KR20220039646A - 작업 차량용의 자동 주행 시스템 - Google Patents

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KR1020217034710A
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타이키 시라후지
타쿠야 이와세
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얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
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Abstract

작업 차량용의 자동 주행 시스템에 있어서, 자동 주행 제어부는 작업 차량(1)이 병렬 경로(P1)에 대한 진입 영역(Aa)에 도달한 시점에 있어서, 조건 판정부에서 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었다고 판정된 경우에는, 작업 차량(1)을 작업 상태로 병렬 경로(P1)에 따라 자동 주행시키는 제 1 자동 주행 제어를 실행하고, 조건 판정부에서 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있지 않다고 판정된 경우에는, 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되도록, 작업 차량(1)의 전후진 스위칭 조작과 스티어링 조작의 복합 조작으로 작업 차량(1)을 턴백 주행시키는 자동 턴백 주행 제어를 실행한다.

Description

작업 차량용의 자동 주행 시스템
본 발명은 트랙터나 콤바인 등의 작업 차량의 자동 주행을 가능하게 하는 작업 차량용의 자동 주행 시스템에 관한 것이다.
상기와 같은 작업 차량용의 자동 주행 시스템으로서는 작업 영역에 따라 생성된 작업 경로에 따라서 작업 차량을 자동 주행시키는 제어부와, 작업 차량의 위치를 검출하는 위치 검출부와, 작업 차량의 방위각을 검출하는 방위각 검출부를 갖는 것이 있다. 그리고, 제어부는 작업 차량이 작업 영역의 주위에 설정된 침지(枕地) 상의 주행 개시 위치에 위치하고 있을 때에 작업 개시가 지시된 경우에는 작업 경로의 연장선과 작업 차량의 위치의 편차가 작아지도록 작업 차량의 주행을 제어하면서, 작업 차량을 침지 상의 주행 개시 위치로부터 작업 경로의 작업 개시 위치까지 자동 주행시키도록 구성된 것이 있다(예를 들면 특허문헌 1 참조).
일본 특허공개 2017-162373호 공보
특허문헌 1에 기재된 기술은 작업 차량이 침지 상의 주행 개시 위치로부터 작업 경로의 작업 개시 위치를 향해서 자동 주행하는 동안에 있어서, 작업 경로의 연장선과 작업 차량의 위치의 편차가 작아지도록, 제어부가 작업 차량의 주행을 제어하는 것이다. 그 때문에 침지 상의 주행 개시 위치로부터 작업 경로의 작업 개시 위치까지의 거리를 길게 할수록, 작업 경로의 연장선과 작업 차량의 위치의 편차를 작게 할 수 있다. 이것에 의해, 작업 영역에 있어서는 작업 차량을 작업 경로에 따라서 정밀도 좋게 자동 주행시킬 수 있고, 작업 차량의 작업 정밀도를 높일 수 있다.
그 반면, 침지 상의 주행 개시 위치로부터 작업 경로의 작업 개시 위치까지의 거리를 길게 하기 위해서, 침지가 넓게 되고 작업 영역이 좁게 되는 점에서, 예를 들면 작업 영역이 밭농사 영역인 경우에는 작부면적이 좁아져서 작물의 수확량이 감소한다. 또한, 작업 영역이 작업 차량을 왕복 주행시키는 왕복 작업 영역이며, 침지가 작업 차량을 주회 주행시키는 주회 작업 영역인 경우에는 침지에서의 작업 차량의 주회수가 많아져서 작업 효율이 저하된다. 특히, 작업 차량의 주회 주행을 수동 운전으로 행하는 경우에는 유저에게 가해지는 부담이 커진다.
이러한 수확량의 감소나 작업 효율의 저하 등을 회피하기 위해서 침지를 좁게 하면, 침지가 좁아질수록 침지 상의 주행 개시 위치로부터 작업 경로의 작업 개시 위치까지의 거리가 짧아지고, 작업 차량이 작업 경로의 작업 개시 위치에 도달한 시점에서의 작업 경로의 연장선과 작업 차량의 위치의 편차가 커진다. 이러한 상태에서, 제어부가 작업 차량을 작업 상태로 스위칭해서 작업 경로에 따라서 자동 주행시키면, 그 편차가 클수록 작업 차량이 작업 경로에 대해서 좌우로 크게 휘청거리는 불안정한 상태로 자동 주행을 개시하게 되고, 그 휘청거림이 수속될 때까지 요하는 주행거리도 길어진다. 그 때문에 작업 차량이 통과한 후의 작업 자국도 작업 개시 위치에 가까울수록 작업 경로에 대한 좌우의 흔들림 폭이 커지는 고르지 않은 상태가 길게 계속되게 된다.
이 실정을 감안하여, 본 발명의 주된 과제는 수확량의 감소나 작업 효율의 저하 등을 초래하지 않고 자동 주행에 의한 작업 차량의 작업 정밀도를 높이는 점에 있다.
본 발명의 제 1 특징구성은 작업 차량용의 자동 주행 시스템에 있어서,
소정 간격을 두고 배열되는 복수의 병렬 경로에 대해서 작업 차량의 진입 영역을 설정하는 진입 영역 설정부와,
상기 작업 차량의 위치 및 방위를 측정하는 측위부와,
상기 병렬 경로와 상기 측위부로부터의 측위정보에 의거하여 상기 작업 차량을 작업 상태로 상기 병렬 경로에 따라서 자동 주행시키는 제 1 자동 주행 제어를 실행하는 자동 주행 제어부와,
상기 병렬 경로와 상기 측위부로부터의 측위정보에 의거하여 상기 작업 차량이 상기 진입 영역에 도달한 시점에서의 상기 병렬 경로에 대한 상기 작업 차량의 각도 편차와 횡방향 편차를 검출하는 편차 검출부와,
상기 작업 차량이 상기 진입 영역에 도달한 경우에, 상기 편차 검출부로부터의 검출 정보에 의거하여 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었는지의 여부를 판정하는 조건 판정부를 갖고,
상기 조건 판정부는 상기 각도 편차가 소정 각도 미만이며 상기 횡방향 편차가 소정 값 미만인 경우에 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었다고 판정하고,
상기 자동 주행 제어부는 상기 작업 차량이 상기 진입 영역에 도달한 시점에 있어서, 상기 조건 판정부에서 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었다고 판정된 경우에는 상기 제 1 자동 주행 제어를 실행하고, 상기 조건 판정부에서 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있지 않다고 판정된 경우에는 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되도록, 상기 작업 차량의 전후진 스위칭 조작과 스티어링 조작의 복합 조작으로 상기 작업 차량을 턴백 주행시키는 자동 턴백 주행 제어를 실행하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 수확량의 감소나 작업 효율의 저하 등을 초래하지 않고 자동 주행에 의한 작업 차량의 작업 정밀도를 높일 수 있다.
도 1은 작업 차량용의 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 작업 차량용의 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 3은 트랙터의 전동 구성을 나타내는 개략도이다.
도 4는 자동 주행용의 목표 경로의 일례를 나타내는 평면도이다.
도 5는 장해물 검출 유닛의 개략 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 6은 트랙터가 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립된 상태에서 병렬 경로의 진입 영역에 위치하는 상태를 나타내는 설명도이다.
도 7은 진입 영역과 주행방향 상측 영역이 선택된 주행 가능 영역에서 트랙터가 턴백 주행하는 상태를 나타내는 설명도이다.
도 8은 진입 영역과 주행방향 하측 영역이 선택된 주행 가능 영역에서 트랙터가 턴백 주행할 때의 전진 상태를 나타내는 설명도이다.
도 9는 진입 영역과 주행방향 하측 영역이 선택된 주행 가능 영역에서 트랙터가 턴백 주행할 때의 후진 상태를 나타내는 설명도이다.
도 10은 주행 제어 스위칭 처리의 플로우챠트이다.
이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태의 일례로서, 본 발명에 따른 작업 차량용의 자동 주행 시스템을 작업 차량의 일례인 트랙터에 적용한 실시형태를 도면에 의거하여 설명한다. 또한, 본 발명에 따른 작업 차량용의 자동 주행 시스템은 트랙터 이외에, 예를 들면 승용 예초기, 승용 전식기, 콤바인, 운반차, 제설차, 휠로더 등의 승용 작업 차량, 및, 무인 예초기 등의 무인 작업 차량에 적용할 수 있다.
도 1에 나타내듯이, 본 실시형태에 예시된 트랙터(1)는 그 후방부에 3점 링크기구(2)를 통해 작업 장치의 일례인 로터리 경전장치(3)가 승강 가능하고 또한 롤링 가능하게 연결되어 있다. 이것에 의해, 이 트랙터(1)는 로터리 경전 사양의 작업 차량으로서 기능한다. 트랙터(1)는 작업 차량용의 자동 주행 시스템을 사용함으로써, 작업지의 일례인 도 4에 나타내는 포장(A) 등에 있어서 자동 주행할 수 있다.
또한, 트랙터(1)의 후방부에는 로터리 경전장치(3) 대신에, 플라우, 디스크 하로우, 경운기, 서브소일러, 파종 장치, 분무 장치, 오프셋 모워, 수확 장치 등의 리어 마운트식의 작업 장치를 연결할 수 있다. 또한, 트랙터(1)의 전방부에는 프론트 로더나 프론트 모워 컨디셔너 등의 프론트 마운트식의 작업 장치를 연결할 수 있다.
도 1∼2에 나타내듯이, 자동 주행 시스템에는 트랙터(1)에 탑재된 자동 주행 유닛(4), 및, 자동 주행 유닛(4)과 무선 통신 가능하게 통신 설정된 무선 통신 기기의 일례인 휴대 통신 단말(5) 등이 포함되어 있다. 휴대 통신 단말(5)에는 자동 주행에 관한 각종 정보 표시나 입력 조작 등을 가능하게 하는 멀티 터치식의 표시 디바이스(예를 들면 액정 패널)(50) 등이 구비되어 있다.
또한, 휴대 통신 단말(5)에는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터나 스마트폰 등을 채용할 수 있다. 또한, 무선 통신에는 Wi-Fi(등록상표) 등의 무선 LAN(Local Area Network)이나 Bluetooth(등록상표) 등의 근거리 무선 통신 등을 채용할 수 있다.
도 1, 도 3에 나타내듯이, 트랙터(1)에는 구동 가능하며 조타 가능한 좌우의 전륜(10), 구동 가능한 좌우의 후륜(11), 탑승식의 운전부(12)를 형성하는 캐빈(13), 커먼 레일 시스템을 갖는 전자 제어식의 디젤엔진(이하, 엔진이라고 칭한다)(14), 엔진(14) 등을 덮는 보닛(15), 및, 엔진(14)으로부터의 동력을 변속하는 변속 유닛(16) 등이 구비되어 있다. 이것에 의해, 이 트랙터(1)는 4륜 구동 가능한 전륜 스티어링 사양으로 구성되어 있다. 또한, 엔진(14)에는 전자 가버너를 갖는 전자 제어식의 가솔린 엔진 등을 채용해도 좋다.
도 2에 나타내듯이, 트랙터(1)에는 좌우의 전륜(10)을 조타하는 전체 유압식의 파워스티어링 유닛(17), 좌우의 후륜(11)을 제동하는 브레이크 유닛(18), 로터리 경전장치(3) 등의 구동식의 작업 장치로의 전동을 단속하는 전자 유압 제어식의 작업 클러치 유닛(19), 로터리 경전장치(3)를 승강 구동하는 전자 유압 제어식의 승강 구동 유닛(20), 로터리 경전장치(3)를 롤 방향으로 구동하는 전자 유압 제어식의 롤링 유닛(21), 트랙터(1)에 있어서의 각종 설정 상태나 각 부의 동작 상태 등을 검출하는 각종 센서나 스위치 등을 포함하는 차량상태 검출기기(22), 및, 각종 제어부를 갖는 차재 제어 유닛(23) 등이 구비되어 있다. 또한, 파워스티어링 유닛(17)에는 조타용의 전동 모터를 갖는 전동식을 채용해도 좋다.
