JPH11220902A - 無人走行作業車の障害物検知用センサ支持構造 - Google Patents
無人走行作業車の障害物検知用センサ支持構造Info
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- JPH11220902A JPH11220902A JP10025491A JP2549198A JPH11220902A JP H11220902 A JPH11220902 A JP H11220902A JP 10025491 A JP10025491 A JP 10025491A JP 2549198 A JP2549198 A JP 2549198A JP H11220902 A JPH11220902 A JP H11220902A
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Abstract
視界を妨げることがない、無人走行作業車の障害物検知
用センサ支持構造を提供する。 【解決手段】 本発明による障害物検知用センサ支持構
造100においては、障害物検知用センサSを、作業機
15よりも進行方向前方にかつ作業機15に対して昇降
可能に支持する、作業機15に取り付けられたセンサ支
持手段20と、作業機15が降下したときには障害物検
知用センサSを上昇させるが作業機15が上昇したとき
には障害物検知用センサSを降下させ、無人走行作業車
15の走行路面Gに対して障害物検知用センサSを所定
の高さに保つ、センサ支持手段20に取り付けられたセ
ンサ昇降手段30とを備える。
Description
において芝刈り作業を行う無人走行作業車の障害物検知
用センサを支持する構造に関し、より詳しくは、芝刈り
作業用の作業機を昇降させてもセンサの邪魔になること
がないように、センサを支持する構造に関する。
ブを搬送したり芝刈り作業を行ったりする、種々の形式
の無人走行作業車が用いられているが、これらの作業車
のなかには、光センサや超音波センサによって走行方向
前方の障害物を検知し、障害物との衝突を回避する機能
を有したものがある。
無人走行作業車の一例を、図8を参照して説明すると、
この無人走行作業車1は、左右一対の前輪2および左右
一対の後輪3を回転駆動する4輪駆動車で、かつ前記左
右一対の後輪3を転舵することにより進行方向を変える
ようになっている。また、車体4から後方に向かって延
びる支持アーム5の先端には、第1の芝刈り作業機6a
が懸架されるとともに、前記支持アーム5の長手方向中
央部から前記車体4の幅方向に延びる左右一対の支持ア
ーム7,7の先端には、第2および第3の芝刈り作業機
6b,6cがそれぞれ懸架されている。さらに、車体4
の後面4aには、左右一対の障害物検知用センサ8が取
り付けられている。そしてこの無人走行作業車1は、ゴ
ルフ場の芝刈り作業を行う際には合計3個の前記芝刈り
作業機6a〜6cを前側にして、すなわち図8において
図示左方向に後退し低速走行するが、芝刈り作業を行う
ホール間を移動する際には、図8において図示右方向に
前進し高速走行するようになっている。
走行作業車1においては、図9に示したように、芝刈り
作業機6a〜6cを地面Gに接地させた芝刈り作業の際
にのみ、左右一対の障害物検知用センサ8用いて走行方
向前方の障害物を検知するようになっている。
り作業機6a〜6cを上昇させてホール間を移動する際
にも、障害物検知用センサ8を用いることができれば、
無人走行作業車1が後退走行する際の安全性をさらに向
上させることができる。
に車体4の後面4aに取り付けたのでは、図10および
図11に示したように、芝刈り作業機6a〜6cが障害
物検知用センサ8の視界を妨げ、その作動に支障を来し
てしまう。また、無人走行作業車1の車体4に多数の障
害物検知用センサ8を取り付け、芝刈り作業機6a〜6
cの昇降に合わせて使用する障害物検知用センサ8を切
り換えたのでは、製造コストの上昇を招いてしまう。
無人走行作業車が有する問題点を解消し、芝刈り作業機
を上昇させた状態においても障害物検知用センサを用い
て安全に走行することが可能な、無人走行作業車の障害
物検知用センサ支持構造を提供することにある。
め、請求項1に記載の発明は、進行方向前方に向けた障
