CN113196196A - 行驶状态显示装置、以及自动行驶*** - Google Patents

Abstract

在利用某个作业车辆进行作业时，有效地活用与过去的其他的作业车辆的行驶位置有关的行驶位置信息，来实现作业效率的提高。具备：第一行驶位置信息记录部，其使用卫星测位***取得并记录与在行驶区域进行了行驶的第一作业车辆(A)的行驶位置有关的第一行驶位置信息(B)；第二行驶位置信息取得部，其使用卫星测位***取得与和第一作业车辆(A)不同的第二作业车辆(A)在行驶区域行驶时的行驶位置有关的第二行驶位置信息(C)；以及显示控制部，其在第二作业车辆(A)在行驶区域行驶时，使第一行驶位置信息(B)与第二行驶位置信息(C)重叠显示于显示部(51)。

Description

行驶状态显示装置、以及自动行驶***

技术领域

本发明涉及显示作业车辆的行驶状态的行驶状态显示装置、以及使作业车辆自动行驶的自动行驶***。

背景技术

以往，提出有利用计算机网络收集并处理与农作业有关的信息，并提供与农作业计划有关的信息的田地管理***(例如，参照专利文献1。)。

在专利文献1所记载的***中，具备：将田地地图数据作为田地地图层来记录的地图数据记录部、和针对利用拖拉机、插秧机、联合收割机等作业车辆执行的每个作业生成田地作业数据并作为机种田地作业层来记录的田地作业数据记录部。将田地地图数据与田地作业数据以共同的坐标位置进行数据管理，并基于田地作业数据，进行田地的务农评价。

田地作业数据中包含有作业车辆的行驶轨迹，作为务农评价之一，例如考虑决定种植行的插秧机的作业行驶轨迹(种植行的图案)，而提出了决定割取行的联合收割机的作业行驶路径(割取行的图案)的方案。

专利文献1：专利第6363579号公报

像专利文献1中记载的***那样，在取得了作业车辆的行驶轨迹等行驶位置信息的情况下，在利用某个作业车辆进行作业时，若能够利用过去的其他作业车辆的行驶位置信息，则能够实现作业效率的提高。

然而，在专利文献1所记载的***中，仅记载有在利用联合收割机进行作业时，利用过去的插秧机的行驶轨迹，来提出联合收割机的作业行驶路径这点，对于如何利用插秧机的行驶轨迹，提出怎样的联合收割机的作业行驶路径，则没有记载。因此，在利用某个作业车辆进行作业时，无法为了实现作业效率的提高，而充分地活用过去的其他作业车辆的行驶位置信息，在该点上存在改进的余地。

发明内容

鉴于该实际情况，本发明的主要的课题在于，提供在利用某个作业车辆进行作业时，能够有效地活用与过去的其他的作业车辆的行驶位置有关的行驶位置信息，来实现作业效率的提高的行驶状态显示装置、以及自动行驶***这一点。

本发明的第一特征结构在于以下点，即具备：第一行驶位置信息记录部，其使用卫星测位***取得并记录与在行驶区域进行了行驶的第一作业车辆的行驶位置有关的第一行驶位置信息；

第二行驶位置信息取得部，其使用卫星测位***取得与和第一作业车辆不同的第二作业车辆在上述行驶区域行驶时的行驶位置有关的第二行驶位置信息；以及

显示控制部，其在上述第二作业车辆在上述行驶区域行驶时，使第一行驶位置信息与第二行驶位置信息重叠显示于显示部。

根据本结构，在第二作业车辆在行驶区域行驶时，由于显示控制部使第一行驶位置信息与第二行驶位置信息重叠显示于显示部，因此用户等能够通过视认显示部，来掌握第一行驶位置信息与第二行驶位置信息的关系。由此，能够有效地活用第一行驶位置信息，使第二作业车辆高效地行驶，因此能够实现作业效率的提高。

本发明的第二特征结构在于以下点，即，在上述第一行驶位置信息中包含上述第一作业车辆在上述行驶区域中进行了行驶时的第一车轮通过位置，

在上述第二行驶位置信息中包含根据上述第二作业车辆的现在位置推断出并且上述第二作业车辆在上述行驶区域行驶时的第二车轮通过预定位置，

上述显示控制部使上述第一作业车辆的第一车轮通过位置与上述第二作业车辆的第二车轮通过预定位置重叠显示于上述显示部。

例如，第一车轮通过位置的地面因进行了行驶的第一作业车辆的自重而变深。由此，能够想到在第二作业车辆进行行驶时，在第二车轮通过预定位置与第一车轮通过位置重叠的情况下，第二作业车辆发生打滑，导致作业效率降低。因此，根据本结构，由于显示控制部使第一车轮通过位置与第二车轮通过预定位置重叠显示于显示部，因此能够以使此次行驶的第二作业车辆的第二车轮通过预定位置不与第一车轮通过位置重叠的方式，使第二作业车辆行驶。其结果为，能够预先抑制第二作业车辆的打滑的产生，因此能够有效地实现作业效率的提高。

本发明的第三特征结构在于以下点，即，具备：第一车轮通过位置记录部，其使用卫星测位***取得并记录在行驶区域进行了行驶的第一作业车辆的第一车轮通过位置；

第二车轮通过预定位置取得部，其取得和第一作业车辆不同的第二作业车辆在上述行驶区域行驶时的第二车轮通过预定位置；

行驶路径生成部，其在上述行驶区域内以使第一车轮通过位置与第二车轮通过预定位置不同的方式生成上述第二作业车辆的目标行驶路径；以及

自动行驶控制部，其基于使用卫星测位***取得的第二作业车辆的位置信息，使上述第二作业车辆沿着利用上述行驶路径生成部生成的目标行驶路径自动行驶。

根据本结构，行驶路径生成部在行驶区域内以使第一车轮通过位置与第二车轮通过预定位置不同的方式生成第二作业车辆的目标行驶路径。自动行驶控制部基于第二作业车辆的位置信息，使第二作业车辆沿着利用行驶路径生成部生成的目标行驶路径自动行驶，因此能够在使第一车轮通过位置与第二车轮通过预定位置不同的状态下，使第二作业车辆自动行驶。由此，在使第二作业车辆自动行驶的***中，能够预先抑制第二作业车辆的打滑的产生的同时使第二作业车辆自动行驶，因此除了自动行驶所带来的优点以外，还能够更有效地实现作业效率的提高。

