JP6921724B2 - 変速制御装置および電動変速システム - Google Patents

Description

本発明は、変速制御装置および電動変速システムに関する。

人力駆動車に搭載される変速機を制御する変速制御装置として、例えば特許文献１の変速制御装置が知られている。この変速制御装置は、変速操作装置の操作に応じて変速機を制御する。

特開２００６−３５１２６７号公報

人力駆動車に搭乗するユーザが快適に走行できることが望ましい。
本発明の目的は、ユーザによる人力駆動車の快適な走行に貢献できる変速制御装置および電動変速システムを提供することである。

本発明の第１側面に従う変速制御装置は、人力駆動車の回転体を制動するための操作装置への第１操作に応じて変速機を制御する。
前記第１側面の変速制御装置によれば、操作装置への第１操作に応じて人力駆動車の回転体が制動されるとともに変速機が制御されるため、制動後に快適な駆動感覚をユーザに与えることができる。このため、ユーザによる人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１側面に従う第２側面の変速制御装置において、前記第１操作に応じて前記人力駆動車の変速比を変更するように前記変速機を制御する。
前記第２側面の変速制御装置によれば、制動後により快適な駆動感覚をユーザに与えることができる。

前記第２側面に従う第３側面の変速制御装置において、前記第１操作に応じて前記変速比が小さくなるように前記変速機を制御する。
前記第３側面の変速制御装置によれば、制動後により快適な駆動感覚を与えることができる。

前記第１〜第３側面のいずれか１つに従う第４側面の変速制御装置において、前記操作装置は、前記第１操作において前記回転体の制動が開始されるまでに遊び操作量を有するように構成され、前記遊び操作量において動作するように前記変速機を制御する。
前記第４側面の変速制御装置によれば、操作装置への第１操作に応じて人力駆動車の回転体が制動される前に変速機が制御されるため、人力駆動車の変速比をスムーズに変更できる。

前記第１〜第４側面のいずれか１つに従う第５側面の変速制御装置において、前記操作装置の操作状態に関する操作情報に応じて前記変速機の動作態様が異なるように前記変速機を制御する。
前記第５側面の変速制御装置によれば、ユーザの要求が反映された操作情報に応じて変速機が制御されるため、制動後により快適な駆動感覚をユーザに与えることができる。

前記第５側面に従う第６側面の変速制御装置において、前記操作装置は、ユーザによって操作されるレバーを含み、前記操作情報は、前記レバーの回転角度に関する情報、前記レバーの回転速度に関する情報、および、前記レバーに作用する操作力に関する情報の少なくとも１つを含む。
前記第６側面の変速制御装置によれば、レバーの操作情報に基づく制動力に応じて適切に変速機を制御でき、制動後により快適な駆動感覚をユーザに与えることができる。

前記第１〜第６側面のいずれか１つに従う第７側面の変速制御装置において、前記第１操作以外の前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報に応じて前記変速機の動作態様が異なるように前記変速機を制御する。
前記第７側面の変速制御装置によれば、操作装置への第１操作に応じて制御される変速機の動作態様が走行情報に応じて設定されるため、変速機を走行情報に応じて好適に制御できる。

前記第７側面に従う第８側面の変速制御装置において、前記走行情報は、前記人力駆動車の速度に関する第１走行情報を含む。
前記第８側面の変速制御装置によれば、人力駆動車の速度に関する第１走行情報に応じて変速機を好適に制御できる。

前記第７または第８側面に従う第９側面の変速制御装置において、前記走行情報は、前記人力駆動車の加速度に関する第２走行情報を含む。
前記第９側面の変速制御装置によれば、人力駆動車の加速度に関する第２走行情報に応じて変速機を好適に制御できる。

前記第７〜第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の変速制御装置において、前記走行情報は、前記人力駆動車の傾斜に関する第３走行情報を含む。
前記第１０側面の変速制御装置によれば、人力駆動車の傾斜に関する第３走行情報に応じて変速機を好適に制御できる。

前記第１０側面に従う第１１側面の変速制御装置において、前記第３走行情報は、前記人力駆動車の前後方向の傾きに関する情報を含む。
前記第１１側面の変速制御装置によれば、路面の勾配に応じて変速機を好適に制御できる。

