JP2001089096A - 移動車両における障害物検出装置 - Google Patents
移動車両における障害物検出装置Info
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- JP2001089096A JP2001089096A JP26352699A JP26352699A JP2001089096A JP 2001089096 A JP2001089096 A JP 2001089096A JP 26352699 A JP26352699 A JP 26352699A JP 26352699 A JP26352699 A JP 26352699A JP 2001089096 A JP2001089096 A JP 2001089096A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 39
- 230000000873 masking effect Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 予め設置されている障害物を検出しておき、
通常の作業走行時においてはこの予め設置されている障
害物については検出しないようにすることで、不必要な
スタッカクレーンの走行停止をなくすと共に、走行中の
障害物の検出遅れや検出不能といったこともなくすこと
ができ、作業効率を高めて、かつ、安全性も高める。 【解決手段】 所定の通路上を走行する自動倉庫のスタ
ッカクレーン3に障害物を検出する障害物センサ11を
備えて、この障害物センサ11で障害物を検出するとス
タッカクレーン3の走行を停止するようになる移動車両
における障害物検出装置において、実際に移動車両を走
行して検出した予め設置されている各障害物の位置関係
をデータ化した実走行時の障害物データに基づいて、障
害物センサ11の検出範囲を可変するようにする。
通常の作業走行時においてはこの予め設置されている障
害物については検出しないようにすることで、不必要な
スタッカクレーンの走行停止をなくすと共に、走行中の
障害物の検出遅れや検出不能といったこともなくすこと
ができ、作業効率を高めて、かつ、安全性も高める。 【解決手段】 所定の通路上を走行する自動倉庫のスタ
ッカクレーン3に障害物を検出する障害物センサ11を
備えて、この障害物センサ11で障害物を検出するとス
タッカクレーン3の走行を停止するようになる移動車両
における障害物検出装置において、実際に移動車両を走
行して検出した予め設置されている各障害物の位置関係
をデータ化した実走行時の障害物データに基づいて、障
害物センサ11の検出範囲を可変するようにする。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、所定の通路上を走
行する移動車両における障害物を検出する障害物検出装
置に関する。
行する移動車両における障害物を検出する障害物検出装
置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、所定の通路上を走行する移動車両
として、例えば、自動倉庫のスタッカクレーンが知られ
ており、自動倉庫及びスタッカクレーンは、図1及び図
2に示すように、荷物を縦横の複数箇所に収納可能とす
るラック1を並列に二つ備え、この二つのラック1間に
レール2を備えて、このレール2に沿ってスタッカクレ
ーン3を走行し、このレール2の走行端の一方には荷物
の搬入搬出を行うコンベヤステーション4を備えると共
に、レール2の走行端の他方には安全柵5を備えてい
る。
として、例えば、自動倉庫のスタッカクレーンが知られ
ており、自動倉庫及びスタッカクレーンは、図1及び図
2に示すように、荷物を縦横の複数箇所に収納可能とす
るラック1を並列に二つ備え、この二つのラック1間に
レール2を備えて、このレール2に沿ってスタッカクレ
ーン3を走行し、このレール2の走行端の一方には荷物
の搬入搬出を行うコンベヤステーション4を備えると共
に、レール2の走行端の他方には安全柵5を備えてい
る。
【0003】そして、スタッカクレーン3は、車輪6を
有する下部フレーム7を備え、この下部フレーム7に一
対のマスト8を立設し、このマスト8の上端に上部フレ
ーム9を備えると共に、一対のマスト8に沿って昇降す
るキャリッジ10を備えている。なお、このキャリッジ
10には図示していないがラック1側に突出自在となる
スライド体を搭載して、このスライド体によって荷物の
受け渡しを行うようになる。一方、このスタッカクレー