害物検知用センサを用いて無人走行可能であり、かつ進
行方向前方に配置した作業機が昇降可能な無人走行作業
車の障害物検知用センサ支持構造であって、前記障害物
検知用センサを、前記作業機よりも進行方向前方にかつ
前記作業機に対して昇降可能に支持する、前記作業機に
取り付けられたセンサ支持手段と、前記作業機が降下し
たときには前記障害物検知用センサを上昇させ、前記作
業機が上昇したときには前記障害物検知用センサを降下
させ、前記無人走行作業車の走行路面に対して前記障害
物検知用センサを所定の高さに保つ、前記センサ支持手
段に取り付けられたセンサ昇降手段とを備える。
前方に向けた障害物検知用センサを用いて無人走行可能
であり、かつ進行方向前方に配置した左右一対の作業機
が昇降可能な無人走行作業車の障害物検知用センサ支持
構造であって、進行方向に対して左右に配置された一対
の前記作業機の間に架け渡されるとともに前記作業機の
昇降に連動して伸縮する展開トラスに、前記障害物検知
用センサを取り付けたことを特徴とする。なお、ここで
いう展開トラスとは、複数のリンクを互いに相対変位可
能に結合することにより、その全体形状を伸縮変形可能
とするとともに、一部のリンクを操作して相対変位させ
ることにより、トラス全体を短縮させて折り畳んだ状態
とトラス全体を伸張させて展開した状態とを取り得るよ
うに構成したものであり、例えば、遠くの物をつかみ取
るためのマジックハンドや、人工衛星に搭載された、パ
ラボラアンテナを展開する展開トラスと同種のものであ
る。
は、作業機に取り付けたセンサ支持手段によって障害物
検知用センサを作業機よりも進行方向前方に支持するの
で、無人走行作業車の車体に障害物検知用センサを固定
的に取り付けた場合のように、障害物検知用センサの視
界が作業機の上昇によって妨げられ、その作動に支障を
来すことがない。そして、作業機の昇降に応じてセンサ
を昇降させるセンサ昇降手段を用いて障害物検知用セン
サを昇降させることにより、障害物検知用センサを無人
走行作業車の走行路面に対して所定の高さに保つことが
できるから、障害物検知用センサは、無人走行作業車の
車体に支持した場合と同様の機能を果たすことができ
る。
左右一対の作業機の間に架け渡した展開トラスによって
障害物検知用センサを支持するので、無人走行作業車の
車体に障害物検知用センサを固定的に取り付けた場合の
ように、障害物検知用センサが作業機の上昇によって邪
魔され、その作動に支障を来すことがない。そして、展
開トラスは作業機の昇降動作に連動して自動的に伸縮変
形するので、障害物検知用センサを昇降させるアクチュ
エータ等の作動手段を必要としない。加えて、展開トラ
スの構造を適切に設定すれば、展開トラスの左右中央部
に取り付けた障害物検知用センサを、無人走行作業車の
走行路面に対して所定の高さに保つことができる。
車のセンサ支持構造の各実施形態を、図1乃至図7を参
照して詳細に説明する。ここで、図1は本発明に係る第
1実施形態の無人走行作業車の障害物検知用センサ支持
構造を作業機が接地した状態で示す要部拡大側面図、図
2は図1に示したセンサ支持構造を作業機が上昇した状
態で示す要部拡大側面図、図3は図1および図2に示し
たセンサ支持構造を適用した無人走行作業車が芝刈り作
業を行っている状態を示す全体側面図、図4は図3に示
した無人走行作業車が作業機を上昇させて走行する状態
を示す全体側面図、図5は本発明に係る第2実施形態の
無人走行作業車の障害物検知用センサ支持構造を示す正
面図、図6は図5に示したセンサ支持構造を作業機が半
分上昇した状態で示す正面図、図7は図5に示したセン
サ支持構造を、作業機が完全に上昇した状態で示す正面
図である。
対応する、第1実施形態の無人走行作業車の障害物検知
用センサ支持構造について詳細に説明する。
センサ支持構造100を適用する無人走行作業車10
は、図8に示した従来の無人走行作業車1とほぼ同様の
構造を有している。すなわち、この無人走行作業車10
はゴルフ場の芝を刈る自律走行型の芝刈り作業車で、G
PS航法と地磁気センサ、および車輪の回転数を測定す
るエンコーダ等を用いた位置認識と、刈り跡センサによ
る倣い走行、および走行プログラムによる走行路選択等
の組み合わせにより、無人で、かつ自動的にゴルフ場の
各ホールの芝を刈ることができるようになっている。ま