도 1∼2에 나타내듯이, 운전부(12)에는 수동 조타용의 스티어링휠(25), 탑승자용의 좌석(26), 및, 각종 정보표시나 입력 조작 등을 가능하게 하는 조작 단말(27)이 구비되어 있다. 도시는 생략하지만, 운전부(12)에는 액셀 레버나 주변속 레버 등의 조작 레버류, 및, 액셀 페달이나 클러치 페달 등의 조작 페달류 등이 구비되어 있다. 조작 단말(27)에는 멀티 터치식의 액정 모니터나 ISOBUS(이소버스) 대응의 버츄얼 터미널 등을 채용할 수 있다.
도 3에 나타내듯이, 변속 유닛(16)에는 엔진(14)으로부터의 동력을 주행용으로 변속하는 주행 전동계(16A)와 작업용으로 변속하는 작업 전동계(16B)가 구비되어 있다. 그리고, 주행 전동계(16A)에 의한 변속후의 동력이 전륜 구동용의 전동축(28), 및, 전방 차축 케이스(29)에 내장된 전륜용 차동장치(30) 등을 통해 좌우의 전륜(10)에 전달된다. 또한, 작업 전동계(16B)에 의한 변속후의 동력이 로터리 경전장치(3)에 전달된다. 변속 유닛(16)에는 좌우의 후륜(11)을 개별적으로 제동하는 좌우의 브레이크(31)가 구비되어 있다.
주행 전동계(16A)에는 엔진(14)으로부터의 동력을 변속하는 전자 제어식의 주변속장치(32), 주변속장치(32)로부터의 동력을 전진용과 후진용으로 스위칭하는 전자 유압 제어식의 전후진 스위칭장치(33), 전후진 스위칭장치(33)로부터의 전진용 또는 후진용의 동력을 고저 2단으로 변속하는 기어식의 부변속장치(34), 전후진 스위칭장치(33)로부터의 전진용 또는 후진용의 동력을 초저속단으로 변속하는 기어식의 크리프 변속장치(35), 부변속장치(34) 또는 크리프 변속장치(35)로부터의 동력을 좌우의 후륜(11)에 분배하는 후륜용 차동장치(36), 후륜용 차동장치(36)로부터의 동력을 감속해서 좌우의 후륜(11)에 전달하는 좌우의 감속장치(37), 및, 부변속장치(34) 또는 크리프 변속장치(35)로부터 좌우의 전륜(10)으로의 전동을 스위칭하는 전자 유압 제어식의 전동 스위칭장치(38) 등이 포함되어 있다.
작업 전동계(16B)에는 엔진(14)으로부터의 동력을 단속하는 유압식의 작업 클러치(39), 작업 클러치(39)를 경유한 동력을 정전 3단과 역전 1단으로 스위칭하는 작업용 변속장치(40), 및, 작업용 변속장치(40)로부터의 동력을 작업용으로서 출력하는 PTO축(41) 등이 포함되어 있다. PTO축(41)으로부터 취출된 동력은 로터리 경전장치(3) 등의 구동식의 작업 장치가 트랙터(1)의 후방부에 연결된 경우에, 외부 전동축(도시생략) 등을 통해 작업 장치에 전달된다.
주변속장치(32)에는 정유압식 무단 변속장치(HST:Hydro Static Transmission)보다 전동효율이 높은 유압 기계식 무단 변속장치의 일례인 I-HMT(Integrated Hydro-Static Mechanical Transmission)가 채용되어 있다.
또한, 주변속장치(32)에는 I-HMT 대신에, 유압 기계식 무단 변속장치의 일례인 HMT(Hydraulic Mechanical Transmission), 정유압식 무단 변속장치, 또는 벨트식 무단 변속장치 등의 무단 변속장치를 채용해도 좋다. 또한, 무단 변속장치 대신에, 복수의 유압식의 변속 클러치, 및, 이들에 대한 오일의 흐름을 제어하는 복수의 전자식의 변속 밸브 등을 갖는 전자 유압 제어식의 유단 변속장치를 채용해도 좋다.
전동 스위칭장치(38)는 좌우의 전륜(10)으로의 전동상태를, 좌우의 전륜(10)으로의 전동을 차단하는 전동 차단 상태와, 좌우의 전륜(10)의 주속이 좌우의 후륜(11)의 주속과 같아지도록 좌우의 전륜(10)으로 전동하는 등속 전동 상태와, 좌우의 후륜(11)의 주속에 대해서 좌우의 전륜(10)의 주속이 약 2배가 되도록 좌우의 전륜(10)으로 전동하는 배속 전동 상태로 스위칭한다. 이것에 의해, 이 트랙터(1)는 2륜 구동 상태와 4륜 구동 상태와 전륜 배속 상태로 스위칭 가능하게 구성되어 있다.
도시는 생략하지만, 브레이크 유닛(18)에는 좌우의 브레이크(31), 운전부(12)에 구비된 좌우의 브레이크 페달의 밟기 조작에 연동해서 좌우의 브레이크(31)를 작동시키는 풋 브레이크계, 운전부(12)에 구비된 파킹 레버의 조작에 연동해서 좌우의 브레이크(31)를 작동시키는 파킹 브레이크계, 및, 좌우의 전륜(10)의 설정 각도 이상의 조타에 연동해서 선회 내측의 브레이크(31)를 작동시키는 선회 브레이크계 등이 포함되어 있다.
차량상태 검출기기(22)는 트랙터(1)의 각 부에 구비된 각종 센서나 스위치 등의 총칭이다. 도시는 생략하지만, 차량상태 검출기기(22)에는 액셀 레버의 조작 위치를 검출하는 액셀 센서, 주변속 레버의 조작 위치를 검출하는 변속 센서, 전후진 스위칭용의 리버서 레버의 조작 위치를 검출하는 리버서 센서, 엔진(14)의 출력 회전수를 검출하는 회전 센서, 트랙터(1)의 차속을 검출하는 차속 센서, 및, 전륜(10)의 조타각을 검출하는 타각 센서 등이 포함되어 있다.
도 2에 나타내듯이, 차재 제어 유닛(23)에는 엔진(14)에 관한 제어를 행하는 엔진 제어부(23A), 트랙터(1)의 차속이나 전후진의 스위칭 등의 변속 유닛(16)에 관한 제어를 행하는 변속 유닛 제어부(23B), 스티어링에 관한 제어를 행하는 스티어링 제어부(23C), 로터리 경전장치(3) 등의 작업 장치에 관한 제어를 행하는 작업장치 제어부(23D), 조작 단말(27) 등에 대한 표시나 통지에 관한 제어를 행하는 표시 제어부(23E), 자동 주행에 관한 제어를 행하는 자동 주행 제어부(23F), 및, 포장 내에 구분된 주행영역에 따라 생성된 자동 주행용의 목표 경로(P)(도 4 참조) 등을 기억하는 불휘발성의 차재 기억부(23G) 등이 포함되어 있다. 각 제어부(23A∼23F)는 마이크로컨트롤러 등이 집적된 전자 제어 유닛이나 각종 제어 프로그램 등에 의해 구축되어 있다. 각 제어부(23A∼23F)는 CAN(Controller Area Network)을 통해 상호 통신 가능하게 접속되어 있다.
또한, 각 제어부(23A∼23F)의 상호 통신에는 CAN 이외의 통신 규격이나 차세대 통신 규격인, 예를 들면 차재 Ethernet이나 CAN-FD(CAN with FLexible Data rate) 등을 채용해도 좋다.
엔진 제어부(23A)는 액셀 센서로부터의 검출 정보와 회전 센서로부터의 검출 정보에 의거하여 엔진 회전수를 액셀 레버의 조작 위치에 따른 회전수로 유지하는 엔진 회전수 유지 제어 등을 실행한다.
변속 유닛 제어부(23B)는 변속 센서로부터의 검출 정보와 차속 센서로부터의 검출 정보 등에 의거하여 트랙터(1)의 차속이 주변속 레버의 조작 위치에 따른 속도로 변경되도록 주변속장치(32)의 작동을 제어하는 차속제어, 및, 리버서 센서로부터의 검출 정보에 의거하여 전후진 스위칭장치의 전동상태를 스위칭하는 전후진 스위칭 제어 등을 실행한다. 차속제어에는 변속 레버가 0속 위치로 조작된 경우에, 주변속장치(32)를 0속 상태까지 감속 제어해서 트랙터(1)의 주행을 정지시키는 감속 정지 처리가 포함되어 있다.
작업장치 제어부(23D)에는 운전부(12)에 구비된 PTO 스위치의 조작 등에 의거하여 작업 클러치 유닛(19)의 작동을 제어하는 작업 클러치 제어, 운전부(12)에 구비된 승강 스위치의 조작이나 높이 설정 다이얼의 설정값 등에 의거하여 승강 구동 유닛(20)의 작동을 제어하는 승강 제어, 및, 운전부(12)에 구비된 롤각 설정 다이얼의 설정값 등에 의거하여 롤링 유닛(21)의 작동을 제어하는 롤링 제어 등을 실행한다. PTO 스위치, 승강 스위치, 높이 설정 다이얼, 및, 롤각 설정 다이얼은 차량상태 검출기기(22)에 포함되어 있다.
도 2에 나타내듯이, 트랙터(1)에는 트랙터(1)의 위치나 방위 등을 측정하는 측위 유닛(측위부의 일례)(42)이 구비되어 있다. 측위 유닛(42)에는 위성 측위 시스템의 일례인 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 이용해서 트랙터(1)의 위치와 방위를 측정하는 위성항법장치(43), 및, 3축의 자이로스코프 및 3방향의 가속도 센서 등을 갖고 트랙터(1)의 자세나 방위 등을 측정하는 관성 계측 장치(IMU:Inertial Measurement Unit)(44) 등이 포함되어 있다. GNSS를 이용한 측위방법에는 DGNSS(Differential GNSS:상대 측위 방식)나 RTK-GNSS(Real Time Kinematic GNSS:간섭 측위 방식) 등이 있다. 본 실시형태에 있어서는, 이동체의 측위에 적합한 RTK-GNSS가 채용되어 있다. 그 때문에 도 1에 나타내듯이, 포장주변의 기지위치에는 RTK-GNSS에 의한 측위를 가능하게 하는 기지국(6)이 설치되어 있다.
도 1∼2에 나타내듯이, 트랙터(1)와 기지국(6)의 각각에는 측위위성(7)(도 1 참조)으로부터 송신된 전파를 수신하는 GNSS 안테나(45,60), 및, 트랙터(1)와 기지국(6) 사이에 있어서의 측위정보를 포함하는 각 정보의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈(46,61) 등이 구비되어 있다. 이것에 의해, 측위 유닛(42)의 위성항법장치(43)는 트랙터측의 GNSS 안테나(45)가 측위위성(7)으로부터의 전파를 수신해서 얻은 측위정보와, 기지국측의 GNSS 안테나(60)가 측위위성(7)으로부터의 전파를 수신해서 얻은 측위정보에 의거하여 트랙터(1)의 위치 및 방위를 높은 정밀도로 측정할 수 있다. 또한, 측위 유닛(42)은 위성항법장치(43)와 관성 계측 장치(44)를 가짐으로써, 트랙터(1)의 위치, 방위, 자세각(요각, 롤각, 피치각)을 고정밀도로 측정할 수 있다.
이 트랙터(1)에 있어서, 측위 유닛(42)의 관성 계측 장치(44), GNSS 안테나(45), 및, 통신 모듈(46)은 도 1에 나타내는 안테나 유닛(47)에 포함되어 있다. 안테나 유닛(47)은 캐빈(13)의 앞면측에 있어서의 상부의 좌우 중앙 개소에 배치되어 있다.
도 6∼9에 나타내듯이, 트랙터(1)의 위치를 특정할 때의 차체위치(Vp)는 후륜차축 중심위치로 설정되어 있다. 차체위치(Vp)는 측위 유닛(42)으로부터의 측위정보, 및, 트랙터(1)에 있어서의 GNSS 안테나(45)의 부착 위치와 후륜차축 중심위치의 위치 관계를 포함하는 차체정보로부터 구할 수 있다.