ン3においては、障害物を検出する障害物センサ11を
備えて、この障害物センサ11で障害物を検出するとス
タッカクレーン3の走行を停止するようになる障害物検
出装置を有していた。この障害物検出装置における障害
物センサ11としては反射型の光センサを用いており、
この障害物センサ11を下部フレーム7及びマスト8の
走行方向両側に、さらに上下にわたって複数備えて、こ
のうちのどれか一つでも障害物を検出するとスタッカク
レーン3の走行を停止するようにしていた。
有する下部フレーム7を備え、この下部フレーム7に一
対のマスト8を立設し、このマスト8の上端に上部フレ
ーム9を備えると共に、一対のマスト8に沿って昇降す
るキャリッジ10を備えている。なお、このキャリッジ
10には図示していないがラック1側に突出自在となる
スライド体を搭載して、このスライド体によって荷物の
受け渡しを行うようになる。一方、このスタッカクレー
ン3においては、障害物を検出する障害物センサ11を
備えて、この障害物センサ11で障害物を検出するとス
タッカクレーン3の走行を停止するようになる障害物検
出装置を有していた。この障害物検出装置における障害
物センサ11としては反射型の光センサを用いており、
この障害物センサ11を下部フレーム7及びマスト8の
走行方向両側に、さらに上下にわたって複数備えて、こ
のうちのどれか一つでも障害物を検出するとスタッカク
レーン3の走行を停止するようにしていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来の移動車両
における障害物検出装置において、障害物センサあって
は、その検出範囲(距離)を調整する必要があったが、
この場合、検出範囲を大きくすると、走行端付近におい
て、荷物の搬入搬出を行うコンベヤステーションや安全
柵等を検出してスタッカクレーンの走行を停止し、走行
端の手前でスタッカクレーンが停止してしまうといった
不具合が発生していた。また、検出範囲を小さくする
と、走行端付近における不具合は解消するものの、走行
中の障害物の検出が遅くなり、あるいは検出できなくな
り、障害物にスタッカクレーンが衝突してしまうといっ
た不具合が発生していた。このため、検出範囲を大きく
した際、コンベヤステーションや安全柵をマスキングす
るセンサマスク処理を行う必要があり、このため、作業
が非常に困難になると共に、障害物検出装置として高価
なものになるおそれがあった。本発明は、これらの相反
する不具合を解消することを、その課題としている。
における障害物検出装置において、障害物センサあって
は、その検出範囲(距離)を調整する必要があったが、
この場合、検出範囲を大きくすると、走行端付近におい
て、荷物の搬入搬出を行うコンベヤステーションや安全
柵等を検出してスタッカクレーンの走行を停止し、走行
端の手前でスタッカクレーンが停止してしまうといった
不具合が発生していた。また、検出範囲を小さくする
と、走行端付近における不具合は解消するものの、走行
中の障害物の検出が遅くなり、あるいは検出できなくな
り、障害物にスタッカクレーンが衝突してしまうといっ
た不具合が発生していた。このため、検出範囲を大きく
した際、コンベヤステーションや安全柵をマスキングす
るセンサマスク処理を行う必要があり、このため、作業
が非常に困難になると共に、障害物検出装置として高価
なものになるおそれがあった。本発明は、これらの相反
する不具合を解消することを、その課題としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は、所定の通路上
を走行する移動車両に障害物を検出する障害物センサを
備えて、この障害物センサで障害物を検出すると移動車
両の走行を停止するようになる移動車両における障害物
検出装置において、実際に移動車両を走行して検出した
予め設置されている各障害物の位置関係をデータ化した
実走行時の障害物データに基づいて、障害物センサの検
出範囲を可変するようにした移動車両における障害物検
出装置である。
を走行する移動車両に障害物を検出する障害物センサを
備えて、この障害物センサで障害物を検出すると移動車
両の走行を停止するようになる移動車両における障害物
検出装置において、実際に移動車両を走行して検出した
予め設置されている各障害物の位置関係をデータ化した
実走行時の障害物データに基づいて、障害物センサの検
出範囲を可変するようにした移動車両における障害物検
出装置である。
【0006】
【作用】本発明によれば、予め設置されている障害物を