前記第７〜第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の変速制御装置において、前記走行情報は、制動に伴って前記回転体に作用する力に関する第４走行情報を含む。
前記第１２側面の変速制御装置によれば、回転体への制動力等に関する第４走行情報に応じて変速機を好適に制御できる。

前記第７〜第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の変速制御装置において、前記走行情報は、前記人力駆動車の駆動機構の動作に関する第５走行情報を含む。
前記第１３側面の変速制御装置によれば、駆動機構の動作に関する第５走行情報に応じて変速機を好適に制御できる。

前記第１３側面に従う第１４側面の変速制御装置において、前記駆動機構は、クランクを含み、前記第５走行情報は、前記クランクの回転速度に関する情報を含み、前記第１操作前の前記クランクの回転速度と、前記第１操作後の前記クランクの回転速度との差が、所定範囲に含まれるように前記変速機を制御する。
前記第１４側面の変速制御装置によれば、クランクの回転速度に応じて変速機を好適に制御できる。

前記第１〜第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の変速制御装置において、前記第１操作に応じて前記変速機を制御する第１制御モード、および、前記第１操作とは別の第２操作に応じて前記変速機を制御する第２制御モードを含む。
前記第１５側面の変速制御装置によれば、ユーザの要求に応じて多様な制御モードを実行できるため、ユーザによる人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１５側面に従う第１６側面の変速制御装置において、前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報に応じて前記変速機を自動的に制御する第３制御モードをさらに含む。
前記第１６側面の変速制御装置によれば、ユーザの要求に応じて多様な制御モードを実行できるため、ユーザによる人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１６側面に従う第１７側面の変速制御装置において、前記第１制御モードにおける前記変速機の動作態様と、前記第３制御モードにおける前記変速機の動作態様とが異なるように前記変速機を制御する。
前記第１７側面の変速制御装置によれば、制動時の変速機の動作態様と自動変速制御時の変速機の動作態様とを異ならせることによって、より快適な駆動感覚をユーザに与えることができる。

前記第１〜第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の変速制御装置において、前記変速機の制御に関する情報を記憶する記憶部を含む。
前記第１８側面の変速制御装置によれば、記憶部に記憶される情報に応じて変速機を制御できる。

本発明の第１９側面に従う電動変速システムは、前記変速制御装置と、電動駆動される前記変速機と、を含む。
前記第１９側面の電動変速システムによれば、操作装置への第１操作に応じて人力駆動車の回転体が制動されるとともに変速機が制御されるため、制動後に快適な駆動感覚をユーザに与えることができる。このため、ユーザによる人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本発明の変速制御装置および電動変速システムによれば、ユーザによる人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

実施形態の電動変速システムを含む人力駆動車の側面図。 図１の操作装置が有する遊び操作量の一例を示す平面図。 図１の電動変速システムと各種の要素との接続関係を示すブロック図。 図３の変速制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。

（実施形態）
図１を参照して、本発明の電動変速システム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、自転車である。自転車としての人力駆動車Ａの種類は、ロードバイク、マウンテンバイク、トレッキングバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベント等から任意に選択できる。また、人力駆動車Ａの種類として、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニット（図示略）を含む自転車(ｅ−ｂｉｋｅ)も選択できる。本実施形態では、人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、前輪Ａ３、後輪Ａ４、ハンドルＡ５、および、駆動機構Ｂをさらに含む。

駆動機構Ｂは、例えばチェーンドライブタイプである。駆動機構Ｂは、クランクＣを含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＣ３が回転可能に取り付けられる。駆動機構Ｂは、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３をさらに含む。なお、駆動機構Ｂは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプまたはシャフトドライブタイプであってもよい。

フロントスプロケットＤ１は、１つまたは複数のフロントスプロケットＤ１を含み、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、１つまたは複数のリアスプロケットＤ２を含み、後輪Ａ４のハブＡ６に設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａに搭乗するユーザによってペダルＣ３に加えられる駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪Ａ４に伝達される。

人力駆動車Ａは、車輪の数に対応する数のブレーキ装置Ｅをさらに含む。本実施形態では、前輪Ａ３に対応するブレーキ装置Ｅ、および、後輪Ａ４に対応するブレーキ装置Ｅが人力駆動車Ａに搭載される。２つのブレーキ装置Ｅは、互いに同じ構成を有する。ブレーキ装置Ｅは、操作装置Ｇの操作に応じて機械的または電気的に駆動し、人力駆動車Ａの回転体Ｆを制動する。本実施形態では、ブレーキ装置Ｅは、リムブレーキ装置である。また、本実施形態では、ブレーキ装置Ｅは、電気的に駆動される制動部Ｅ１と、制動部Ｅ１を駆動する電動駆動部Ｅ２と、を含む。電動駆動部Ｅ２は、例えば人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される。電動駆動部Ｅ２は、制動部Ｅ１を直接的に駆動するように構成されてもよいし、作動油やケーブル等の動力伝達媒体Ｇ２を介して制動部Ｅ１を駆動するように構成されてもよい。本実施形態では、電動駆動部Ｅ２は、制動部Ｅ１から離れた位置に設けられ、動力伝達媒体Ｇ２（ここではボーデンケーブル）を介して制動部Ｅ１を駆動するように構成される。回転体Ｆは、人力駆動車Ａの前輪Ａ３および後輪Ａ４のそれぞれに設けられるリムＦ１である。ブレーキ装置Ｅは、ディスクブレーキ装置であってもよい。この場合、回転体Ｆは、ディスクブレーキロータ（図示略）である。

電動変速システム１０は、電動駆動される変速機１２を含む。変速機１２は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される。変速機１２は、フロントディレーラ１２Ａおよびリアディレーラ１２Ｂの少なくとも一方を含む。フロントディレーラ１２Ａは、フレームＡ１のうちのクランク軸Ｃ１付近に設けられる。フロントディレーラ１２Ａの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。リアディレーラ１２Ｂは、フレームＡ１のリアエンドＡ７に設けられる。リアディレーラ１２Ｂの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。なお、変速機１２は、内装変速ハブ等の内装タイプに構成されていてもよい。

人力駆動車Ａは、一対の操作装置Ｇをさらに含む。人力駆動車Ａの回転体Ｆを制動するための操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１（図２参照）に応じて、ブレーキ装置Ｅが駆動される。操作装置Ｇは、人力駆動車Ａの中心平面に対して、ハンドルＡ５の右側、および、ハンドルＡ５の左側にそれぞれ設けられる。操作装置Ｇは、ユーザによって操作されるレバーＧ１を含む。一方の操作装置ＧのレバーＧ１の操作（第１操作Ｓ１）に応じて一方のブレーキ装置Ｅが駆動され、他方の操作装置ＧのレバーＧ１の操作（第１操作Ｓ１）に応じて他方のブレーキ装置Ｅが駆動される。また、一対の操作装置Ｇのそれぞれの操作に応じて各ブレーキ装置Ｅ（本実施形態では２つのブレーキ装置Ｅ）を動作させてもよい。この場合、一方の操作装置Ｇにおける各ブレーキ装置Ｅの制動力の比率と、他方の操作装置Ｇの操作における各ブレーキ装置Ｅの制動力の比率とを異ならせるようにしてもよい。

図２は、ハンドルＡ５の右側に設けられる操作装置Ｇを示す。操作装置Ｇは、電気ケーブルＧ３を介して電動駆動部Ｅ２に接続される。操作装置Ｇは、第１操作Ｓ１において回転体Ｆの制動が開始されるまでに遊び操作量ＰＳを有するように構成される。本実施形態では、操作装置ＧのレバーＧ１の操作量が遊び操作量ＰＳを超えるまで、ブレーキ装置Ｅが駆動されない。また、操作装置ＧのレバーＧ１の操作量が遊び操作量ＰＳを超える制動操作量ＢＳになれば、ブレーキ装置Ｅが駆動され、人力駆動車Ａの回転体Ｆがブレーキ装置Ｅによって制動される。図２に示される実線のレバーＧ１は、レバーＧ１が操作されていない初期状態のレバーＧ１の配置を示し、図２に示される二点鎖線のレバーＧ１は、最大の遊び操作量ＰＳを取る状態のレバーＧ１の配置、および、最大の制動操作量ＢＳを取る状態のレバーＧ１の配置を示す。操作装置Ｇは、遊び操作量ＰＳを省略して構成されてもよい。

