JP6942666B2

JP6942666B2 - 作業車両

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Publication number: JP6942666B2
Application number: JP2018063063A
Authority: JP
Inventors: 士郎 ▲杉▼田; 横山　和寿; 和寿横山; 卓也岩瀬
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2018-03-28
Filing date: 2018-03-28
Publication date: 2021-09-29
Anticipated expiration: 2038-03-28
Also published as: JP2019170271A

Description

本発明は、走行機体と、前記走行機体に昇降可能に連結された作業装置とを備えた作業車両に関する。

上記のような作業車両としては、例えば、機体の前方における障害物の有無及びその距離に関する情報（信号）を検出する距離センサと、距離センサから取得した情報（信号）に基づき、障害物と機体との距離が所定の設定距離よりも小さくなると、自律走行手段に指令信号を送信して田植機の自律走行を停止させる処理部とを備えた田植機がある（例えば特許文献１参照）。
又、例えば、操縦室の上部に、車両走行の目標となる目標ランプ及び進行方向の地面を撮像し、前方の遠景と前方の地面とを撮像するカメラが配置され、進行方向を撮像した画像から車両走行の目標となる目標ランプを検出し、その目標ランプに向かって車両を自動的に操舵させる操舵制御装置を備えた農業用の作業車両がある（例えば特許文献２参照）。

特開２００８−０９２８１８号公報特開２０１６−１７３６３４号公報

特許文献１及び２に記載の構成では、作業車両の前部に作業装置が昇降可能に連結された場合、作業装置の昇降によってセンサの検出範囲又はカメラの撮像範囲が大きく制限されることがある。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、作業装置の昇降によってセンサの検出範囲が大きく制限されることを回避する点にある。

本発明の第１特徴構成は、作業車両において、
走行機体と、前記走行機体に昇降可能に連結された作業装置と、前記走行機体を自動走行させる自動走行ユニットと、前記走行機体の周囲のうちの前記作業装置の配置側が物体検知範囲に設定された物体検知ユニットとを有し、
前記物体検知ユニットは、少なくとも、前記走行機体の上側構造体に設置される第１検知センサと、前記走行機体の下側構造体に設置される第２検知センサとを有している点にある。

本構成によれば、作業装置が上昇して第１検知センサの物体検知範囲が広く制限される場合は、第２検知センサの物体検知範囲において作業装置によって制限される範囲が狭くなる。逆に、作業装置が下降して第２検知センサの物体検知範囲が広く制限される場合は、第１検知センサの物体検知範囲において作業装置によって制限される範囲が狭くなる。
つまり、自動走行ユニットは、作業装置の昇降によって第１検知センサと第２検知センサとのいずれか一方の物体検知範囲が広く制限された場合は、それに伴って物体検知範囲が広くなる他方のセンサからの検知情報に基づいて、走行機体の周囲のうちの作業装置の配置側における物体の存否を検知することができる。
その結果、作業装置の昇降によってセンサの検出範囲が大きく制限されることを回避することができ、作業装置の配置側における物体の存否検知を良好に行うことができる。

本発明の第２特徴構成は、
前記作業装置は、前記走行機体の前方において昇降移動し、
前記第１検知センサは、前記走行機体の前方側で、且つ、下降した前記作業装置の上方側が物体検知範囲に設定され、
前記第２検知センサは、前記走行機体の前方側で、且つ、上昇した前記作業装置の下方側が物体検知範囲に設定されている点にある。

本構成によれば、自動走行ユニットは、走行機体の前方における作業装置の昇降によって第１検知センサと第２検知センサとのいずれか一方の物体検知範囲が広く制限された場合は、それに伴って物体検知範囲が広くなる他方のセンサからの検知情報に基づいて、走行機体の前方側における物体の存否を検知することができる。
その結果、自動走行ユニットによる作業車両の自動走行において、頻度の高い作業車両の前進走行時に、機体前方側の作業装置によってセンサの検出範囲が大きく制限されることを回避することができ、機体前方側における物体の存否検知を良好に行うことができる。

本発明の第３特徴構成は、
前記第１検知センサ及び前記第２検知センサは、測定対象物までの距離を３次元で測定する３Ｄセンサであり、
前記第１検知センサ及び前記第２検知センサからの情報に基づいて、前記走行機体の作業装置配置側における前記作業装置の位置及び障害物の存否を検知し、前記障害物の存在を検知した場合に、前記作業装置の位置に応じた衝突回避制御を行う障害物用制御部を備えている点にある。

本構成によれば、障害物用制御部は、走行機体の作業装置配置側に存在する物体を立体的に捉えることができ、これにより、走行機体の作業装置配置側における作業装置の位置及び障害物の存否を精度よく検知することができる。
その結果、障害物用制御部は、障害物の存在を検知した場合に、作業装置が上昇している状態と下降している状態との夫々に応じた適切な衝突回避制御を行うことができ、これにより、走行機体及び作業装置が障害物に衝突する虞をより適切に回避することができる。

本発明の第４特徴構成は、
前記第１検知センサ及び前記第２検知センサの物体検知範囲に対して前記走行機体及び前記作業装置が入り込んだ自機検知範囲を取得する自機検知範囲取得処理と、前記自機検知範囲に基づいて前記第１検知センサ及び前記第２検知センサの物体検知範囲にマスキング範囲を設定するマスキング範囲設定処理とを行うマスキング処理部を備えている点にある。

本構成によれば、障害物用制御部が、第１検知センサの物体検知範囲又は第２検知センサの物体検知範囲に入り込んだ走行機体や作業装置を障害物として誤検知する虞を回避することができる。
その結果、障害物用制御部の誤検知によって不要な衝突回避制御が行われることに起因した作業効率の低下等を防止することができる。

自動走行システムの概略構成を示す図自動走行システムの概略構成を示すブロック図圃場用の目標走行経路の一例を示す図資材置き場用の目標走行経路の一例を示す図平面視における各ライダーセンサ及び左右のソナーユニットの測定範囲を示す図側面視における各ライダーセンサの測定範囲等を示す図ローダ作業の一例を示す側面図第１ライダーセンサの物体検知範囲における自機検知範囲とマスキング範囲とを示す図第２ライダーセンサの物体検知範囲における自機検知範囲とマスキング範囲とを示す図後側のライダーセンサの物体検知範囲における作業装置下降状態での自機検知範囲とマスキング範囲とを示す図後側のライダーセンサの物体検知範囲における作業装置上昇状態での自機検知範囲とマスキング範囲とを示す図

以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明を、作業車両の一例であるトラクタに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
尚、本発明は、トラクタ以外の、例えば乗用草刈機、乗用田植機、コンバイン、運搬車、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機などの無人作業車両に適用することができる。