本发明的第四特征结构在于以下点，即，具备在上述行驶区域内生成与上述第二作业车辆相应的临时路径的临时路径生成部，

上述行驶路径生成部在第一车轮通过位置与上述临时路径中的第二车轮通过预定位置重叠的情况下，遍及整个上述临时路径以使第二车轮通过预定位置相对于第一车轮通过位置向与行驶方向正交的方向错开规定量的形态变更上述临时路径，来生成上述第二作业车辆的目标行驶路径。

根据本结构，在第一车轮通过位置与临时路径中的第二车轮通过预定位置重叠的情况下，行驶路径生成部遍及整个临时路径以使第二车轮通过预定位置相对于第一车轮通过位置向与行驶方向正交的方向错开规定量的形态变更临时路径，因此能够使第一车轮通过位置与第二车轮通过预定位置不同，而且，适当地生成与第二作业车辆相应的目标行驶路径。并且，在生成目标行驶路径时，遍及整个临时路径仅进行变更即可，从而能够简易地生成目标行驶路径。

本发明的第五特征结构在于以下点，即，具备在上述行驶区域内生成与上述第二作业车辆相应的临时路径的临时路径生成部，

上述行驶路径生成部在第一车轮通过位置与上述临时路径中的第二车轮通过预定位置重叠的情况下，针对第一车轮通过位置与上述临时路径中的第二车轮通过预定位置重叠的临时路径的一部分，以使第二车轮通过预定位置相对于第一车轮通过位置向与行驶方向正交的方向错开规定量的形态变更上述临时路径，来生成上述第二作业车辆的目标行驶路径。

根据本结构，在第一车轮通过位置与临时路径中的第二车轮通过预定位置重叠的情况下，行驶路径生成部针对临时路径的一部分，以使第二车轮通过预定位置相对于第一车轮通过位置向与行驶方向正交的方向错开规定量的形态变更临时路径，因此能够使第一车轮通过位置与第二车轮通过预定位置不同，而且，适当地生成与第二作业车辆相应的目标行驶路径。并且，在生成目标行驶路径时，由于仅变更临时路径的一部分，因此能够尽可能地活用与第二作业车辆相应的临时路径，使第一车轮通过位置与第二车轮通过预定位置不同，并且生成更适合于第二作业车辆的作业的目标行驶路径。

附图说明

图1是表示自动行驶***的简要结构的图。

图2是表示自动行驶***的简要结构的框图。

图3是表示生成了目标行驶路径的状态的作业区域的图。

图4是表示过去车轮通过位置与此次车轮通过预定位置的关系的图。

图5是表示过去车轮通过位置与此次车轮通过预定位置的关系的图。

图6是表示生成了临时路径的状态的过去车轮通过位置与临时路径中的此次车轮通过预定位置的关系的图。

图7是表示在第一临时路径变更处理中使此次车轮通过预定位置错开的形态的图。

图8是表示在第二临时路径变更处理中使此次车轮通过预定位置错开的形态的图。

图9是表示生成目标行驶路径时的动作的流程图。

图10是表示在显示部重叠显示了过去车轮通过位置与此次车轮通过预定位置的状态的图。

具体实施方式

基于附图对本发明的行驶状态显示装置以及自动行驶***的实施方式进行说明。

如图1所示，对于该自动行驶***而言，作为作业车辆A而应用拖拉机1，但也能够应用在除拖拉机以外的、乘坐用插秧机、联合收割机、乘坐用割草机、轮式装载机、除雪车等乘坐用作业车辆、和无人割草机等无人作业车辆中。

如图1和图2所示，该自动行驶***具备：搭载于拖拉机1的自动行驶单元2、和设定为与自动行驶单元2能够通信的移动通信终端3(相当于行驶状态显示装置)。移动通信终端3能够采用具有能够触摸操作的触摸面板式的显示部51(例如，液晶面板)等的平板电脑型的个人计算机、智能手机等。

拖拉机1具备行驶机体7，该行驶机体7具有作为能够驱动的转向操纵轮而发挥功能的左右的前轮5、和能够驱动的左右的后轮6。在行驶机体7的前方侧配置引擎盖8，在引擎盖8内具备电子控制式的柴油发动机(以下，称为发动机)9，该柴油发动机9具备共轨***。在行驶机体7的比引擎盖8靠后方侧的位置具备驾驶室10，该驾驶室10形成搭乘式的驾驶部。

在行驶机体7的后部能够经由三点连杆机构11能够升降地并且能够滚动地连结作业装置12的一个例子亦即旋转耕作装置。在拖拉机1的后部能够替代旋转耕作装置而连结剪草机、犁、播种装置、飞散装置等各种作业装置12。

如图2所示，拖拉机1中具备：对来自发动机9的动力进行变速的电子控制式的变速装置13、对左右的前轮5进行转向操纵的全液压式的动力转向机构14、对左右的后轮6进行制动的左右的侧制动器(未图示)、使左右的侧制动器的液压操作能够进行的电子控制式的制动器操作机构15、接通和断开向旋转耕作装置等作业装置12的传动的作业离合器(未图示)、使作业离合器的液压操作能够进行的电子控制式的离合器操作机构16、对旋转耕作装置等作业装置12进行升降驱动的电子液压控制式的升降驱动机构17、具有与拖拉机1的自动行驶等有关的各种控制程序等的车载电子控制单元18、检测拖拉机1的车速的车速传感器19、检测前轮5的转向操纵角的舵角传感器20、以及测定拖拉机1的现在位置和现在方位的测位单元21等。