図３に示されるように、電動変速システム１０は、本発明の変速制御装置１４をさらに含む。変速制御装置１４は、人力駆動車Ａの回転体Ｆを制動するための操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１に応じて変速機１２を制御する。第１操作Ｓ１は、例えば遊び操作量ＰＳにおける操作装置Ｇへの操作、および、制動操作量ＢＳにおける操作装置Ｇへの操作の少なくとも一方を含む。第１例では、変速制御装置１４は、遊び操作量ＰＳにおいて動作するように変速機１２を制御する。第２例では、変速制御装置１４は、制動操作量ＢＳにおいて動作するように変速機１２を制御する。この例によれば、操作装置ＧのレバーＧ１の動作、操作装置Ｇの動作に応じたブレーキ装置Ｅの動作、および、操作装置Ｇの動作に応じた動力伝達媒体Ｇ２の動作の少なくとも１つの動作によって、操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１が検出される。第３例では、変速制御装置１４は、遊び操作量ＰＳおよび制動操作量ＢＳのそれぞれにおいて動作するように変速機１２を制御する。変速制御装置１４は、変速機１２（ここではフロントディレーラ１２Ａおよびリアディレーラ１２Ｂのいずれか一方）に設けられてもよいし、操作装置Ｇに設けられてもよい。また、例えばフレームＡ１あるいはフロントフォークＡ２等、変速機１２および操作装置Ｇとは別の位置で人力駆動車Ａに設けられてもよい。

変速制御装置１４は、変速機１２を制御する制御部１６、および、変速機１２の制御に関する情報を記憶する記憶部１８を含む。制御部１６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部１６は、１つまたは複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。記憶部１８は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部１８は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定された情報を記憶する。予め記憶部１８に記憶される情報は、所定の入力装置（図示略）を用いて変更可能に構成されてもよい。記憶部１８において制御部１６が各種プログラムを展開および実行することによって、電動変速システム１０の各種制御が実行される。

制御部１６は、第１操作Ｓ１に応じて人力駆動車Ａの変速比を変更するように変速機１２を制御する。本実施形態では、制御部１６は、第１操作Ｓ１に応じて変速比が小さくなるように変速機１２を制御する。制御部１６は、例えば段階的に変速比が小さくなるように、フロントディレーラ１２Ａおよびリアディレーラ１２Ｂを複合的に制御する。制御部１６は、操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１が実行されている期間中において変速機１２を制御し続けてもよく、操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１に応じて１回または複数回にわたって変速機１２を制御してもよい。制御部１６は、操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１に応じて変速機１２を複数回制御する場合、変速比が小さくなるように変速機１２を制御した後、第１操作Ｓ１前の変速比よりも小さい範囲において変速比が大きくなるように変速機１２を制御してもよい。制御部１６は、左右の操作装置Ｇの双方の第１操作Ｓ１に応じて変速機１２を制御してもよいし、左右の操作装置Ｇのいずれか一方のみの第１操作Ｓ１に応じて変速機１２を制御してもよい。

制御部１６は、操作装置Ｇの操作状態に関する操作情報に応じて変速機１２の動作態様が異なるように変速機１２を制御する。操作情報は、レバーＧ１の回転角度に関する情報、レバーＧ１の回転速度に関する情報、および、レバーＧ１に作用する操作力に関する情報の少なくとも１つを含む。制御部１６は、例えばレバーＧ１の回転角度の大きさ、レバーＧ１の回転速度の大きさ、または、レバーＧ１に作用する操作力の大きさに応じて変速比がより小さくなるように変速機１２を制御する。

制御部１６は、第１操作Ｓ１以外の人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報に応じて変速機１２の動作態様が異なるように変速機１２を制御する。制御部１６は、例えば操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１をトリガとして、操作情報および走行情報の少なくとも一方に応じて変速機１２の動作態様が異なるように変速機１２を制御する。本実施形態では、操作情報および走行情報と変速機１２の動作態様との関係を示す情報が記憶部１８に記憶される。