도 2에 나타내듯이, 휴대 통신 단말(5)에는 마이크로컨트롤러 등이 집적된 전자 제어 유닛이나 각종 제어 프로그램 등을 갖는 단말 제어 유닛(51) 등이 구비되어 있다. 단말 제어 유닛(51)에는 표시 디바이스(50) 등에 대한 표시나 통지에 관한 제어를 행하는 표시 제어부(51A), 자동 주행용의 목표 경로(P)를 생성하는 목표 경로 생성부(51B), 및, 목표 경로 생성부(51B)가 생성한 목표 경로(P) 등을 기억하는 불휘발성의 단말 기억부(51C) 등이 포함되어 있다. 단말 기억부(51C)에는 목표 경로(P)의 생성에 사용하는 각종 정보로서, 트랙터(1)의 선회 반경이나 로터리 경전장치(3)의 작업폭 등의 차체정보, 및, 상술한 측위정보로부터 얻어지는 포장정보 등이 기억되어 있다. 포장정보에는 포장(A)의 형상이나 크기 등을 특정함에 있어서, 트랙터(1)를 포장(A)의 외주 가장자리를 따라 주행시켰을 때에 GNSS를 이용해서 취득한 포장(A)에 있어서의 복수의 형상 특정 지점(형상 특정 좌표)이 되는 4개의 코너부 지점(Pa∼Pd)(도 4 참조), 및, 이들 코너부 지점(Pa∼Pd)을 연결하여 포장(A)의 형상이나 크기 등을 특정하는 직사각형상의 형상 특정선(SL)(도 4 참조) 등이 포함되어 있다.
도 2에 나타내듯이, 트랙터(1) 및 휴대 통신 단말(5)에는 차재 제어 유닛(23)과 단말 제어 유닛(51) 사이에 있어서의 측위정보 등을 포함하는 각 정보의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈(48,52)이 구비되어 있다. 트랙터(1)의 통신 모듈(48)은 휴대 통신 단말(5)과의 무선 통신에 Wi-Fi가 채용되는 경우에는 통신 정보를 CAN과 Wi-Fi의 쌍방향으로 변환하는 변환기로서 기능한다. 단말 제어 유닛(51)은 차재 제어 유닛(23)과의 무선 통신으로 트랙터(1)의 위치나 방위 등을 포함하는 트랙터(1)에 관한 각종 정보를 취득할 수 있다. 이것에 의해, 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(50)에서 목표 경로(P)에 대한 트랙터(1)의 위치나 방위 등을 포함하는 각종 정보를 표시시킬 수 있다.
목표 경로 생성부(51B)는 차체정보에 포함된 트랙터(1)의 선회 반경이나 로터리 경전장치(3)의 작업폭, 및, 포장정보에 포함된 포장(A)의 형상이나 크기 등에 의거하여 목표 경로(P)를 생성한다.
예를 들면 도 4에 나타내듯이, 직사각형상의 포장(A)에 있어서, 자동 주행의 개시 위치(p1)와 종료 위치(p2)가 설정되고, 트랙터(1)의 작업 주행방향이 포장(A)의 단변을 따르는 방향으로 설정되어 있는 경우에는 목표 경로 생성부(51B)는 우선, 포장(A)을 상술한 4개의 코너부 지점(Pa∼Pd)과 직사각형상의 형상 특정선(SL)에 의거하여 포장(A)의 외주 가장자리에 인접하는 마진 영역(A1)과, 마진 영역(A1)의 내측에 위치하는 주행 영역(A2)으로 구분한다.
다음에 목표 경로 생성부(51B)는 트랙터(1)의 선회 반경이나 로터리 경전장치(3)의 작업폭 등에 의거하여 주행 영역(A2)을 주행 영역(A2)에 있어서의 각 장변측의 두렁가에 설정되는 한쌍의 침지 영역(A2a)과, 한쌍의 침지 영역(A2a) 사이에 설정되는 중앙측 영역(A2b)으로 구분한다. 그 후에 목표 경로 생성부(51B)는 중앙측 영역(A2b)에 포장(A)의 장변을 따르는 방향으로 작업폭에 따른 소정 간격을 두고 병렬로 배치되는 복수의 병렬 경로(P1)를 생성한다. 또한, 목표 경로 생성부(51B)는 각 침지 영역(A2a)에 복수의 병렬 경로(P1)를 트랙터(1)의 주행순으로 접속하는 복수의 접속 경로(P2)를 생성한다.
이것에 의해, 목표 경로 생성부(51B)는 도 4에 나타내는 포장(A)에 설정된 자동 주행의 개시 위치(p1)로부터 종료 위치(p2)에 걸쳐 트랙터(1)를 자동 주행시키는 것이 가능한 목표 경로(P)를 생성할 수 있다.
도 4에 나타내는 포장(A)에 있어서, 마진 영역(A1)은 트랙터(1)가 주행 영역(A2)의 두렁가를 자동 주행할 때에, 로터리 경전장치(3) 등이 포장(A)에 인접하는 두렁 등의 타물에 접촉하는 것을 방지하기 위해서, 포장(A)의 외주 가장자리와 주행 영역(A2) 사이에 확보된 영역이다. 각 침지 영역(A2a)은 트랙터(1)가 현재 주행 중인 병렬 경로(P1)로부터 다음 병렬 경로(P1)를 향해서 접속 경로(P2)에 따라서 선회 이동할 때의 선회 영역이다. 중앙측 영역(A2b)은 트랙터(1)가 각 병렬 경로(P1)에 따라 작업 상태로 자동 주행하는 작업 영역이다.
도 4에 나타내는 목표 경로(P)에 있어서, 각 병렬 경로(P1)는 트랙터(1)가 로터리 경전장치(3)에 의한 경전작업을 행하면서 자동 주행하는 작업 경로이다. 각 접속 경로(P2)는 트랙터(1)가 로터리 경전장치(3)에 의한 경전작업을 행하지 않고 자동 주행하는 비작업 경로이다. 각 병렬 경로(P1)의 시단 위치(p3)는 트랙터(1)가 로터리 경전장치(3)에 의한 경전작업을 개시하는 작업 개시 위치이다. 각 병렬 경로(P1)의 종단 위치(p4)는 트랙터(1)가 로터리 경전장치(3)에 의한 경전작업을 정지하는 작업 정지 위치이다. 각 병렬 경로(P1)의 시단 위치(p3) 중 트랙터(1)의 주행순위가 첫번째로 설정된 병렬 경로(P1)의 시단 위치(p3)가 자동 주행의 개시 위치(p1)이다. 그리고, 나머지의 병렬 경로(P1)의 시단 위치(p3)가 접속 경로(P2)의 종단 위치와의 접속 위치이다. 또한, 트랙터(1)의 주행순위가 최후로 설정된 병렬 경로(P1)의 종단 위치(p4)가 자동 주행의 종료 위치(p2)이다.
또한, 도 4에 나타내는 목표 경로(P)는 어디까지나 일례이며, 목표 경로 생성부(51B)는 트랙터(1)의 기종이나 작업 장치의 종류 등에 따라 다른 차체정보, 및, 포장(A)에 따라 다른 포장(A)의 형상이나 크기 등의 포장정보 등에 의거하여 이들에 적합한 여러가지 목표 경로(P)를 생성할 수 있다.
덧붙여서, 도 4에 나타내는 목표 경로(P)에 있어서, 트랙터(1)가 써레질 장치에 의한 써레질 작업을 행할 경우에는 각 병렬 경로(P1)와 각 접속 경로(P2)의 각각이 작업 경로로서 사용된다.
목표 경로(P)는 차체정보나 포장정보 등에 관련된 상태로 단말 기억부(51C)에 기억되어 있고, 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(50)에서 표시할 수 있다. 목표 경로(P)에는 상술한 작업 개시 위치(p3) 및 작업 정지 위치(p4)와 함께, 각 병렬 경로(P1)의 방위각, 각 병렬 경로(P1)에 있어서의 트랙터(1)의 목표차속, 각 접속 경로(P2b)에 있어서의 트랙터(1)의 목표차속, 각 병렬 경로(P1)에 있어서의 전륜 조타각, 및, 각 접속 경로(P2b)에 있어서의 전륜 조타각 등이 포함되어 있다.
단말 제어 유닛(51)은 차재 제어 유닛(23)으로부터의 송신 요구 지령에 따라, 단말 기억부(51C)에 기억되어 있는 포장정보나 목표 경로(P) 등을 차재 제어 유닛(23)에 송신한다. 차재 제어 유닛(23)은 수신한 포장정보나 목표 경로(P) 등을 차재 기억부(23G)에 기억한다. 목표 경로(P)의 송신에 관해서는 예를 들면 단말 제어 유닛(51)이 트랙터(1)가 자동 주행을 개시하기 전의 단계에 있어서, 목표 경로(P) 전체를 단말 기억부(51C)로부터 차재 제어 유닛(23)에 일거에 송신하도록 해도 좋다. 또한, 단말 제어 유닛(51)이 목표 경로(P)를 소정 거리마다의 복수의 분할 경로 정보로 분할해서 트랙터(1)가 자동 주행을 개시하기 전의 단계로부터 트랙터(1)의 주행거리가 소정 거리에 도달할 때마다, 트랙터(1)의 주행순위에 따른 소정수의 분할 경로 정보를 단말 기억부(51C)로부터 차재 제어 유닛(23)에 축차 송신하도록 해도 좋다.
차재 제어 유닛(23)에 있어서, 자동 주행 제어부(23F)에는 차량상태 검출기기(22)에 포함된 각종 센서나 스위치 등으로부터의 검출 정보가 변속 유닛 제어부(23B)나 스티어링 제어부(23C) 등을 통해 입력되어 있다. 이것에 의해, 자동 주행 제어부(23F)는 트랙터(1)에 있어서의 각종 설정 상태나 각 부의 동작 상태 등을 감시할 수 있다.
자동 주행 제어부(23F)는 탑승자나 관리자 등의 유저에 의한 수동 운전으로 트랙터(1)가 자동 주행의 개시 위치(p1)까지 이동된 후에, 각종 자동 주행 개시 조건을 만족시키기 위한 수동조작이 행해져서 트랙터(1)의 주행 모드가 자동 주행 모드로 스위칭된 상태에 있어서, 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(50)가 조작되어서 자동 주행의 개시가 지령된 경우에, 측위 유닛(42)으로 트랙터(1)의 위치나 방위 등을 취득하면서 목표 경로(P)에 따라서 트랙터(1)를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 개시한다.
자동 주행 제어부(23F)는 자동 주행 제어의 실행 중에, 예를 들면 유저에 의해 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(50)가 조작되어서 자동 주행의 종료가 지령된 경우나, 운전부(12)에 탑승하고 있는 유저에 의해 스티어링휠(25)이나 액셀 페달 등의 수동 조작구가 조작된 경우에는 자동 주행 제어를 종료함과 아울러 주행 모드를 자동 주행 모드로부터 수동 주행 모드로 스위칭한다. 이렇게 자동 주행 제어가 종료된 후에 자동 주행 제어를 재개시키는 경우에는 우선, 유저가 운전부(12)에 올라타서 트랙터(1)의 주행 모드를 자동 주행 모드로부터 수동 주행 모드로 스위칭한다. 다음에 각종 자동 주행 개시 조건을 만족시키기 위한 수동조작을 행하고나서, 트랙터(1)의 주행 모드를 수동 주행 모드로부터 자동 주행 모드로 스위칭한다. 그리고, 이 상태에 있어서, 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(50)를 조작해서 자동 주행의 개시를 지령함으로써 자동 주행 제어를 재개시킬 수 있다.
자동 주행 제어부(23F)에 의한 자동 주행 제어에는 엔진(14)에 관한 자동 주행용의 제어 지령을 엔진 제어부(23A)에 송신하는 엔진용 자동 제어 처리, 트랙터(1)의 차속이나 전후진의 스위칭에 관한 자동 주행용의 제어 지령을 변속 유닛 제어부(23B)에 송신하는 차속용 자동 제어 처리, 스티어링에 관한 자동 주행용의 제어 지령을 스티어링 제어부(23C)에 송신하는 스티어링용 자동 제어 처리, 및, 로터리 경전장치(3) 등의 작업 장치에 관한 자동 주행용의 제어 지령을 작업장치 제어부(23D)에 송신하는 작업용 자동 제어 처리 등이 포함되어 있다.