検出しておき、通常の作業走行時においてはこの予め設
置されている障害物については検出しないようにするこ
とで、不必要な移動車両の走行停止をなくすと共に、走
行中の障害物の検出遅れや検出不能といったこともなく
すことができ、作業効率を高めて、かつ、安全性も高め
ることができる。
検出しておき、通常の作業走行時においてはこの予め設
置されている障害物については検出しないようにするこ
とで、不必要な移動車両の走行停止をなくすと共に、走
行中の障害物の検出遅れや検出不能といったこともなく
すことができ、作業効率を高めて、かつ、安全性も高め
ることができる。
【0007】
【発明の実施の形態】本発明による移動車両における障
害物検出装置の一実施の形態について説明する。なお、
この実施の形態については移動車両として自動倉庫のス
タッカクレーンを用いた場合である。自動倉庫及びスタ
ッカクレーンは、従来と同様、図1及び図2に示すよう
に、荷物を縦横の複数箇所に収納可能とするラック1を
並列に二つ備え、この二つのラック1間にレール2を備
えて、このレール2に沿ってスタッカクレーン3を走行
し、このレール2の走行端の一方には荷物の搬入搬出を
行うコンベヤステーション4を備えると共に、レール2
の走行端の他方には安全柵5を備えている。
害物検出装置の一実施の形態について説明する。なお、
この実施の形態については移動車両として自動倉庫のス
タッカクレーンを用いた場合である。自動倉庫及びスタ
ッカクレーンは、従来と同様、図1及び図2に示すよう
に、荷物を縦横の複数箇所に収納可能とするラック1を
並列に二つ備え、この二つのラック1間にレール2を備
えて、このレール2に沿ってスタッカクレーン3を走行
し、このレール2の走行端の一方には荷物の搬入搬出を
行うコンベヤステーション4を備えると共に、レール2
の走行端の他方には安全柵5を備えている。
【0008】また、スタッカクレーン3の基本的な構成
も従来と同様、車輪6を有する下部フレーム7を備え、
この下部フレーム7に一対のマスト8を立設し、このマ
スト8の上端に上部フレーム9を備えると共に、一対の
マスト8に沿って昇降するキャリッジ10を備えてい
る。なお、このキャリッジ10には図示していないがラ
ック1側に突出自在となるスライド体を搭載して、この
スライド体によって荷物の受け渡しを行うようになる。
も従来と同様、車輪6を有する下部フレーム7を備え、
この下部フレーム7に一対のマスト8を立設し、このマ
スト8の上端に上部フレーム9を備えると共に、一対の
マスト8に沿って昇降するキャリッジ10を備えてい
る。なお、このキャリッジ10には図示していないがラ
ック1側に突出自在となるスライド体を搭載して、この
スライド体によって荷物の受け渡しを行うようになる。
【0009】このようになるスタッカクレーン3におい
て、障害物検出装置としては、まず、下部フレーム7の
走行方向両側の左右に障害物センサ11をそれぞれ備え
ると共に、マスト8においても同様に走行方向両側の左
右にさらに上下多段に障害物センサ11をそれぞれ備え
る。この障害物センサ11としては、図3に示すよう
に、障害物を検出する距離(範囲)を変化する、例え
ば、検出光がa,b,c,d,eの五段階に切り替わる
ようになる距離可変型光センサを用いる。
て、障害物検出装置としては、まず、下部フレーム7の
走行方向両側の左右に障害物センサ11をそれぞれ備え
ると共に、マスト8においても同様に走行方向両側の左
右にさらに上下多段に障害物センサ11をそれぞれ備え
る。この障害物センサ11としては、図3に示すよう
に、障害物を検出する距離(範囲)を変化する、例え
ば、検出光がa,b,c,d,eの五段階に切り替わる
ようになる距離可変型光センサを用いる。
【0010】そして、この各障害物センサ11のうちの
どれか一つでも障害物を検出するとスタッカクレーン3
の走行を停止するようにするが、この各障害物センサ1
1においては、予め実際にスタッカクレーン3を走行し
て各障害物の位置関係をデータ化した実走行時の障害物
データに基づいて、障害物センサ11の検出範囲(距
離)を可変するようにする。
どれか一つでも障害物を検出するとスタッカクレーン3
の走行を停止するようにするが、この各障害物センサ1
1においては、予め実際にスタッカクレーン3を走行し
て各障害物の位置関係をデータ化した実走行時の障害物
データに基づいて、障害物センサ11の検出範囲(距
離)を可変するようにする。
【0011】これは、実際にスタッカクレーン3を走行
して各障害物センサ11において、当該障害物センサ1