図１及び図２に示すように、本実施形態で例示するトラクタ１は、作業車両用の自動走行システムによって圃場Ｓ等の作業地（図３及び図４参照）において自動走行するように構成されている。この自動走行システムは、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット２、及び、自動走行ユニット２と通信可能に通信設定された携帯通信端末３を備えている。携帯通信端末３には、タッチ操作可能な表示部５１（例えば、液晶パネル）等を有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォン等を採用することができる。

トラクタ１は、駆動可能な操舵輪として機能する左右の前輪５、及び、駆動可能な左右の後輪６を有する走行機体７が備えられている。走行機体７の前部側には、前部フレーム２７とボンネット８とが配置され、ボンネット８の内部には、コモンレールシステムを備えた電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）９が備えられている。走行機体７のボンネット８よりも後方側には、搭乗式の運転部を形成するキャビン１０が備えられている。

図１に示すように、走行機体７の前部には、作業装置１２の一例であるフロントローダ１２Ａが連結されている。走行機体７の後部には、３点リンク機構１１を介して、作業装置１２の一例であるロータリ耕耘装置１２Ｂが昇降可能かつローリング可能に連結されている。又、これにより、このトラクタ１は、フロントローダ１２Ａによるローダ作業とロータリ耕耘装置１２Ｂによる耕耘作業とを行うことができる。トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置１２Ｂに代えて、プラウ、播種装置、散布装置、草刈装置等の作業装置１２を連結することができる。

図１及び図２に示すように、フロントローダ１２Ａは、走行機体７に連結されたローダフレーム１２１、ローダフレーム１２１に上下揺動可能に連結された左右のブーム１２２、各ブーム１２２の遊端部に上下揺動可能に連結されたバケット１２３、ローダフレーム１２１に対して左右のブーム１２２を上下方向に揺動駆動する左右の第１油圧シリンダ１２４、左右のブーム１２２に対してバケット１２３を上下方向に揺動駆動する左右の第２油圧シリンダ１２５、各油圧シリンダ１２４，１２５に対するオイルの流れを制御する電子制御式のローダ用バルブユニット１２６、フロントローダ１２Ａの手動操作を可能にするローダ用操作レバー、及び、ローダ用操作レバーの操作等に基づいてローダ用バルブユニット１２６を操作するローダ用の電子制御ユニット１２７等を有している。フロントローダ１２Ａは、先端のバケット１２３をロールグラブ等のアタッチメントに交換することができる。

図２に示すように、トラクタ１には、エンジン９からの動力を変速する電子制御式の変速装置１３、左右の前輪５を操舵する全油圧式のパワーステアリング機構１４、左右の後輪６を制動する左右のサイドブレーキ（図示せず）、左右のサイドブレーキの油圧操作を可能にする電子制御式のブレーキ操作機構１５、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２への伝動を断続する作業クラッチ（図示せず）、作業クラッチの油圧操作を可能にする電子制御式のクラッチ操作機構１６、ロータリ耕耘装置等の後部用の作業装置１２を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動機構１７、トラクタ１の自動走行等に関する各種の制御プログラム等を有する車載電子制御ユニット１８、トラクタ１の車速を検出する車速センサ１９、前輪５の操舵角を検出する舵角センサ２０、及び、トラクタ１の現在位置及び現在方位を測定する測位ユニット２１等が備えられている。

尚、エンジン９には、電子ガバナを備えた電子制御式のガソリンエンジンを採用してもよい。変速装置１３には、油圧機械式無段変速装置（ＨＭＴ）、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）、又は、ベルト式無段変速装置等を採用することができる。パワーステアリング機構１４には、電動モータを備えた電動式のパワーステアリング機構１４等を採用してもよい。

図１に示すように、キャビン１０の内部には、パワーステアリング機構１４（図２参照）を介した左右の前輪５の手動操舵を可能にするステアリングホイール３８、搭乗者用の運転席３９、タッチパネル式の表示部、及び、前述したローダ用操作レバーを含む各種の操作具等が備えられている。キャビン１０の前方側部位の両横側部には、キャビン１０（運転席３９）に対する乗降部となる乗降ステップ４１が備えられている。

図２に示すように、車載電子制御ユニット１８は、変速装置１３の作動を制御する変速制御部１８１、左右のサイドブレーキの作動を制御する制動制御部１８２、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２の作動を制御する作業装置制御部１８３、自動走行時に左右の前輪５の目標操舵角を設定してパワーステアリング機構１４に出力する操舵角設定部１８４、及び、予め設定された自動走行用の目標走行経路Ｐ（例えば、図３及び図４参照）等を記憶する不揮発性の車載記憶部１８５等を有している。

図２に示すように、測位ユニット２１には、衛星測位システム（ＮＳＳ：Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置２２、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサ等を有してトラクタ１の姿勢や方位等を測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２３等が備えられている。ＧＰＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（Differential GPS：相対測位方式）やＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS：干渉測位方式）等がある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＰＳが採用されている。そのため、作業地周辺の既知位置には、図１及び図２に示すように、ＲＴＫ−ＧＰＳによる測位を可能にする基準局４が設置されている。

トラクタ１と基準局４との夫々には、図２に示すように、ＧＰＳ衛星７１（図１参照）から送信された電波を受信するＧＰＳアンテナ２４，６１、及び、トラクタ１と基準局４との間における測位データを含む各種データの無線通信を可能にする通信モジュール２５，６２等が備えられている。これにより、衛星航法装置２２は、トラクタ側のＧＰＳアンテナ２４がＧＰＳ衛星７１からの電波を受信して得た測位データと、基地局側のＧＰＳアンテナ６１がＧＰＳ衛星７１からの電波を受信して得た測位データとに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。又、測位ユニット２１は、衛星航法装置２２と慣性計測装置２３とを備えることにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。

トラクタ１に備えられるＧＰＳアンテナ２４、通信モジュール２５、及び、慣性計測装置２３は、図１に示すように、アンテナユニット８０に収納されている。アンテナユニット８０は、キャビン１０の前面側の上部位置に配置されている。

図２に示すように、携帯通信端末３には、表示部５１等の作動を制御する各種の制御プログラム等を有する端末電子制御ユニット５２、及び、トラクタ側の通信モジュール２５との間における測位データを含む各種データの無線通信を可能にする通信モジュール５５等が備えられている。端末電子制御ユニット５２は、トラクタ１を自動走行させるための走行案内用の目標走行経路Ｐ（例えば、図３及び図４参照）を生成する走行経路生成部５３、及び、ユーザが入力した各種の入力データや走行経路生成部５３が生成した目標走行経路Ｐ等を記憶する不揮発性の端末記憶部５４等を有している。

走行経路生成部５３が目標走行経路Ｐを生成するに当たり、携帯通信端末３の表示部５１に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、運転者や管理者を含むユーザ等が、作業車両や作業装置１２の種類及び機種等の車体データを入力しており、入力された車体データが端末記憶部５４に記憶されている。目標走行経路Ｐの生成対象となる走行領域Ｓ（図３及び図４参照）を圃場等の作業地での作業領域としており、携帯通信端末３の端末電子制御ユニット５２は、作業地の形状や位置を含む作業地データを取得して端末記憶部５４に記憶している。