此外，对发动机9也可以采用具备电子调速器的电子控制式的汽油发动机。对变速装置13能够采用液压机械式无级变速装置(HMT)、静液压式无级变速装置(HST)、或者带式无级变速装置等。对动力转向机构14也可以采用具备电动马达的电动式的动力转向机构14等。

如图1所示，驾驶室10的内部具备：能够经由动力转向机构14(参照图2)进行左右的前轮5的手动转向操纵的方向盘38、搭乘者用的驾驶席39、触摸面板式的显示部、以及各种的操作工具等。

如图2所示，车载电子控制单元18具有：控制变速装置13的工作的变速控制部181、控制左右的侧制动器的工作的制动控制部182、控制旋转耕作装置等作业装置12的工作的作业装置控制部183、在自动行驶时设定左右的前轮5的目标转向操纵角并向动力转向机构14输出的转向操纵角设定部184、以及存储预先生成的自动行驶用的目标行驶路径P(例如，参照图3)等的非易失性的车载存储部185等。

如图2所示，测位单元21中具备：利用作为卫星测位***(NSS：NavigationSatellite System)的一个例子的GPS(Global Positioning System)测定拖拉机1的现在位置和现在方位的卫星导航装置22、和具有三轴陀螺仪、三向加速度传感器等并测定拖拉机1的姿势、方位等的惯性测量装置(IMU：Inertial Measurement Unit)23等。利用GPS的测位方法有DGPS(Differential GPS：相对测位方式)、RTK－GPS(Real Time Kinematic GPS：干扰测位方式)等。在本实施方式中，采用适合移动体的测位的RTK－GPS。因此，如图1和图2所示，在田地周边的已知位置设置有实现利用RTK－GPS的测位的基准站4。

如图2所示，拖拉机1和基准站4中分别具备接收从测位卫星71(参照图1)发送的电波的测位天线24、61、和使拖拉机1与基准站4之间的包含测位信息在内的各种信息的无线通信能够进行的通信模块25、62等。由此，卫星导航装置22能够基于拖拉机侧的测位天线24接收来自测位卫星71的电波而获得的测位信息、和基地站侧的测位天线61接收来自测位卫星71的电波而获得的测位信息，来高精度测定拖拉机1的现在位置和现在方位。另外，测位单元21具备卫星导航装置22和惯性测量装置23，由此能够高精度地测定拖拉机1的现在位置、现在方位、姿势角(偏航角、侧倾角、俯仰角)。

如图1所示，拖拉机1所具备的测位天线24、通信模块25、以及惯性测量装置23收纳于天线单元80。天线单元80配置于驾驶室10的前面侧的上部位置。

如图2所示，移动通信终端3中具备：具有控制显示部51等的工作的各种控制程序等的终端电子控制单元52、和使与拖拉机侧的通信模块25之间的包含测位信息在内的各种信息的无线通信能够进行的通信模块53等。终端电子控制单元52具有：生成用于使拖拉机1自动行驶的目标行驶路径P(例如，参照图3)的行驶路径生成部54、和存储用户所输入的各种输入信息、行驶路径生成部54所生成的目标行驶路径P等的非易失性的终端存储部55等。

在行驶路径生成部54生成目标行驶路径P时，驾驶员、管理者等用户等按照移动通信终端3的显示部51所显示的目标行驶路径设定用的输入导引，输入作业车辆A的机种和作业装置12的种类、作业宽度等车体信息，输入的车体信息被存储于终端存储部55。将成为目标行驶路径P的生成对象的行驶区域S(参照图3)作为田地，移动通信终端3的终端电子控制单元52取得包含田地的形状、位置在内的田地信息并存储于终端存储部55。

若对田地信息的取得进行说明，则通过由用户等驾驶拖拉机1进行实际行驶，从而终端电子控制单元52能够根据由测位单元21取得的拖拉机1的现在位置等来取得用于确定田地的形状、位置等的位置信息。终端电子控制单元52根据取得的位置信息确定田地的形状和位置，而取得包含根据该确定的田地的形状和位置确定的行驶区域S的田地信息。在图3中示出确定出矩形状行驶区域S的例子。

若包含确定出的田地的形状、位置等在内的田地信息存储于终端存储部55，则行驶路径生成部54使用存储于终端存储部55的田地信息、车体信息，生成目标行驶路径P。

如图3所示，行驶路径生成部54将行驶区域S内划分为中央区域R1和外周区域R2来设定。中央区域R1设定于行驶区域S的中央部，成为使拖拉机1沿往复方向自动行驶并进行规定的作业(例如，耕作等作业)的往复作业区域。外周区域R2设定于中央区域R1的周围。行驶路径生成部54例如根据车体信息中所包含的转弯半径、拖拉机1的前后宽度以及左右宽度等，求出为了使拖拉机1在田地的田埂边转弯行驶所需要的转弯行驶用的空间等。行驶路径生成部54以在中央区域R1的外周确保求出的空间等的方式将行驶区域S内划分为中央区域R1和外周区域R2。

如图3所示，行驶路径生成部54使用车体信息、田地信息等，来生成目标行驶路径P。例如，目标行驶路径P具有在中央区域R1具有相同的直行距离且隔开与作业宽度对应的一定距离平行地配置设定的直线状的多个作业路径P1和多个连结路径P2。多个作业路径P1是用于使拖拉机1直行行驶的同时进行规定的作业的路径。连结路径P2是不进行规定的作业而是用于使拖拉机1的行驶方向转换180度的掉头路径，且将作业路径P1的终端与邻接的下一个作业路径P1的始端连结。

而且，图3所示的目标行驶路径P只是一个例子，对于设定怎样的目标行驶路径，能够适当地变更。例如，行驶路径生成部54也能够仅生成作业路径P1而不生成连结路径P2。例如，行驶路径生成部54基于用户等驾驶拖拉机1实际行驶时的移动轨迹生成直线状的初始直线路径，并生成与该初始直线路径平行的多个平行路径，从而能够将初始直线路径和多个平行路径设为作业路径P1。此时，能够适当地延长初始直线路径，能够生成相对于延长后的初始直线路径平行的多个平行路径。