1の検出範囲(距離)を最大とした状態で、予め設置さ
れている障害物、例えば、コンベヤステーション4や安
全柵5等を自動的に検出し、これを実走行時の障害物デ
ータとして記憶する。この記憶する実走行時の障害物デ
ータは、各障害物の位置関係、すなわちスタッカクレー
ン3の走行位置と、この走行位置から障害物までの距離
とである。
して各障害物センサ11において、当該障害物センサ1
1の検出範囲(距離)を最大とした状態で、予め設置さ
れている障害物、例えば、コンベヤステーション4や安
全柵5等を自動的に検出し、これを実走行時の障害物デ
ータとして記憶する。この記憶する実走行時の障害物デ
ータは、各障害物の位置関係、すなわちスタッカクレー
ン3の走行位置と、この走行位置から障害物までの距離
とである。
【0012】そして、この記憶した実走行時の障害物デ
ータに基づいて、予め記憶した障害物については各障害
物センサ11で検出しないようにスタッカクレーン3の
走行位置から障害物までの距離以下に障害物センサ11
の検出範囲を常に可変する。すなわち、実走行時の障害
物データにおいて予め記憶した障害物がない場合は、障
害物センサ11の検出光をa,b,c,d,eにおいて
最大のeとし、また、実走行時の障害物データにおいて
予め記憶した障害物がある場合は、スタッカクレーン3
の走行位置から障害物までの距離以下となるように障害
物センサ11の検出光をa,b,c,d,eにおいて切
り替えて、各障害物センサ11において予め記憶した障
害物を検出しないようにする。
ータに基づいて、予め記憶した障害物については各障害
物センサ11で検出しないようにスタッカクレーン3の
走行位置から障害物までの距離以下に障害物センサ11
の検出範囲を常に可変する。すなわち、実走行時の障害
物データにおいて予め記憶した障害物がない場合は、障
害物センサ11の検出光をa,b,c,d,eにおいて
最大のeとし、また、実走行時の障害物データにおいて
予め記憶した障害物がある場合は、スタッカクレーン3
の走行位置から障害物までの距離以下となるように障害
物センサ11の検出光をa,b,c,d,eにおいて切
り替えて、各障害物センサ11において予め記憶した障
害物を検出しないようにする。
【0013】このように、一旦、実際にスタッカクレー
ン3を走行して予め設置されている障害物を自動的に検
出し、これを実走行時の障害物データとして記憶し、こ
の実走行時の障害物データに基づいて、通常の作業走行
時においては予め記憶した障害物については各障害物セ
ンサ11で検出しないように障害物センサ11の検出範
囲を可変するようにしたことで、コンベヤステーション
4や安全柵5等を検出してスタッカクレーン3の走行が
停止するといった不必要なスタッカクレーン3の走行停
止をなくすと共に、走行中の障害物の検出遅れや検出不
能といったこともなくすことができ、作業効率を高め
て、かつ、安全性も高めることができる。しかも、従来
行っていたコンベヤステーション4や安全柵5をマスキ
ングするセンサマスク処理の作業を不要として、作業を
容易なものにすると共に、これを安価に提供することも
できる。
ン3を走行して予め設置されている障害物を自動的に検
出し、これを実走行時の障害物データとして記憶し、こ
の実走行時の障害物データに基づいて、通常の作業走行
時においては予め記憶した障害物については各障害物セ
ンサ11で検出しないように障害物センサ11の検出範
囲を可変するようにしたことで、コンベヤステーション
4や安全柵5等を検出してスタッカクレーン3の走行が
停止するといった不必要なスタッカクレーン3の走行停
止をなくすと共に、走行中の障害物の検出遅れや検出不
能といったこともなくすことができ、作業効率を高め
て、かつ、安全性も高めることができる。しかも、従来
行っていたコンベヤステーション4や安全柵5をマスキ
ングするセンサマスク処理の作業を不要として、作業を
容易なものにすると共に、これを安価に提供することも
できる。
【0014】また、障害物センサ11の検出範囲を可変
するための設定作業にあっては、実際にスタッカクレー
ン3を走行して予め設置されている障害物を自動的に検
出し、これを実走行時の障害物データとして記憶し、こ
れに基づいて障害物センサ11の検出範囲を可変するよ
うにしたことで、一連の作業を自動設定することがで
き、調整といった作業をなくして、設定作業を極めて容
易なものにすることができる。
するための設定作業にあっては、実際にスタッカクレー
ン3を走行して予め設置されている障害物を自動的に検