作業地データの取得について説明すると、例えば作業地が図３に示す圃場である場合は、ユーザ等が運転してトラクタ１を圃場で実際に走行させることで、端末電子制御ユニット５２は、測位ユニット２１が取得するトラクタ１の現在位置等から圃場の形状や位置等を特定するための位置情報を取得することができる。端末電子制御ユニット５２は、取得した位置情報から圃場の形状及び位置を特定し、その特定した圃場の形状及び位置から特定した走行領域Ｓを含む圃場データを取得している。図３では、矩形状の走行領域Ｓが特定された例を示している。

特定された圃場の形状や位置等を含む圃場データが端末記憶部５４に記憶されると、走行経路生成部５３は、端末記憶部５４に記憶されている圃場データや車体データを用いて圃場用の目標走行経路Ｐを生成する。

図３に示すように、走行経路生成部５３は、圃場での走行領域Ｓを中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分け設定している。中央領域Ｒ１は、走行領域Ｓの中央部に設定されており、先行してトラクタ１を往復方向に自動走行させて所定の作業（例えば、耕耘等の作業）を行う往復作業領域となっている。外周領域Ｒ２は、中央領域Ｒ１の周囲に設定されており、中央領域Ｒ１に後続してトラクタ１を周回方向に自動走行させて所定の作業を行う周回作業領域となっている。走行経路生成部５３は、例えば、車体データに含まれる旋回半径やトラクタ１の前後長さ及び作業幅等から、トラクタ１を圃場の畦際で旋回走行させるために必要となる旋回走行用のスペース等を求めている。走行経路生成部５３は、中央領域Ｒ１の外周に求めたスペース等を確保するように、走行領域Ｓを中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分けしている。

走行経路生成部５３は、図３に示すように、車体データや圃場データ等を用いて圃場用の目標走行経路Ｐを生成している。例えば、圃場用の目標走行経路Ｐは、中央領域Ｒ１において同じ直進距離を有して作業幅に対応する一定間隔で平行に配置設定された複数の作業経路Ｐ１と、隣接する作業経路Ｐ１の終端と始端とを走行順に接続する非作業用の複数の旋回経路Ｐ２と、外周領域Ｒ２に形成される周回経路Ｐ３（図中点線にて示している）とを有している。複数の作業経路Ｐ１は、トラクタ１が直進走行しながら所定の作業を行うための経路である。旋回経路Ｐ２は、トラクタ１が所定の作業を行わずに、トラクタ１の走行方向を１８０度転換するためのＵターン経路であり、作業経路Ｐ１の終端と隣接する次の作業経路Ｐ１の始端とを接続している。周回経路Ｐ３は、外周領域Ｒ２にてトラクタ１が周回走行しながら所定の作業を行うための経路である。周回経路Ｐ３において、走行領域Ｓの四隅に位置する経路部は、トラクタ１が前進走行と後進走行とを適宜行いながら、トラクタ１の走行方向を９０度転換するための経路部である。ちなみに、図３に示す目標走行経路Ｐは、あくまで一例であり、どのような目標走行経路を生成するかは、車体データや圃場データ等に応じて種々の変更が可能である。

例えば、作業地が図４に示す堆肥等の資材を保管する資材置き場である場合は、ユーザ等が実際にトラクタ１を運転し、各種の設定操作を行うことで、走行経路生成部５３は、その設定操作と測位ユニット２１が取得するトラクタ１の現在位置等から、資材置き場における待機領域Ｒ１０、掬い作業領域Ｒ１１、ダンプ領域Ｒ１２等を確定するとともに、資材置き場用の目標走行経路Ｐを生成する。資材置き場用の目標走行経路Ｐは、待機領域Ｒ１０と掬い領域Ｒ１１とにわたる第１移動経路Ｐ１１と、待機領域Ｒ１０とダンプ領域Ｒ１２とにわたる第２移動経路Ｐ１２と、掬い作業領域Ｒ１１において救い走行等を行うための作業経路Ｐ１３等を有している。ちなみに、図４に示す目標走行経路Ｐは、あくまで一例であり、どのような目標走行経路を生成するかは、車体データや作業地データ等に応じて種々の変更が可能である。
尚、作業地が資材置き場等である場合は、ユーザ等が携帯通信端末３を操作して、資材置き場を含む地図データを取得し、その地図データを利用した各種の設定操作を行うことで、走行経路生成部５３が、その設定操作に基づいて、資材置き場における待機領域Ｒ１０、掬い作業領域Ｒ１１、ダンプ領域Ｒ１２等を確定するとともに、資材置き場用の目標走行経路Ｐを生成する構成であってもよい。

走行経路生成部５３にて生成された目標走行経路Ｐは、表示部５１に表示可能であり、車体データ及び作業地データ等と関連付けた経路データとして端末記憶部５４に記憶されている。経路データには、目標走行経路Ｐの方位角、及び、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された設定エンジン回転速度や目標走行速度等が含まれている。

このようにして、走行経路生成部５３が目標走行経路Ｐを生成すると、端末電子制御ユニット５２が、携帯通信端末３からトラクタ１に経路データを転送することで、トラクタ１の車載電子制御ユニット１８が、経路データを取得することができる。車載電子制御ユニット１８は、取得した経路データに基づいて、測位ユニット２１にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させることができる。測位ユニット２１が取得するトラクタ１の現在位置については、リアルタイム（例えば、数秒周期）でトラクタ１から携帯通信端末３に送信されており、携帯通信端末３にてトラクタ１の現在位置が把握されている。

経路データの転送に関しては、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階において、経路データの全体を端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に一挙に転送することができる。又、例えば、目標走行経路Ｐを含む経路データを、データ量の少ない所定距離ごとの複数の経路部分に分割することもできる。この場合には、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階においては、経路データの初期経路部分のみが端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に転送される。自動走行の開始後は、トラクタ１がデータ量等に応じて設定された経路取得地点に達するごとに、その地点に対応する以後の経路部分のみの経路データが端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に転送されるようにしてもよい。

トラクタ１の自動走行を開始する場合には、例えば、ユーザ等がスタート地点又は待機領域Ｒ１０にトラクタ１を移動させた後に、各種の自動走行開始条件が満たされると、携帯通信端末３にて、ユーザが表示部５１を操作して自動走行の開始を指示することで、携帯通信端末３は、自動走行の開始指示をトラクタ１に送信する。これにより、トラクタ１では、車載電子制御ユニット１８が、自動走行の開始指示を受けることで、測位ユニット２１にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。

自動走行制御には、変速装置１３の作動を自動制御する自動変速制御、ブレーキ操作機構１５の作動を自動制御する自動制動制御、左右の前輪５を自動操舵する自動操舵制御、及び、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２の作動を自動制御する作業用自動制御等が含まれている。

