させる制御のうち、少なくとも１種の制御を行う、運転支援装置。
13. 請求項１０から請求項１２までのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    更に、前記影響低減部により前記自車両の動作を制御する場合に、該制御を行うことを周囲に報知する動作報知部を備えた運転支援装置。
14. 請求項１０から請求項１３までのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記影響低減部の動作の実施と中止とが、選択可能に設定されている運転支援装置。
15. 請求項１から請求項１４までのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    更に、前記自車両が走行する車線を検出する車線検出部（６１）と、該車線の中の走行可能領域を検出する領域検出部（６３）と、を備えた運転支援装置。

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