出し、これを実走行時の障害物データとして記憶し、こ
れに基づいて障害物センサ11の検出範囲を可変するよ
うにしたことで、一連の作業を自動設定することがで
き、調整といった作業をなくして、設定作業を極めて容
易なものにすることができる。
【0015】なお、この障害物データに基づいた障害物
センサ11の検出範囲の可変については、障害物センサ
11における検出時の応答遅れ(時間)を加味した形で
行うようにしている。これは、障害物センサ11におけ
る検出時の応答遅れ(時間)分、スタッカクレーン3が
走行するので、この応答遅れによってスタッカクレーン
3が走行した距離を予め障害物センサ11の検出範囲の
可変にプラスして行う。これにより、障害物センサ11
の応答遅れによって生じる誤検出を防止するようにす
る。
センサ11の検出範囲の可変については、障害物センサ
11における検出時の応答遅れ(時間)を加味した形で
行うようにしている。これは、障害物センサ11におけ
る検出時の応答遅れ(時間)分、スタッカクレーン3が
走行するので、この応答遅れによってスタッカクレーン
3が走行した距離を予め障害物センサ11の検出範囲の
可変にプラスして行う。これにより、障害物センサ11
の応答遅れによって生じる誤検出を防止するようにす
る。
【0016】また、前述の実施の形態において、障害物
センサ11として距離可変型光センサを用いていたが、
これに限定されるものではなく、例えば、図4及び図5
に示すように、障害物までの距離Xa,Xb,Xcによ
り電圧値等の出力値(検出値)がYa,Yb,Ycと変
化する距離出力変化型センサを用いてもよい。この場
合、障害物センサ11における出力値(検出値)の範囲
を実走行時の障害物データに基づいて限定することで、
障害物センサ11の検出範囲を可変して、障害物センサ
11において予め記憶した障害物を検出しないようにす
る。
センサ11として距離可変型光センサを用いていたが、
これに限定されるものではなく、例えば、図4及び図5
に示すように、障害物までの距離Xa,Xb,Xcによ
り電圧値等の出力値(検出値)がYa,Yb,Ycと変
化する距離出力変化型センサを用いてもよい。この場
合、障害物センサ11における出力値(検出値)の範囲
を実走行時の障害物データに基づいて限定することで、
障害物センサ11の検出範囲を可変して、障害物センサ
11において予め記憶した障害物を検出しないようにす
る。
【0017】さらに、前述の実施の形態において、移動
車両として自動倉庫のスタッカクレーン3を用いた場合
で説明したが、移動車両においては、直線的にしか走行
しない自動倉庫のスタッカクレーン3に限定されるもの
ではなく、例えば、自動倉庫や工場内等において複雑に
曲がって走行する軌道式搬送車や無軌道式搬送車(誘導
線方式)といった他の移動車両に当該障害物検出装置を
適用することも可能である。
車両として自動倉庫のスタッカクレーン3を用いた場合
で説明したが、移動車両においては、直線的にしか走行
しない自動倉庫のスタッカクレーン3に限定されるもの
ではなく、例えば、自動倉庫や工場内等において複雑に
曲がって走行する軌道式搬送車や無軌道式搬送車(誘導
線方式)といった他の移動車両に当該障害物検出装置を
適用することも可能である。
【0018】
【発明の効果】予め設置されている障害物を検出してお
き、通常の作業走行時においてはこの予め設置されてい
る障害物については検出しないようにすることで、不必
要な移動車両の走行停止をなくすと共に、走行中の障害
物の検出遅れや検出不能といったこともなくすことがで
き、作業効率を高めて、かつ、安全性も高めることがで
きる。しかも、従来行っていた予め設置されている障害
物をマスキングするセンサマスク処理の作業を不要とし
て、作業を容易なものにすると共に、これを安価に提供
することもできる。
き、通常の作業走行時においてはこの予め設置されてい
る障害物については検出しないようにすることで、不必
要な移動車両の走行停止をなくすと共に、走行中の障害
物の検出遅れや検出不能といったこともなくすことがで
き、作業効率を高めて、かつ、安全性も高めることがで
きる。しかも、従来行っていた予め設置されている障害
物をマスキングするセンサマスク処理の作業を不要とし
て、作業を容易なものにすると共に、これを安価に提供
することもできる。
【図1】自動倉庫及びスタッカクレーンを説明する平面
図。
図。
【図2】自動倉庫及びスタッカクレーンを説明する側面
図。
図。
【図3】障害物センサの説明図。
【図4】他の障害物センサの説明図。