利用行驶路径生成部54生成的目标行驶路径P能够显示于显示部51，作为与车体信息和田地信息等建立了关联的路径信息存储于终端存储部55。路径信息中包含有目标行驶路径P的方位角、和根据拖拉机1在目标行驶路径P上的行驶形态等设定的设定发动机旋转速度、目标行驶速度等。

这样，若行驶路径生成部54生成目标行驶路径P，则终端电子控制单元52从移动通信终端3将路径信息转发给拖拉机1，从而拖拉机1的车载电子控制单元18能够取得路径信息。车载电子控制单元18能够基于取得的路径信息，一边利用测位单元21取得自身的现在位置(拖拉机1的现在位置)，一边使拖拉机1沿着目标行驶路径P自动行驶。利用测位单元21取得的拖拉机1的现在位置被实时(例如，数毫秒周期)从拖拉机1发送给移动通信终端3，利用移动通信终端3掌握拖拉机1的现在位置。

关于路径信息的转发，能够在拖拉机1开始自动行驶前的阶段，将路径信息整体从终端电子控制单元52一并转发给车载电子控制单元18。另外，例如，也能够将包含目标行驶路径P在内的路径信息分割为信息量少的针对每个规定距离的多个路径部分。此时，在拖拉机1开始自动行驶前的阶段，仅将路径信息的初始路径部分从终端电子控制单元52转发给车载电子控制单元18。自动行驶开始后，也可以每当拖拉机1到达根据信息量等设定的路径取得地点，将仅与该地点对应的以后的路径部分的路径信息从终端电子控制单元52转发给车载电子控制单元18。

在开始拖拉机1的自动行驶的情况下，例如若用户等使拖拉机1移动到开始地点，而满足各种自动行驶开始条件，则用户利用移动通信终端3操作显示部51指示自动行驶的开始，由此移动通信终端3将自动行驶的开始指示发送给拖拉机1。由此，在拖拉机1中，车载电子控制单元18接受自动行驶的开始指示，从而开始一边利用测位单元21取得自己的现在位置(拖拉机1的现在位置)，一边使拖拉机1沿着目标行驶路径P自动行驶的自动行驶控制。车载电子控制单元18作为自动行驶控制部而构成，该自动行驶控制部进行基于使用卫星测位***由测位单元21取得的拖拉机1的测位信息使拖拉机1沿着行驶区域S内的目标行驶路径P自动行驶的自动行驶控制。

自动行驶控制包含：对变速装置13的工作进行自动控制的自动变速控制、对制动器操作机构15的工作进行自动控制的自动制动控制、对左右的前轮5进行自动转向操纵控制的自动转向操纵控制、以及对旋转耕作装置等作业装置12的工作进行自动控制的作业用自动控制等。

在自动变速控制中，变速控制部181以基于包含目标行驶速度在内的目标行驶路径P的路径信息、测位单元21的输出、和车速传感器19的输出，将根据目标行驶路径P上的拖拉机1的行驶形态等设定的目标行驶速度作为拖拉机1的车速而获得的方式自动控制变速装置13的工作。

在自动制动控制中，制动控制部182以基于目标行驶路径P、和测位单元21的输出，在目标行驶路径P的路径信息中所包含的制动区域使左右的侧制动器适当地对左右的后轮6进行制动的方式对制动器操作机构15的工作进行自动控制。

在自动转向操纵控制中，转向操纵角设定部184基于目标行驶路径P的路径信息、测位单元21的输出来求出并设定左右的前轮5的目标转向操纵角，且将设定的目标转向操纵角输出给动力转向机构14，以便拖拉机1在目标行驶路径P自动行驶。动力转向机构14以基于目标转向操纵角、和舵角传感器20的输出，将目标转向操纵角作为左右的前轮5的转向操纵角而取得的方式对左右的前轮5进行自动转向操纵。

在作业用自动控制中，作业装置控制部183基于目标行驶路径P的路径信息、和测位单元21的输出，对离合器操作机构16和升降驱动机构17的工作进行自动控制，以便伴随着拖拉机1到达作业路径P1(例如，参照图3)的始端等作业开始地点而开始由作业装置12进行的规定的作业(例如耕作作业)，并且伴随着拖拉机1到达作业路径P1(例如，参照图3)的终端等作业结束地点而停止由作业装置12进行的规定的作业。

这样，在拖拉机1中，由变速装置13、动力转向机构14、制动器操作机构15、离合器操作机构16、升降驱动机构17、车载电子控制单元18、车速传感器19、舵角传感器20、测位单元21、以及通信模块25等构成自动行驶单元2。

在该实施方式中，不仅能够在用户等不搭乘在驾驶室10的状态下使拖拉机1自动行驶，也能够在用户等搭乘在驾驶室10的状态下使拖拉机1自动行驶。由此，不仅能够在用户等不搭乘在驾驶室10的状态下，通过车载电子控制单元18的自动行驶控制使拖拉机1沿着目标行驶路径P自动行驶，即便在用户等搭载在驾驶室10的情况下，也能够通过车载电子控制单元18的自动行驶控制使拖拉机1沿着目标行驶路径P自动行驶。

在用户等搭乘在驾驶室10的情况下，能够切换为利用车载电子控制单元18使拖拉机1自动行驶的自动行驶状态、和基于用户等的驾驶使拖拉机1行驶的手动行驶状态。由此，能够在以自动行驶状态在目标行驶路径P自动行驶的中途，从自动行驶状态切换为手动行驶状态，相反地，能够在以手动行驶状态行驶的中途，从手动行驶状态切换为自动行驶状态。关于手动行驶状态与自动行驶状态的切换，例如能够在驾驶席39的附近具备用于切换为自动行驶状态和手动行驶状态的切换操作部，并且也能够使该切换操作部显示于移动通信终端3的显示部51。另外，能够在基于车载电子控制单元18的自动行驶控制中，若用户操作方向盘38，则从自动行驶状态切换为手动行驶状态。