자동 주행 제어부(23F)는 엔진용 자동 제어 처리에 있어서는, 목표 경로(P)에 포함된 설정 회전수 등에 의거하여 엔진 회전수의 변경을 지시하는 엔진 회전수 변경 지령 등을 엔진 제어부(23A)에 송신한다. 엔진 제어부(23A)는 자동 주행 제어부(23F)로부터 송신된 엔진(14)에 관한 각종 제어 지령에 따라 엔진 회전수를 자동으로 변경하는 엔진 회전수 변경 제어 등을 실행한다.
자동 주행 제어부(23F)는 차속용 자동 제어 처리에 있어서는, 목표 경로(P)에 포함된 목표차속에 의거하여 주변속장치(32)의 변속 조작을 지시하는 변속 조작 지령, 및, 목표 경로(P)에 포함된 트랙터(1)의 진행 방향 등에 의거하여 전후진 스위칭장치(33)의 전후진 스위칭 조작을 지시하는 전후진 스위칭 지령 등을 변속 유닛 제어부(23B)에 송신한다. 변속 유닛 제어부(23B)는 자동 주행 제어부(23F)로부터 송신된 주변속장치(32)나 전후진 스위칭장치(33) 등에 관한 각종 제어 지령에 따라, 주변속장치(32)의 작동을 자동으로 제어하는 자동 차속 제어, 및, 전후진 스위칭장치(33)의 작동을 자동으로 제어하는 자동 전후진 스위칭 제어 등을 실행한다. 자동 차속 제어에는 예를 들면 목표 경로(P)에 포함된 목표차속이 0속인 경우에, 주변속장치(32)를 0속상태까지 감속 제어해서 트랙터(1)의 주행을 정지시키는 자동 감속 정지 처리 등이 포함되어 있다.
자동 주행 제어부(23F)는 스티어링용 자동 제어 처리에 있어서는, 목표 경로(P)에 포함된 전륜 조타각 등에 의거하여 좌우의 전륜(10)의 조타를 지시하는 조타지령 등을 스티어링 제어부(23C)에 송신한다. 스티어링 제어부(23C)는 자동 주행 제어부(23F)로부터 송신된 조타지령에 따라, 파워스티어링 유닛(17)의 작동을 제어해서 좌우의 전륜(10)을 조타하는 자동 스티어링 제어, 및, 좌우의 전륜(10)이 설정 각도 이상으로 조타된 경우에, 브레이크 유닛(18)을 작동시켜서 선회 내측의 브레이크(31)를 작동시키는 자동 브레이크 선회 제어 등을 실행한다.
자동 주행 제어부(23F)는 작업용 자동 제어 처리에 있어서는, 목표 경로(P)에 포함된 작업 개시 위치(p3)에 의거하여 로터리 경전장치(3)의 작업 상태로의 스위칭을 지시하는 작업 개시 지령, 및, 목표 경로(P)에 포함된 작업 정지 위치(p4)에 의거하여 로터리 경전장치(3)의 비작업 상태로의 스위칭을 지시하는 작업 정지 지령 등을 작업장치 제어부(23D)에 송신한다. 작업장치 제어부(23D)는 자동 주행 제어부(23F)로부터 송신된 로터리 경전장치(3)에 관한 각종 제어 지령에 따라, 작업 클러치 유닛(19)과 승강 구동 유닛(20)의 작동을 제어해서 로터리 경전장치(3)를 작업 높이까지 하강시켜서 구동시키는 자동 작업 개시 제어, 및, 로터리 경전장치(3)를 정지시켜서 비작업 높이까지 상승시키는 자동 작업 정지 제어 등을 실행한다.
덧붙여서, 상술한 자동 주행 유닛(4)에는 파워스티어링 유닛(17), 브레이크 유닛(18), 작업 클러치 유닛(19), 승강 구동 유닛(20), 롤링 유닛(21), 차량상태 검출기기(22), 차재 제어 유닛(23), 측위 유닛(42), 및, 통신 모듈(46,48) 등이 포함되어 있다. 그리고, 이들이 적정하게 작동함으로써, 트랙터(1)를 목표 경로(P)에 따라서 정밀도 좋게 자동 주행시킬 수 있음과 아울러, 로터리 경전장치(3)에 의한 경전작업을 적정하게 행할 수 있다.
도 2, 도 5에 나타내듯이, 트랙터(1)에는 트랙터(1)의 주위를 감시하고, 그 주위에 존재하는 장해물을 검출하는 장해물 검출 유닛(80)이 구비되어 있다. 장해물 검출 유닛(80)이 검출하는 장해물에는 포장(A)에서 작업하는 작업자 등의 인물이나 다른 작업 차량, 및, 포장(A)에 기존의 전주나 수목 등이 포함되어 있다.
도 1, 도 5에 나타내듯이, 장해물 검출 유닛(80)에는 트랙터(1)의 주위를 촬상하는 촬상 유닛(80A), 트랙터(1)의 주위에 존재하는 측정 대상물까지의 거리를 측정하는 액티브 센서 유닛(80B), 및, 촬상 유닛(80A)으로부터의 정보와 액티브 센서 유닛(80B)으로부터의 측정 정보를 통합해서 처리하는 정보 통합 처리부(80C)가 포함되어 있다.
촬상 유닛(80A)에는 캐빈(13)으로부터 전방의 소정 범위가 촬상범위로 설정된 전방 카메라(81), 캐빈(13)으로부터 후방의 소정 범위가 촬상범위로 설정된 후방 카메라(82), 캐빈(13)으로부터 우방의 소정 범위가 촬상범위로 설정된 우방 카메라(83), 캐빈(13)으로부터 좌방의 소정 범위가 촬상범위로 설정된 좌방 카메라(84), 및, 각 카메라(81∼84)로부터의 화상을 처리하는 화상 처리 장치(85)가 포함되어 있다.
액티브 센서 유닛(80B)에는 캐빈(13)으로부터 전방의 소정 범위가 측정범위로 설정된 전방 라이더 센서(86), 캐빈(13)으로부터 후방의 소정 범위가 측정범위로 설정된 후방 라이더 센서(87), 및, 캐빈(13)으로부터 우방의 소정 범위와 캐빈(13)으로부터 좌방의 소정 범위가 측정범위로 설정된 소나(88)가 포함되어 있다. 각 라이더 센서(86,87)는 측정광의 일례인 레이저광(예를 들면 펄스형상의 근적외 레이저광)을 사용해서 측정범위에서의 측정을 행하는 측정부(86A,87A)와, 측정부(86A,87A)로부터의 측정 정보에 의거하여 거리화상의 생성 등을 행하는 라이더 제어부(86B,87B)가 포함되어 있다. 소나(88)에는 우방 초음파 센서(88A)와 좌방 초음파 센서(88B)와 단일의 소나 제어부(88C)가 포함되어 있다.
정보 통합 처리부(80C), 화상 처리 장치(85), 각 라이더 제어부(86B,87B), 및, 소나 제어부(88C)는 마이크로컨트롤러 등이 집적된 전자 제어 유닛이나 각종 제어 프로그램 등에 의해 구축되어 있다. 정보 통합 처리부(80C), 화상 처리 장치(85), 각 라이더 제어부(86B,87B), 및, 소나 제어부(88C)는 차재 제어 유닛(23)에 CAN을 통해 상호 통신 가능하게 접속되어 있다.
전방 카메라(81) 및 후방 카메라(82)는 트랙터(1)의 좌우 중심선 상에 배치되어 있다. 전방 카메라(81)는 캐빈(13)의 전단측에 있어서의 상부의 좌우 중앙 개소에 트랙터(1)의 전방측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다보는 앞측이 내려가는 자세로 배치되어 있다. 이것에 의해, 전방 카메라(81)는 트랙터(1)의 좌우 중심선을 대칭축으로 하는 차체 전방측의 소정 범위가 촬상범위로 설정되어 있다. 후방 카메라(82)는 캐빈(13)의 후단측에 있어서의 상부의 좌우 중앙 개소에 트랙터(1)의 후방측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다보는 뒷측이 내려가는 자세로 배치되어 있다. 이것에 의해, 후방 카메라(82)는 트랙터(1)의 좌우 중심선을 대칭축으로 하는 차체 후방측의 소정 범위가 촬상범위로 설정되어 있다. 우방 카메라(83)는 캐빈(13)의 우단측에 있어서의 상부의 전후 중앙 개소에 트랙터(1)의 우방측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다보는 우측이 내려가는 자세로 배치되어 있다. 이것에 의해, 우방 카메라(83)는 차체 우방측의 소정 범위가 촬상범위로 설정되어 있다. 좌방 카메라(84)는 캐빈(13)의 좌단측에 있어서의 상부의 전후 중앙 개소에 트랙터(1)의 좌방측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다보는 좌측이 내려가는 자세로 배치되어 있다. 이것에 의해, 좌방 카메라(84)는 차체 좌방측의 소정 범위가 촬상범위로 설정되어 있다.
각 라이더 센서(86,87)에 있어서, 각 측정부(86A,87A)는 조사한 레이저광이 측거점에 도달해서 되돌아올 때까지의 왕복 시간에 의거하여 측거점까지의 거리를 측정하는 TOF(Time Of Flight) 방식에 의해, 각 측정부(86A,87A)로부터 측정범위의 각 측거점까지의 거리를 측정한다. 각 측정부(86A,87A)는 측정범위의 전체에 걸쳐 레이저광을 고속으로 종횡으로 주사하고, 주사각(좌표)마다의 측거점까지의 거리를 순차 측정함으로써 각 측정범위에 있어서 3차원의 측정을 행한다. 각 측정부(86A,87A)는 측정범위의 전체에 걸쳐 레이저광을 고속으로 종횡으로 주사했을 때에 얻어지는 각 측거점으로부터의 반사광의 강도(이하, 반사 강도라고 칭한다)를 순차 측정한다. 각 측정부(86A,87A)는 측정범위의 각 측거점까지의 거리나 각 반사 강도 등을 리얼타임으로 반복해서 측정한다. 각 라이더 제어부(86B,87B)는 각 측정부(86A,87A)가 측정한 각 측거점까지의 거리나 각 측거점에 대한 주사각(좌표) 등의 측정 정보로부터 거리화상을 생성함과 아울러 장해물이라고 추정되는 측거점군을 추출하고, 추출한 측거점군에 관한 측정 정보를 장해물 후보에 관한 측정 정보로서 정보 통합 처리부(80C)에 송신한다.
전방 라이더 센서(86) 및 후방 라이더 센서(87)는 전방 카메라(81) 및 후방 카메라(82)와 마찬가지로 트랙터(1)의 좌우 중심선 상에 배치되어 있다. 전방 라이더 센서(86)는 캐빈(13)의 전단측에 있어서의 상부의 좌우 중앙 개소에 트랙터(1)의 전방측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다보는 앞측이 내려가는 자세로 배치되어 있다. 이것에 의해, 전방 라이더 센서(86)는 트랙터(1)의 좌우 중심선을 대칭축으로 하는 차체 전방측의 소정 범위가 측정부(86A)에 의한 측정범위로 설정되어 있다. 후방 라이더 센서(87)는 캐빈(13)의 후단측에 있어서의 상부의 좌우 중앙 개소에 트랙터(1)의 후방측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다보는 뒷측이 내려가는 자세로 배치되어 있다. 이것에 의해, 후방 라이더 센서(87)는 트랙터(1)의 좌우 중심선을 대칭축으로 하는 차체 후방측의 소정 범위가 측정부(87A)에 의한 측정범위로 설정되어 있다.
소나(88)에 있어서, 소나 제어부(88C)는 좌우의 초음파 센서(88A,88B)에 의한 초음파의 송수신에 의거하여 측정범위에 있어서의 측정 대상물의 존부를 판정한다. 소나 제어부(88C)는 발신한 초음파가 측거점에 도달해서 되돌아올 때까지의 왕복 시간에 의거하여 측거점까지의 거리를 측정하는 TOF(Time Of Flight) 방식에 의해, 각 초음파 센서(88A,88B)로부터 측정 대상물까지의 거리를 측정하고, 측정한 측정 대상물까지의 거리와 측정 대상물의 방향을 장해물 후보에 관한 측정 정보로서 정보 통합 처리부(80C)에 송신한다.