走行情報は、第１走行情報、第２走行情報、第３走行情報、第４走行情報、および、第５走行情報の少なくとも１つを含む。第１走行情報は、人力駆動車Ａの速度に関する情報を含む。第１走行情報が走行情報に含まれる例では、制御部１６は、人力駆動車Ａの速度が小さいほど変速比が小さくなるように変速機１２を制御する。第２走行情報は、人力駆動車Ａの加速度に関する情報を含む。第２走行情報が走行情報に含まれる例では、制御部１６は、人力駆動車Ａの加速度が小さいほど変速比が小さくなるように変速機１２を制御する。第３走行情報は、人力駆動車Ａの傾斜に関する情報を含む。第３走行情報は、人力駆動車Ａの前後方向の傾きに関する情報を含む。人力駆動車Ａの前後方向の傾きは、路面の勾配と相関する。第３走行情報が走行情報に含まれる例では、制御部１６は、上り勾配が大きいほど変速比が小さくなるように変速機１２を制御する。第４走行情報は、制動に伴って回転体Ｆに作用する力に関する情報を含む。第４走行情報が走行情報に含まれる例では、制御部１６は、回転体Ｆへの制動力が大きいほど変速比が小さくなるように変速機１２を制御する。第５走行情報は、人力駆動車Ａの駆動機構Ｂの動作に関する情報を含む。第５走行情報は、クランクＣの回転速度に関する情報を含む。第５走行情報が走行情報に含まれる例では、制御部１６は、第１操作Ｓ１前のクランクＣの回転速度と、第１操作Ｓ１後のクランクＣの回転速度との差が、所定範囲に含まれるように変速機１２を制御する。所定範囲は、比較的狭いことが好ましい。第５走行情報は、チェーンＤ３の駆動の有無に関する情報を含んでいてもよい。走行情報は、人力駆動車Ａの現在位置の標高差に関する第６走行情報をさらに含んでいてもよい。標高差は、平均海水面と人力駆動車Ａの現在位置との高低差を示す。

人力駆動車Ａは、操作装置Ｇの操作状態、および、人力駆動車Ａの走行状態を検出する検出装置２０をさらに含む。検出装置２０は、第１検出部２０Ａ、第２検出部２０Ｂ、第３検出部２０Ｃ、第４検出部２０Ｄ、および、第５検出部２０Ｅの少なくとも１つを含む。検出装置２０は、例えば検出した各種の情報を変速制御装置１４に出力する。

第１検出部２０Ａは、操作装置Ｇの操作状態を検出する。第１検出部２０Ａは、例えばレバーＧ１が操作されていない初期状態に対するレバーＧ１の回転角度を検出するセンサ（図示略）、レバーＧ１の回転速度を検出するセンサ（図示略）、および、レバーＧ１に作用する操作力を検出するセンサ（図示略）の少なくとも１つを含む。本実施形態では、第１検出部２０Ａは、各操作装置Ｇのそれぞれに設けられる。図３には、一方の第１検出部２０Ａのみが示される。操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１は、例えば第１検出部２０Ａによって検出される。

第２検出部２０Ｂは、人力駆動車Ａの速度、および、人力駆動車Ａの加速度の少なくとも一方を検出する。第２検出部２０Ｂは、例えば前輪Ａ３のスポークＡ８（図１参照）に設けられる磁石ＭＳ（図１参照）を検出する磁気センサ（図示略）を含む。本実施形態では、第２検出部２０Ｂは、フロントフォークＡ２に設けられる。第２検出部２０Ｂが磁石ＭＳを検出することによって前輪Ａ３の回転速度が検出され、人力駆動車Ａの速度、および、人力駆動車Ａの加速度が検出される。

第３検出部２０Ｃは、人力駆動車Ａの前後方向の傾きを検出する。第３検出部２０Ｃは、例えば水平面に対する人力駆動車Ａの傾きを検出する傾斜センサ（図示略）を含む。本実施形態では、第３検出部２０Ｃは、フレームＡ１に設けられる。傾斜センサは、例えば加速度センサ等によって実現される。