如图1和图2所示，拖拉机1中具备用于检测拖拉机1(行驶机体7)周围的障碍物，并避免与障碍物的碰撞的障碍物检测***100。障碍物检测***100具备：能够使用激光以三维方式测定与测定对象物之间的距离的多个雷达传感器101、102、具有能够使用超声波测定与测定对象物之间的距离的多个声呐的声呐单元103、104、障碍物检测部110、以及碰撞避免控制部111。

利用雷达传感器101、102以及声呐单元103、104测定的测定对象物为物体或人等。雷达传感器101、102具备：将拖拉机1的前方侧作为测定对象的前雷达传感器101、和将拖拉机1的后方侧作为测定对象的后雷达传感器102。声呐单元103、104具备：将拖拉机1的右侧作为测定对象的右侧的声呐单元103、和将拖拉机1的左侧作为测定对象的左侧的声呐单元104。

障碍物检测部110构成为，进行基于雷达传感器101、102以及声呐单元103、104的测定信息，将规定距离内的物体或人等测定对象物作为障碍物来检测的障碍物检测处理。碰撞避免控制部111构成为，若利用障碍物检测部110检测到障碍物，则进行使拖拉机1减速或者使拖拉机1停止行驶的碰撞避免控制。碰撞避免控制部111在碰撞避免控制中，不仅使拖拉机1减速或者使拖拉机1停止行驶，还使报告蜂鸣器、报告灯等报告装置26工作，来报告障碍物的存在。碰撞避免控制部111在碰撞避免控制中，使用通信模块25、53，从拖拉机1向移动通信终端3通信而使障碍物的存在显示于显示部51，从而能够报告障碍物的存在。

障碍物检测部110实时地反复进行基于雷达传感器101、102以及声呐单元103、104的测定信息的障碍物检测处理，适当地检测物体或人等障碍物。碰撞避免控制部111进行用于避免与实时地检测的障碍物之间的碰撞的碰撞避免控制。

障碍物检测部110和碰撞避免控制部111具备于车载电子控制单元18。车载电子控制单元18经由CAN(Controller Area Network)能够通信地与共轨***中所包含的发动机用的电子控制单元、雷达传感器101、102、以及声呐单元103、104等连接。

如上所述，对于该自动行驶***而言，作为作业车辆A，并不限定于拖拉机1，能够应用乘坐用插秧机、联合收割机、乘坐用割草机、轮式装载机、除雪车等乘坐用作业车辆、以及无人割草机等无人作业车辆等多种作业车辆。由此，例如，在利用拖拉机1自动行驶后，能够利用插秧机自动，而且，在其后能够利用联合收割机自动行驶。另外，在利用拖拉机1自动行驶后，也能够使不同机种的拖拉机1自动行驶。这样，能够在田地等行驶区域S中，利用多种作业车辆A多次进行自动行驶。

在自动行驶***中，若在行驶区域S使作业车辆A沿着目标行驶路径P自动行驶，则记录与此时的作业车辆A的行驶位置有关的过去行驶位置信息。该过去行驶位置信息的记录，由于能够在每当作业车辆A进行自动行驶时都能进行，因此能够记录各种作业车辆A的过去行驶位置信息。因此，在自动行驶***中，在使某个作业车辆A自动行驶时，通过利用已记录的其他作业车辆A的过去行驶位置信息，从而实现作业效率的提高，并且使作业车辆A自动行驶。

用户等在利用自动行驶***的情况下，需要输入针对每个用户设定的ID。例如，最初，用户操作显示部51等方式，将自己设定的ID输入到移动通信终端3，从而用户能够利用自动行驶***。在用户等使用自动行驶***使作业车辆A进行了自动行驶的情况下，将作业车辆A的过去行驶位置信息、其他的各种信息与被输入的ID建立关联来记录。由此，在使用自动行驶***使作业车辆A自动行驶的情况下，用户等能够通过输入自己的ID，来利用与该ID建立了关联的作业车辆A的过去行驶位置信息、各种信息。

如图2所示，移动通信终端3中具备：对与在行驶区域S进行了行驶的作业车辆A的行驶位置有关的过去行驶位置信息(相当于第一行驶位置信息)进行记录的过去行驶位置信息记录部56(相当于第一行驶位置信息记录部)、和取得与作业车辆A在行驶区域S行驶时的行驶位置有关的此次行驶位置信息(相当于第二行驶位置信息)的此次行驶位置信息取得部57(相当于第二行驶位置信息取得部)。

在作业车辆A在行驶区域S实际沿着目标行驶路径P(参照图3)进行了自动行驶的情况下，过去行驶位置信息记录部56基于测位单元21使用卫星测位***取得的作业车辆A的位置信息，记录过去行驶位置信息，并将该记录的过去行驶位置信息存储于终端存储部55。过去行驶位置信息中不仅包含有作业车辆A的行驶轨迹，还包含有作业车辆A在行驶区域S进行了行驶时的过去车轮通过位置B(在图4和图5中以实线表示的位置)，过去行驶位置信息记录部56兼做第一车轮通过位置记录部。

在使作业车辆A在行驶区域S自动行驶的情况下，此次行驶位置信息取得部57基于测位单元21使用卫星测位***取得的作业车辆A的位置信息，取得此次行驶位置信息，并将该取得的此次行驶位置信息存储于终端存储部55。此次行驶位置信息不仅包含有作业车辆A的现在位置，还包含有作业车辆A在行驶区域S行驶时推断出的此次车轮通过预定位置C(在图4和图5中以虚线表示的位置)，此次行驶位置信息取得部57兼做第二车轮通过预定位置取得部。