自動変速制御においては、変速制御部１８１が、目標走行速度を含む目標走行経路Ｐの経路データと測位ユニット２１の出力と車速センサ１９の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された目標走行速度がトラクタ１の車速として得られるように変速装置１３の作動を自動制御する。

自動制動制御においては、制動制御部１８２が、目標走行経路Ｐと測位ユニット２１の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐの経路データに含まれている制動領域において左右のサイドブレーキが左右の後輪６を適正に制動するようにブレーキ操作機構１５の作動を自動制御する。

自動操舵制御においては、トラクタ１が目標走行経路Ｐを自動走行するように、操舵角設定部１８４が、目標走行経路Ｐの経路データと測位ユニット２１の出力とに基づいて左右の前輪５の目標操舵角を求めて設定し、設定した目標操舵角をパワーステアリング機構１４に出力する。パワーステアリング機構１４が、目標操舵角と舵角センサ２０の出力とに基づいて、目標操舵角が左右の前輪５の操舵角として得られるように左右の前輪５を自動操舵する。

作業用自動制御においては、作業装置制御部１８３が、目標走行経路Ｐに含まれた作業データに応じて作業装置１２の作動を制御する。作業データには、フロントローダ１２Ａに関する掬い作業用の下降位置やダンプ・移動用の上昇位置、ロータリ耕耘装置１２Ｂに関する耕耘作業用の下降位置や作業待機用の上昇位置、及び、それらの昇降位置とトラクタ１の現在位置との対応関係等が含まれている。
作業装置制御部１８３は、例えば、目標走行経路Ｐが図３に示す圃場用の目標走行経路Ｐであれば、先ず、フロントローダ１２Ａが常にダンプ・移動用の上昇位置に維持されるように、ローダ用の電子制御ユニット１２７を介してローダ用バルブユニット１２６の作動を自動制御する。これに加えて、作業装置制御部１８３は、目標走行経路Ｐの経路データと測位ユニット２１の出力とに基づいて、トラクタ１が作業経路Ｐ１の始端等の作業開始位置に達するのに伴ってロータリ耕耘装置１２Ｂによる耕耘作業が開始されるように、且つ、トラクタ１が作業経路Ｐ１の終端等の作業終了位置に達するのに伴ってロータリ耕耘装置１２Ｂによる耕耘作業が停止されるように、クラッチ操作機構１６及び昇降駆動機構１７の作動を自動制御する。クラッチ操作機構１６は、トラクタ１が作業開始位置に達するのに伴って作業クラッチが伝動状態に切り替わるように、且つ、トラクタ１が作業終了位置に達するのに伴って作業クラッチが遮断状態に切り替わるように、作業装置制御部１８３からの制御指令に基づいて作業クラッチの油圧操作を行う。昇降駆動機構１７は、トラクタ１が作業開始位置に達するのに伴ってロータリ耕耘装置１２Ｂが耕耘作業用の下降位置に位置するように、且つ、トラクタ１が作業終了位置に達するのに伴ってロータリ耕耘装置１２Ｂが耕耘作業用の下降位置から作業待機用の上昇位置まで上昇するように、作業装置制御部１８３からの制御指令に基づいてロータリ耕耘装置１２Ｂの昇降操作を行う。
作業装置制御部１８３は、例えば、目標走行経路Ｐが図４に示す資材置き場用の目標走行経路Ｐであれば、先ず、ロータリ耕耘装置１２Ｂが常に作業待機用の上昇位置に維持されるように、クラッチ操作機構１６及び昇降駆動機構１７の作動を自動制御する。これに加えて、作業装置制御部１８３は、目標走行経路Ｐの経路データと測位ユニット２１の出力とローダ操作用の制御プログラムとに基づいて、トラクタ１の待機領域Ｒ１０での停止中、あるいは、トラクタ１の第１移動経路Ｐ１１又は第２移動経路Ｐ１２での走行中は、フロントローダ１２Ａが所定の搬送姿勢でダンプ・移動用の上昇位置に維持されるように、又、トラクタ１が掬い領域Ｒ１１に位置する間は、フロントローダ１２Ａが掬い作業用の下降位置に位置してフロントローダ１２Ａによる掬い作業が行われるように、更に、トラクタ１がダンプ領域Ｒ１２に位置する間は、フロントローダ１２Ａがダンプ・移動用の上昇位置に位置してフロントローダ１２Ａによるダンプ作業が行われるように、ローダ用の電子制御ユニット１２７を介してローダ用バルブユニット１２６の作動を自動制御する。
尚、ローダ操作用の制御プログラムは車載記憶部１８５に記憶されている。

このようにして、このトラクタ１においては、変速装置１３、パワーステアリング機構１４、ブレーキ操作機構１５、クラッチ操作機構１６、昇降駆動機構１７、車載電子制御ユニット１８、車速センサ１９、舵角センサ２０、測位ユニット２１、及び、通信モジュール２５等によって自動走行ユニット２が構成されている。

この実施形態では、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずにトラクタ１を自動走行させるだけでなく、キャビン１０にユーザ等が搭乗した状態でトラクタ１を自動走行させることも可能となっている。よって、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずに、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができるだけでなく、キャビン１０にユーザ等が搭乗している場合でも、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができる。

キャビン１０にユーザ等が搭乗している場合には、トラクタの走行状態を、車載電子制御ユニット１８にてトラクタ１を自動走行させる自動走行状態と、ユーザ等の運転に基づいてトラクタ１を走行させる手動走行状態とに切り替えることができる。よって、トラクタが自動走行状態にて目標走行経路Ｐを自動走行している途中において、トラクタの走行状態を自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができる。逆に、トラクタが手動走行状態にて走行している途中において、トラクタの走行状態を手動走行状態から自動走行状態に切り替えることができる。手動走行状態と自動走行状態との切り替えについては、例えば、運転席３９の近傍に、自動走行状態と手動走行状態との切り替えを可能にするための切替操作部を備えることができるとともに、その切替操作部を携帯通信端末３の表示部５１に表示させることもできる。又、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御中に、ユーザがステアリングホイール３８を操作すると、トラクタの走行状態が自動走行状態から手動走行状態に切り替わるようにすることもできる。

図２に示すように、トラクタ１は、トラクタ１（走行機体７）の周囲における障害物の存否を検知し、障害物を検知した場合に障害物との衝突を回避する障害物検知システム１００を備えている。障害物検知システム１００は、図１、図２及び図５〜７に示すように、トラクタ１（走行機体７）の周囲のうち、フロントローダ１２Ａの配置側であるトラクタ１の前方側が測定範囲（物体検知範囲）Ｃに設定された物体検知ユニット１０１と、ロータリ耕耘装置１２Ｂの配置側であるトラクタ１の後方側が測定範囲（物体検知範囲）Ｄに設定されたライダーセンサ（LiDAR Sensor：Light Detection and Ranging Sensor）１０２と、トラクタ１の左右の外方側が測定範囲（物体検知範囲）Ｎに設定された左右２組のソナーユニット１０３，１０４と、これらの各ユニット１０１，１０３，１０４及びライダーセンサ１０２からの情報が入力される障害物用制御部１０７とを有している。
ちなみに、物体検知ユニット１０１の測定範囲Ｃ及びライダーセンサの測定範囲Ｄに関しては、それらの左右方向の範囲を作業装置１２の作業幅に応じた設定範囲に制限するカット処理を施すようにしてもよい。

