JP2001089096A - 移動車両における障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 予め設置されている障害物を検出しておき、
通常の作業走行時においてはこの予め設置されている障
害物については検出しないようにすることで、不必要な
スタッカクレーンの走行停止をなくすと共に、走行中の
障害物の検出遅れや検出不能といったこともなくすこと
ができ、作業効率を高めて、かつ、安全性も高める。 【解決手段】 所定の通路上を走行する自動倉庫のスタ
ッカクレーン３に障害物を検出する障害物センサ１１を
備えて、この障害物センサ１１で障害物を検出するとス
タッカクレーン３の走行を停止するようになる移動車両
における障害物検出装置において、実際に移動車両を走
行して検出した予め設置されている各障害物の位置関係
をデータ化した実走行時の障害物データに基づいて、障
害物センサ１１の検出範囲を可変するようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定の通路上を走
行する移動車両における障害物を検出する障害物検出装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、所定の通路上を走行する移動車両
として、例えば、自動倉庫のスタッカクレーンが知られ
ており、自動倉庫及びスタッカクレーンは、図１及び図
２に示すように、荷物を縦横の複数箇所に収納可能とす
るラック１を並列に二つ備え、この二つのラック１間に
レール２を備えて、このレール２に沿ってスタッカクレ
ーン３を走行し、このレール２の走行端の一方には荷物
の搬入搬出を行うコンベヤステーション４を備えると共
に、レール２の走行端の他方には安全柵５を備えてい
る。

【０００３】そして、スタッカクレーン３は、車輪６を
有する下部フレーム７を備え、この下部フレーム７に一
対のマスト８を立設し、このマスト８の上端に上部フレ
ーム９を備えると共に、一対のマスト８に沿って昇降す
るキャリッジ１０を備えている。なお、このキャリッジ
１０には図示していないがラック１側に突出自在となる
スライド体を搭載して、このスライド体によって荷物の
受け渡しを行うようになる。一方、このスタッカクレー
ン３においては、障害物を検出する障害物センサ１１を
備えて、この障害物センサ１１で障害物を検出するとス
タッカクレーン３の走行を停止するようになる障害物検
出装置を有していた。この障害物検出装置における障害
物センサ１１としては反射型の光センサを用いており、
この障害物センサ１１を下部フレーム７及びマスト８の
走行方向両側に、さらに上下にわたって複数備えて、こ
のうちのどれか一つでも障害物を検出するとスタッカク
レーン３の走行を停止するようにしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来の移動車両
における障害物検出装置において、障害物センサあって
は、その検出範囲（距離）を調整する必要があったが、
この場合、検出範囲を大きくすると、走行端付近におい
て、荷物の搬入搬出を行うコンベヤステーションや安全
柵等を検出してスタッカクレーンの走行を停止し、走行
端の手前でスタッカクレーンが停止してしまうといった
不具合が発生していた。また、検出範囲を小さくする
と、走行端付近における不具合は解消するものの、走行
中の障害物の検出が遅くなり、あるいは検出できなくな
り、障害物にスタッカクレーンが衝突してしまうといっ
た不具合が発生していた。このため、検出範囲を大きく
した際、コンベヤステーションや安全柵をマスキングす
るセンサマスク処理を行う必要があり、このため、作業
が非常に困難になると共に、障害物検出装置として高価
なものになるおそれがあった。本発明は、これらの相反
する不具合を解消することを、その課題としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、所定の通路上
を走行する移動車両に障害物を検出する障害物センサを
備えて、この障害物センサで障害物を検出すると移動車
両の走行を停止するようになる移動車両における障害物
検出装置において、実際に移動車両を走行して検出した
予め設置されている各障害物の位置関係をデータ化した
実走行時の障害物データに基づいて、障害物センサの検
出範囲を可変するようにした移動車両における障害物検
出装置である。