도시는 생략하지만, 우방 초음파 센서(88A)는 우측의 전륜(10)과 우측의 후륜(11) 사이에 배치된 우측의 승강 스텝에 차체 우외향 자세로 부착되어 있다. 이것에 의해, 우방 초음파 센서(88A)는 차체 우외측의 소정 범위가 측정범위로 설정되어 있다. 도 1에 나타내듯이, 좌방 초음파 센서(88B)는 좌측의 전륜(10)과 좌측의 후륜(11) 사이에 배치된 좌측의 승강 스텝(24)에 차체 좌외향 자세로 부착되어 있다. 이것에 의해, 좌방 초음파 센서(88B)는 차체 좌외측의 소정 범위가 측정범위로 설정되어 있다.
화상 처리 장치(85)는 각 카메라(81∼84)로부터 순차 송신되는 화상에 대해서 화상처리를 행한다. 화상 처리 장치(85)에는 포장(A)에서 작업하는 작업자 등의 인물이나 다른 작업 차량, 및, 포장(A)에 기존의 전주나 수목 등을 장해물로서 인식하기 위한 학습 처리가 실시되어 있다.
화상 처리 장치(85)는 각 카메라(81∼84)로부터 순차 송신되는 화상을 합성해서 트랙터(1)의 전체 주위 화상(예를 들면 서라운드 뷰)을 생성함과 아울러, 생성한 전체 주위 화상이나 각 카메라(81∼84)로부터의 화상을 트랙터(1)의 표시 제어부(23E)나 휴대 통신 단말(5)의 표시 제어부(51A)에 송신한다.
이것에 의해, 화상 처리 장치(85)가 생성한 전체 주위 화상이나 트랙터(1)의 주행방향의 화상 등을 트랙터(1)의 조작 단말(27)이나 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(50) 등에 있어서 표시할 수 있다. 그리고, 이 표시에 의해, 트랙터(1)의 주위의 상황이나 주행방향의 상황을 유저에게 시인시킬 수 있다.
화상 처리 장치(85)는 각 카메라(81∼84)로부터 순차 송신되는 화상에 의거하여 각 카메라(81∼84) 중 어느 하나의 촬상범위에 있어서 트랙터(1)의 주행에 영향을 미치는 장해물이 존재하는지의 여부를 판별한다. 화상 처리 장치(85)는 장해물이 존재하는 경우에는 장해물이 존재하는 화상 상에서의 장해물의 좌표를 구하고, 구한 장해물의 좌표를 각 카메라(81∼84)의 탑재 위치나 탑재 각도 등에 의거하여 차체 좌표 원점을 기준으로 한 좌표로 변환한다. 그리고, 그 변환후의 좌표와 미리 설정한 거리 산출 기준점에 걸친 직선거리를 거리 산출 기준점으로부터 장해물까지의 거리로서 구하고, 변환후의 좌표와 구한 장해물까지의 거리를 장해물에 관한 정보로서 정보 통합 처리부(80C)에 송신한다. 한편, 장해물이 존재하지 않는 경우에는 장해물이 미검출인 것을 정보 통합 처리부(80C)에 송신한다.
이렇게, 각 카메라(81∼84)의 촬상범위 중 어느 하나에 장해물이 존재하는 경우에는 화상 처리 장치(85)가 장해물에 관한 정보를 정보 통합 처리부(80C)에 송신하는 점에서, 정보 통합 처리부(80C)는 그 장해물에 관한 정보를 수취함으로써, 각 카메라(81∼84) 중 어느 하나의 촬상범위에 장해물이 존재하는 것을 파악할 수 있음과 아울러, 그 장해물의 위치 및 장해물까지의 거리를 취득할 수 있다. 또한, 각 카메라(81∼84)의 촬상범위의 어디에도 장해물이 존재하지 않는 경우에는 화상 처리 장치(85)가 장해물의 미검출을 정보 통합 처리부(80C)에 송신하는 점에서 정보 통합 처리부(80C)는 각 카메라(81∼84)의 촬상범위의 어디에도 장해물이 존재하지 않는 것을 파악할 수 있다.
정보 통합 처리부(80C)는 물체의 판별 정밀도가 높은 촬상 유닛(80A)으로부터의 장해물에 관한 정보와, 측거 정밀도가 높은 액티브 센서 유닛(80B)으로부터의 장해물 후보에 관한 측정 정보가 정합된 경우에, 액티브 센서 유닛(80B)으로부터 얻은 장해물 후보까지의 거리를 장해물까지의 거리로서 채용한다. 이것에 의해, 장해물 검출 유닛(80)은 정보 통합 처리부(80C)에 있어서 물체의 판별 정밀도 및 측거 정밀도가 높은 장해물에 관한 정보를 취득할 수 있다. 장해물 검출 유닛(80)은 정보 통합 처리부(80C)에서 취득한 장해물에 관한 정보를 자동 주행 제어부(23F)에 송신한다.
자동 주행 제어부(23F)는 장해물 검출 유닛(80)으로부터의 장해물에 관한 정보에 의거하여 장해물과의 충돌을 회피하는 충돌 회피 제어를 실행한다. 자동 주행 제어부(23F)는 충돌 회피 제어에 있어서는, 장해물 검출 유닛(80)으로부터의 장해물에 관한 정보에 의거하여 장해물까지의 거리 등을 취득하고, 취득한 장해물까지의 거리 등에 따라, 트랙터(1) 및 휴대 통신 단말(5)에 구비된 통지 버저나 통지 램프 등의 경보기를 작동시키는 통지 처리, 트랙터(1)의 차속을 자동으로 저하시키는 자동 감속 처리, 및, 트랙터(1)의 주행을 자동으로 정지시키는 자동 주행 정지 처리 등의 각종 충돌 회피 처리를 적당하게 행하도록 구성되어 있다.
자동 주행 제어부(23F)는 트랙터(1)가 자동 주행의 개시 위치(p1)에 위치하는 상태에서 자동 주행의 개시가 지령된 경우에, 목표 경로(P)에 따라서 트랙터(1)를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 개시한다. 자동 주행 제어에는 목표 경로(P)의 병렬 경로(P1)와 측위 유닛(42)으로부터의 측위정보에 의거하여 트랙터(1)를 작업 상태로 병렬 경로(P1)에 따라서 자동 주행시키는 제 1 자동 주행 제어와, 목표 경로(P)의 접속 경로(P2)와 측위 유닛(42)으로부터의 측위정보에 의거하여 트랙터(1)를 비작업 상태로 접속 경로(P2)에 따라서 자동 주행시키는 제 2 자동 주행 제어가 포함되어 있다.
도 2에 나타내듯이, 자동 주행 제어부(23F)에는 각 병렬 경로(P1)에 대해서 트랙터(1)의 진입 영역(Aa)(도 4 참조)을 설정하는 진입 영역 설정부(23Fa), 병렬 경로(P1)와 측위 유닛(42)으로부터의 측위정보에 의거하여 트랙터(1)가 진입 영역(Aa)에 도달한 시점에서의 병렬 경로(P1)에 대한 요 방향에서의 트랙터(1)의 각도 편차(Δθ)(도 6∼8 참조)와 횡방향 편차(Δd)(도 6∼8 참조)를 검출하는 편차 검출부(23Fb), 및, 트랙터(1)가 진입 영역(Aa)에 도달한 경우에, 편차 검출부(23Fb)로부터의 검출 정보에 의거하여 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었는지의 여부를 판정하는 조건 판정부(23Fc)가 포함되어 있다.
도 4, 도 6∼9에 나타내듯이, 진입 영역 설정부(23Fa)는 각 병렬 경로(P1)의 시단 위치(p3)를 포함하는 소정 영역을 각 병렬 경로(P1)에 대한 진입 영역(Aa)으로 설정한다. 도 6에 나타내듯이, 조건 판정부(23Fc)는 상술한 각도 편차(Δθ)가 소정 각도(θ)(예를 들면 10도) 미만이며, 또한, 상술한 횡방향 편차(Δd)가 소정 값(L)(5cm) 미만인 경우에 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었다고 판정한다. 도 7∼8에 나타내듯이, 조건 판정부(23Fc)는 상술한 각도 편차(Δθ)가 소정 각도(θ) 이상인 경우나 상술한 횡방향 편차(Δd)가 소정 값(L) 이상인 경우에 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있지 않다고 판정한다.
자동 주행 제어부(23F)는 트랙터(1)가 유저에 의한 수동 운전, 또는 제 2 자동 주행 제어에 의한 자동 주행으로 진입 영역(Aa)에 도달한 시점에 있어서, 조건 판정부(23Fc)에서 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었다고 판정된 경우에 제 1 자동 주행 제어를 실행한다(도 6 참조). 또한, 조건 판정부(23Fc)에서 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있지 않다고 판정된 경우에는 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되도록, 트랙터(1)의 전후진 스위칭 조작과 스티어링 조작의 복합 조작으로 트랙터(1)를 턴백 주행시키는 자동 턴백 주행 제어를 실행한다(도 7∼9 참조).
덧붙여서, 자동 주행 제어부(23F)는 트랙터(1)가 유저에 의한 수동 운전, 또는 제 2 자동 주행 제어에 의한 자동 주행으로 진입 영역(Aa)에 도달했을 때에, 조건 판정부(23Fc)의 판정에 의거하여 실행하는 주행 제어를 제 1 자동 주행 제어와 자동 턴백 주행 제어로 스위칭하는 주행 제어 스위칭 처리를 행한다.
그리고, 도 10의 플로우챠트에 나타내듯이, 이 주행 제어 스위칭 처리에 있어서는, 우선, 자동 주행 제어부(23F)는 트랙터(1)가 상술한 진입 영역(Aa)에 도달했을 때에, 조건 판정부(23Fc)에서 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있는지의 여부를 판정하는 판정 처리를 행한다(스텝 #1).
그리고, 도 6에 나타내듯이, 트랙터(1)가 상술한 진입 영역(Aa)에 도달했을 때에, 상술한 각도 편차(Δθ)가 소정 각도(θ) 미만이며, 상술한 횡방향 편차(Δd)가 소정 값(L) 미만인 경우에는 판정 처리에 있어서, 조건 판정부(23Fc)가 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있다고 판정하는 점에서 자동 주행 제어부(23F)는 제 1 자동 주행 제어를 실행해서 트랙터(1)를 작업 상태로 병렬 경로(P1)에 따라서 자동 주행시킨다(스텝 #2). 이것에 의해, 트랙터(1)는 제 1 자동 주행 제어에 의한 자동 주행을 개시한 단계부터 병렬 경로(P1)에 대한 흔들림 폭이 작은 정밀도가 높은 자동 주행을 행하면서 작업을 행할 수 있다.
한편, 도 7∼9에 나타내듯이, 트랙터(1)가 상술한 진입 영역(Aa)에 도달했을 때에, 상술한 각도 편차(Δθ)가 소정 각도(θ) 이상인 경우나 상술한 횡방향 편차(Δd)가 소정 값(L) 이상인 경우에는 판정 처리에 있어서, 조건 판정부(23Fc)가 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있지 않다고 판정하는 점에서 자동 주행 제어부(23F)는 제 1 자동 주행 제어를 실행하지 않고 자동 턴백 주행 제어를 실행하고(스텝 #3), 또한, 상술한 판정 처리를 행한다(스텝 #1).
이것에 의해, 상술한 각도 편차(Δθ)가 소정 각도(θ) 이상인 경우나 상술한 횡방향 편차(Δd)가 소정 값(L) 이상인 경우에 제 1 자동 주행 제어가 실행되는 것에 기인해서 병렬 경로(P1)에 대한 트랙터(1)의 흔들림 폭이 커지고, 이 흔들림이 수속될 때까지 긴 거리를 요해서 이 동안의 작업 정밀도가 저하되는 문제의 발생을 방지할 수 있다.