第４検出部２０Ｄは、回転体Ｆに作用する力を検出する。第４検出部２０Ｄは、例えばブレーキ装置Ｅに含まれるブレーキパッド（図示略）が回転体Ｆと接触する力を検出する圧力センサ（図示略）を含む。本実施形態では、第４検出部２０Ｄは、各ブレーキ装置Ｅのそれぞれに設けられる。図３には、一方の第４検出部２０Ｄのみが示される。第４検出部２０Ｄは、一方のブレーキ装置Ｅだけに設けられてもよい。

第５検出部２０Ｅは、クランクＣの回転速度を検出する。第５検出部２０Ｅは、例えばフレームＡ１等に設けられる磁石（図示略）を検出する磁気センサ（図示略）を含む。本実施形態では、第５検出部２０Ｅは、一方のクランクアームＣ２に設けられる。第５検出部２０Ｅが磁石を検出することによって、クランクＣの回転速度が検出される。

制御部１６は、検出装置２０から操作情報および走行情報の少なくとも一方を取得し、取得した情報に応じた変速機１２の動作態様に関する情報（以下、「変速情報」）を記憶部１８から取得する。第１操作Ｓ１の操作に応じた変速機１２の制御に用いない要素を検出する検出部２０Ｂ〜２０Ｅを検出装置２０から省略してもよい。

制御部１６は、第１操作Ｓ１に応じて変速機１２を制御する第１制御モード、および、第１操作Ｓ１とは別の第２操作に応じて変速機１２を制御する第２制御モードを含む。制御部１６は、第１操作Ｓ１に応じて第１制御モードを実行し、操作情報および走行情報の少なくとも一方に応じて変速機１２を制御する。第２操作は、例えば人力駆動車Ａの変速比を任意に選択するための変速操作装置Ｈの操作を含む。変速操作装置Ｈは、人力駆動車ＡのハンドルＡ５に設けられる（図１参照）。制御部１６は、第２操作に応じて第２制御モードを実行し、変速操作装置Ｈへの第２操作に応じた変速比となるように変速機１２を制御する。

制御部１６は、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報に応じて変速機１２を自動的に制御する第３制御モードをさらに含む。第３制御モードは、例えば人力駆動車Ａの変速比を自動的に変更するための自動変速操作装置Ｉへの第３操作によって設定される。自動変速操作装置Ｉは、例えば人力駆動車ＡのハンドルＡ５に設けられる。制御部１６は、第３操作に応じて第３制御モードを実行し、検出装置２０から取得した各種の走行情報に応じて変速機１２を自動的に制御する。例えば、第２制御モードと第３制御モードとは代替的に選択される。具体的には、制御部１６は、自動変速操作装置Ｉへの第３操作に応じて制御モードを第３制御モードに移行し、変速操作装置Ｈへの第２操作に応じて制御モードを第２制御モードに移行するとともに変速機１２を動作させる。また、制御部１６は、第２制御モードおよび第３制御モードのいずれにおいても、操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１に応じて第１制御モードを実行し、変速機１２を動作させる。

制御部１６は、第１制御モードにおける変速機１２の動作態様と、第３制御モードにおける変速機１２の動作態様とが異なるように変速機１２を制御する。一例では、制御部１６は、第１制御モードにおいて、第３制御モードにおける変速機１２の動作態様よりも変速比が小さくなるように変速機１２を制御する。具体的には、第１制御モードにおいて変速機１２の動作態様を判定する閾値が、第３制御モードにおいて変速機１２の動作態様を判定する閾値よりも低く設定される。これによって、第３制御モードにおいては変速機１２を動作させない状態（速度およびクランクＣの回転速度等）であっても、第１制御モードにおいては変速比が小さくなるように変速機１２が制御される。この例によれば、快適な駆動感覚（ペダリング感覚）をユーザに与えることができ、ユーザによる人力駆動車の走行を軽快にできる。