【０００６】

【作用】本発明によれば、予め設置されている障害物を
検出しておき、通常の作業走行時においてはこの予め設
置されている障害物については検出しないようにするこ
とで、不必要な移動車両の走行停止をなくすと共に、走
行中の障害物の検出遅れや検出不能といったこともなく
すことができ、作業効率を高めて、かつ、安全性も高め
ることができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明による移動車両における障
害物検出装置の一実施の形態について説明する。なお、
この実施の形態については移動車両として自動倉庫のス
タッカクレーンを用いた場合である。自動倉庫及びスタ
ッカクレーンは、従来と同様、図１及び図２に示すよう
に、荷物を縦横の複数箇所に収納可能とするラック１を
並列に二つ備え、この二つのラック１間にレール２を備
えて、このレール２に沿ってスタッカクレーン３を走行
し、このレール２の走行端の一方には荷物の搬入搬出を
行うコンベヤステーション４を備えると共に、レール２
の走行端の他方には安全柵５を備えている。

【０００８】また、スタッカクレーン３の基本的な構成
も従来と同様、車輪６を有する下部フレーム７を備え、
この下部フレーム７に一対のマスト８を立設し、このマ
スト８の上端に上部フレーム９を備えると共に、一対の
マスト８に沿って昇降するキャリッジ１０を備えてい
る。なお、このキャリッジ１０には図示していないがラ
ック１側に突出自在となるスライド体を搭載して、この
スライド体によって荷物の受け渡しを行うようになる。

【０００９】このようになるスタッカクレーン３におい
て、障害物検出装置としては、まず、下部フレーム７の
走行方向両側の左右に障害物センサ１１をそれぞれ備え
ると共に、マスト８においても同様に走行方向両側の左
右にさらに上下多段に障害物センサ１１をそれぞれ備え
る。この障害物センサ１１としては、図３に示すよう
に、障害物を検出する距離（範囲）を変化する、例え
ば、検出光がａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅの五段階に切り替わる
ようになる距離可変型光センサを用いる。

【００１０】そして、この各障害物センサ１１のうちの
どれか一つでも障害物を検出するとスタッカクレーン３
の走行を停止するようにするが、この各障害物センサ１
１においては、予め実際にスタッカクレーン３を走行し
て各障害物の位置関係をデータ化した実走行時の障害物
データに基づいて、障害物センサ１１の検出範囲（距
離）を可変するようにする。

【００１１】これは、実際にスタッカクレーン３を走行
して各障害物センサ１１において、当該障害物センサ１
１の検出範囲（距離）を最大とした状態で、予め設置さ
れている障害物、例えば、コンベヤステーション４や安
全柵５等を自動的に検出し、これを実走行時の障害物デ
ータとして記憶する。この記憶する実走行時の障害物デ
ータは、各障害物の位置関係、すなわちスタッカクレー
ン３の走行位置と、この走行位置から障害物までの距離
とである。

【００１２】そして、この記憶した実走行時の障害物デ
ータに基づいて、予め記憶した障害物については各障害
物センサ１１で検出しないようにスタッカクレーン３の
走行位置から障害物までの距離以下に障害物センサ１１
の検出範囲を常に可変する。すなわち、実走行時の障害
物データにおいて予め記憶した障害物がない場合は、障
害物センサ１１の検出光をａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅにおいて
最大のｅとし、また、実走行時の障害物データにおいて
予め記憶した障害物がある場合は、スタッカクレーン３
の走行位置から障害物までの距離以下となるように障害
物センサ１１の検出光をａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅにおいて切
り替えて、各障害物センサ１１において予め記憶した障
害物を検出しないようにする。

【００１３】このように、一旦、実際にスタッカクレー
ン３を走行して予め設置されている障害物を自動的に検
出し、これを実走行時の障害物データとして記憶し、こ
の実走行時の障害物データに基づいて、通常の作業走行
時においては予め記憶した障害物については各障害物セ
ンサ１１で検出しないように障害物センサ１１の検出範
囲を可変するようにしたことで、コンベヤステーション
４や安全柵５等を検出してスタッカクレーン３の走行が
停止するといった不必要なスタッカクレーン３の走行停
止をなくすと共に、走行中の障害物の検出遅れや検出不
能といったこともなくすことができ、作業効率を高め
て、かつ、安全性も高めることができる。しかも、従来
行っていたコンベヤステーション４や安全柵５をマスキ
ングするセンサマスク処理の作業を不要として、作業を
容易なものにすると共に、これを安価に提供することも
できる。