또한, 자동 주행 제어부(23F)는 트랙터(1)의 턴백 주행에 의해 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건을 성립시키는 점에서 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건을 성립시키기 쉽게 하기 위해서, 각 병렬 경로(P1)에 있어서의 시단 위치(p3)측의 연장선 상에 거리가 긴 이동 경로를 생성할 필요가 없어진다. 이것에 의해, 포장(A)에서의 이동 경로를 길게 할수록, 트랙터(1)를 작업 상태로 자동 주행시키는 병렬 경로(P1)가 짧아짐과 아울러 침지 영역(A2a)이 넓어지는 것에 기인해서, 예를 들면 침지 영역(A2a)이 트랙터(1)를 주회 주행시키는 주회 작업 영역인 경우에, 주회 작업 영역에서의 트랙터(1)의 주회수가 많아져서 작업 효율이 저하되는 등의 문제의 발생을 방지할 수 있다.
도 2, 도 7∼8에 나타내듯이, 자동 주행 제어부(23F)에는 자동 턴백 주행 제어에 있어서의 트랙터(1)의 주행 가능 영역(A3)을 상술한 진입 영역(Aa)과, 각 병렬 경로(P1)에서의 트랙터(1)의 주행방향에 있어서 진입 영역(Aa)을 사이에 둔 소정의 주행방향 상측 영역(Ab)과 주행방향 하측 영역(Ac)으로부터 선택하는 주행영역 선택부(23Fd)가 포함되어 있다. 주행영역 선택부(23Fd)는 목표 경로 생성부(51B)에 의한 목표 경로(P)의 생성시에 유저에 의해 설정된 침지 영역(A2a)의 넓이나 작업 장치(3)의 종류 등에 의거하여 트랙터(1)의 주행 가능 영역(A3)을 선택한다.
구체적으로는 주행영역 선택부(23Fd)는 예를 들면 침지 영역(A2a)에 있어서의 형상 특정선(SL)으로부터 중앙측 영역(A2b)에 걸친 침지폭(W)(도 4 참조)이 작업 장치(3)의 작업폭 이상으로 넓게 설정되어 있어, 진입 영역(Aa)의 주행방향 상측 영역(Ab)이 넓게 되어 있는 경우에는 주행방향 상측 영역(Ab)에 있어서 트랙터(1)의 턴백 주행이 행해져도, 트랙터(1)에 연결된 작업 장치(3)가 포장(A)에 인접하는 두렁 등의 타물에 접촉할 우려가 없는 점에서 진입 영역(Aa)에 추가해서 주행방향 상측 영역(Ab)을 주행 가능 영역(A3)으로 선택 가능하게 한다.
주행영역 선택부(23Fd)는 예를 들면 침지 영역(A2a)의 침지폭(W)이 트랙터(1)의 최소 선회 반경에서의 선회 주행을 허용하는 정도로 좁게 설정되어 있고, 진입 영역(Aa)의 주행방향 상측 영역(Ab)이 좁게 되어 있는 경우에는 주행방향 상측 영역(Ab)에 있어서 트랙터(1)의 턴백 주행이 행해지면, 트랙터(1)에 연결된 작업 장치(3)가 두렁 등에 접촉할 우려가 있는 점에서 주행방향 상측 영역(Ab)을 주행 가능 영역(A3)으로 선택 불능으로 한다.
주행영역 선택부(23Fd)는 예를 들면 작업 장치(3)의 종류가 로터리 경전장치(도 1 참조)나 플라우(도시생략) 등과 같이, 트랙터(1)가 주행방향 하측 영역(Ac)에 들어가서 턴백 주행해도, 그 후의 주행방향 하측 영역(Ac)에서의 작업에 있어서 영향을 받기 어려운 것인 경우에는 진입 영역(Aa)에 추가해서 주행방향 하측 영역(Ac)을 주행 가능 영역(A3)으로 선택 가능하게 한다.
주행영역 선택부(23Fd)는 예를 들면 작업 장치(3)의 종류가 파종 장치(도시생략)나 수확 장치(도시생략) 등과 같이, 트랙터(1)가 주행방향 하측 영역(Ac)에 들어가서 턴백 주행하면, 그 후의 주행방향 하측 영역(Ac)에서의 작업에 영향을 받기 쉬운 것인 경우에는 주행방향 하측 영역(Ac)을 주행 가능 영역(A3)으로 선택 불능으로 한다.
주행영역 선택부(23Fd)는 진입 영역(Aa)에 추가해서 주행방향 상측 영역(Ab)과 주행방향 하측 영역(Ac)이 주행 가능 영역(A3)으로 선택 가능한 경우, 및, 진입 영역(Aa)에 추가해서 주행방향 상측 영역(Ab)이 주행 가능 영역(A3)으로 선택 가능한 경우에는 진입 영역(Aa)과 주행방향 상측 영역(Ab)을 주행 가능 영역(A3)으로 선택한다. 이것에 의해, 트랙터(1)가 턴백 주행시에 주행방향 하측 영역(Ac)에 들어가는 것을 회피하면서, 턴백 주행이 행해지는 주행 가능 영역(A3)을 넓게 할 수 있다. 그 결과, 트랙터(1)가 주행방향 하측 영역(Ac)에 들어가는 것에 기인해서 그 후의 작업 장치(3)에 의한 작업에 지장을 초래할 우려를 회피하면서, 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건을 성립시키기 쉽게 할 수 있다.
덧붙여서, 자동 주행 제어부(23F)는 진입 영역(Aa)과 주행방향 상측 영역(Ab)이 주행 가능 영역(A3)으로 선택된 경우의 자동 턴백 주행 제어에 있어서는, 도 7에 나타내듯이, 진입 영역(Aa)과 주행방향 상측 영역(Ab)을 포함하는 주행 가능 영역(A3)에 있어서, 트랙터(1)를 전후진시키면서 좌우의 전륜(10)을 조타함으로써 상술한 각도 편차(Δθ)가 소정 각도(θ) 미만이 되고, 또한, 상술한 횡방향 편차(Δd)가 소정 값(L) 미만이 되도록 한다.
주행영역 선택부(23Fd)는 진입 영역(Aa)에 추가해서 주행방향 하측 영역(Ac)이 주행 가능 영역(A3)으로 선택 가능한 경우에는 진입 영역(Aa)과 주행방향 하측 영역(Ac)을 주행 가능 영역(A3)으로 선택한다. 이것에 의해, 트랙터(1)가 턴백 주행시에 주행방향 상측 영역(Ab)에 들어가는 것을 회피하면서, 턴백 주행이 행해지는 주행 가능 영역(A3)을 넓게 할 수 있다. 그 결과, 트랙터(1)가 주행방향 상측 영역(Ab)에 들어가는 것에 기인해서 트랙터(1)에 연결된 작업 장치(3)가 두렁 등의 타물에 접촉할 우려를 회피하면서, 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건을 성립시키기 쉽게 할 수 있다.
덧붙여서, 자동 주행 제어부(23F)는 진입 영역(Aa)과 주행방향 하측 영역(Ac)이 주행 가능 영역(A3)으로 선택된 경우의 자동 턴백 주행 제어에 있어서는, 도 8∼9에 나타내듯이, 진입 영역(Aa)과 주행방향 하측 영역(Ac)을 포함하는 주행 가능 영역(A3)에 있어서, 트랙터(1)를 전후진시키면서 좌우의 전륜(10)을 조타함으로써 상술한 각도 편차(Δθ)가 소정 각도(θ) 미만이 되고, 또한, 상술한 횡방향 편차(Δd)가 소정 값(L) 미만이 되도록 한다.
주행영역 선택부(23Fd)는 진입 영역(Aa)만이 주행 가능 영역(A3)으로 선택 가능한 경우에는 진입 영역(Aa)만을 주행 가능 영역(A3)으로 선택한다. 이것에 의해, 트랙터(1)가 턴백 주행시에 주행방향 상측 영역(Ab) 및 주행방향 하측 영역(Ac)에 들어가는 것을 회피하면서, 턴백 주행이 행해지는 주행 가능 영역(A3)을 확보할 수 있다. 그 결과, 트랙터(1)가 주행방향 상측 영역(Ab)에 들어가는 것에 기인해서 트랙터(1)에 연결된 작업 장치(3)가 두렁 등의 타물에 접촉할 우려, 및, 트랙터(1)가 주행방향 하측 영역(Ac)에 들어가는 것에 기인해서 그 후의 작업 장치(3)에 의한 작업에 지장을 초래할 우려를 회피하면서, 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건을 성립시킬 수 있다.
자동 턴백 주행 제어에 있어서는, 주행 가능 영역(A3)에 있어서의 트랙터(1)의 복수회의 턴백 주행이 가능하게 설정되어 있다. 이것에 의해, 예를 들면 주행영역 선택부(23Fd)에서 진입 영역(Aa)만이 주행 가능 영역(A3)으로 선택되어서 주행 가능 영역(A3)이 좁아진 경우에 있어서도, 주행 가능 영역(A3)에서의 트랙터(1)의 턴백 주행에 의해 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건을 확실하게 성립시킬 수 있다.
자동 주행 제어부(23F)는 자동 턴백 주행 제어에 의한 트랙터(1)의 턴백 주행에 있어서, 조건 판정부(23Fc)에서 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었다고 판정된 경우에, 자동 턴백 주행 제어로부터 제 1 자동 주행 제어로 천이한다. 이것에 의해, 자동 턴백 주행 제어에 의한 트랙터(1)의 턴백 주행에 의해 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립된 경우에는 그 개시 조건의 성립에 따라, 트랙터(1)가 즉시 병렬 경로(P1)에 대한 흔들림 폭이 작은 정밀도가 높은 상태로, 병렬 경로(P1)에 따라서 자동 주행하면서 작업을 행하게 된다. 그 결과, 작업 효율의 향상을 꾀하면서, 작업 정밀도의 향상을 꾀할 수 있다.
도 4에 나타내듯이, 목표 경로(P)는 각 병렬 경로(P1)로부터 벗어난 트랙터(1)의 대기위치(p0)와, 트랙터(1)의 주행순위가 첫번째로 설정된 병렬 경로(P1)의 시단 위치(p3)에 걸친 이동 경로(Rm)(도 4에 있어서 파선으로 나타내는 경로)를 포함하도록 생성하는 것이 가능하다. 도 4에 있어서, 대기위치(p0)는 포장(A)에 대한 트랙터(1)의 출입구 부근으로 설정되어 있다. 대기위치(p0)의 설정은 포장의 형상 등에 따라 여러가지 변경이 가능하다.
자동 주행 제어부(23F)는 목표 경로(P)에 이동 경로(Rm)가 포함되어 있는 경우에는 자동 주행 제어에 있어서, 이동 경로(Rm)와 측위 유닛(42)으로부터의 측위정보에 의거하여 이동 경로(Rm)에 따라서 트랙터(1)를 비작업 상태로 자동 주행시키는 자동 이동 제어의 실행이 가능하게 된다.
진입 영역 설정부(23Fa)는 자동 이동 제어에 있어서는, 트랙터(1)의 주행순위가 첫번째로 설정된 병렬 경로(P1)와 이동 경로(Rm)의 접속 위치인 첫번째의 병렬 경로(P1)의 시단 위치(p3)를 포함하는 소정 영역을 진입 영역(Aa)으로 설정한다.
이것에 의해, 트랙터(1)를 대기위치(p0)에 위치시킨 후에 자동 주행을 개시시키도록 하면, 자동 주행 제어부(23F)가 자동 이동 제어를 실행해서 트랙터(1)를 이동 경로(Rm)에 따라서 대기위치(p0)로부터 진입 영역(Aa)을 향해서 비작업 상태로 자동 주행시킨다. 그리고, 이 자동 주행에 있어서 트랙터(1)가 진입 영역(Aa)에 도달했을 때에, 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있는 경우에는 자동 주행 제어부(23F)가 제 1 자동 주행 제어를 실행해서 트랙터(1)를 작업 상태로 병렬 경로(P1)에 따라서 자동 주행시킨다. 또한, 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있지 않은 경우에는 자동 주행 제어부(23F)가 제 1 자동 주행 제어를 실행하지 않고 자동 턴백 주행 제어를 실행해서 트랙터(1)를 턴백 주행시킨다. 그리고, 이 턴백 주행으로 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립된 경우에는 자동 주행 제어부(23F)가 제 1 자동 주행 제어를 실행해서 트랙터(1)를 작업 상태로 병렬 경로(P1)에 따라서 자동 주행시킨다.