図４を参照して、制御部１６が実行する制御の一例について説明する。
制御部１６は、ステップＳ１１において、操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１が実行されたか否かを判定する。制御部１６は、ステップＳ１１において、操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１が実行されていないと判定した場合、ステップＳ１１の処理を繰り返す。一方、制御部１６は、ステップＳ１１において、操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１が実行されたと判定した場合、操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１に応じて第１制御モードを実行し、ステップＳ１２の処理に移行する。

制御部１６は、ステップＳ１２において、検出装置２０から各種の情報を取得する。具体的には、制御部１６は、検出装置２０から操作情報および走行情報の少なくとも一方を取得する。制御部１６は、ステップＳ１３において、検出装置２０から取得した情報に応じた変速情報を記憶部１８から取得する。具体的には、制御部１６は、検出装置２０から取得した情報と記憶部１８に記憶されている情報との関係に基づいて変速情報を取得する。制御部１６は、ステップＳ１４において、記憶部１８から取得した変速情報に応じて変速機１２を制御する。制御部１６は、変速操作装置Ｈへの第２操作、または、自動変速操作装置Ｉへの第３操作が検出されるまで、ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理を繰り返す。

（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う変速制御装置および電動変速システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う変速制御装置および電動変速システムは、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・第１制御モードにおける変速機１２の動作態様と、第３制御モードにおける変速機１２の動作態様との関係は、任意に変更可能である。一例では、制御部１６は、第１制御モードにおける変速機１２の動作態様と、第３制御モードにおける変速機１２の動作態様とが実質的に同じになるように変速機１２を制御する。

・第１制御モードの内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１６は、操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１をトリガとして、操作情報だけに応じて変速機１２の動作態様が異なるように変速機１２を制御する。この例によれば、検出部２０Ｂ〜２０Ｅを検出装置２０から省略してもよい。第２例では、制御部１６は、操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１をトリガとして、走行情報だけに応じて変速機１２の動作態様が異なるように変速機１２を制御する。この例によれば、操作装置Ｇは、レバーＧ１に代えてボタン（図示略）等であってもよい。この場合、第１検出部２０Ａは、初期状態に対するボタンの変位量を検出する変位センサ（図示略）を含む。第３例では、制御部１６は、操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１だけに応じて変速機１２を制御する。一例では、制御部１６は、操作装置Ｇへの第１操作Ｓ１に応じて、変速比が予め設定された範囲で小さくなるように変速機１２を制御する。この例によれば、記憶部１８を変速制御装置１４から省略してもよい。また、検出部２０Ｂ〜２０Ｅを検出装置２０から省略してもよい。

・制御部１６が実行可能な制御モードの数は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１６は、第２制御モードを含まない。この例によれば、変速操作装置Ｈが人力駆動車Ａから省略される。第２例では、制御部１６は、第３制御モードを含まない。この例によれば、自動変速操作装置Ｉが人力駆動車Ａから省略される。第３例では、制御部１６は、第２制御モードおよび第３制御モードを含まない。

・第１操作Ｓ１の内容は、任意に変更可能である。第１例では、第１操作Ｓ１は、遊び操作量ＰＳにおける操作装置Ｇへの複数回にわたる操作を含む。第２例では、第１操作Ｓ１は、遊び操作量ＰＳにおける操作装置Ｇへの所定時間継続した操作を含む。第３例では、第１操作Ｓ１は、制動操作量ＢＳにおける操作装置Ｇへの複数回にわたる操作を含む。第４例では、第１操作Ｓ１は、制動操作量ＢＳにおける操作装置Ｇへの所定時間継続した操作を含む。

１０…電動変速システム、１２…変速機、１４…変速制御装置、１８…記憶部、Ａ…人力駆動車、Ｂ…駆動機構、Ｃ…クランク、Ｆ…回転体、Ｇ…操作装置、Ｇ１…レバー、ＰＳ…遊び操作量、Ｓ１…第１操作。

Claims (19)