物体検知ユニット１０１は、走行機体７（トラクタ１）の上側構造体７Ａに含まれるキャビン１０のルーフ３５に設置される第１ライダーセンサ（第１検知センサの一例）１０５と、トラクタ１（走行機体７）の下側構造体７Ｂに含まれるボンネット８の前側上部に設置される第２ライダーセンサ（第２検知センサの一例）１０６とを有している。
尚、走行機体７（トラクタ１）における上側構造体７Ａと下側構造体７Ｂとの境界位置は種々の設定が可能であるが、この実施形態においては、ボンネット８における後部の上端位置が、走行機体７（トラクタ１）における上側構造体７Ａと下側構造体７Ｂとの境界位置に設定されている。

図２に示すように、障害物用制御部１０７は、車載電子制御ユニット１８に備えられている。車載電子制御ユニット１８は、コモンレールシステムに含まれたエンジン用の電子制御ユニット、ローダ用の電子制御ユニット１２７、各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６、及び、各ソナーユニット１０３，１０４等にＣＡＮ（Controller Area Network）を介して通信可能に接続されている。

各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６は、レーザ光（例えば、パルス状の近赤外レーザ光）が測定対象物に当たって跳ね返ってくるまでの往復時間から測定対象物までの距離を測定するＴＯＦ（Time Of Flight）方式により、測定対象物までの距離を測定する。各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６は、レーザ光を上下方向及び左右方向に高速で走査し、各走査角における測定対象物までの距離を順次測定することで、測定対象物までの距離を３次元で測定する。各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６は、測定範囲内における測定対象物までの距離をリアルタイムで繰り返し測定する。各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６は、測定結果から３次元画像を生成して車載電子制御ユニット１８に出力する。各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６からの３次元画像は、トラクタ１の表示部や携帯通信端末３の表示部５１等の表示装置に表示させることができ、これにより、ユーザ等に障害物の有無を視認させることができる。ちなみに、３次元画像では、例えば、色等を用いて遠近方向での距離を示すことができる。

各ソナーユニット１０３，１０４は、発信した超音波が測定対象物に当たって跳ね返ってくるまでの往復時間から測定対象物までの距離を測定するＴＯＦ（Time Of Flight）方式により、測定対象物までの距離を測定する。各ソナーユニット１０３，１０４は、それらの測定範囲内に、何らかの物体が測定対象物として存在すると、その測定対象物を障害物として検知し、障害物までの距離を測定する。

ここで、各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６及び各ソナーユニット１０３，１０４が測定する測定対象物には、作業地で作業する作業者等の人物や他の作業車両、作業地に既存の電柱や樹木及び作業地の周囲に既存の畦や柵等の物体が含まれている。

障害物用制御部１０７は、各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６及び各ソナーユニット１０３，１０４からの情報に基づいて、所定距離内に存在する物体や人物等の測定対象物を障害物として検知する障害物検知処理を行い、障害物検知処理において障害物の存在を検知した場合に衝突回避制御を行う。障害物用制御部１０７は、各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６及び各ソナーユニット１０３，１０４からの情報に基づく障害物検知処理をリアルタイムで繰り返し行い、物体や人物等の障害物を適切に検知して、その障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を行う。衝突回避制御において、障害物用制御部１０７は、トラクタ１に備えられた報知ブザーや報知ランプ等の報知装置２６（図２参照）を作動させる報知処理、トラクタ１の車速を減速させる減速処理、トラクタ１を停止させる停止処理等を、障害物との距離等に応じて適宜行うように構成されている。

図１及び図５〜７に示すように、前側の第１ライダーセンサ１０５は、キャビン１０のルーフ３５における前端部の左右中央部位に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。第１ライダーセンサ１０５は、トラクタ１の前方側で、且つ、掬い作業用の下降位置に位置するフロントローダ１２Ａの上方側が測定範囲（物体検知範囲）Ｃ１に設定されている（図６参照）。前側の第２ライダーセンサ１０６は、ボンネット８における前部の左右中央部位に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。第２ライダーセンサ１０６は、トラクタ１の前方側で、且つ、ダンプ・移動用の上昇位置に位置するフロントローダ１２Ａの下方側が測定範囲（物体検知範囲）Ｃ２に設定されている（図６及び図７参照）。後側のライダーセンサ１０２は、キャビン１０のルーフ３５における後端部の左右中央部位に、トラクタ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。後ライダーセンサ１０２は、トラクタ１の後方側が測定範囲Ｄに設定されている（図６参照）。左右のソナーユニット１０３，１０４は、夫々、前後に隣接して並べられた一対の超音波センサ（ソナー）等を有している。左右のソナーユニット１０３，１０４のうち、左ソナーユニット１０４は、キャビン１０における左前部の下端側部位に、小さい俯角を有する左下向き姿勢で配置されている。左ソナーユニット１０４は、トラクタ１の左外方側が測定範囲Ｎに設定されている（図５参照）。図５に示すように、右ソナーユニット１０３は、キャビン１０における右前部の下端側部位に、小さい俯角を有する右下向き姿勢で配置されている。右側のソナーユニット１０３は、トラクタ１の右外方側が測定範囲Ｎに設定されている。

上記の構成により、例えば、図３に示すような圃場においてトラクタ１が自動走行による耕耘作業を行う場合には、図６に示すように、フロントローダ１２Ａがダンプ・移動用の上昇位置に位置することにより、フロントローダ１２Ａの略全体が第１ライダーセンサ１０５の測定範囲Ｃ１に入り込むようになる。そのため、第１ライダーセンサ１０５の測定範囲Ｃ１がフロントローダ１２Ａによって広く制限されることになる。その反面、第２ライダーセンサ１０６の測定範囲Ｃ２においては、図６に示すように、その下端側にボンネット８の一部が入り込むだけで、フロントローダ１２Ａによって制限される範囲は、第１ライダーセンサ１０５の測定範囲Ｃ１でのフロントローダ１２Ａによる制限範囲よりも狭くなる（この実施形態では、図６に示すように、フロントローダ１２Ａによって制限される範囲はなくなっている）。
これにより、自動走行による耕耘作業時には、第２ライダーセンサ１０６、後側のライダーセンサ１０２、及び、左右のソナーユニット１０３，１０４により、トラクタ１の周囲における測定対象物の測定を良好に行うことができる。そして、障害物用制御部１０７は、第２ライダーセンサ１０６、後側のライダーセンサ１０２、及び、左右のソナーユニット１０３，１０４からの情報に基づいて、障害物検知処理及び衝突回避制御を適切に行うことができる。
その結果、フロントローダ１２Ａがダンプ・移動用の上昇位置に維持されるトラクタ１の自動走行による耕耘作業において、トラクタ１やトラクタ１に連結されたフロントローダ１２Ａ及びロータリ耕耘装置１２Ｂが障害物に衝突する虞を回避することができる。