즉, 목표 경로(P)에 이동 경로(Rm)가 포함되어 있는 경우에는 이동 경로(Rm)를 포함한 목표 경로(P)의 전체 길이에 걸쳐 트랙터(1)를 정밀도 좋게 자동 주행시킬 수 있다. 이것에 의해, 유저는 트랙터(1)의 주행순위가 첫번째로 설정된 병렬 경로(P1)의 시단 위치(p3)까지 트랙터(1)를 수동 주행시킬 필요가 없어져 유저에게 가해지는 부담을 경감할 수 있다.
〔별도의 실시형태〕
본 발명의 별도의 실시형태에 대해서 설명한다. 또, 이하에 설명하는 각 별도의 실시형태의 구성은 각각 단독으로 적용하는 것에 한정되지 않고, 다른 별도의 실시형태의 구성과 조합해서 적용하는 것도 가능하다.
(1)작업 차량(1)의 구성에 관한 대표적인 별도의 실시형태는 이하와 같다. 예를 들면 작업 차량(1)은 좌우의 후륜(11) 대신에 좌우의 크롤러를 구비하는 세미 크롤러 사양으로 구성되어 있어도 좋다. 예를 들면 작업 차량(1)은 좌우의 전륜(10) 및 좌우의 후륜(11) 대신에 좌우의 크롤러를 구비하는 풀 크롤러 사양으로 구성되어 있어도 좋다. 예를 들면 작업 차량(1)은 좌우의 후륜(11)이 조타륜으로서 기능하는 후륜 스티어링 사양으로 구성되어 있어도 좋다. 예를 들면 작업 차량(1)은 엔진(14) 대신에 전동 모터를 구비하는 전동 사양으로 구성되어 있어도 좋다. 예를 들면 작업 차량(1)은 엔진(14)과 전동 모터를 구비하는 하이브리드 사양으로 구성되어 있어도 좋다.
(2)작업 차량용의 자동 주행 시스템으로서는 자동 주행 제어부(23F)가 상술한 제 1 자동 주행 제어와 자동 턴백 주행 제어를 실행하고, 작업 차량(1)을 현재 주행 중인 병렬 경로(P1)로부터 다음의 병렬 경로(P1)로 이동시키는 선회 이동은 유저에 의한 수동 운전으로 행해지도록 구성되어 있어도 좋다.
(3)진입 영역 설정부(23Fa)는 예를 들면 작업 차량(1)이 콤바인 등의 수확 작업 차량이며, 제 1 자동 주행 제어의 실행 중에 수확물이 가득 찬 것이 가득참 센서로 검출되어서 제 1 자동 주행 제어를 중단할 필요가 발생한 경우에는 그 때의 병렬 경로(P1)에 있어서의 작업의 중단 위치(예를 들면 도 4에서 부호 p5로 나타내는 위치)를 포함하는 소정 영역(예를 들면 도 4에서 파선으로 나타내는 영역)을 그 병렬 경로(P1)에 대한 진입 영역(Aa)으로 설정하도록 구성되어 있어도 좋다.
(4)진입 영역 설정부(23Fa)는 예를 들면 작업 차량(1)이 종자나 모종 등의 농용 자재를 포장에 공급하는 파종기나 전식기 등의 농용 자재 공급 작업 차량이며, 제 1 자동 주행 제어의 실행 중에 농용 자재의 잔량이 하한값에 도달한 것이 잔량 센서로 검출되어서 제 1 자동 주행 제어를 중단할 필요가 발생한 경우에는 그 때의 병렬 경로(P1)에 있어서의 작업의 중단 위치를 포함하는 소정 영역을 그 병렬 경로(P1)에 대한 진입 영역(Aa)으로 설정하도록 구성되어 있어도 좋다.
[발명의 부기]
본 발명의 제 1 특징구성은 작업 차량용의 자동 주행 시스템에 있어서,
소정 간격을 두고 배열되는 복수의 병렬 경로에 대해서 작업 차량의 진입 영역을 설정하는 진입 영역 설정부와,
상기 작업 차량의 위치 및 방위를 측정하는 측위부와,
상기 병렬 경로와 상기 측위부로부터의 측위정보에 의거하여 상기 작업 차량을 작업 상태로 상기 병렬 경로에 따라서 자동 주행시키는 제 1 자동 주행 제어를 실행하는 자동 주행 제어부와,
상기 병렬 경로와 상기 측위부로부터의 측위정보에 의거하여 상기 작업 차량이 상기 진입 영역에 도달한 시점에서의 상기 병렬 경로에 대한 상기 작업 차량의 각도 편차와 횡방향 편차를 검출하는 편차 검출부와,
상기 작업 차량이 상기 진입 영역에 도달한 경우에, 상기 편차 검출부로부터의 검출 정보에 의거하여 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었는지의 여부를 판정하는 조건 판정부를 갖고,
상기 조건 판정부는 상기 각도 편차가 소정 각도 미만이며 상기 횡방향 편차가 소정 값 미만인 경우에 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었다고 판정하고,
상기 자동 주행 제어부는 상기 작업 차량이 상기 진입 영역에 도달한 시점에 있어서, 상기 조건 판정부에서 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었다고 판정된 경우에는 상기 제 1 자동 주행 제어를 실행하고, 상기 조건 판정부에서 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있지 않다고 판정된 경우에는 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되도록, 상기 작업 차량의 전후진 스위칭 조작과 스티어링 조작의 복합 조작으로 상기 작업 차량을 턴백 주행시키는 자동 턴백 주행 제어를 실행하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 작업 차량이 상술한 진입 영역에 도달했을 때에, 상술한 각도 편차가 소정 각도 미만이며, 상술한 횡방향 편차가 소정 값 미만인 경우에는 자동 주행 제어부가 제 1 자동 주행 제어를 실행해서 작업 차량을 작업 상태로 병렬 경로에 따라서 자동 주행시킨다. 이것에 의해, 작업 차량은 자동 주행을 개시한 단계부터 병렬 경로에 대한 흔들림 폭이 작은 정밀도가 높은 자동 주행을 행하면서 작업을 행할 수 있다.
한편, 작업 차량이 상술한 진입 영역에 도달했을 때에, 상술한 각도 편차가 소정 각도 이상인 경우나 상술한 횡방향 편차가 소정 값 이상인 경우에는 자동 주행 제어부가 제 1 자동 주행 제어를 실행하지 않고 자동 턴백 주행 제어를 실행한다. 이것에 의해, 상술한 각도 편차가 소정 각도 이상인 경우나 상술한 횡방향 편차가 소정 값 이상인 경우에 제 1 자동 주행 제어가 실행되는 것에 기인해서 작업 차량이 병렬 경로에 대한 흔들림 폭이 커지는 정밀도가 낮은 자동 주행을 개시하고, 그 흔들림이 수속될 때까지 긴 거리를 요해서 이 동안의 작업 정밀도가 저하되는 문제의 발생을 방지할 수 있다.
또한, 자동 주행 제어부는 작업 차량의 턴백 주행에 의해, 전진시와 후진시의 쌍방에 있어서 상술한 각도 편차와 횡방향 편차를 작게 해서 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건을 성립시키는 점에서 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건을 성립시키기 쉽게 하기 위해서, 병렬 경로의 연장선 상에 거리가 긴 이동 경로를 생성할 필요가 없어진다. 특히, 전륜 스티어링 사양으로 구성되는 것이 많은 농용의 작업 차량에 있어서는, 전진시보다 후진시의 쪽이 병렬 경로에 대한 작업 차량의 위치 맞춤 조작을 행하기 쉬워지는 점에서 상술한 이동 경로를 짧게 함에 있어서 적합하다.
이것에 의해, 작업지에서의 이동 경로를 길게 함에 따라, 작업 차량을 작업 상태로 자동 주행시키는 병렬 경로가 짧아지고, 이것에 기인해서 예를 들면 병렬 경로의 생성 영역(작업 영역)이 밭농사 영역인 경우에, 작부면적이 좁아져서 작물의 수확량이 감소하는 문제, 또는 병렬 경로의 생성 영역이 작업 차량을 왕복 주행시키는 왕복 작업 영역이며, 이동 경로의 생성 영역이 작업 차량을 주회 주행시키는 주회 작업 영역인 경우에, 주회 작업 영역에서의 작업 차량의 주회수가 많아져서 작업 효율이 저하되는 문제 등의 발생을 방지할 수 있다.
그 결과, 수확량의 감소나 작업 효율의 저하 등을 초래하지 않고, 작업 차량을 작업 상태로 병렬 경로에 따라서 정밀도 좋게 자동 주행시킬 수 있고, 자동 주행에 의한 작업 차량의 작업 정밀도를 높일 수 있다.
본 발명의 제 2 특징구성은,
상기 자동 턴백 주행 제어에 있어서의 상기 작업 차량의 주행 가능 영역을 상기 진입 영역과, 상기 병렬 경로에서의 상기 작업 차량의 주행방향에 있어서 상기 진입 영역을 사이에 둔 주행방향 상측 영역과 주행방향 하측 영역으로부터 선택하는 주행영역 선택부를 갖고 있는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 예를 들면 진입 영역이 병렬 경로의 시단위치를 포함하는 소정 영역인 경우에는 주행방향 상측 영역은 병렬 경로의 시단위치보다 주행방향 상측의 침지 영역에 포함되게 되고, 주행방향 하측 영역은 병렬 경로가 배치된 작업 영역에 포함되게 된다.
이 경우에, 작업 차량의 작업 내용이, 작업 차량이 주행방향 하측 영역에 들어가서 턴백 주행해도, 그 후의 주행방향 하측 영역에서의 작업에 영향을 받기 어려운 경전작업 등이면, 적어도 진입 영역에 추가해서 주행방향 하측 영역을 주행 가능 영역으로 선택할 수 있다. 이것에 의해, 주행 가능 영역을 넓게 해서 주행 가능 영역에 있어서의 작업 차량의 턴백 주행을 행하기 쉽게 할 수 있고, 주행 가능 영역에 있어서 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건을 성립시키기 쉽게 할 수 있다.
반대로, 작업 차량의 작업 내용이, 작업 차량이 주행방향 하측 영역에 들어가서 턴백 주행하면, 그 후의 주행방향 하측 영역에서의 작업에 영향을 받기 쉬운 파종 작업이나 모종 이식 작업 등이면, 진입 영역과 주행방향 상측 영역을 주행 가능 영역으로 선택해서 주행방향 하측 영역을 주행 가능 영역으로부터 제외시킬 수 있다. 이것에 의해, 주행방향 하측 영역에서 작업 차량이 턴백 주행하는 것에 기인한 작업 정밀도의 저하를 회피하면서, 주행 가능 영역을 넓게 해서 주행 가능 영역에 있어서의 작업 차량의 턴백 주행을 행하기 쉽게 할 수 있고, 주행 가능 영역에 있어서 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건을 성립시키기 쉽게 할 수 있다.
한편, 예를 들면 진입 영역이 병렬 경로에 있어서의 제 1 자동 주행 제어의 중단 위치를 포함하는 소정 영역인 경우에는 주행방향 상측 영역은 중단 위치보다 주행방향 상측의 기작업 영역에 포함되게 되고, 주행방향 하측 영역은 중단 위치보다 주행방향 하측의 미작업 영역에 포함되게 된다.
이 경우에, 작업 차량의 작업 내용이 수확 작업이면, 진입 영역과 주행방향 상측 영역을 주행 가능 영역으로 선택해서 주행방향 하측 영역을 주행 가능 영역으로부터 제외시킬 수 있다. 이것에 의해, 주행방향 하측 영역에서 작업 차량이 턴백 주행함으로써 미수확물이 밟혀 쓰러지는 문제의 발생을 회피하면서, 주행 가능 영역을 넓게 해서 주행 가능 영역에 있어서의 작업 차량의 턴백 주행을 행하기 쉽게 할 수 있고, 주행 가능 영역에 있어서 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건을 성립시키기 쉽게 할 수 있다.