た、この無人走行作業車10は、左右一対の前輪11お
よび後輪12を回転駆動する4輪駆動車で、前記後輪1
2を転舵することにより進行方向を変えるようになって
いる。さらに、車体13の後面から後方に突出する支持
アーム14には、図8に示した従来の無人走行作業車1
の作業機6a〜6cと同様に配置された、合計3個の作
業機15が昇降可能に懸架されている。なお、図3およ
び図4には、図示の都合上、前記支持アーム14の先端
に懸架された作業機15のみ示している。
業機15には、障害物検知用センサSを、作業機15よ
りも進行方向前方に、かつ作業機15に対して昇降可能
に支持するためのセンサ支持体(センサ支持手段)20
が取り付けられている。このセンサ支持体20は、作業
機15の前後および上方を囲むフレーム状に構成され、
作業機15上に載置されるように作業機15に取り付け
られている。これにより、このセンサ支持体20は、支
持アーム14の上下動に伴って作業機15と一体に昇降
可能であるが、作業機15が降下して地面Gに接近する
と、そのフレーム21の下端に設けた走行車輪22が接
地し、それ以上には降下しないようになっている。一
方、作業機15が接地した状態から上昇するときには、
センサ支持体20は、作業機15が上昇してフレーム2
1に当接して初めて、作業機15と一体に上昇するよう
になっている。
方の縦フレーム23には、障害物検知用センサSが、セ
ンサ支持体20に対して相対的に昇降自在に取り付けら
れている。さらに、前記縦フレーム23の上下両端部に
は、障害物検知用センサSの最大上昇位置および最大下
降位置を規制する、上側ストッパ24および下側ストッ
パ25がそれぞれ突設されている。これにより、障害物
検知用センサSは、縦フレーム23に沿って上側ストッ
パ24および下側ストッパ25の間でセンサ支持体20
に対して昇降することができる。
機15の昇降に連動して前記センサSを昇降させるセン
サ昇降手段30が取り付けられている。このセンサ昇降
手段30は、本第1実施形態においては、前記縦フレー
ム23の上端部において、水平にかつ無人走行作業車1
0の進行方向に対して左右方向に延びる支軸31によっ
て回転自在に軸支されたプーリ32と、このプーリ32
に巻き回されるとともに、一端が作業機15にかつ他端
が障害物検知用センサSにそれぞれ接続されたケーブル
33とを備えている。
施形態における障害物センサ支持構造100の作動につ
いて説明する。
作業車10の支持アーム14が降下し、作業機15が地
面Gに接地する芝刈り作業時には、センサ支持体20は
車輪22を介して地面Gに接地し、作業機15と一体に
走行する。このとき、作業機15は、センサ支持体20
に対して相対的に最も降下し、ケーブル33の作業機1
5側の端部を引き下げる。すると、ケーブル33の障害
物検知用センサS側の端部は上昇するので、障害物検知
用センサSはケーブル33によって引き上げられ、上側
ストッパ24に当接して停止する。これにより、障害物
検知用センサSは、地面Gに対して所定の高さに維持さ
れる。
うに、無人走行作業車10の支持アーム14を上昇させ
て作業機15を持ち上げる移動走行時には、センサ支持
体20は作業機15によって持ち上げられ、作業機15
上に載置された状態となる。このとき、作業機15はセ
ンサ支持体20に対して相対的に最も上昇し、ケーブル
33の障害物検知用センサS側の端部が最も降下するこ
とを許容する。すると、障害物検知用センサSは、自ら
の重量により縦フレーム23に沿って降下し、下側スト
ッパ25に当接して停止する。したがって、支持アーム
14の上昇量を調節することにより、障害物検知用セン
サSの地面Gに対する高さを、所定の高さに維持するこ
とが出来る。
車10の障害物検知用センサ支持構造100において
は、障害物検知用センサSが作業機15に対して進行方
向前方に位置するので、作業機15の昇降によって障害
物検知用センサSの視界が妨げられ、その作動に支障を
来すことがない。また、作業機15の昇降にかかわら
ず、障害物検知用センサSの地面Gに対する高さを所定
の高さに維持することができる。これにより、障害物検
知用センサSを無人走行作業車10の車体13に取り付
けた場合と全く同様に、進行方向前方に位置する障害物