又、例えば、図４に示すような資材置き場においてトラクタ１が自動走行によるローダ作業を行う場合には、トラクタ１の待機領域Ｒ１０又はダンプ領域Ｒ１２での停止中、あるいは、トラクタ１の第１移動経路Ｐ１１又は第２移動経路Ｐ１２での走行中は、図６に示すように、フロントローダ１２Ａがダンプ・移動用の上昇位置に位置することにより、フロントローダ１２Ａの略全体が第１ライダーセンサ１０５の測定範囲Ｃ１に入り込むようになる。そのため、第１ライダーセンサ１０５の測定範囲Ｃ１がフロントローダ１２Ａによって広く制限されることになる。その反面、第２ライダーセンサ１０６の測定範囲Ｃ２においては、図６〜７に示すように、その下端側にボンネット８の一部が入り込むだけで、フロントローダ１２Ａによって制限される範囲は、第１ライダーセンサ１０５の測定範囲Ｃ１でのフロントローダ１２Ａによる制限範囲よりも狭くなる（この実施形態では、図６〜７に示すように、フロントローダ１２Ａによって制限される範囲はなくなっている）。
一方、トラクタ１の掬い領域Ｒ１１での掬い作業中は、図６に示すように、フロントローダ１２Ａが掬い作業用の下降位置に位置することにより、フロントローダ１２Ａの前半部が第２ライダーセンサ１０６の測定範囲Ｃ２に入り込むようになる。そのため、第２ライダーセンサ１０６の測定範囲Ｃ２がフロントローダ１２Ａによって広く制限されることになる。その反面、第１ライダーセンサ１０５の測定範囲Ｃ１においては、図６に示すように、その下端側にボンネット８の一部とフロントローダ１２Ａの一部が入り込むだけで、フロントローダ１２Ａによって制限される範囲は、第２ライダーセンサ１０６の測定範囲Ｃ２でのフロントローダ１２Ａによる制限範囲よりも狭くなる。
これにより、自動走行によるローダ作業時において、トラクタ１の待機領域Ｒ１０又はダンプ領域Ｒ１２での停止中、あるいは、トラクタ１の第１移動経路Ｐ１１又は第２移動経路Ｐ１２での走行中は、第２ライダーセンサ１０６、後側のライダーセンサ１０２、及び、左右のソナーユニット１０３，１０４により、トラクタ１の周囲における測定対象物の測定を良好に行うことができる。そして、障害物用制御部１０７は、第２ライダーセンサ１０６、後側のライダーセンサ１０２、及び、左右のソナーユニット１０３，１０４からの情報に基づいて、障害物検知処理及び衝突回避制御を適切に行うことができる。
一方、トラクタ１の掬い領域Ｒ１１での掬い作業中は、第１ライダーセンサ１０５、後側のライダーセンサ１０２、及び、左右のソナーユニット１０３，１０４により、トラクタ１の周囲における測定対象物の測定を良好に行うことができる。そして、障害物用制御部１０７は、第１ライダーセンサ１０５、後側のライダーセンサ１０２、及び、左右のソナーユニット１０３，１０４からの情報に基づいて、障害物検知処理及び衝突回避制御を適切に行うことができる。
その結果、フロントローダ１２Ａがダンプ・移動用の上昇位置と掬い作業用の下降位置とに切り替えられるローダ作業において、トラクタ１やトラクタ１に連結されたフロントローダ１２Ａ及びロータリ耕耘装置１２Ｂが障害物に衝突する虞を回避することができる。
特に、第２ライダーセンサ１０６からの情報に基づく障害物検知処理及び衝突回避制御を適切に行えることで、例えば、図４及び図７に示すように、フロントローダ１２Ａのバケット１２３にて資材を掬い取った後のトラクタ１をダンプ領域Ｒ１２まで自動走行させる運搬作業と、バケット内の資材をダンプ領域Ｒ１２で待機しているトラック２００の荷台等にダンプ供給するダンプ作業とを行う場合に、トラクタ１をトラック２００に衝突させることなく、バケット内の資材をトラック２００の荷台等に積み込むことができる。

そして、各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６は、測定対象物までの距離を３次元で測定する３Ｄセンサであることから、障害物用制御部１０７は、フロントローダ１２Ａが位置するトラクタ１の前方側、及び、ロータリ耕耘装置１２Ｂが位置するトラクタ１の後方側に存在する物体を立体的に捉えることができる。これにより、トラクタ１の前方側におけるフロントローダ１２Ａの位置や障害物の存否、及び、トラクタ１の後方側におけるロータリ耕耘装置１２Ｂの位置や障害物の存否等を精度よく検知することができる。
その結果、障害物用制御部１０７は、障害物の存在を検知した場合に、フロントローダ１２Ａやロータリ耕耘装置１２Ｂが上昇している状態と下降している状態との夫々に応じた適切な衝突回避制御を行うことができ、これにより、トラクタ１やトラクタ１に連結されたフロントローダ１２Ａ及びロータリ耕耘装置１２Ｂが障害物に衝突する虞をより適切に回避することができる。

障害物用制御部１０７は、目標走行経路Ｐに含まれた作業データや測位ユニット２１からの位置情報等に基づいて、第１ライダーセンサ１０５の情報から障害物検知処理及び衝突回避制御を行う第１制御状態と、第２ライダーセンサ１０６の情報から障害物検知処理及び衝突回避制御を行う第２制御状態とに自動的に切り替わる。

図６に示すように、ローダ作業時の掬い作業中に使用される第１ライダーセンサ１０５の測定範囲Ｃ１には、ボンネット８の一部と掬い作業用の下降位置に位置するフロントローダ１２Ａの一部が入り込んでいる。又、耕耘作業時とローダ作業時の停止中や移動走行中とに使用される第２ライダーセンサ１０６の測定範囲Ｃ２には、ボンネット８の一部が入り込んでいる。後側のライダーセンサ１０２の測定範囲Ｄには、耕耘作業用の下降位置に位置するロータリ耕耘装置１２Ｂの一部、又は、作業待機用の上昇位置に位置するロータリ耕耘装置１２Ｂの一部が入り込んでいる。そのため、障害物用制御部１０７が、第１ライダーセンサ１０５又は第２ライダーセンサ１０６からの情報に基づいて障害物検知処理を行うと、フロントローダ１２Ａの一部を障害物として誤検知する虞がある。又、障害物用制御部１０７が、後側のライダーセンサ１０２からの情報に基づいて障害物検知処理を行うと、ロータリ耕耘装置１２Ｂの一部を障害物として誤検知する虞がある。