1. 人力駆動車の回転体を制動するための操作装置への第１操作に応じて変速機を制御し、
   前記第１操作は、ユーザによるレバーの操作を含み、
   前記レバーの操作量に応じて前記変速機を制御する、変速制御装置。
2. 人力駆動車の回転体を制動するための操作装置への第１操作に応じて変速機を制御し、
   前記第１操作に関する操作量は、第１操作量、および、前記第１操作量よりも大きい第２操作量を含み、
   前記第１操作量において前記変速機を動作させ、
   前記第２操作量において前記回転体を制動するブレーキパッドをブレーキ装置が動作させる状態では、前記第２操作量に応じて、前記変速機を動作させる、または、前記変速機を動作させない、変速制御装置。
3. 人力駆動車の回転体を制動するための操作装置への第１操作に応じて変速機を制御し、
   前記操作装置の操作状態は、初期状態を含み、
   前記第１操作に関する操作量は、前記初期状態における操作量よりも大きい第１操作量を含み、
   前記第１操作量において前記回転体を制動するブレーキパッドが動作しないようにブレーキ装置が前記ブレーキパッドを制御する状態では、前記第１操作量に応じて、前記変速機が動作するように前記変速機を制御する、変速制御装置。
4. 前記操作装置は、前記第１操作において前記回転体の制動が開始されるまでに遊び操作量を有するように構成され、
   前記遊び操作量において動作するように前記変速機を制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の変速制御装置。
5. 人力駆動車の回転体を制動するための操作装置への第１操作に応じて変速機を制御し、
   前記操作装置は、前記第１操作において前記回転体の制動が開始されるまでに遊び操作量を有するように構成され、
   前記遊び操作量において動作するように前記変速機を制御する、変速制御装置。
6. 前記第１操作以外の前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報に応じて前記変速機の動作態様が異なるように前記変速機を制御する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の変速制御装置。
7. 前記走行情報は、前記人力駆動車の駆動機構の動作に関する第５走行情報を含む、請求項６に記載の変速制御装置。
8. 前記駆動機構は、クランクを含み、
   前記第５走行情報は、前記クランクの回転速度に関する情報を含み、
   前記第１操作前の前記クランクの回転速度と、前記第１操作後の前記クランクの回転速度との差が、所定範囲に含まれるように前記変速機を制御する、請求項７に記載の変速制御装置。
9. 人力駆動車の回転体を制動するための操作装置への第１操作に応じて変速機を制御し、
   前記第１操作以外の前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報に応じて前記変速機の動作態様が異なるように前記変速機を制御し、
   前記走行情報は、前記人力駆動車の駆動機構の動作に関する第５走行情報を含み、
   前記駆動機構は、クランクを含み、
   前記第５走行情報は、前記クランクの回転速度に関する情報を含み、
   前記第１操作前の前記クランクの回転速度と、前記第１操作後の前記クランクの回転速度との差が、所定範囲に含まれるように前記変速機を制御する、変速制御装置。
10. 前記走行情報は、前記人力駆動車の速度に関する第１走行情報を含む、請求項６〜９のいずれか一項に記載の変速制御装置。
11. 前記走行情報は、前記人力駆動車の加速度に関する第２走行情報を含む、請求項６〜１０のいずれか一項に記載の変速制御装置。
12. 前記走行情報は、前記人力駆動車の傾斜に関する第３走行情報を含む、請求項６〜１１のいずれか一項に記載の変速制御装置。
13. 前記第３走行情報は、前記人力駆動車の前後方向の傾きに関する情報を含む、請求項１２に記載の変速制御装置。
14. 前記走行情報は、制動に伴って前記回転体に作用する力に関する第４走行情報を含む、請求項６〜１３のいずれか一項に記載の変速制御装置。
15. 前記第１操作に応じて前記変速機を制御する第１制御モード、および、前記第１操作とは別の第２操作に応じて前記変速機を制御する第２制御モードを含む、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の変速制御装置。
16. 前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報に応じて前記変速機を自動的に制御する第３制御モードをさらに含む、請求項１５に記載の変速制御装置。
17. 前記第１制御モードにおける前記変速機の動作態様と、前記第３制御モードにおける前記変速機の動作態様とが異なるように前記変速機を制御する、請求項１６に記載の変速制御装置。
18. 前記変速機の制御に関する情報を記憶する記憶部を含む、請求項１〜１７のいずれか一項に記載の変速制御装置。
19. 請求項１〜１８のいずれか一項に記載の変速制御装置と、
    電動駆動される前記変速機と、を含む電動変速システム。

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