を確実に認識し、無人走行作業車10の走行の安全性を
確保することができる。
する、第2実施形態の無人走行作業車の障害物検知用セ
ンサ支持構造について詳細に説明する。
した第1実施形態における無人走行作業車10と同一で
あり、かつ車体13から進行方向(図示する紙面に対し
て垂直上向き方向)に突出する支持アーム14の先端に
は、図8に示した従来の無人走行作業車1の作業機6a
と同様に、芝刈り用の第1の作業機15が懸架されてい
る。また、前記支持アーム14の長手方向中央部から前
記車体13の幅方向(図示する紙面左右方向)に延びる
左右一対の支持アーム16の先端には、芝刈り用の第2
および第3の作業機17L,17Rがそれぞれ懸架され
ている。
L,17Rの間には、進行方向に対して左右方向に延び
る展開トラス40が架け渡されている。前記展開トラス
40は、多数の棒状部材を互いにピン結合することによ
りその全体形状を伸縮変形可能に構成したトラスであ
り、その左右両端部41,42が第2および第3の作業
機17L,17Rにそれぞれ取り付けられるとともに、
その中間部43には障害物検知用センサSが取り付けら
れている。
形態の無人走行作業車の障害物検知用センサ支持構造2
00の作動について説明する。
業機17L,17Rを接地させた芝刈り作業状態では、
展開トラス40は最大限に伸張し、障害物検知用センサ
Sを地面Gに対して所定の高さに保持する。これに対し
て、図6に示したように、第2および第3の作業機17
L,17Rを徐々に上昇させると、展開トラス40は短
縮を開始する。そして、図7に示したように、第2およ
び第3の作業機17L,17Rを最も上昇させた格納状
態では、展開トラス40は完全に短縮した折り畳み状態
となるが、その中間部43は障害物検知用センサSを地
面Gに対して所定の高さに保持する。これにより、第2
および第3の作業機17L,17Rを接地させた芝刈り
作業状態、および第2および第3の作業機17L,17
Rを最も上昇させた格納状態の両方において、障害物検
知用センサSは、地面Gに対して等しい高さに保持され
る。
車の障害物検知用センサ支持構造200においては、障
害物検知用センサSが、第1乃至第3の作業機15,1
7L,17Rによってその視界が妨げられない位置に常
に位置するので、障害物検知用センサSの作動に支障を
来すことがない。また、第1乃至第3の作業機15,1
7L,17Rが接地した状態と格納された状態の両方の
状態において、障害物検知用センサSの地面Gに対する
高さを所定の高さに維持することができる。これによ
り、障害物検知用センサSを無人走行作業車10の車体
13に取り付けた場合と全く同様に、進行方向前方に位
置する障害物を確実に認識し、無人走行作業車10の走
行の安全性を確保することができる。
物検知用センサ支持構造について詳しく説明したが、本
発明は上述した実施形態によって限定されるものではな
く、種々の変更が可能であることは言うまでもない。例
えば、上述した第1実施形態においては、センサ支持手
段と作業機との上下方向の相対位置変化を用いて障害物
検知用センサを昇降させているが、作業機と支持アーム
との相対角度変化を用いて障害物検知用センサを昇降さ
せることもできる。
の無人走行作業車の障害物検知用センサ支持構造は、障
害物検知用センサを無人走行作業車の車体によってでは
なく作業機によって支持するものであるから、作業機の
昇降によって障害物検知用センサの視界が妨げられるこ
とがなく、障害物検知用センサの作動に支障を来すこと
がない。また、本発明の無人走行作業車の障害物検知用
センサ支持構造によれば、障害物検知用センサを地面に
対して所定の高さに保つことができるので、障害物検知
用センサを無人走行作業車の車体に取り付けた場合と全
く同様に、進行方向前方に位置する障害物を確実に認識
し、無人走行作業車の走行の安全性を確保することがで
きる。また、多数の障害物検知用センサを設ける必要が
ないから、無人走行作業車の製造コストの上昇を抑える
ことができる。
障害物検知用センサ支持構造を、作業機が接地した状態
で示す要部拡大側面図である。
た状態で示す要部拡大側面図である。
した無人走行作業車が、芝刈り作業を行っている状態を
示す全体側面図である。
させて走行する状態を示す全体側面図である。