そこで、図２及び図８〜１１に示すように、車載電子制御ユニット１８には、各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６の測定範囲Ｃ１，Ｃ２，Ｄに対してボンネット８、フロントローダ１２Ａ、及び、ロータリ耕耘装置１２Ｂが入り込んだ自機検知範囲Ｍを取得する自機検知範囲取得処理と、その自機検知範囲Ｍに基づいて各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６の測定範囲Ｃ１，Ｃ２，Ｄにマスキング範囲Ｌを設定するマスキング範囲設定処理とを行うマスキング処理部１１０を備えている。

これにより、障害物用制御部１０７が、各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６の測定範囲Ｃ１，Ｃ２，Ｄに入り込んだボンネット８、フロントローダ１２Ａ、及び、ロータリ耕耘装置１２Ｂを障害物として誤検知する虞を回避することができる。
その結果、障害物用制御部１０７の誤検知によって不要な衝突回避制御が行われることに起因した作業効率の低下等を防止することができる。

マスキング処理部１１０は、作業用自動制御において作業装置制御部１８３から昇降駆動機構１７に送信されるロータリ耕耘装置用の昇降操作指令に基づいて、後側のライダーセンサ１０２の測定範囲Ｄに対するマスキング範囲Ｌを切り替えるマスキング範囲切り替え処理を行う。
具体的には、マスキング処理部１１０は、作業用自動制御において作業装置制御部１８３から昇降駆動機構１７にロータリ耕耘装置用の上昇操作指令が送信された場合は、その上昇操作指令に基づいて、後側のライダーセンサ１０２の測定範囲Ｄに対するマスキング範囲Ｌを、図１０に示す耕耘作業用のマスキング範囲Ｌ１から図１１に示す作業待機用のマスキング範囲Ｌ２に切り替える。
マスキング処理部１１０は、作業用自動制御において作業装置制御部１８３から昇降駆動機構１７にロータリ耕耘装置用の下降操作指令が送信された場合は、その下降操作指令に基づいて、後側のライダーセンサ１０２の測定範囲Ｄに対するマスキング範囲Ｌを、図１１に示す作業待機用のマスキング範囲Ｌ２から図１０に示す耕耘作業用のマスキング範囲Ｌ１に切り替える。

これにより、マスキング処理部１１０は、耕耘作業時と作業待機時とで異なる後側のライダーセンサ１０２の測定範囲Ｄに対するロータリ耕耘装置１２Ｂの入り込み量に応じた適切なマスキング範囲Ｌの設定を行うことができる。
その結果、障害物用制御部１０７が、後側のライダーセンサ１０２の測定範囲Ｄに入り込んだロータリ耕耘装置１２Ｂを障害物として誤検知する虞を回避しながら、耕耘作業時にも作業待機用の広いマスキング範囲Ｌ２が設定されることに起因して、耕耘作業時における後側のライダーセンサ１０２からの情報に基づく障害物用制御部１０７の障害物検知処理及び衝突回避制御が適切に行われ難くなる虞を回避することができる。

マスキング処理部１１０は、例えば、自機検知範囲取得処理として、車体データに含まれるトラクタ１、フロントローダ１２Ａ、及び、ロータリ耕耘装置１２Ｂにおける全体や各部の前後長さや左右幅等の各サイズ、並びに、各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６の測定範囲Ｃ１，Ｃ２，Ｄ等に基づく演算処理を行うことで、自機検知範囲Ｍを取得するように構成されていてもよい。
マスキング処理部１１０は、例えば、自機検知範囲取得処理として、各ライダーセンサ１０２，１０５，１０６が生成した３次元画像や自機検知範囲設定用の操作手順等をトラクタ１の表示部や携帯通信端末３の表示部５１等の表示装置に表示させる表示処理を行って、表示装置に対するユーザ等の手動設定操作で自機検知範囲Ｍを取得するように構成されていてもよい。
尚、自機検知範囲取得処理で取得した自機検知範囲Ｍには、掬い作業用の下降位置に位置するフロントローダ１２Ａのバケット１２３が行う掬い動作の範囲、ダンプ・移動用の上昇位置に位置するフロントローダ１２Ａのバケット１２３が行うダンプ動作の範囲、耕耘作業用の下降位置に位置するロータリ耕耘装置１２Ｂの自動耕深制御やローリング制御での動作範囲、等が含まれている。

マスキング処理部１１０は、例えば、マスキング範囲設定処理において、自機検知範囲取得処理で取得した自機検知範囲Ｍに対する最小限の範囲をマスキング範囲Ｌに設定するように構成されていてもよい。
マスキング処理部１１０は、例えば、マスキング範囲設定処理において、自機検知範囲取得処理で取得した自機検知範囲Ｍに所定の係数を乗じて一回り広くした範囲をマスキング範囲Ｌに設定するように構成されていてもよい。

図１、図２及び図６に示すように、トラクタ１には、走行機体７の前方側を撮像範囲とする前カメラ１０８と、走行機体７の後方側を撮像範囲とする後カメラ１０９とが備えられている。前カメラ１０８は、第１ライダーセンサ１０５と同様に、キャビン１０のルーフ３５における前端部の左右中央部位に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。後カメラ１０９は、後ライダーセンサ１０２と同様に、キャビン１０のルーフ３５における後端部の左右中央部位に、トラクタ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。前カメラ１０８及び後カメラ１０９の撮像画像は、トラクタ１の表示部や携帯通信端末３の表示部５１等の表示装置に表示させることができ、これにより、ロータリ耕耘装置１２Ｂによる作業状況やフロントローダ１２Ａによる作業状況等のトラクタ１の周囲の状況をユーザ等に視認させることができる。

〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）作業車両１の構成に関する代表的な別実施形態は以下の通りである。
例えば、作業車両１は、左右の後輪６に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、左右の前輪５及び左右の後輪６に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、エンジン９の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、エンジン９と電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、左右の後輪６が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、自動運転システムを利用して複数の作業車両１を併走させて作業を行うように構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、その前後いずれか一方のみに作業装置１２が連結された構成であってもよい。
例えば、作業車両１は、キャビン１０に代えて、走行機体７から搭乗空間の上方に延びる保護フレームを備えるように構成されていてもよい。