如图4所示，在此次自动行驶的作业车辆A(例如，插秧机200)的此次车轮通过预定位置C(在图4中以虚线表示)相对于过去进行了自动行驶的作业车辆A(例如，拖拉机1)的过去车轮通过位置B(在图4中以实线表示)重叠的情况下，认为此次自动行驶的作业车辆A(插秧机200)的作业效率降低。过去车轮通过位置B的地面因过去进行了自动行驶的作业车辆A(拖拉机1)的自重而变深。由此，若此次车轮通过预定位置C与过去车轮通过位置B重叠，则此次自动行驶的作业车辆A(插秧机200)发生打滑，导致作业效率降低。

因此，如图4所示，在此次自动行驶的作业车辆A(例如，插秧机200)的此次车轮通过预定位置C相对于过去进行了自动行驶的作业车辆A(例如，拖拉机1)的过去车轮通过位置B重叠的情况下，要求如图5所示使此次自动行驶的作业车辆A(例如，插秧机200)的此次车轮通过预定位置C相对于过去进行了自动行驶的作业车辆A(例如，拖拉机1)的过去车轮通过位置B不同。

在图4和图5中，示出了作业车辆A为拖拉机1、插秧机200的情况，但是例如即便在利用左右方向上的车宽相对于过去进行了自动行驶的作业车辆A不同的作业车辆A进行此次自动行驶的情况下等，也存在过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C重叠的情况。在这样的情况下，通过使过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C不同，由此能够防止打滑的产生的同时进行自动行驶，从而能够实现作业效率的提高。

如上所述，在进行作业车辆A的自动行驶的情况下，如图3所示，行驶路径生成部54在行驶区域S内生成与此次自动行驶的作业车辆A相应的目标行驶路径P。为此，在生成目标行驶路径P时，行驶路径生成部54在行驶区域S内以使过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C不同的方式生成目标行驶路径P。此时，能够使用与过去进行自动行驶的情况下所使用的基准站4相同的同一基准站4来生成目标行驶路径P。在无法使用同一基准站4的情况下，根据过去使用的基准站4和此次使用的基准站4的相对位置的偏差，修正此次使用的基准站4的位置来生成目标行驶路径P。

使用图9的流程图来对生成进行此次自动行驶时的目标行驶路径P时的动作进行说明。

临时路径生成部58(参照图2)在行驶区域S内生成与此次自动行驶的作业车辆A相应的临时路径(图9的步骤#1)。临时路径生成部58使用存储于终端存储部55的田地信息、车体信息，生成与此次自动行驶的作业车辆A相应的临时路径。由于临时路径生成部58所进行的临时路径的生成与图3所示的行驶路径生成部54所进行的目标行驶路径P的生成相同，因此省略临时路径的图示，但临时路径与图3的目标行驶路径P相同，为具有多个作业路径P1和多个连结路径P2的路径。

若临时路径生成部58生成临时路径，则此次行驶位置信息取得部57假定作业车辆A沿着临时路径进行了自动行驶的情况，而取得此时的作业车辆A的此次车轮通过预定位置C(图9的步骤#2)。由此，过去行驶位置信息记录部56记录过去进行了自动行驶的作业车辆A(拖拉机1)的过去车轮通过位置B，此次行驶位置信息取得部57取得此次自动行驶的作业车辆A(插秧机200)的临时路径上的此次车轮通过预定位置C。

为此，例如，如图6所示，显示控制部59(参照图2)能够将利用过去行驶位置信息记录部56记录的过去进行了自动行驶的作业车辆A(拖拉机1)的过去车轮通过位置B与利用此次行驶位置信息取得部57取得的此次自动行驶的作业车辆A(插秧机200)的临时路径上的此次车轮通过预定位置C重叠显示于显示部51。

在图6中，示出了省略行驶区域S、中央区域R1、外周区域R2，而重叠显示过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C的状态。针对过去车轮通过位置B，按照行驶顺序，对相当于直线状的作业路径P1的部位从左侧开始标注B1～B6的顺序，针对此次车轮通过预定位置C，也按照行驶顺序，对与直线状的作业路径P1相当的部位从左侧开始标注C1～C8的顺序。另外，在图6中，虽然示出了显示作业车辆A(拖拉机1、插秧机200)的例子，但对于是否显示作业车辆A，能够适当地变更。

车轮通过位置重叠判定部60(参照图2)对在行驶区域S中是否存在过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C重叠的部位进行判定(图9的步骤#3)。在车轮通过位置重叠判定部60判断为不存在重叠的部位的情况下，行驶路径生成部54将临时路径保持原样地作为目标行驶路径P而生成(图9的步骤#3为否的情况，步骤#4)。相对于此，在车轮通过位置重叠判定部60判断为存在重叠的部位的情况下，行驶路径生成部54进行通过变更临时路径来生成目标行驶路径P的临时路径变更处理(图9中步骤#3为是的情况，步骤#5)。

作为临时路径变更处理，由于存在第一临时路径变更处理和第二临时路径变更处理两个处理，因此下面基于图6～图8对各个临时路径变更处理进行说明。作为临时路径变更处理，虽然也可以预先设定好是进行第一临时路径变更处理还是进行第二临时路径变更处理，但例如能够通过由用户等对显示部51的操作，选择设定是进行第一临时路径变更处理还是进行第二临时路径变更处理。

在图6所示的情况中，示出了在临时路径的与直线状的作业路径P1相当的多个路径部位中的一部分路径部位中此次车轮通过预定位置C与过去车轮通过位置B重叠的情况。重叠的部位例如为，过去车轮通过位置B1(左起第一个)与此次车轮通过预定位置C2(左起第二个)、过去车轮通过位置B3(左起第三个)与此次车轮通过预定位置C3(左起第三个)、过去车轮通过位置B4(左起第四个)与此次车轮通过预定位置C5(左起第五个)、过去车轮通过位置B5(左起第五个)与此次车轮通过预定位置C6(左起第六个)、过去车轮通过位置B6与此次车轮通过预定位置C8(左起第八个)。

在第一临时路径变更处理中，行驶路径生成部54针对图6中的此次车轮通过预定位置C以如下方式进行临时路径的变更，即，如图7所示，遍及整个临时路径，使此次车轮通过预定位置C(图7中以虚线表示)相对于过去车轮通过位置B(图7中以实线表示)向与行驶方向正交的方向错开规定量D1。在图6中，示出了使此次车轮通过预定位置C错开前的状态，在图7中，示出了使此次车轮通过预定位置C错开后的状态。