또한, 작업 차량의 작업 내용이 경전작업 등이면, 진입 영역과 주행방향 하측 영역을 주행 가능 영역으로 선택해서 주행방향 상측 영역을 주행 가능 영역으로부터 제외시킬 수 있다. 이것에 의해, 주행방향 상측 영역에서 작업 차량이 턴백 주행함으로써 기작업지가 밟혀 망쳐지는 문제의 발생을 회피하면서, 주행 가능 영역을 넓게 해서 주행 가능 영역에 있어서의 작업 차량의 턴백 주행을 행하기 쉽게 할 수 있고, 주행 가능 영역에 있어서 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건을 성립시키기 쉽게 할 수 있다.
즉, 작업 차량의 작업 내용 등에 적합한 주행 가능 영역을 설정할 수 있고, 이것에 의해, 작업 차량에 의한 작업에 지장을 초래하지 않고, 주행 가능 영역에서의 작업 차량의 턴백 주행을 행하기 쉽게 할 수 있고, 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건을 성립시키기 쉽게 할 수 있다.
본 발명의 제 3 특징구성은,
상기 자동 턴백 주행 제어에 있어서는, 상기 주행 가능 영역에 있어서의 상기 작업 차량의 복수회의 턴백 주행이 가능하게 설정되어 있는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 진입 영역만이 주행 가능 영역으로 선택되어서 주행 가능 영역이 좁아진 경우에 있어서도, 주행 가능 영역에서의 작업 차량의 턴백 주행에 의해 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건을 확실하게 성립시킬 수 있다.
본 발명의 제 4 특징구성은,
상기 자동 주행 제어부는 상기 자동 턴백 주행 제어에 의한 상기 작업 차량의 턴백 주행에 있어서, 상기 조건 판정부에서 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었다고 판정된 경우에, 상기 자동 턴백 주행 제어로부터 상기 제 1 자동 주행 제어로 천이하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 자동 턴백 주행 제어에 의한 작업 차량의 턴백 주행에 의해 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립된 경우에는 그 개시 조건의 성립에 따라, 작업 차량이 즉시 병렬 경로에 대한 흔들림 폭이 작은 정밀도가 높은 상태로, 병렬 경로에 따라서 자동 주행하면서 작업을 행하게 된다. 그 결과, 작업 효율의 향상을 꾀하면서, 작업 정밀도의 향상을 꾀할 수 있다.
본 발명의 제 5 특징구성은,
상기 자동 주행 제어부는 상기 병렬 경로로부터 벗어난 상기 작업 차량의 대기위치와, 복수의 상기 병렬 경로 중 상기 작업 차량의 주행순위가 첫번째로 설정된 병렬 경로의 시단위치에 걸친 이동 경로에 따라서 상기 작업 차량을 비작업 상태로 자동 주행시키는 자동 이동 제어를 실행하고,
상기 진입 영역 설정부는 상기 자동 이동 제어에 있어서는, 상기 시단위치를 포함하는 소정 영역을 상기 첫번째의 병렬 경로에 대한 상기 진입 영역으로 설정하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 작업 차량을 대기위치에 위치시킨 후에 자동 주행을 개시시키도록 하면, 자동 주행 제어부가 자동 이동 제어를 실행해서 작업 차량을 이동 경로에 따라서 대기위치로부터 진입 영역을 향해서 비작업 상태로 자동 주행시킨다. 그리고, 이 자동 주행에 있어서 작업 차량이 진입 영역에 도달한 시점에 있어서, 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있는 경우에는 자동 주행 제어부가 제 1 자동 주행 제어를 실행해서 작업 차량을 작업 상태로 병렬 경로에 따라서 자동 주행시킨다. 또한, 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있지 않은 경우에는 자동 주행 제어부가 제 1 자동 주행 제어를 실행하지 않고 자동 턴백 주행 제어를 실행해서 작업 차량을 턴백 주행시킨다. 그리고, 이 턴백 주행으로 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립된 경우에는 자동 주행 제어부가 제 1 자동 주행 제어를 실행해서 작업 차량을 작업 상태로 병렬 경로에 따라서 자동 주행시킨다.
즉, 병렬 경로에 추가해서 대기위치로부터 병렬 경로의 시단위치에 걸친 이동 경로에 있어서도, 작업 차량을 정밀도 좋게 자동 주행시킬 수 있다. 이것에 의해, 유저는 대기위치로부터 병렬 경로의 시단위치까지 작업 차량을 수동 주행시킬 필요가 없어져서 유저에게 가해지는 부담을 경감할 수 있다.
본 발명의 제 6 특징구성은,
상기 자동 주행 제어부는 복수의 상기 병렬 경로를 상기 작업 차량의 주행순으로 접속하는 접속 경로에 따라서 상기 작업 차량을 자동 주행시키는 제 2 자동 주행 제어를 실행하고,
상기 진입 영역 설정부는 상기 제 2 자동 주행 제어에 있어서는, 상기 접속 경로에 접속되는 병렬 경로의 시단위치를 포함하는 소정 영역을 상기 진입 영역으로 설정하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 자동 주행 제어부는 작업 차량이 제 2 자동 주행 제어에 의한 자동 주행으로 진입 영역에 도달한 시점에 있어서, 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있는 경우에는 제 1 자동 주행 제어를 실행해서 작업 차량을 작업 상태로 병렬 경로에 따라서 자동 주행시킨다. 또한, 자동 주행 제어부는 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있지 않은 경우에는 제 1 자동 주행 제어를 실행하지 않고 자동 턴백 주행 제어를 실행해서 작업 차량을 턴백 주행시킨다. 그리고, 이 턴백 주행으로 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립된 경우에는 자동 주행 제어부는 제 1 자동 주행 제어를 실행해서 작업 차량을 작업 상태로 병렬 경로에 따라서 자동 주행시킨다.
즉, 작업 차량을, 각 접속 경로를 통해 주행순으로 접속된 복수의 병렬 경로에 따라 각 병렬 경로에 대한 흔들림 폭이 작은 정밀도가 높은 상태로 양호하게 자동 주행시킬 수 있다. 이것에 의해, 유저는 병렬 경로의 종단 위치로부터 다음 병렬 경로의 시단위치까지 작업 차량을 수동 주행시킬 필요가 없어져서 유저에게 가해지는 부담을 경감할 수 있다.
본 발명의 제 7 특징구성은,
상기 진입 영역 설정부는 상기 제 1 자동 주행 제어가 중단된 경우에는 상기 병렬 경로에 있어서의 상기 제 1 자동 주행 제어의 중단 위치를 포함하는 소정 영역을 상기 진입 영역으로 설정하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 예를 들면 작업 차량이 콤바인 등의 수확 작업 차량인 경우에는 수확물이 가득차게 되었을 때에, 제 1 자동 주행 제어를 중단하고, 작업 차량을 소정의 배출 위치까지 이동시켜서 수확물을 배출시킨 후, 작업 차량을 제 1 자동 주행 제어의 중단 위치를 포함하는 진입 영역까지 이동시켜서 자동 주행을 재개시키도록 하면, 이 시점에 있어서, 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있는 경우에는, 자동 주행 제어부가 제 1 자동 주행 제어를 실행해서 작업 차량을 제 1 자동 주행 제어의 중단 위치로부터 작업 상태로 병렬 경로에 따라서 자동 주행시킨다. 또한, 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있지 않은 경우에는 자동 주행 제어부가 자동 턴백 주행 제어를 실행해서 중단 위치를 포함하는 진입 영역에 있어서 작업 차량을 턴백 주행시킨다. 그리고, 이 턴백 주행으로 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립된 경우에는 자동 주행 제어부가 제 1 자동 주행 제어를 실행해서 작업 차량을 작업 상태로 병렬 경로에 따라서 자동 주행시킨다.
즉, 작업 차량을 제 1 자동 주행 제어의 중단 위치로 복귀시켜서 작업 차량의 자동 주행을 재개시키는 경우에 있어서도, 병렬 경로에 대한 흔들림 폭이 작은 정밀도가 높은 상태로 양호하게 자동 주행을 재개시킬 수 있다.

Claims (7)

  1. 소정 간격을 두고 배열되는 복수의 병렬 경로에 대해서 작업 차량의 진입 영역을 설정하는 진입 영역 설정부와,
    상기 작업 차량의 위치 및 방위를 측정하는 측위부와,
    상기 병렬 경로와 상기 측위부로부터의 측위정보에 의거하여 상기 작업 차량을 작업 상태로 상기 병렬 경로에 따라서 자동 주행시키는 제 1 자동 주행 제어를 실행하는 자동 주행 제어부와,
    상기 병렬 경로와 상기 측위부로부터의 측위정보에 의거하여 상기 작업 차량이 상기 진입 영역에 도달한 시점에서의 상기 병렬 경로에 대한 상기 작업 차량의 각도 편차와 횡방향 편차를 검출하는 편차 검출부와,
    상기 작업 차량이 상기 진입 영역에 도달한 경우에, 상기 편차 검출부로부터의 검출 정보에 의거하여 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었는지의 여부를 판정하는 조건 판정부를 갖고,
    상기 조건 판정부는 상기 각도 편차가 소정 각도 미만이며 상기 횡방향 편차가 소정 값 미만인 경우에 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었다고 판정하고,
    상기 자동 주행 제어부는 상기 작업 차량이 상기 진입 영역에 도달한 시점에 있어서, 상기 조건 판정부에서 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었다고 판정된 경우에는 상기 제 1 자동 주행 제어를 실행하고, 상기 조건 판정부에서 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되어 있지 않다고 판정된 경우에는 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되도록, 상기 작업 차량의 전후진 스위칭 조작과 스티어링 조작의 복합 조작으로 상기 작업 차량을 턴백 주행시키는 자동 턴백 주행 제어를 실행하는 작업 차량용의 자동 주행 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 자동 턴백 주행 제어에 있어서의 상기 작업 차량의 주행 가능 영역을 상기 진입 영역과, 상기 병렬 경로에서의 상기 작업 차량의 주행방향에 있어서 상기 진입 영역을 사이에 둔 주행방향 상측 영역과 주행방향 하측 영역으로부터 선택하는 주행영역 선택부를 갖고 있는 작업 차량용의 자동 주행 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 자동 턴백 주행 제어에 있어서는, 상기 주행 가능 영역에 있어서의 상기 작업 차량의 복수회의 턴백 주행이 가능하게 설정되어 있는 작업 차량용의 자동 주행 시스템.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자동 주행 제어부는 상기 자동 턴백 주행 제어에 의한 상기 작업 차량의 턴백 주행에 있어서, 상기 조건 판정부에서 상기 제 1 자동 주행 제어의 개시 조건이 성립되었다고 판정된 경우에, 상기 자동 턴백 주행 제어로부터 상기 제 1 자동 주행 제어로 천이하는 작업 차량용의 자동 주행 시스템.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자동 주행 제어부는 상기 병렬 경로로부터 벗어난 상기 작업 차량의 대기위치와, 복수의 상기 병렬 경로 중 상기 작업 차량의 주행순위가 첫번째로 설정된 병렬 경로의 시단위치에 걸친 이동 경로에 따라서 상기 작업 차량을 비작업 상태로 자동 주행시키는 자동 이동 제어를 실행하고,
    상기 진입 영역 설정부는 상기 자동 이동 제어에 있어서는, 상기 시단위치를 포함하는 소정 영역을 상기 첫번째의 병렬 경로에 대한 상기 진입 영역으로 설정하는 작업 차량용의 자동 주행 시스템.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자동 주행 제어부는 복수의 상기 병렬 경로를 상기 작업 차량의 주행순으로 접속하는 접속 경로에 따라서 상기 작업 차량을 자동 주행시키는 제 2 자동 주행 제어를 실행하고,
    상기 진입 영역 설정부는 상기 제 2 자동 주행 제어에 있어서는, 상기 접속 경로에 접속되는 병렬 경로의 시단위치를 포함하는 소정 영역을 상기 진입 영역으로 설정하는 작업 차량용의 자동 주행 시스템.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 진입 영역 설정부는 상기 제 1 자동 주행 제어가 중단된 경우에는 상기 병렬 경로에 있어서의 상기 제 1 자동 주행 제어의 중단 위치를 포함하는 소정 영역을 상기 진입 영역으로 설정하는 작업 차량용의 자동 주행 시스템.
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