【図5】他の障害物センサにおける出力値を示す図表。
1…ラック、2…レール、3…スタッカクレーン、4…
コンベヤステーション、5…安全柵、6…車輪、7…下
部フレーム、8…マスト、9…上部フレーム、10…キ
ャリッジ、11…障害物センサ。
コンベヤステーション、5…安全柵、6…車輪、7…下
部フレーム、8…マスト、9…上部フレーム、10…キ
ャリッジ、11…障害物センサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 3F022 AA15 MM15 MM51 NN57 PP06 QQ11 3F333 AA04 AB08 FA11 FA20 FA34 FD11 FD20 FE03 FE09 5H301 AA02 AA09 BB06 CC03 EE02 GG07 GG10 GG24 GG25 GG28 GG29 LL01 LL08 LL11 LL14
Claims (1)
- 【請求項1】 所定の通路上を走行する移動車両に障害
物を検出する障害物センサを備えて、この障害物センサ
で障害物を検出すると移動車両の走行を停止するように
なる移動車両における障害物検出装置において、 実際に移動車両を走行して検出した予め設置されている
各障害物の位置関係をデータ化した実走行時の障害物デ
ータに基づいて、障害物センサの検出範囲を可変するよ
うにしたことを特徴とする移動車両における障害物検出
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26352699A JP2001089096A (ja) | 1999-09-17 | 1999-09-17 | 移動車両における障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26352699A JP2001089096A (ja) | 1999-09-17 | 1999-09-17 | 移動車両における障害物検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001089096A true JP2001089096A (ja) | 2001-04-03 |
Family
ID=17390769
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26352699A Pending JP2001089096A (ja) | 1999-09-17 | 1999-09-17 | 移動車両における障害物検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001089096A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009230715A (ja) * | 2008-03-25 | 2009-10-08 | Nippon Steel Corp | 無人搬送台車の制御装置、その制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム |
CN101435879B (zh) * | 2007-11-12 | 2011-04-13 | 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 | 一种障碍物检测装置及具有该装置的堆垛机 |
JP2011145975A (ja) * | 2010-01-18 | 2011-07-28 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 自動搬送車 |
WO2013105211A1 (ja) * | 2012-01-10 | 2013-07-18 | トヨタ自動車株式会社 | 自動搬送機の非常停止方法、搬送作業システム、及び搬送作業システムにおける自動搬送機の非常停止方法 |
WO2015102096A1 (ja) * | 2014-12-26 | 2015-07-09 | 株式会社小松製作所 | 鉱山機械、鉱山機械の管理システム、及び鉱山機械の管理方法 |
JP2019170271A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
-
1999
- 1999-09-17 JP JP26352699A patent/JP2001089096A/ja active Pending
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