JP7212486B2 - 位置推定装置 - Google Patents
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Description
自車両の回転量=(θroll,θpitch,θyaw)
自車両の並進量=(xcar,ycar,zcar) ・・・(1)
撮像部の回転量=(θx,θy,θz)
撮像部の並進量=(xcamera,ycamera,zcamera) ・・・(2)
diff=0.5×(r11_error+r22_error+r33_error-1.0) ・・・(5)
Erotation=acos(max(min(diff,1.0),-1.0)) ・・・(6)
Etranslation=√(t1_error 2+t2_error 2+t3_error 2) ・・・(7)
11 画像情報計算部
12 移動量計算部
13 経路上位置判定部
14 3次元画像特徴点計算部
15 位置補正部
16 経路再生成判定部
20 撮像画像
30 車両情報
40 経路情報
50 自動駐車システム
Claims (7)
- 予め設定された経路に従って移動する移動体の位置を推定する位置推定装置であって、
前記移動体に搭載された撮像部によって所定地点から順次撮像された複数の画像から画像特徴点をそれぞれ抽出し、前記複数の画像間で前記画像特徴点同士を対応付ける画像情報計算部と、
前記移動体の移動に関する情報に基づいて前記所定地点からの前記移動体の移動量を計算して前記移動体の位置を推定する移動量計算部と、
前記複数の画像間での前記画像特徴点同士の対応付け結果と、前記移動量計算部により推定された前記移動体の位置とに基づいて、前記画像特徴点の実空間上の3次元位置を推定する3次元画像特徴点計算部と、
前記移動量計算部が推定した前記移動体の位置が前記経路上に予め設定された地点に到達したか否かを判定する経路上位置判定部と、
前記経路上位置判定部により前記地点に到達したと判定された場合、前記撮像部にて撮影された画像から推定した前記3次元位置を再投影したときの当該画像上での位置と、当該画像から抽出された前記画像特徴点との間の位置誤差を計算し、前記位置誤差が低減するように、前記移動体の位置および姿勢を補正する位置補正部と、
前記位置補正部による補正後の前記移動体の位置および姿勢と、前記地点に対して予め設定された前記移動体の位置および姿勢との差分をそれぞれ計算し、計算した各差分の少なくとも一方が閾値以上であった場合に前記経路を再生成すると判定する経路再生成判定部と、を備え、
前記地点は、前記経路上で前記移動体が前進から後退又は後退から前進に切り返す切り返し地点であり、前記経路は、指定された駐車位置までの駐車経路である位置推定装置。 - 請求項1に記載の位置推定装置において、
前記地点は、所定の間隔で設定された地点である位置推定装置。 - 請求項1または請求項2に記載の位置推定装置において、
前記3次元画像特徴点計算部は、推定した前記3次元位置を前記複数の画像のいずれかに再投影したときの当該画像上での位置と、当該画像から抽出された前記画像特徴点との間の位置誤差に基づいて、前記3次元位置の信頼度を判定し、
前記位置補正部は、前記3次元画像特徴点計算部により前記信頼度が低いと判定された前記3次元位置を除外して、前記位置誤差の計算を行う位置推定装置。 - 請求項1または請求項2に記載の位置推定装置において、
前記画像情報計算部は、前記複数の画像間で前記画像特徴点同士を対応付ける際に、前記複数の画像のうちの一つの画像における一つの前記画像特徴点に対して、他の画像における複数の前記画像特徴点を対応付ける位置推定装置。 - 請求項1または請求項2に記載の位置推定装置において、
前記位置補正部は、前記複数の画像のうち所定数の画像に対応する前記移動体の位置を固定した局所的なバンドル調整を行うことにより、前記3次元位置および前記移動体の位置の補正を行う位置推定装置。 - 請求項1または請求項2に記載の位置推定装置において、
前記3次元画像特徴点計算部は、既に前記3次元位置を推定済みの画像特徴点と対応付けされた画像特徴点については、前記3次元位置の推定を行わずに、推定済みの前記3次元位置を当該画像特徴点の3次元位置とする位置推定装置。 - 請求項1に記載の位置推定装置において、
前記駐車経路を生成して前記移動体を前記駐車位置まで自律移動させる自動駐車システムと接続されており、
前記経路再生成判定部が前記駐車経路を再生成すると判定した場合、前記駐車経路の再生成を前記自動駐車システムに指示する位置推定装置。
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