【００１４】また、障害物センサ１１の検出範囲を可変
するための設定作業にあっては、実際にスタッカクレー
ン３を走行して予め設置されている障害物を自動的に検
出し、これを実走行時の障害物データとして記憶し、こ
れに基づいて障害物センサ１１の検出範囲を可変するよ
うにしたことで、一連の作業を自動設定することがで
き、調整といった作業をなくして、設定作業を極めて容
易なものにすることができる。

【００１５】なお、この障害物データに基づいた障害物
センサ１１の検出範囲の可変については、障害物センサ
１１における検出時の応答遅れ（時間）を加味した形で
行うようにしている。これは、障害物センサ１１におけ
る検出時の応答遅れ（時間）分、スタッカクレーン３が
走行するので、この応答遅れによってスタッカクレーン
３が走行した距離を予め障害物センサ１１の検出範囲の
可変にプラスして行う。これにより、障害物センサ１１
の応答遅れによって生じる誤検出を防止するようにす
る。

【００１６】また、前述の実施の形態において、障害物
センサ１１として距離可変型光センサを用いていたが、
これに限定されるものではなく、例えば、図４及び図５
に示すように、障害物までの距離Ｘａ，Ｘｂ，Ｘｃによ
り電圧値等の出力値（検出値）がＹａ，Ｙｂ，Ｙｃと変
化する距離出力変化型センサを用いてもよい。この場
合、障害物センサ１１における出力値（検出値）の範囲
を実走行時の障害物データに基づいて限定することで、
障害物センサ１１の検出範囲を可変して、障害物センサ
１１において予め記憶した障害物を検出しないようにす
る。

【００１７】さらに、前述の実施の形態において、移動
車両として自動倉庫のスタッカクレーン３を用いた場合
で説明したが、移動車両においては、直線的にしか走行
しない自動倉庫のスタッカクレーン３に限定されるもの
ではなく、例えば、自動倉庫や工場内等において複雑に
曲がって走行する軌道式搬送車や無軌道式搬送車（誘導
線方式）といった他の移動車両に当該障害物検出装置を
適用することも可能である。

【００１８】

【発明の効果】予め設置されている障害物を検出してお
き、通常の作業走行時においてはこの予め設置されてい
る障害物については検出しないようにすることで、不必
要な移動車両の走行停止をなくすと共に、走行中の障害
物の検出遅れや検出不能といったこともなくすことがで
き、作業効率を高めて、かつ、安全性も高めることがで
きる。しかも、従来行っていた予め設置されている障害
物をマスキングするセンサマスク処理の作業を不要とし
て、作業を容易なものにすると共に、これを安価に提供
することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫及びスタッカクレーンを説明する平面
図。

【図２】自動倉庫及びスタッカクレーンを説明する側面
図。

【図３】障害物センサの説明図。

【図４】他の障害物センサの説明図。

【図５】他の障害物センサにおける出力値を示す図表。

【符号の説明】

１…ラック、２…レール、３…スタッカクレーン、４…
コンベヤステーション、５…安全柵、６…車輪、７…下
部フレーム、８…マスト、９…上部フレーム、１０…キ
ャリッジ、１１…障害物センサ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 AA15 MM15 MM51 NN57 PP06 QQ11 3F333 AA04 AB08 FA11 FA20 FA34 FD11 FD20 FE03 FE09 5H301 AA02 AA09 BB06 CC03 EE02 GG07 GG10 GG24 GG25 GG28 GG29 LL01 LL08 LL11 LL14

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の通路上を走行する移動車両に障害
   物を検出する障害物センサを備えて、この障害物センサ
   で障害物を検出すると移動車両の走行を停止するように
   なる移動車両における障害物検出装置において、 実際に移動車両を走行して検出した予め設置されている
   各障害物の位置関係をデータ化した実走行時の障害物デ
   ータに基づいて、障害物センサの検出範囲を可変するよ
   うにしたことを特徴とする移動車両における障害物検出
   装置。