在图7中，省略了相当于弯曲状的连结路径P2的部位，仅示出相当于直线状的作业路径P1的部位。另外，用点划线示出错开前的此次车轮通过预定位置C的最左侧，用虚线示出错开后的此次车轮通过预定位置C。而且，关于图6中的此次车轮通过预定位置C8，通过此次车轮通过预定位置C的错开而位于行驶区域S之外。

在第一临时路径变更处理中，关于使此次车轮通过预定位置C错开时的规定量D1，能够由用户等适当地设定，只要过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C遍及整个临时路径位于不同的位置即可。另外，关于错开的方向，虽然在图7所示的情况中向右侧错开，但也能够向左侧错开，关于错开的方向，也能够由用户等适当地设定。

在第二临时路径变更处理中，行驶路径生成部54以如下方式进行临时路径的变更，即，如图8所示，针对过去车轮通过位置B与临时路径中的此次车轮通过预定位置C重叠的临时路径的一部分，使此次车轮通过预定位置C相对于过去车轮通过位置B向与行驶方向正交的方向错开规定量D2。这样，在第二临时路径变更处理中，行驶路径生成部54仅使临时路径的一部分的此次车轮通过预定位置C向与行驶方向正交的方向错开规定量D2。

在图8中，示出了使图6中的过去车轮通过位置B和此次车轮通过预定位置C中的、过去车轮通过位置B4、B5和此次车轮通过预定位置C5、C6错开的情况。在该图8中，也与图7相同地，省略了相当于弯曲状的连结路径P2的部位，仅示出相当于直线状的作业路径P1的部位。在图8中，将过去车轮通过位置B4、B5和错开前的此次车轮通过预定位置C5、C6示于左侧，将过去车轮通过位置B4、B5和错开后的此次车轮通过预定位置C5、C6示于右侧。在右侧，用点划线示出错开前的此次车轮通过预定位置C5的最左侧，用虚线示出错开后的此次车轮通过预定位置C5、C6。而且，在图8中，为了容易理解过去车轮通过位置B和此次车轮通过预定位置C，在左侧还示出作业车辆A(拖拉机1、插秧机200)。

在第二临时路径变更处理中，关于使临时路径的哪个部位错开，能够由用户等适当地选择。关于错开时的规定量和错开方向，也能够由用户等适当地变更，并且也能够将错开时的规定量和错开的方向根据错开的部位而设定为不同的量和方向。

这样，若不存在过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C重叠的部位，则行驶路径生成部54将临时路径保持原样地作为目标行驶路径P而生成，在存在过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C重叠的部位的情况下，行驶路径生成部54通过进行第一临时路径变更处理或者第二临时路径变更处理，而生成变更临时路径而得的目标行驶路径P。

这里，在使作业车辆A自动行驶时，根据作业车辆A的种类、作业内容等作业状况，也存在关于目标行驶路径P可以使过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C重叠的情况。为此，能够设为在行驶路径生成部54生成目标行驶路径P时，用户等能够预先选择是否允许临时路径的变更。在允许临时路径的变更的情况下，能够如图9的流程图所示那样，对是否存在过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C重叠的部位进行判断，且行驶路径生成部54根据该判定结果生成目标行驶路径P。相反地，在不允许临时路径的变更的情况下，行驶路径生成部54能够将临时路径保持原样地作为目标行驶路径P而生成。

若行驶路径生成部54生成此次自动行驶的目标行驶路径P，则车载电子控制单元18能够进行基于使用卫星测位***由测位单元21取得的拖拉机1的测位信息，使拖拉机1沿着在行驶区域S内生成的此次的目标行驶路径P自动行驶的自动行驶控制。此时，车载电子控制单元18能够使用与过去进行了自动行驶的情况下所使用的基准站4相同的同一基准站4进行自动行驶控制。在无法使用同一基准站4的情况下，车载电子控制单元18根据过去使用的基准站4和此次使用的基准站4的相对位置的偏差，修正此次使用的基准站4的位置来进行自动行驶控制。

在作业车辆A的自动行驶开始时或自动行驶进行中，如图10所示，显示控制部59使过去进行了自动行驶的作业车辆A的过去车轮通过位置B与此次自动行驶的作业车辆A(例如，插秧机200)的此次车轮通过预定位置C重叠显示于显示部51。过去车轮通过位置B包含在利用过去行驶位置信息记录部56记录的过去行驶位置信息中。关于此次车轮通过预定位置C，则由现在行驶位置信息取得部57基于使用测位卫星***由测位单元21取得的作业车辆A的现在位置，根据该作业车辆A的现在位置推断此次车轮通过预定位置C来取得。

如图10所示，显示控制部59使过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C重叠显示于显示部51的特定的显示区域51a。此时，显示控制部59针对此次车轮通过预定位置C，不仅能够显示现阶段自动行驶至现在位置的车轮通过位置，还能够一并显示距现在位置靠前规定距离的车轮通过预定位置。由此，能够在使作业车辆A自动行驶时，确认过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C是否重叠，并且也能够在保持原样地使自动行驶继续时，判别过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C是否重叠。

而且，显示控制部59虽然重叠显示过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C，但只要使利用过去行驶位置信息记录部56记录的过去行驶位置信息与利用此次行驶位置信息取得部57取得的此次行驶位置信息重叠显示于显示部51即可，具体的显示内容能够适当地变更。例如，作为此次行驶位置信息，也可以替代此次车轮通过预定位置C，而显示作业车辆A的现在位置。另外，对于过去行驶位置信息，也不限定于过去车轮通过位置B，例如，也能够设为过去进行了自动行驶时的作业车辆A的移动轨迹。