（２）物体検知ユニット１０１に関する代表的な別実施形態は以下の通りである。
例えば、物体検知ユニット１０１は、走行機体７（作業車両１）の周囲のうちのロータリ耕耘装置１２Ｂの配置側である走行機体７の後方側が物体検知範囲Ｃに設定されたものであってもよい。
例えば、物体検知ユニット１０１は、走行機体７（作業車両１）の周囲のうちのフロントローダ１２Ａの配置側である走行機体７の前方側と、ロータリ耕耘装置１２Ｂの配置側である走行機体７の後方側とが測定範囲（物体検知範囲）Ｃ，Ｄに設定されたものであってもよい。
例えば、物体検知ユニット１０１は、第１検知センサ１０５と第２検知センサ１０６とのいずれか一方又は双方を２つ以上有する構成であってもよい。
例えば、物体検知ユニット１０１は、第１検知センサ１０５及び第２検知センサ１０６に加えて、それらとは別の検知センサを１つ以上有する構成であってもよい。
例えば、物体検知ユニット１０１は、複数の検知センサとして、可視光画像を生成する可視光カメラと、非可視光画像を生成するサーモカメラやミリ波カメラ等の非可視光カメラとを備える構成であってもよい。

（３）第１検知センサ１０５及び第２検知センサ１０６に関する代表的な別実施形態は以下の通りである。
例えば、第１検知センサ１０５と第２検知センサ１０６とのいずれか一方又は双方に、ＣＣＤセンサ又はＣＭＯＳセンサが搭載されたカメラ又はステレオカメラを採用してもよい。
例えば、第１検知センサ１０５及び第２検知センサ１０６は、物体検知ユニット１０１の物体検知範囲Ｃが走行機体７の後方側に設定された場合は、第１検知センサ１０５の物体検知範囲Ｃ１が、走行機体７の後方側で、且つ、下降した作業装置１２（ロータリ耕耘装置１２Ｂ等）の上方側に設定され、第２検知センサ１０６の物体検知範囲Ｃ２が、走行機体７の後方側で、且つ、上昇した作業装置１２（ロータリ耕耘装置１２Ｂ等）の下方側に設定されていてもよい。
例えば、第１検知センサ１０５は、作業車両１が保護フレームを備える構成であれば、上側構造体７Ａに含まれる保護フレームの上端部に設置されていてもよい。
例えば、第２検知センサ１０６は、下側構造体７Ｂに含まれるボンネット８の前面に設置されていてもよい。
例えば、第１検知センサ１０５及び第２検知センサ１０６は、前部フレーム２７の上端位置、又は、キャビン１０におけるフロア面の高さ位置が、走行機体７（作業車両１）における上側構造体７Ａと下側構造体７Ｂとの境界に設定されている場合は、第１検知センサ１０５が上側構造体７Ａに含まれるボンネット８の上部に設置され、且つ、第２検知センサ１０６が下側構造体７Ｂに含まれる前部フレーム２７の前端部に設置されていてもよい。
例えば、第１検知センサ１０５は、その物体検知範囲Ｃ１に左右の前輪５の一部が入り込むように物体検知範囲Ｃ１が設定されていてもよい。この場合、マスキング処理部１１０は、自機検知範囲取得処理において、その左右の前輪５の一部を含む自機検知範囲Ｍを取得し、マスキング範囲設定処理において、その左右の前輪５の一部を含む自機検知範囲Ｍに基づいて、第１検知センサ１０５の物体検知範囲Ｃ１に適したマスキング範囲Ｌを設定することになる。
例えば、第２検知センサ１０６は、その物体検知範囲Ｃ２に左右の前輪５の一部が入り込むように物体検知範囲Ｃ２が設定されていてもよい。この場合、マスキング処理部１１０は、自機検知範囲取得処理において、その左右の前輪５の一部を含む自機検知範囲Ｍを取得し、マスキング範囲設定処理において、その左右の前輪５の一部を含む自機検知範囲Ｍに基づいて、第２検知センサ１０６の物体検知範囲Ｃ２に適したマスキング範囲Ｌを設定することになる。
例えば、第２検知センサ１０６は、その物体検知範囲Ｃ２にダンプ・移動用の上昇位置に位置するフロントローダ１２Ａの一部が入り込むように物体検知範囲Ｃ２が設定されていてもよい。この場合、マスキング処理部１１０は、自機検知範囲取得処理において、ボンネット８に応じた自機検知範囲Ｍとは別に、そのフロントローダ１２Ａの一部に応じた自機検知範囲Ｍを取得し、マスキング範囲設定処理において、それらの自機検知範囲Ｍに基づいて、第１検知センサ１０５の物体検知範囲Ｃ１に適した２つのマスキング範囲Ｌを設定することになる。

（４）障害物用制御部１０７に関する代表的な別実施形態は以下の通りである。
例えば、障害物用制御部１０７は、衝突回避制御において、第１検知センサ１０５及び第２検知センサ１０６等からの情報に基づいて、障害物との衝突回避のために走行機体７（作業車両１）を迂回させる迂回処理を行うように構成されていてもよい。
例えば、障害物用制御部１０７は、物体検知ユニット１０１が可視光カメラと非可視光カメラとを備える構成においては、可視光カメラからの可視光画像と非可視光カメラからの非可視光画像とを合成することで、物体の検知を行い易くしたものであってもよい。

２自動走行ユニット
７走行機体
７Ａ上側構造体（ルーフ）
７Ｂ下側構造体（ボンネット）
１２作業装置
１０１物体検知ユニット
１０５第１検知センサ（第１ライダーセンサ）
１０６第２検知センサ（第１ライダーセンサ）
１０７障害物用制御部
１１０マスキング処理部
Ｃ物体検知範囲
Ｃ１物体検知範囲（第１検知センサ）
Ｃ２物体検知範囲（第２検知センサ）
Ｌマスキング範囲
Ｍ自機検知範囲

Claims

走行機体と、前記走行機体に昇降可能に連結された作業装置と、前記走行機体の周囲のうちの前記作業装置の配置側が物体検知範囲に設定された物体検知ユニットとを有し、
前記物体検知ユニットは、少なくとも、前記走行機体の上側構造体に設置される第１検知センサと、前記走行機体の下側構造体に設置される第２検知センサとを有しており、
前記第１検知センサ及び前記第２検知センサからの情報に基づいて、前記走行機体の作業装置配置側における前記作業装置の位置及び障害物の存否を検知し、前記障害物の存在を検知した場合に、前記作業装置の位置に応じた衝突回避制御を行う障害物用制御部を備えている作業車両。
前記作業装置は、前記走行機体の前方において昇降移動し、
前記第１検知センサは、前記走行機体の前方側で、且つ、下降した前記作業装置の上方側が物体検知範囲に設定され、
前記第２検知センサは、前記走行機体の前方側で、且つ、上昇した前記作業装置の下方側が物体検知範囲に設定されている請求項１に記載の作業車両。
前記第１検知センサ及び前記第２検知センサの物体検知範囲に対して前記走行機体及び前記作業装置が入り込んだ自機検知範囲を取得する自機検知範囲取得処理と、前記自機検知範囲に基づいて前記第１検知センサ及び前記第２検知センサの物体検知範囲にマスキング範囲を設定するマスキング範囲設定処理とを行うマスキング処理部を備えている請求項１又は２に記載の作業車両。