障害物検知用センサ支持構造を示す正面図である。
上昇した状態で示す正面図である。
に上昇した状態で示す正面図である。
る。
した状態で示す正面図である。
昇した状態で示す正面図である。
昇した状態で示す全体側面図である。
Claims (2)
- 【請求項1】進行方向前方に向けた障害物検知用センサ
を用いて無人走行可能であり、かつ進行方向前方に配置
した作業機が昇降可能な無人走行作業車の障害物検知用
センサ支持構造であって、 前記障害物検知用センサを、前記作業機よりも進行方向
前方にかつ前記作業機に対して昇降可能に支持する、前
記作業機に取り付けられたセンサ支持手段と、 前記作業機が降下したときには前記障害物検知用センサ
を上昇させ、前記作業機が上昇したときには前記障害物
検知用センサを降下させ、前記無人走行作業車の走行路
面に対して前記障害物検知用センサを所定の高さに保
つ、前記センサ支持手段に取り付けられたセンサ昇降手
段と、を備えることを特徴とする無人走行作業車の障害
物検知用センサ支持構造。 - 【請求項2】進行方向前方に向けた障害物検知用センサ
を用いて無人走行可能であり、かつ進行方向前方に配置
した左右一対の作業機が昇降可能な無人走行作業車の障
害物検知用センサ支持構造であって、 進行方向に対して左右に配置された一対の前記作業機の
間に架け渡されるとともに前記作業機の昇降に連動して
伸縮する展開トラスに、前記障害物検知用センサを取り
付けたことを特徴とする無人走行作業車の障害物検知用
センサ支持構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10025491A JPH11220902A (ja) | 1998-02-06 | 1998-02-06 | 無人走行作業車の障害物検知用センサ支持構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10025491A JPH11220902A (ja) | 1998-02-06 | 1998-02-06 | 無人走行作業車の障害物検知用センサ支持構造 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11220902A true JPH11220902A (ja) | 1999-08-17 |
Family
ID=12167538
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10025491A Pending JPH11220902A (ja) | 1998-02-06 | 1998-02-06 | 無人走行作業車の障害物検知用センサ支持構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11220902A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019170271A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
JP2021019536A (ja) * | 2019-07-26 | 2021-02-18 | 井関農機株式会社 | 作物収穫車両 |
SE2051562A1 (en) * | 2020-12-28 | 2022-06-29 | Husqvarna Ab | Implement carrier |
-
1998
- 1998-02-06 JP JP10025491A patent/JPH11220902A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019170271A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
JP2021019536A (ja) * | 2019-07-26 | 2021-02-18 | 井関農機株式会社 | 作物収穫車両 |
SE2051562A1 (en) * | 2020-12-28 | 2022-06-29 | Husqvarna Ab | Implement carrier |
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