虽然省略图示，但过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C的重叠显示并不限定于移动通信终端3的显示部51，也能够利用作业车辆A所具备的显示部来进行。另外，也能够在与移动通信终端3、作业车辆A独立地设置的显示装置中，重叠显示过去车轮通过位置B与此次车轮通过预定位置C。

〔其他实施方式〕

对本发明的其他的实施方式进行说明。

此外，以下说明的各实施方式的结构并不限定于分别单独应用的情况，也能够与其他的实施方式的结构组合来应用。

(1)作业车辆的结构能够进行各种变更。

例如，作业车辆也可以构成为具备发动机9和行驶用的电动马达的混合动力样式，另外，也可以构成为替代发动机9而具备行驶用的电动马达的电动样式。

例如，作业车辆也可以构成为作为行驶部代替左右的后轮6而具备左右的履带的半履带样式。

例如，作业车辆也可以构成为左右的后轮6作为转向操纵轮而发挥功能的后轮转向样式。

(2)在上述实施方式中，虽然例示了在自动行驶***中，将具备过去行驶位置信息记录部56、此次行驶位置信息取得部57、显示控制部59等的移动通信终端3作为行驶状态显示装置的情况，但例如也可以为不具备自动行驶***，而是仅作为具备显示使作业车辆行驶时的作业车辆的行驶状态的显示部的行驶状态显示装置来设置。此时，也与上述实施方式相同地，行驶状态显示装置具备过去行驶位置信息记录部、此次行驶位置信息取得部、和显示控制部等。

此时，在作业车辆在行驶区域行驶时，显示控制部能够使利用过去行驶位置信息记录部记录的过去行驶位置信息、与利用此次行驶位置信息取得部取得的此次行驶位置信息重叠显示于行驶状态显示装置的显示部。由此，用户等能够通过视认显示部，掌握过去行驶位置信息与此次行驶位置信息的关系。由此，能够有效地活用过去行驶位置信息，而使作业车辆高效地行驶，因此能够实现作业效率的提高。

(3)在上述实施方式中，示出了将行驶路径生成部54、过去行驶位置信息记录部56、此次行驶位置信息取得部57、临时路径生成部58、显示控制部59等设置于移动通信终端3的例子，但例如也能够将行驶路径生成部54、过去行驶位置信息记录部56、此次行驶位置信息取得部57、临时路径生成部58、显示控制部59等设置于作业车辆A侧、或者设置于外部的管理装置等。

工业上的可利用性

本发明能够应用在显示作业车辆的行驶状态的各种行驶状态显示装置、和使作业车辆自动行驶的各种自动行驶***中。

附图标记说明

3…移动通信终端(行驶状态显示装置)；18…车载电子控制单元(自动行驶控制部)；54…行驶路径生成部；56…过去行驶位置信息记录部(第一行驶位置信息记录部、第一车轮通过位置记录部)；57…此次行驶位置信息取得部(第二行驶位置信息取得部、第二车轮通过预定位置取得部)；58…临时路径生成部；59…显示控制部；A…作业车辆；B…过去车轮通过位置(第一车轮通过位置)；C…此次车轮通过预定位置(第二车轮通过预定位置)；P…目标行驶路径；S…行驶区域。

Claims (5)

1.一种行驶状态显示装置，其特征在于，具备：

第一行驶位置信息记录部，其使用卫星测位***取得并记录与在行驶区域进行了行驶的第一作业车辆的行驶位置有关的第一行驶位置信息；

第二行驶位置信息取得部，其使用卫星测位***取得与和第一作业车辆不同的第二作业车辆在所述行驶区域行驶时的行驶位置有关的第二行驶位置信息；以及

显示控制部，其在所述第二作业车辆在所述行驶区域行驶时，使第一行驶位置信息与第二行驶位置信息重叠显示于显示部。

2.根据权利要求1所述的行驶状态显示装置，其特征在于，

在所述第一行驶位置信息中包含所述第一作业车辆在所述行驶区域进行了行驶时的第一车轮通过位置，

在所述第二行驶位置信息中包含根据所述第二作业车辆的现在位置推断出且所述第二作业车辆在所述行驶区域行驶时的第二车轮通过预定位置，

所述显示控制部使所述第一作业车辆的第一车轮通过位置与所述第二作业车辆的第二车轮通过预定位置重叠显示于所述显示部。

3.一种自动行驶***，其特征在于，具备：

第一车轮通过位置记录部，其使用卫星测位***取得并记录在行驶区域进行了行驶的第一作业车辆的第一车轮通过位置；

第二车轮通过预定位置取得部，其取得和第一作业车辆不同的第二作业车辆在所述行驶区域行驶时的第二车轮通过预定位置；

行驶路径生成部，其在所述行驶区域内以使第一车轮通过位置与第二车轮通过预定位置不同的方式生成所述第二作业车辆的目标行驶路径；以及

自动行驶控制部，其基于使用卫星测位***取得的第二作业车辆的位置信息，使所述第二作业车辆沿着利用所述行驶路径生成部生成的目标行驶路径自动行驶。

4.根据权利要求3所述的自动行驶***，其特征在于，

具备在所述行驶区域内生成与所述第二作业车辆相应的临时路径的临时路径生成部，

所述行驶路径生成部在第一车轮通过位置与所述临时路径中的第二车轮通过预定位置重叠的情况下，遍及整个所述临时路径以使第二车轮通过预定位置相对于第一车轮通过位置向与行驶方向正交的方向错开规定量的形态变更所述临时路径，来生成所述第二作业车辆的目标行驶路径。

5.根据权利要求3或4所述的自动行驶***，其特征在于，

具备在所述行驶区域内生成与所述第二作业车辆相应的临时路径的临时路径生成部，

所述行驶路径生成部在第一车轮通过位置与所述临时路径中的第二车轮通过预定位置重叠的情况下，针对第一车轮通过位置与所述临时路径中的第二车轮通过预定位置重叠的临时路径的一部分，以使第二车轮通过预定位置相对于第一车轮通过位置向与行驶方向正交的方向错开规定量的形态变更所述临时路径，来生成所述第二作业车辆的目标行驶路径。

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